專利名稱：電梯門控制裝置的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及控制電梯門的開閉的控制裝置。
背景技術(shù)：
圖1表示電梯的門裝置的主視圖。在門板1的上端設有吊鉤2。在未圖示的出入口的上緣部設有長度方向沿水平方向配置的橫梁3。在橫梁3以長度方向沿水平方向配置的方式設有導軌4，該導軌4對吊鉤 2的水平移動、即門板1的開閉移動進行引導。在橫梁3還以彼此分開的方式樞軸支撐有2 個繩輪5，呈環(huán)狀的皮帶6卷繞并張設在2個繩輪5的雙方上。連結(jié)件7的一端與吊鉤2連結(jié)，另一端與皮帶6連結(jié)，作為驅(qū)動裝置的一例的電動機9根據(jù)門控制器8的指令而驅(qū)動一個繩輪5。S卩，當電動機9被驅(qū)動時，繩輪5旋轉(zhuǎn)而使得皮帶6被驅(qū)動，憑借連結(jié)件7與皮帶6連結(jié)的吊鉤2和門板1借助于皮帶6的移動而彼此向反方向進行動作，由此開閉出入口。例如圖1中的箭頭所示，當電動機9向順時針方向旋轉(zhuǎn)的情況下，門板1向關(guān)閉方向水平移動。門板1設置有安全靴10，構(gòu)成為例如當門板1被向關(guān)閉方向驅(qū)動時，若通過人的接觸使得安全靴10被推向門板1側(cè)，則門控制器8向電動機9發(fā)送反轉(zhuǎn)指令而使得門板1向打開方向反轉(zhuǎn)，由此減輕對于妨礙門開閉的物體(以下稱之為人體等)的負載。但是，并不是說在接觸門板1之前安全靴10 —定會進行動作，也能考慮到安全靴 10進行動作之前就接觸到門板1的情況。這種情況下將會在人體等作用較大的接觸力。另外，還有使用未圖示的非接觸式傳感器判斷在門板1的行進方向上是否存在障礙物而反轉(zhuǎn)門板1的現(xiàn)有技術(shù)，然而難以完全消除非接觸式傳感器的檢測區(qū)域的死角，還是存在有時對人體等作用較大的接觸力的問題以及追加非接觸式傳感器導致成本上升等問題。作為當這種安全靴10和未圖示的非接觸式傳感器不進行工作的情況下減輕接觸力的現(xiàn)有技術(shù)，可舉出監(jiān)視電動機轉(zhuǎn)矩指令值，當處于既定限制值以上的轉(zhuǎn)矩指令值持續(xù)了既定時間以上時使門板反轉(zhuǎn)的技術(shù)(例如參見專利文獻1)。另外，作為反轉(zhuǎn)門板的技術(shù)，已知具有根據(jù)開閉模式估計電動機轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩估計器，當轉(zhuǎn)矩指令值與估計值的差值超過閾值的情況下檢測過負載的技術(shù)(例如參見專利文獻2)。作為使門板反轉(zhuǎn)的技術(shù)，除了上述內(nèi)容之外，還公開了以2個階段檢測電動機的過負載，并且以發(fā)出警報的手段對于輕微的過負載提請注意，對于過大的過負載使門板反轉(zhuǎn)的技術(shù)(例如參見專利文獻3)。專利文獻1 日本特開平3-238286號公報(第3頁)專利文獻2 日本特開2006-182477號公報(第4頁、圖1)專利文獻3 日本特開平2007-2M070號公報(第2 3頁、圖3)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題專利文獻1和2所示的現(xiàn)有技術(shù)都是著眼于接觸人體等時電動機9的轉(zhuǎn)矩增加的技術(shù)。然而電動機9的轉(zhuǎn)矩不僅依賴于門板1的重量和開閉速度模式等事先能某種程度獲悉的參數(shù)，還會受到伴隨門板1開閉產(chǎn)生的摩擦阻力和各種損耗等事先難以預測且隨時間發(fā)生變動的參數(shù)帶來的影響。因此，若將關(guān)于預先確定的轉(zhuǎn)矩正常值的轉(zhuǎn)矩異常判定值設定得較小，則在門板1 不接觸人體等的情況下也會由于摩擦的增加而導致門板1反轉(zhuǎn)，轎廂開始升降所需時間變長，因此運行效率會變差。為了防止這種運行效率的變差，就需要將異常判定閾值某種程度設定得較大，存在難以充分降低門板1沖突時的接觸力的問題。專利文獻3所示的現(xiàn)有技術(shù)針對這種無法減小判定閾值的問題，將過負載檢測閾值分為2個階段，利用警報單元對輕微的過負載提請注意，從而防止無為的反轉(zhuǎn)導致的運行效率變差，然而當門板1與人體等接觸的情況下，從輕微的過負載上升至過大的過負載的時間就在一瞬間，在反應到警報之前就在人體等作用了較大的接觸力，其結(jié)果存在無法降低對人體等的接觸力的問題。本發(fā)明就是為了解決上述問題點而完成的，其目的在于導入等效剛性這一思維方式，使用對其進行計算的手段等，獲得一種能夠在不產(chǎn)生無為的門板反轉(zhuǎn)導致的運行效率變差的情況下，降低門板1對于人體等的接觸力的電梯門控制裝置。并且，關(guān)于上述“等效剛性”的意義在如下所示的實施方式的說明中加以闡述。用于解決問題的手段本發(fā)明涉及的電梯門控制裝置構(gòu)成為具有門板，其對層站進行開閉；驅(qū)動裝置， 其對上述門板進行開閉驅(qū)動；移動量檢測單元，其檢測上述驅(qū)動裝置的旋轉(zhuǎn)量或移動量； 驅(qū)動力檢測單元，其檢測上述驅(qū)動裝置的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或驅(qū)動力，或者計算針對上述驅(qū)動裝置的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令值或驅(qū)動力指令值；力基準值估計單元，其估計正常開閉時的驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩基準值或力基準值；以及等效剛性計算單元，其根據(jù)上述移動量檢測單元的輸出信號、 上述驅(qū)動力檢測單元的輸出信號和上述力基準值估計單元的輸出，估計接觸物的等效剛性，該電梯門控制裝置將估計出的接觸物的等效剛性作為接觸判定參數(shù)與閾值進行比較， 由此使門板反轉(zhuǎn)或停止。發(fā)明效果當摩擦等增加的情況下，電動機9的轉(zhuǎn)矩也會增加，而基于速度追隨控制的效果， 使得門速度和移動量的減少較小。根據(jù)本發(fā)明，不僅對于轉(zhuǎn)矩增加，還將移動量的減少作為以轉(zhuǎn)矩/移動量所示的接觸物的等效剛性，對人體等與門板1的接觸進行評價，因此不易受到摩擦等環(huán)境干擾的影響。因此無需將用于門板1反轉(zhuǎn)的判定閾值取得較大，因此具有能夠減小人體等與門板1沖突時的接觸力的效果。


圖1是表示電梯的門裝置的主視圖。圖2是本發(fā)明第1和第2實施方式的控制框線圖。圖3是表示本發(fā)明第1實施方式的等效剛性計算單元的框線圖。
圖4是表示本發(fā)明第2實施方式的等效剛性計算單元的框線圖。圖5是表示本發(fā)明第1實施方式的另一個等效剛性計算單元的框線圖。圖6是表示本發(fā)明第1實施方式的效果的曲線圖。圖7是表示本發(fā)明第3實施方式的控制切換方法的曲線圖。圖8是表示本發(fā)明第4實施方式的控制框線圖。圖9是表示本發(fā)明第4實施方式的等效剛性計算單元的框線圖。圖10是本發(fā)明第5實施方式的電梯門裝置的主視圖。圖11是本發(fā)明第5實施方式的控制框線圖。圖12是表示本發(fā)明第6實施方式的等效剛性計算單元的框線圖。圖13是說明本發(fā)明第6實施方式的沖突判定區(qū)域的圖。圖14是表示本發(fā)明第6實施方式的沖突判定流程的圖。標號說明1門板；9、32驅(qū)動裝置；11、洸、27驅(qū)動力檢測單元；16、31、808移動量檢測單元； 18,25力基準值估計單元；806等效剛性計算單元
具體實施例方式第1實施方式電梯的門設備的構(gòu)成與背景技術(shù)部分使用圖1所說明的內(nèi)容相同，因此在此省略。圖2表示本發(fā)明第1實施方式的控制框線圖。在設置于門裝置101的作為驅(qū)動裝置的一例的電動機9，設置有檢測對電動機9通電的電流的作為驅(qū)動力檢測單元的一例的電流傳感器11、以及檢測電動機9的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)傳感器16。在門控制器8中，由速度模式輸出部801輸出電動機9的速度指令值。利用減法器802對速度指令值與由旋轉(zhuǎn)傳感器16檢測出的電動機9的旋轉(zhuǎn)速度進行比較，該差值被輸入到速度控制器803。速度控制器803計算并輸出電流指令值，以使得作為減法器802的輸出的速度差變小。并且，關(guān)于速度控制器803的構(gòu)成而言，可以是本領域普通技術(shù)人員熟知的PI控制器等，因其不屬于本發(fā)明的重點因而省略說明。利用減法器804對從速度控制器803輸出的電流指令值與由電流傳感器11檢測出的電動機9的電流值進行比較，該差值被輸入電流控制器805。電流控制器805計算電壓指令值并輸出給電動機9，以使得作為減法器804的輸出的電流差變小。關(guān)于電流控制器 805的構(gòu)成而言，可以是本領域普通技術(shù)人員熟知的P控制器等，因其不屬于本發(fā)明的重點因而省略說明。如上，門控制器8對于由電流傳感器11和旋轉(zhuǎn)傳感器16檢測出的值進行反饋，控制成使得電動機9追隨由速度模式輸出部801生成的速度指令值，因此即使從外部施加了干擾力，也能保證某種程度的速度追隨性。在此，考慮人體等與門板1發(fā)生了接觸的情況，由于門板1的動作受到妨礙，因此旋轉(zhuǎn)傳感器16檢測出的電動機9的旋轉(zhuǎn)量變小，而且電流傳感器11檢測出的對電動機9 的通電量會由于速度控制器803的作用而變大。計算等效剛性的等效剛性計算單元806輸入作為驅(qū)動力檢測單元的一例的電流傳感器11和作為移動量檢測單元的一例的旋轉(zhuǎn)傳感器16的信號，計算與門板1發(fā)生接觸的物體的等效剛性。當該等效剛性達到規(guī)定值時，將沖突檢測信號發(fā)送給反轉(zhuǎn)指令單元807。反轉(zhuǎn)指令單元807在收到?jīng)_突檢測信號時，發(fā)出使門板1進行反轉(zhuǎn)動作的指令。圖3是表示等效剛性計算單元806的詳細情況的框線圖。在增益塊12中，使由旋轉(zhuǎn)傳感器16檢測出的電動機9的旋轉(zhuǎn)角度θ乘以設置于電動機9的繩輪5的半徑rp，計算出門板1的移動量x(t) = θΓρ。在存儲器13中，存儲移動量χ (t)在既定時間At之前的值X(t-A t)。在減法器14中，作為當前的移動量χ與從存儲器13輸出的既定時間前的移動量x(t-At)之差，將移動量差值ΔΧ作為Ax = x(t)-x(t-At)進行計算。在增益塊 15中，對移動量差值Δ χ乘以接觸判定剛性閾值Klim后輸出。在增益塊17中，對由電流傳感器11檢測出的電流值I乘以轉(zhuǎn)矩常數(shù)&，計算出當前的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩τ (t)。作為力基準值估計單元的一例的學習轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)塊18相對于移動量χ 存儲通常時電動機9的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)。學習轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)塊18被輸入當前的移動量χ (t)，輸出沒有接觸時的轉(zhuǎn)矩基準值h(t)。在減法器19中，作為當前的實際轉(zhuǎn)矩τ⑴與當前的轉(zhuǎn)矩基準值τ Jt)之差，計算當前的過負載轉(zhuǎn)矩、(t) = τ (t)-T(l(t)。在增益塊20中，對過負載轉(zhuǎn)矩、(t)乘以 l/rp，作為當前的過負載力f(t) =、(t)/rp。在存儲器21存儲有過負載力f(t)的既定時間At之前的值f(t-At)，在減法器22中計算出增加力Af = f(t)-f(t_At)。其中，若門板1與人體等接觸時的接觸物的等效剛性為K，則可通過K = Af/Δχ 估計出K。接觸物的剛性可通過變形量與產(chǎn)生變形所需的力之比來表示。嚴格來說，移動量差值Δχ明顯還包括接觸物的純粹的變形量之外的成分?；谶@種意義，將估計剛性值 K稱為等效剛性。當?shù)刃傂訩大于等于接觸判定閾值Klim時，若向門板1發(fā)出反轉(zhuǎn)指令， 則接觸判定式如式(1)所示。數(shù)式1K= Δ f/ Δ χ ^ Klim ...式(1)通常在CPU進行的計算中進行除法時都會產(chǎn)生除零等問題，因此可將式(1)轉(zhuǎn)換為式(2)進行使用。數(shù)2Δ f-Klim Δχ ^ 0 . · ·式 O)在圖3的減法器23中，計算式(2)的左邊所示的Af-KlimAx。當該值在零以上的情況下，沖突檢測器M輸出沖突信號，控制為使得門板1反轉(zhuǎn)。當門板1與某物體沖突時，表示電動機9的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的電流值會增加，并且電動機 9的旋轉(zhuǎn)量也會大幅減少。另一方面，電流值雖然會由于估計沖突時作為干擾的摩擦而增力口，然而由于速度控制器803的效果，旋轉(zhuǎn)量不會減小得那么多。在第1實施方式所示的發(fā)明中，不僅著眼于與電動機9的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相當?shù)碾娏髦担€著眼于電動機9的旋轉(zhuǎn)量來判定接觸，因此能夠減輕摩擦等隨時間變化的干擾的影響。因此能夠在不受摩擦等干擾影響的情況下，將等效剛性的判定閾值設定得較小，所以能更快地檢測出門板1的沖突，其結(jié)果具有能降低對人體等的接觸力的顯著效果。圖6表示接觸時門反轉(zhuǎn)仿真結(jié)果的一例，虛線是使用現(xiàn)有的僅基于電動機轉(zhuǎn)矩的沖突檢測時的接觸力，實線是使用本發(fā)明時的接觸力。在本發(fā)明中能確認到相比現(xiàn)有技術(shù)能減輕大約30%左右的接觸力。
第2實施方式圖1所示的電梯的門設備的構(gòu)成、圖2所示的基本控制框線圖與第1實施方式相同，因此省略說明。在第2實施方式中，僅等效剛性計算單元806的內(nèi)部結(jié)構(gòu)與第1實施方式不同。圖4是表示第2實施方式的等效剛性計算單元806的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框線圖。圖4與圖3的不同之處在于當前的轉(zhuǎn)矩基準值τ Jt)的計算方法。若設電動機9的旋轉(zhuǎn)加速度為α、由電動機9驅(qū)動的總慣量為J、摩擦等干擾力為 Ff，則電動機9的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩τ可表示為式(3)。數(shù)3τ = J α +Ffrp ...式(3)在圖4中的存儲器M中存儲有總慣量J、干擾轉(zhuǎn)矩？, 。其中，總慣量J和干擾轉(zhuǎn)矩Ffrp既可以是事先輸入的常數(shù)(例如在不使用存儲器等的情況下也可以為零)，也可以是通過學習而獲得的學習參數(shù)。從速度模式塊23輸入指令速度模式，根據(jù)該微分值獲得旋轉(zhuǎn)加速度α。作為力基準值估計單元的一例的轉(zhuǎn)矩估計器25按照式C3)輸出無接觸情況下的轉(zhuǎn)矩基準值^(t)。當如上所述使用轉(zhuǎn)矩估計器25導出轉(zhuǎn)矩基準值時，無需存儲關(guān)于位置的基準轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)，因此具有能節(jié)約門控制器8所需的存儲器數(shù)量的效果。并且，在第1和第2實施方式中，使用電流傳感器11作為驅(qū)動力檢測單元的一例， 求出當前的轉(zhuǎn)矩τ (t)，但是，例如如圖5所示，使用電流指令值沈作為驅(qū)動力檢測單元的一例也能獲得大致相同的效果。圖5是在第1實施方式中代替電流傳感器11而使用電流指令值26作為驅(qū)動力檢測單元的一例的實施方式。雖然沒有圖示出來，但是在第2實施方式中也可以使用電流指令值沈代替電流傳感器11作為驅(qū)動力檢測單元的一例，這是不言自明的。第3實施方式下面使用圖7說明本發(fā)明的第3實施方式。第1 第2實施方式所示的基于接觸物的等效剛性而進行的接觸判定技術(shù)在人體等會對門的開閉帶來影響的障礙物被門夾住的情況下等、門板1的動作被大幅限制的情況下尤為有效。如圖7所示，可以在存在產(chǎn)生人體等被夾住的可能性的關(guān)門時，進行第1 第2實施方式所示的基于等效剛性的接觸力減輕控制I，在開門時通過其他方法II進行接觸力減輕控制。這樣就能獲得可靠性更高的接觸力減輕效果。第4實施方式下面使用圖8說明本發(fā)明的第4實施方式。本發(fā)明第4實施方式的電梯的門設備的構(gòu)成與圖1相同，因此省略此處的說明。圖 8表示本第4實施方式的控制框線圖。在圖8中，8、9、11和801 807的說明與圖2相同， 因此賦予同一標號表示，在此省略對它們的說明。圖2與圖8的結(jié)構(gòu)差異在于，圖8中取代旋轉(zhuǎn)傳感器16、設置了速度估計器808作為移動量檢測單元的一例，而且設有轉(zhuǎn)矩傳感器 27作為驅(qū)動力檢測單元的一例。近些年來，正在積極展開不具備旋轉(zhuǎn)傳感器的無傳感器驅(qū)動技術(shù)的研究。例如在日本特開2000-78878號公報中公開了基于感應電壓的位置依賴性來估計電動機9的旋轉(zhuǎn)位置的技術(shù)。另外，在日本特開2004-514392號公報中，公開了使用電動機9的電感的凸極性來估計電動機9的旋轉(zhuǎn)位置的技術(shù)。本發(fā)明還可以應用于使用這種無傳感器驅(qū)動技術(shù)的電梯門控制裝置。即，使用從電流控制器805輸出的電壓指令值與從電流傳感器11輸出的實測電流值，由速度估計器 808估計電動機9的旋轉(zhuǎn)速度。并且，速度估計器808的詳細情況并非本發(fā)明的本質(zhì)性內(nèi)容，因而在此省略說明。如上，使用速度估計器808估計出的估計旋轉(zhuǎn)速度代替旋轉(zhuǎn)傳感器 16的輸出信號。另外，在本實施方式中，通過設置于電動機9的轉(zhuǎn)矩傳感器27直接檢測電動機9的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，以取代根據(jù)電流傳感器11的電流值計算出電動機9的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。圖9是包含本第4實施方式的等效剛性計算單元806的詳細情況的框線圖。基本與第1和第3實施方式所示的等效剛性計算單元相同，但不同之處在于，在圖9中，在積分塊觀對作為速度估計器808的輸出的估計角速度ω和繩輪5的半徑rp的積ωΓρ進行積分，從而計算出門板1的位置x(t)，電動機9的轉(zhuǎn)矩使用轉(zhuǎn)矩傳感器27的檢測信號。其他動作和說明都與圖3以及第1實施方式相同，因此省略說明。當門板1與某物沖突時，電動機9的轉(zhuǎn)矩增加，而且由速度估計器808估計出的電動機9的旋轉(zhuǎn)量也大幅減少。另一方面，轉(zhuǎn)矩由于估計沖突時作為干擾的摩擦而增加，然而由于速度控制器803的效果，旋轉(zhuǎn)量不會減小那么多。在本第4實施方式所示的發(fā)明中，著眼于電動機9的轉(zhuǎn)矩和速度估計器808估計的電動機9的旋轉(zhuǎn)量判定接觸，因此能夠減輕摩擦等隨時間變化的干擾的影響。因此能夠在不受摩擦等干擾影響的情況下，將等效的剛性判定閾值設定得較小，因此能更快地檢測出門板1的沖突，其結(jié)果具有能夠降低對人體等的接觸力的顯著效果。第5實施方式下面使用圖10、圖11說明本發(fā)明的第5實施方式。圖10是表示第5實施方式涉及的電梯的門設備結(jié)構(gòu)的圖。圖10的1 8與圖1 相同，因此以相同標號進行表示，在此省略對它們的說明。圖1與圖10的結(jié)構(gòu)差異在于，在圖10中使用由可動線圈30和永磁鐵四構(gòu)成的線性電動機32代替電動機9作為轎廂側(cè)門1的驅(qū)動裝置的一例、以及使用位置傳感器31代替旋轉(zhuǎn)傳感器作為移動量檢測單元的一例。本發(fā)明還可以應用于使用這種線性電動機32的電梯門控制裝置。在線性電動機 32中，電流流過可動線圈30，從而驅(qū)動力在圖10 (紙面的面內(nèi)方向)的左右方向?qū)τ来盆F 29產(chǎn)生作用。由位置傳感器31檢測此時轎廂側(cè)門1的位置。圖11表示本第5實施方式涉及的控制框線圖。圖11中，8、11和801 807的說明與圖2相同，因此以相同標號進行表示，在此省略對它們的說明。圖2與圖11的結(jié)構(gòu)差異在于，圖11中設置線性電動機32代替電動機9，設置位置傳感器31代替旋轉(zhuǎn)傳感器16。在上述第1 第4實施方式中，根據(jù)電動機9的相當于驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的量與相當于旋轉(zhuǎn)量的量之比的關(guān)系導出了接觸物的等效剛性，而在使用了本第5實施方式所示的線性電動機32的結(jié)構(gòu)中，根據(jù)線性電動機32的相當于驅(qū)動力的量與相當于移動量的量之比的關(guān)系，同樣能夠?qū)С鼋佑|物的等效剛性，這是不言自明的。因此，如本第5實施方式那樣使用線性電動機32的情況下，不僅使用相當于線性電動機32的驅(qū)動力的電流值，還著眼于線性電動機32的移動量來判定接觸，因此能減輕摩擦等隨時間變化的干擾的影響。因此，能夠在不受摩擦等干擾影響的情況下，將等效的剛性判定閾值設定得較小，因此能更快地檢測出門板1的沖突，其結(jié)果具有能夠降低對人體等的接觸力的顯著效果。第6實施方式下面使用圖12 14說明本發(fā)明的第6實施方式。圖12是表示使用與第1實施方式不同的方法的等效剛性計算單元806的詳細情況的框線圖。到由減法器14計算移動量差值Δ χ、由減法器22計算增加力Af為止的內(nèi)容都與第1實施方式所示的圖3相同。但是，在第6實施方式中，如圖13所示，在Δ χ- Δ f平面內(nèi)劃分為沖突判定區(qū)域和非沖突判定區(qū)域，根據(jù)輸入到?jīng)_突檢測器M的ΔΧ和Af檢測沖突。在圖13所示的 Δχ-Δ ·平面內(nèi)，左上區(qū)域為等效剛性較大的區(qū)域(沖突判定區(qū)域)，右下區(qū)域(施加了陰影的區(qū)域)為等效剛性較小的區(qū)域(非沖突判定區(qū)域)，因此，在輸入到?jīng)_突檢測器M的 (Δ χ、△ f)點處于沖突判定區(qū)域的情況下，沖突檢測器M輸出沖突信號，控制為使得門板1 反轉(zhuǎn)。圖14示出基于圖13的更具體的沖突判定流程。根據(jù)所輸入的Δ χ的大小來區(qū)分情況。在Δ χ小于xl時，若Af大于fl則判定為沖突，在ΔΧ在xl和X2之間時，若Af 大于f2則判定為沖突，當ΔΧ大于X2時，若Δ f大于f3則判定為沖突。在本實施例中，將八1-八€平面分割為由5個分割參數(shù)11、12、打、€2、€3規(guī)定的區(qū)域，然而也可以使用更多的分割參數(shù)細化分割，或者也可以以較少的分割參數(shù)粗略分割。通過如上所述的使用多個分割參數(shù)，雖然需要存儲分割參數(shù)的存儲容量，然而能獲得一并考慮到判定沖突的等效剛性的復雜的非線性特性的效果。并且，第1、第2實施例和第6實施例示出了計算接觸物的等效剛性的具體例子，然而計算等效剛性的方法無需與這些例子嚴格相同，只要是計算與作為驅(qū)動裝置的一例的電動機9或線性電動機32的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或驅(qū)動力與旋轉(zhuǎn)量或移動量之比相關(guān)聯(lián)的值的方法即可。
權(quán)利要求
1.一種電梯門控制裝置，其特征在于，該電梯門控制裝置具有 門板，其對層站進行開閉；驅(qū)動裝置，其對上述門板進行開閉驅(qū)動；移動量檢測單元，其檢測上述驅(qū)動裝置的旋轉(zhuǎn)量或移動量；驅(qū)動力檢測單元，其檢測上述驅(qū)動裝置的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或驅(qū)動力，或者計算針對上述驅(qū)動裝置的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令值或驅(qū)動力指令值；力基準值估計單元，其估計正常開閉時的驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩基準值或力基準值；以及等效剛性計算單元，其根據(jù)上述移動量檢測單元的輸出信號、上述驅(qū)動力檢測單元的輸出信號和上述力基準值估計單元的輸出，估計接觸物的等效剛性，該電梯門控制裝置將估計出的接觸物的等效剛性作為接觸判定參數(shù)與閾值進行比較， 由此使門板反轉(zhuǎn)或停止。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于，上述力基準值估計單元根據(jù)以往門板開閉時的學習轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)或?qū)W習力數(shù)據(jù)估計基準值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于，上述力基準值估計單元根據(jù)門板的開閉速度指令模式、門板的重量參數(shù)以及通常時的干擾參數(shù)，估計轉(zhuǎn)矩基準值或力基準值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于， 其僅用于向關(guān)閉上述門板的方向進行控制時。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的電梯門控制裝置，其特征在于，上述驅(qū)動裝置是電動機，上述移動量檢測單元是安裝于上述電動機的旋轉(zhuǎn)傳感器，上述驅(qū)動力檢測單元是檢測流過上述電動機的電流的電流傳感器。
全文摘要
能夠得到一種電梯門控制裝置，其能夠降低門板對人體的接觸力，且不會產(chǎn)生無為的門板反轉(zhuǎn)所導致的運行效率變差的情況。該電梯門控制裝置構(gòu)成為，設置有等效剛性計算單元，該等效剛性計算單元根據(jù)作為既定時間內(nèi)驅(qū)動裝置的移動量的旋轉(zhuǎn)量增量以及驅(qū)動裝置的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或驅(qū)動力與轉(zhuǎn)矩或力基準值的差值的增量，計算接觸物的等效剛性，該電梯門控制裝置將計算出的等效剛性作為判定基準，使門反轉(zhuǎn)。
文檔編號B66B13/26GK102482058SQ201080040269
公開日2012年5月30日 申請日期2010年8月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月10日
發(fā)明者宇都宮健兒 申請人:三菱電機株式會社