一種信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法，在距離交叉口停車線L處結(jié)合RFID設(shè)備完成公交車的識(shí)別，根據(jù)其他數(shù)據(jù)計(jì)算公交車到達(dá)下游交叉口的時(shí)間，當(dāng)公交車通行方向與其他方向存在沖突，根據(jù)各個(gè)方向的優(yōu)先判斷權(quán)，結(jié)合避免沖突方法確定各個(gè)方向的不停車通行權(quán)，各個(gè)進(jìn)口道停車線處RFID設(shè)備用來確認(rèn)所公交車與距停車線L處時(shí)檢測(cè)到的公交車為同一輛車，公交車通行方向信號(hào)燈由紅燈轉(zhuǎn)換為綠燈，以滿足公交車在交叉口優(yōu)先通行，且車載zigbee無(wú)線設(shè)備將速度等信息傳輸給被檢測(cè)到的其它公交車輛；本發(fā)明通過對(duì)信號(hào)燈控制給予公交車優(yōu)先通行的專用相位和采用策略避免了沖突的發(fā)生，改善無(wú)信號(hào)交叉口的安全性，同時(shí)提高公交車通過交叉口的效率。
【專利說明】一種信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及交通領(lǐng)域，特別涉及一種信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，汽車保有量不斷增加，城市交通擁堵現(xiàn)象日益嚴(yán)重，公交優(yōu)先是促進(jìn)公共交通發(fā)展和緩解交通壓力的有效措施，公交優(yōu)先控制技術(shù)開始被提出并運(yùn)用，如公交路網(wǎng)的規(guī)劃和公交專用道的使用等，但其效果等還有待提高。雖然本公交車輛在公交專用道上行駛，但是不能使公交車到達(dá)交叉口時(shí)立即為綠燈相位通過交叉口，所以本專利采用信號(hào)控制在公交車通過交叉口時(shí)給與其專用相位，來減少公交車車輛在交叉口延誤的時(shí)間實(shí)現(xiàn)公交信號(hào)優(yōu)先。
[0003]平面交叉口是不同方向車輛產(chǎn)生沖突的集中區(qū)域，在采用感性式信號(hào)控制也會(huì)存在不同方向的沖突。隨著車路協(xié)同技術(shù)的發(fā)展，公交車輛可以通過車與車之間的信息交互而獲得全信息的駕駛環(huán)境，通過在車輛的控制系統(tǒng)中嵌入避免沖突的控制算法就能達(dá)到自動(dòng)避免沖突的目的，使公交車不停車通過交叉口。
[0004]檢索現(xiàn)有專利，己有的專利申請(qǐng)主要提出一個(gè)避免無(wú)信號(hào)交叉口車輛沖突的系統(tǒng)。中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?01210214879.0，專利名稱《無(wú)信號(hào)交叉口車車協(xié)同避撞系統(tǒng)》中，車輛的中央處理器將采集到的自車運(yùn)行狀態(tài)和駕駛意圖信息通過無(wú)線通信模塊進(jìn)行廣播式發(fā)送，并且接收其他車輛的運(yùn)行狀態(tài)和駕駛意圖信息，判斷是否存在潛在碰撞；如果存在潛在碰撞，與中央處理器連接的所述制動(dòng)控制模塊會(huì)進(jìn)行制動(dòng)避免碰撞，與中央處理器連接的所述人機(jī)交互界面會(huì)顯示預(yù)警信息，但是此系統(tǒng)沒有應(yīng)用到公交車通過信號(hào)交叉口過程中。
[0005]檢索現(xiàn)有論文，己有的論文提供了一些消解交叉口沖突的算法。胡住在《湖南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)(增刊)))》2004，31 (6)上的〃交叉口車輛避免碰撞方式有效性分析〃通過比較沖突車輛的車頭進(jìn)入沖突區(qū)和車尾離開沖突區(qū)域的時(shí)間大小關(guān)系，通過比較汽車制動(dòng)或減速以及加速所需的加速度與能達(dá)到的最大加速度，來判斷各種避免碰撞方式的有效性，從而建立避免碰撞方式選擇準(zhǔn)則；但所采用的方法不僅需要采集自車與他車的加速度狀態(tài)信息，進(jìn)行沖突判斷和避免所需要的數(shù)據(jù)信息過多。
[0006]本發(fā)明通過對(duì)交叉口信號(hào)燈的控制，在交叉口給予公交車方向優(yōu)先通行權(quán)，并且避免在交叉口不同方向公交車沖突的發(fā)生，也減少公交車交叉口通行時(shí)的延誤或停車行為，其保持計(jì)算的最佳車間間隔運(yùn)行，提高了公交的運(yùn)行效率的同時(shí)，可靠性高的避免沖突方法對(duì)于改善行車安全性及提高交叉口通行效率具有重要的現(xiàn)實(shí)意義，可以進(jìn)一步增強(qiáng)公交的吸引力，使居民或乘客能方便地選用公交的優(yōu)先出行方式，從而進(jìn)一步解決城市擁堵問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提出了一種信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法，采用交叉口控制給予公交車通行的專用相位和策略避免了沖突的發(fā)生，與機(jī)動(dòng)車相比有優(yōu)先通行權(quán)，改善無(wú)信號(hào)交叉口的安全性，同時(shí)提高公交車通過交叉口的效率。
[0008]本發(fā)明方法適用于設(shè)置公交專用道的路段，按照道路方向和公交車行駛方向，將與公交站臺(tái)相鄰的兩個(gè)交叉口稱為上游交叉口和下游交叉口 ；
[0009]由道路、公交車到達(dá)、交叉口信號(hào)燈相位和公交車信息采集、公交車輛沖突識(shí)別、公交車輛沖突類型識(shí)別、公交車輛優(yōu)先判斷權(quán)的確定、公交車輛不停車通過權(quán)的確定、交叉口進(jìn)口道停車線處公交車到達(dá)的確認(rèn)、執(zhí)行避免沖突的策略幾個(gè)步驟循環(huán)組成。
[0010]整條路段上不能提供公交專用道時(shí)，在公交站臺(tái)處和至下游交叉口之間的路段設(shè)置不是公交專用道時(shí)，把分隔機(jī)非車道的物理設(shè)施相應(yīng)拓寬為公交專用道也可以滿足要求，以最大的空間資源來實(shí)現(xiàn)交叉口公交優(yōu)先策略。
[0011]每輛公交車預(yù)先安裝zigbee信號(hào)發(fā)射接收裝置、GPS定位系統(tǒng)、RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置，并且在交叉口各個(gè)方向的進(jìn)口道停車線處和距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處時(shí)安裝RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置，L為安裝RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置位置到下游交叉口進(jìn)口道停車線的距離，瞬時(shí)速度由自身的GPS定位系統(tǒng)測(cè)得；并預(yù)計(jì)算公交車到達(dá)所述進(jìn)口道停車線時(shí)經(jīng)過的路程L所采用的時(shí)間I；:Tr = L/v
[0012]其中V-該路段公交車正常行駛時(shí)的平均行駛速度，L-距下游交叉口各方向進(jìn)口道停車線的距離。
[0013]交叉口每個(gè)方向分別設(shè)有機(jī)動(dòng)車和公交車信號(hào)控制燈。
[0014]公交車在與下游交叉口進(jìn)口道停車線距離L處行駛時(shí)或小于距離L區(qū)間內(nèi)行駛時(shí):
[0015](I)若其它方向沒有檢測(cè)到公交車的到達(dá)，則不存在交通沖突；
[0016](2)若其它方向檢測(cè)到公交車的到達(dá)時(shí)，則在當(dāng)前時(shí)刻分別以各個(gè)方向存在沖突的每二個(gè)公交車輛狀態(tài)信息為數(shù)據(jù)基礎(chǔ),利用車輛保持該運(yùn)動(dòng)行駛狀態(tài),進(jìn)而判斷在未來的一段時(shí)間內(nèi)不同方向的車輛到達(dá)沖突點(diǎn)的時(shí)間差值是否在[0，1^/ν^-(1--ι+1￥)/ν?]區(qū)間內(nèi)，從而判斷公交車之間是否存在沖突。
[0017]是某方向車輛信息為數(shù)據(jù)基礎(chǔ)時(shí)該方向的進(jìn)口道停車線到?jīng)_突點(diǎn)的距離；
[0018]I _是與基準(zhǔn)車輛所在方向相沖突方向的進(jìn)口道停車線到?jīng)_突點(diǎn)的距離；
[0019]和ν--ι分別是通過GPS檢測(cè)到的基準(zhǔn)車輛和與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛速度。
[0020]所述沖突類型是根據(jù)在公交車在與下游交叉口進(jìn)口道停車線距離L處行駛時(shí)或小于L區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)間內(nèi)檢測(cè)其它方向有到公交車的到達(dá)，根據(jù)車輛不同方向存在交通沖突的特征把信號(hào)交叉口的沖突點(diǎn)區(qū)分為不同的類別，進(jìn)而確定具體的沖突類型和個(gè)數(shù):
[0021](I)公交車通行方向與其它三個(gè)方向無(wú)沖突，即下游交叉口在檢測(cè)時(shí)間內(nèi)其它方向無(wú)公交車要通過交叉口；
[0022](2)公交車直行方向A與另一方向直行方向D存在沖突；
[0023](3)公交車直行方向A與二個(gè)直行方向D和C存在沖突；
[0024](4)公交車直行方向A與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B存在沖突；
[0025](5)公交車直行方向A與另一方向左轉(zhuǎn)方向C存在沖突；
[0026](6)公交車直行方向A與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向左轉(zhuǎn)方向C存在沖突；
[0027](7)公交車直行方向A與對(duì)向直行方向B、另一方向左轉(zhuǎn)方向C和左轉(zhuǎn)方向D存在沖關(guān);
[0028](8)公交車直行方向與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向的左轉(zhuǎn)方向C、直行方向D和存在沖關(guān);
[0029](9)公交車左轉(zhuǎn)方向A與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向左轉(zhuǎn)方向C、左轉(zhuǎn)方向D存在沖關(guān)。
[0030]所述不同方向沖突車輛的優(yōu)先判斷權(quán)，是根據(jù)某方向的同一方向公交車之間的時(shí)間間隔與設(shè)定的車間間隔相差大于30s，或機(jī)動(dòng)車方向的信號(hào)交叉口在轉(zhuǎn)換相位前綠燈相位時(shí)間執(zhí)行大于20%，則此方向的公交車具有優(yōu)先判斷權(quán)，若上述二個(gè)條件都不滿足或不同方向沖突分別滿足其中一個(gè)條件，則服從先到先判斷規(guī)則，即先檢測(cè)到的公交車獲得優(yōu)先判斷權(quán)，對(duì)沖突車輛進(jìn)行優(yōu)先判斷權(quán)的確定，建立信號(hào)交叉口公交車輛通行規(guī)則，可以根據(jù)通行規(guī)則確定車輛的優(yōu)先不停車通行權(quán)。
[0031]當(dāng)存在沖突車輛時(shí)，檢測(cè)交叉口相互沖突的車輛是否能夠安全地依次通過沖突點(diǎn)，以有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛為基準(zhǔn)，公交車速度不超過通過交叉口上限速度，則取該運(yùn)行速度，反之則取其上限速度作為已知速度；根據(jù)該基準(zhǔn)公交車在其運(yùn)行方向保持其駕駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)后設(shè)定的距離和與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛在其運(yùn)行方向保持其駕駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)前設(shè)定的距離還有已知基準(zhǔn)車輛的速度，獲得與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛通過交叉口進(jìn)口道停車線后的調(diào)整速度，若調(diào)整速度小于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度的要求，說明優(yōu)先判斷權(quán)的車輛擁有優(yōu)先不停車通過權(quán)。
[0032]若所述調(diào)整速度大于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度的要求，以與擁有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛相沖突的車輛為基準(zhǔn)，擁有優(yōu)先判斷權(quán)的公交車速度若不超過通過交叉口上限速度，則取該運(yùn)行速度，反之則取其上限速度作為已知速度；根據(jù)基準(zhǔn)公交車在其運(yùn)行方向保持其駕駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)后設(shè)定的距離和與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛在其運(yùn)行方向保持其駕駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)前設(shè)定的距離還有已知擁有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛速度，獲得與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛通過交叉口進(jìn)口道停車線后的調(diào)整速度，若獲得的調(diào)整速度小于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度的要求，說明與擁有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛存在相互沖突的車輛擁有優(yōu)先不停車通過權(quán)。
[0033]若獲得的調(diào)整速度大于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度的要求，以擁有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛為基準(zhǔn)，公交車的速度取其符合要求的上限速度作為已知速度，則沖突車輛選擇最大的上限速度作為該方向通過交叉口進(jìn)口道停車線后的調(diào)整速度，說明優(yōu)先判斷權(quán)的車輛擁有優(yōu)先不停車通過權(quán)。
[0034]交叉口各個(gè)進(jìn)口道停車線處裝有RFID設(shè)備，用來確認(rèn)所述停車線處公交車與距停車線L處時(shí)檢測(cè)到的公交車為同一輛車，通過公交車上設(shè)置的RFID電子標(biāo)簽裝置，將公交車的信息傳遞給交叉口設(shè)備，并且核對(duì)公交車的信息，若信息核對(duì)正確，則轉(zhuǎn)換信號(hào)燈的相位；
[0035]若機(jī)動(dòng)車通行方向信號(hào)燈相位在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處時(shí)檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起經(jīng)過?；-3秒后為綠燈相位時(shí)，則機(jī)動(dòng)車通行方向信號(hào)燈經(jīng)?；-3秒后變?yōu)辄S燈進(jìn)行3秒閃爍倒計(jì)時(shí)。
[0036]若進(jìn)口道機(jī)動(dòng)車通行信號(hào)燈相位在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處時(shí)檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起經(jīng)過?；-3秒后為黃燈相位時(shí)，則執(zhí)行完黃燈信號(hào)變?yōu)榧t燈。
[0037]若進(jìn)口道機(jī)動(dòng)車通行信號(hào)燈相位在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處時(shí)檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起經(jīng)過?；-3秒后為紅燈相位時(shí)則繼續(xù)保持紅燈。
[0038]公交車通行方向的信號(hào)燈在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處時(shí)檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起I；秒后紅燈變?yōu)榫G燈，使公交車不停車通過交叉口，公交車在交叉口行駛的過程中，交叉口的公交通行方向的信號(hào)燈一直保持為綠燈。
[0039]車輛按照確定的不停車通過權(quán)和其符合要求的速度通過交叉口，求解出的各車速度會(huì)通過車輛本身自帶的zigbee把行駛速度或是變化速度的信息傳輸給進(jìn)入交叉口其它方向被檢測(cè)到的車輛，則其它方向根據(jù)相應(yīng)的提示信息進(jìn)行調(diào)整駕駛速度，則公交車根據(jù)此速度進(jìn)行調(diào)整，執(zhí)行該策略使公交車之間在交叉口避免了沖突。
[0040]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0041](I)通過對(duì)下游交叉口各方向進(jìn)口道停車線公交車到達(dá)的檢測(cè)和確認(rèn)與距交叉口停車線L處時(shí)到達(dá)的公交車是否為同一輛公交車，從而減少了 RFID裝置檢測(cè)帶來的誤差，提高公交車識(shí)別判斷的準(zhǔn)確性。
[0042](2)通過在當(dāng)前時(shí)刻分別以存在沖突每?jī)蓚€(gè)車輛到達(dá)沖突點(diǎn)的時(shí)間差值是否在[O, l^/v^-(li?i+l￥)/vi?l]區(qū)間內(nèi)，從而方便的判斷公交車之間是否存在沖突。
[0043](3)建立對(duì)不同方向沖突車輛的優(yōu)先判斷權(quán)規(guī)則，從而對(duì)沖突車輛進(jìn)行優(yōu)先判斷權(quán)的確定，結(jié)合優(yōu)先不停車通過權(quán)的規(guī)則，確定公交車輛不停車通過權(quán)，從而使公交車無(wú)需停車通過交叉口，減少公交車交叉口通行時(shí)的延誤。
[0044](4)通過對(duì)交叉口信號(hào)燈控制給予公交車通行的專用相位，在交叉口給予公交車方向優(yōu)先通行權(quán)，也減少了公交車交叉口通行時(shí)的延誤或停車行為，可以提高了公交的運(yùn)行效率。
[0045](5)通過車輛本身自帶的zigbee把行駛速度或是變化速度的信息傳輸給進(jìn)入交叉口其它方向被檢測(cè)到的車輛，則其它方向根據(jù)相應(yīng)的提示信息進(jìn)行速度調(diào)整使公交車之間在交叉口通行避免了沖突，減少了交通事故發(fā)生的危險(xiǎn)。
[0046](6)本發(fā)明的方法對(duì)于改善行車安全性及公交車通過交叉口的效率，可以進(jìn)一步增強(qiáng)公交的吸引力，使居民或乘客能方便地選用公交的優(yōu)先出行方式，進(jìn)一步發(fā)展公交優(yōu)先戰(zhàn)略，解決城市擁堵問題。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0047]圖1為本發(fā)明方法的整體流程示意圖。
[0048]圖2為本發(fā)明公交車直行方向A與另一方向直行方向D存在沖突的不意圖。
[0049]圖3為本發(fā)明公交車直行方向A與另一方向相向運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)直行方向D和C存在沖突的示意圖。
[0050]圖4為本發(fā)明公交車直行方向A與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B存在沖突的示意圖。
[0051]圖5為本發(fā)明公交車直行方向與另一方向左轉(zhuǎn)方向C存在沖突的不意圖。
[0052]圖6為本發(fā)明公交車直行方向A與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向左轉(zhuǎn)方向C存在沖突的示意圖。
[0053]圖7為本發(fā)明公交車直行方向A與對(duì)向直行方向B、另一方向相向運(yùn)動(dòng)的左轉(zhuǎn)方向C和左轉(zhuǎn)方向D存在沖突的示意圖。
[0054]圖8為本發(fā)明公交車直行方向與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向相向運(yùn)動(dòng)的左轉(zhuǎn)方向C、直行方向D存在沖突的示意圖。
[0055]圖9為本發(fā)明公交車左轉(zhuǎn)方向A與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向相向運(yùn)動(dòng)的左轉(zhuǎn)方向
C、左轉(zhuǎn)方向D存在沖突的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0056]下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0057](I)如圖1所示，本發(fā)明流程為交叉口避免沖突公交車通行流程，由道路、公交車到達(dá)、交叉口信號(hào)燈相位和公交車信息采集、公交車輛沖突識(shí)別、公交車輛沖突類型識(shí)別、公交車輛優(yōu)先判斷權(quán)的確定、公交車輛不停車通過權(quán)的確定、交叉口進(jìn)口道停車線處公交車到達(dá)的確認(rèn)、執(zhí)行避免沖突的策略幾個(gè)步驟組成循環(huán)。
[0058](2)整條路段不能提供公交專用道，當(dāng)公交站臺(tái)處和至下游交叉口之間路段不是公交專用道時(shí)，把分隔機(jī)非車道的物理設(shè)施相應(yīng)拓寬為公交專用道，以最大的空間資源來實(shí)現(xiàn)交叉口公交優(yōu)先策略；
[0059](3)每輛公交車預(yù)先安裝zigbee信號(hào)發(fā)射接收裝置、GPS定位系統(tǒng)、RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置，并且在交叉口各個(gè)方向的進(jìn)口道停車線處和距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處時(shí)安裝RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置，L為安裝RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置位置到下游交叉口進(jìn)口道停車線的距離，瞬時(shí)速度由自身的GPS定位系統(tǒng)測(cè)得；并計(jì)算公交車到達(dá)所述進(jìn)口道停車線時(shí)經(jīng)過的路程L所采用的時(shí)間I；:Tr = L/v
[0060]其中V-該路段公交車正常行駛時(shí)的平均行駛速度，L-距下游交叉口各方向進(jìn)口道/出口道停車線的距離。
[0061](4)交叉口每個(gè)方向分別設(shè)有機(jī)動(dòng)車和公交車信號(hào)控制燈；
[0062](5)公交車在與下游交叉口進(jìn)口道停車線距離L處行駛時(shí)或小于距離L區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)，若其它方向沒有檢測(cè)到公交車的到達(dá)，則不存在交通沖突；
[0063](6)若其它方向檢測(cè)到公交車的到達(dá)時(shí)，則在當(dāng)前時(shí)刻分別以各個(gè)方向存在沖突的每二個(gè)公交車輛狀態(tài)信息為數(shù)據(jù)基礎(chǔ),利用車輛保持該運(yùn)動(dòng)行駛狀態(tài),進(jìn)而判斷在未來的一段時(shí)間內(nèi)不同方向的兩車到達(dá)沖突點(diǎn)的時(shí)間差值是否在[O, I /v - (I +1 ^) /v?]區(qū)間內(nèi)來判斷公交車之間是否存在沖突；
[0064]是某方向車輛信息為數(shù)據(jù)基礎(chǔ)時(shí)該方向的進(jìn)口道停車線到?jīng)_突點(diǎn)的距離；
[0065]I _是與基準(zhǔn)車輛所在方向相沖突方向的進(jìn)口道停車線到?jīng)_突點(diǎn)的距離；
[0066]和ν--ι分別是通過GPS檢測(cè)到的基準(zhǔn)車輛和與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛速度。
[0067](7)所述沖突類型是根據(jù)在公交車在與下游交叉口進(jìn)口道停車線距離L處行駛時(shí)或是公交車在小于L區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)間內(nèi)檢測(cè)其它方向有到公交車的到達(dá)，根據(jù)不同方向車輛存在交通沖突的特征把信號(hào)交叉口的沖突點(diǎn)區(qū)分為不同的類別，進(jìn)而車輛確定具體的沖突類型和個(gè)數(shù)，列舉如下；
[0068]I)公交車通行方向與其它三個(gè)方向無(wú)沖突，即下游交叉口在檢測(cè)時(shí)間內(nèi)其它方向無(wú)公交車要通過交叉口；
[0069]2)公交車直行方向A與另一方向直行方向D存在沖突；
[0070]3)公交車直行方向A與二個(gè)直行方向D和C存在沖突；
[0071]4)公交車直行方向A與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B存在沖突；
[0072]5)公交車直行方向A與另一方向左轉(zhuǎn)方向C存在沖突；
[0073]6)公交車直行方向A與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向左轉(zhuǎn)方向C存在沖突；
[0074]7)公交車直行方向A與對(duì)向直行方向B、另一方向左轉(zhuǎn)方向C和左轉(zhuǎn)方向D存在沖關(guān);
[0075]8)公交車直行方向與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向的左轉(zhuǎn)方向C、直行方向D和存在沖關(guān);
[0076]9)公交車左轉(zhuǎn)方向A與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向左轉(zhuǎn)方向C、左轉(zhuǎn)方向D存在沖關(guān);
[0077](8)所述不同方向沖突車輛的優(yōu)先判斷權(quán)，是根據(jù)某方向同一公交車之間的時(shí)間間隔與設(shè)定的車間間隔相差大于30s，或機(jī)動(dòng)車方向的信號(hào)交叉口在轉(zhuǎn)換相位前綠燈相位執(zhí)行了大于20%，則此方向的公交車具有優(yōu)先判斷權(quán)，若上述二個(gè)條件都不滿足或不同方向沖突分別滿足其中一個(gè)條件，則服從先到先判斷規(guī)則，即先檢測(cè)到的公交車獲得優(yōu)先判斷權(quán)，對(duì)沖突車輛進(jìn)行優(yōu)先判斷權(quán)的確定，建立信號(hào)交叉口公交車輛通行規(guī)則，可以根據(jù)通行規(guī)則確定車輛的優(yōu)先不停車通行權(quán)；
[0078](9)當(dāng)存在沖突車輛時(shí)，檢測(cè)交叉口相互沖突的車輛是否能夠安全地依次通過沖突點(diǎn)，以有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛為基準(zhǔn)，公交車速度不超過通過交叉口上限速度，則取該運(yùn)行速度，反之則取其上限速度作為已知速度；
[0079](10)根據(jù)該基準(zhǔn)公交車在其運(yùn)行方向保持其駕駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)后設(shè)定的距離和與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛在其運(yùn)行方向保持其駕駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)前設(shè)定的距離還有已知基準(zhǔn)車輛的速度，獲得與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛通過交叉口進(jìn)口道停車線后的調(diào)整速度，若調(diào)整速度小于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度的要求，說明優(yōu)先判斷權(quán)的車輛擁有優(yōu)先不停車通過權(quán)；
[0080](11)若所述調(diào)整速度大于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度的要求，以與擁有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛相沖突的車輛為基準(zhǔn)，擁有優(yōu)先判斷權(quán)的公交車速度若不超過通過交叉口上限速度，則取該運(yùn)行速度，反之則取其上限速度作為已知速度；
[0081](12)根據(jù)基準(zhǔn)公交車在其運(yùn)行方向保持其駕駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)后設(shè)定的距離和與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛在其運(yùn)行方向保持其駕駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)前設(shè)定的距離還有已知擁有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛速度，獲得與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛通過交叉口進(jìn)口道停車線后的調(diào)整速度，若獲得的調(diào)整速度小于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度的要求，說明與擁有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛存在相互沖突的車輛擁有優(yōu)先不停車通過權(quán)；
[0082](13)若獲得的調(diào)整速度大于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度的要求，以有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛為基準(zhǔn)，公交車的速度取其符合要求的上限速度作為已知速度，則沖突車輛選擇最大的上限速度作為該方向的調(diào)整速度，說明優(yōu)先判斷權(quán)的車輛擁有優(yōu)先不停車通過權(quán)。
[0083](14)交叉口各個(gè)進(jìn)口道停車線處裝有RFID設(shè)備，用來確認(rèn)所述停車線處公交車與距停車線L處時(shí)檢測(cè)到的公交車為同一輛車，通過公交車上設(shè)置的RFID電子標(biāo)簽裝置，將公交車的信息傳遞給交叉口設(shè)備，并且核對(duì)公交車的信息，若信息核對(duì)正確，則轉(zhuǎn)換信號(hào)燈的相位；
[0084](15)若機(jī)動(dòng)車通行方向信號(hào)燈相位在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起經(jīng)過?；-3秒后為綠燈相位時(shí)，則機(jī)動(dòng)車通行方向信號(hào)燈在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起經(jīng)?；-3秒后變?yōu)辄S燈進(jìn)行3秒閃爍倒計(jì)時(shí)，若進(jìn)口道機(jī)動(dòng)車通行信號(hào)燈相位經(jīng)過?；-3秒后為黃燈相位時(shí)，則執(zhí)行完黃燈信號(hào)變?yōu)榧t燈，若機(jī)動(dòng)車通行方向信號(hào)燈相位在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起經(jīng)過?；-3秒后為紅燈則繼續(xù)保持紅燈；
[0085](16)公交車通行方向的信號(hào)燈在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起I；秒后紅燈變?yōu)榫G燈，使公交車不停車通過交叉口，公交車在交叉口行駛的過程中，交叉口的公交通行方向的信號(hào)燈一直保持為綠燈；
[0086](17)車輛按照確定的不停車通過權(quán)和其符合要求的速度通過交叉口，求解出的各車速度會(huì)通過車輛本身自帶的zigbee把行駛速度或是變化速度的信息傳輸給進(jìn)入交叉口其它方向的被檢測(cè)到的車輛，則其它方向根據(jù)相應(yīng)的提示信息進(jìn)行調(diào)整駕駛速度，則公交車根據(jù)此速度進(jìn)行調(diào)整，執(zhí)行該策略使公交車之間在交叉口避免了沖突；
[0087](18)如此循環(huán)反復(fù)以便達(dá)到消解交通沖突的目的。
[0088](19)如圖7所不,本實(shí)施例用公交車的直行方向A與對(duì)向直行方向B、另一方向二個(gè)左轉(zhuǎn)方向D和C存在沖突來展示本方法的工作流程。
[0089](20)本實(shí)施路段設(shè)置為公交專用道，能夠以最大的空間資源來實(shí)現(xiàn)交叉口公交優(yōu)先策略；
[0090](21)每輛公交車預(yù)先安裝zigbee信號(hào)發(fā)射接收裝置、GPS定位系統(tǒng)、RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置，并且在交叉口各個(gè)方向的進(jìn)口道停車線處和距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處時(shí)安裝RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置，L為安裝RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置位置到下游交叉口進(jìn)口道停車線的距離，瞬時(shí)速度由自身的GPS定位系統(tǒng)測(cè)得；
[0091](22)交叉口每個(gè)方向分別設(shè)有機(jī)動(dòng)車和公交車信號(hào)控制燈；
[0092](23)公交車運(yùn)行到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處時(shí)，RFID檢測(cè)器檢測(cè)到該公交到達(dá)時(shí)，通知下游交叉口信號(hào)燈準(zhǔn)備信號(hào)調(diào)整，直行方向A在tl時(shí)刻，RFID檢測(cè)到車輛，再過了時(shí)間At1，左轉(zhuǎn)方向C檢測(cè)到RFID設(shè)備檢測(cè)到車輛，再過了時(shí)間At2，直行方向B檢測(cè)到RFID設(shè)備檢測(cè)到車輛，再過了時(shí)間Λ t3，左轉(zhuǎn)方向D檢測(cè)到RFID設(shè)備檢測(cè)到車輛，瞬時(shí)速度由自身的GPS定位系統(tǒng)測(cè)得，va, vb, vc, Vd為方向A、B、C、D路段公交車正常行駛時(shí)的平均行駛速度，計(jì)算公交車到達(dá)下游交叉口進(jìn)口道停車線的時(shí)間，通過公式計(jì)算通過距離L行駛的時(shí)間I；:!； = L/v,
[0093]V—該路段公交車正常行駛時(shí)的平均行駛速度；
[0094]L—距下游交叉口公交車通行方向進(jìn)口道停車線間距離；
[0095](24)在交叉口確認(rèn)沖突點(diǎn)位置，并且測(cè)量得到交叉口停車線到?jīng)_突點(diǎn)的距離，公交車直行方向交叉口停車線到與左轉(zhuǎn)方向C沖突點(diǎn)的距離為Da。，左轉(zhuǎn)方向C交叉口停車線到?jīng)_突點(diǎn)的曲線距離為Dea，直行方向B交叉口停車線到左轉(zhuǎn)方向D沖突點(diǎn)的曲線距離為Dbd，左轉(zhuǎn)方向D交叉口停車線到?jīng)_突點(diǎn)的曲線距離為Ddb，左轉(zhuǎn)方向D與左轉(zhuǎn)方向C無(wú)沖突點(diǎn)，因?yàn)榈缆分熊嚨垒^多，所以左轉(zhuǎn)方向D與直行方向A沖突也可忽略不計(jì)；
[0096](25)若其它方向檢測(cè)到公交車的到達(dá)時(shí)，所述沖突識(shí)別是分別以當(dāng)前時(shí)刻以A、
B、C、D方向中存在沖突的每二個(gè)車輛狀態(tài)信息為數(shù)據(jù)基礎(chǔ),利用車輛保持該運(yùn)動(dòng)行駛狀態(tài)，方向A和C車輛、方向B和D車輛到達(dá)沖突點(diǎn)的時(shí)間差值在[O，1沖突/V沖突- (I基準(zhǔn)+1車)/V基*]區(qū)間內(nèi)說明公交車之間存在沖突；
[0097](26)所述沖突類型是根據(jù)在公交車在與下游交叉口進(jìn)口道停車線距離L處行駛時(shí)或小于L區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)間內(nèi)檢測(cè)到其它方向公交車到達(dá)，圖6確認(rèn)公交車直行方向A與左轉(zhuǎn)方向C、對(duì)向直行方向B和左轉(zhuǎn)方向D存在沖突，交叉口存在二個(gè)沖突點(diǎn)；
[0098](27)本例中服從先到先進(jìn)行判斷的規(guī)則，即先檢測(cè)到的公交車的公交通行方向獲得優(yōu)先判斷權(quán)；
[0099](28)本例中A方向具有優(yōu)先判斷權(quán)，若Va不超過公交車通過交叉口上限速度，則取Va，反之則取上限速度V' a，此例選取速度Va，然后判斷權(quán)是左轉(zhuǎn)方向C、B、D，左轉(zhuǎn)方向在通過交叉口時(shí)要減速，左轉(zhuǎn)車輛需要不超過最大轉(zhuǎn)彎速度下行駛即可；
[0100](29)檢測(cè)交叉口是否相互沖突的車輛能夠安全地依次通過沖突點(diǎn)，則以A車為基準(zhǔn)，在C車到?jīng)_突點(diǎn)之前曲線相距1。，A車必須在沖突點(diǎn)之后相距Ia的距離，于是有此公式成立:(L-Va Δ /Va+ (Dac+la) /Va 彡 L/Vc+ (Dca-1c) /V0, Ia 取值為 5.5m，Ic 的取值為 3.7m，因?yàn)镮。為曲線距離，所以I?？蛇m當(dāng)增大取值，求解出速度Vtla = V0 ；
[0101](30)若求解出來的速度大于通過交叉口相對(duì)應(yīng)方向最大上限速度的要求，以C車位基準(zhǔn)，在A車到?jīng)_突點(diǎn)之前相距l(xiāng)a，C車必須在沖突點(diǎn)之后相距I。的距離，于是有此公式成立:(L-Va Δ h) /Va+ (Dac-1a) /Va ( L/V。+ (Dca+lc) /Vtl, I。取值為 5.5m，因?yàn)?I。為曲線距離，所以I。可適當(dāng)增大取值，Ia的取值為3.7m，求解出= Vtl速度；
[0102](31)判斷速度Vtl。和Vtla是否小于交叉口相對(duì)應(yīng)方向最大上限速度的要求，若速度V0c和Vtla有一個(gè)速度符合，則該速度作為調(diào)整行駛速度，若二個(gè)都滿足則取先進(jìn)行判斷求解出來的速度作為通過交叉口進(jìn)口道停車線后的調(diào)整速度，若速度\c和Vtla都小于交叉口相對(duì)應(yīng)方向最大上限速度的要求，則轉(zhuǎn)彎速度則取轉(zhuǎn)彎速度的最大上限Vz。作為C方向的調(diào)整速度，求解出的各車速度會(huì)通過車輛本身自帶的Zigbee把行駛速度或是變化速度的信息傳輸給其它進(jìn)入交叉口其它方向的被檢測(cè)到的車輛，則其它方向根據(jù)相應(yīng)的提示信息進(jìn)行調(diào)整駕駛速度。
[0103](32)判斷B車與D車之間，檢測(cè)交叉口是否相互沖突的車輛能夠安全地依次通過沖突點(diǎn)，則以B車為基準(zhǔn)，在D車到?jīng)_突點(diǎn)之前相距l(xiāng)d，B車必須在沖突點(diǎn)之后相距Ib的距離，于是有此公式成立:(L-Vb Δ t3) /Vb+ (Dbd+lb) /Vb 彡(Ddb-1d) /V0+L/Vd, Ib 取值為 5.5m, Id 的取值為3.7m,因?yàn)镮d為曲線距離，所以Id可適當(dāng)增大取值，求解出Vlb = Vtl速度；
[0104](33)若速度大于交叉口相對(duì)應(yīng)方向最大上限速度的要求，以D車位基準(zhǔn)，在B車到?jīng)_突點(diǎn)之前相距l(xiāng)b，D車必須在沖突點(diǎn)之后相距Id的距離，于是有此公式成立:(L-VbAt3)/Vb+(Dbd-1b)/Vb ^ (Ddb+ld)/VQ+L/Vd，ld取值為5.5m，因?yàn)镮d為曲線距離，所以Id可適當(dāng)增大取值，Ib的取值為3.7m,求解出Vld = V0 ；
[0105](34)判斷速度Vld和Vld是否小于交叉口相對(duì)應(yīng)方向最大上限速度的要求，若速度Vld和Vlb有一個(gè)速度符合，則該速度作為調(diào)整行駛速度，若二個(gè)都滿足則取先進(jìn)行判斷求解出來的速度作為通過交叉口進(jìn)口道停車線后的調(diào)整速度，若速度Vld和Vlb不符合交叉口相對(duì)應(yīng)方向最大上限速度的要求，則轉(zhuǎn)彎速度則取轉(zhuǎn)彎速度的最大上限Vzd作為D方向的調(diào)整速度，求解出的各車速度會(huì)通過車輛本身自帶的zigbee把行駛速度或是變化速度的信息傳輸給其它進(jìn)入交叉口其它方向的被檢測(cè)到的車輛，則其它方向根據(jù)相應(yīng)的提示信息進(jìn)行調(diào)整駕駛速度。
[0106](35)交叉口各個(gè)進(jìn)口道停車線處裝有RFID設(shè)備，用來確認(rèn)所述停車線處公交車與距停車線L處時(shí)檢測(cè)到的公交車為同一輛車，通過公交車上設(shè)置的RFID電子標(biāo)簽裝置，將公交車的信息傳遞給交叉口設(shè)備，并且核對(duì)公交車的信息，若信息核對(duì)正確，則轉(zhuǎn)換信號(hào)燈的相位；
[0107](36)若機(jī)動(dòng)車通行方向信號(hào)燈相位在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起經(jīng)過?；-3秒后為綠燈相位時(shí)，則機(jī)動(dòng)車通行方向信號(hào)燈經(jīng)?；-3秒后變?yōu)辄S燈進(jìn)行3秒閃爍倒計(jì)時(shí)，若進(jìn)口道機(jī)動(dòng)車通行信號(hào)燈相位在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起經(jīng)過?；-3秒后為黃燈相位時(shí)，則執(zhí)行完黃燈信號(hào)變?yōu)榧t燈，若機(jī)動(dòng)車通行方向信號(hào)燈相位在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起經(jīng)過?；-3秒后為紅燈則繼續(xù)保持紅燈；
[0108](37)公交車通行方向的信號(hào)燈在到距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起I；秒后紅燈變?yōu)榫G燈，使公交車不停車通過交叉口，公交車在交叉口行駛的過程中，交叉口的公交通行方向的信號(hào)燈一直保持為綠燈；
[0109](38)車輛按照確定的不停車通過權(quán)和其符合要求的速度通過交叉口，求解出的各車速度會(huì)通過車輛本身自帶的zigbee把行駛速度或是變化速度的信息傳輸給進(jìn)入交叉口其它方向的被檢測(cè)到的車輛，則其它方向根據(jù)相應(yīng)的提示信息進(jìn)行調(diào)整駕駛速度，則公交車根據(jù)此速度進(jìn)行調(diào)整，執(zhí)行該策略使公交車之間在交叉口避免了沖突；
[0110](39)如此循環(huán)反復(fù)以便達(dá)到消解交通沖突的目的。
[0111]在本說明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0112]如圖2至6，圖8至9所示為其它類型的沖突，其情形的與本例流程類似。
[0113]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。
【權(quán)利要求】
1.一種信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法，其特征在于:所述方法適用于公交車輛行駛在設(shè)置公交專用道的路段，按照道路方向和公交車行駛方向，將與公交站臺(tái)相鄰的兩個(gè)交叉口稱為上游交叉口和下游交叉口，包括以下步驟: A、在道路上設(shè)置公交專用道、采集公交專用道上距離下游交叉口各方向進(jìn)口道停車線L處公交車是否到達(dá)、采集下游交叉口機(jī)動(dòng)車和公交車方向的信號(hào)燈相位、以及公交車瞬時(shí)速度信息，并計(jì)算公交車到達(dá)所述進(jìn)口道停車線時(shí)經(jīng)過的路程L所采用的時(shí)間?；，以及通知下游交叉口信號(hào)燈準(zhǔn)備信號(hào)調(diào)整； B、預(yù)測(cè)各方向的公交車輛到達(dá)沖突點(diǎn)的時(shí)間差值，從而判斷公交車間是否存在沖突； C、根據(jù)不同方向車輛在交叉口存在沖突的具體情況，確定公交車沖突類型； D、根據(jù)公交車沖突類型，確定公交車輛優(yōu)先判斷權(quán)； E、根據(jù)優(yōu)先判斷權(quán)，確定公交車輛不停車通過權(quán)； F、確認(rèn)到達(dá)所述進(jìn)口道停車線的公交車與距離所述進(jìn)口道停車線L處的公交車為同一輛； G、通過控制交叉口信號(hào)燈相位和公交車速度，執(zhí)行避免公交車沖突的策略。
2.如權(quán)利要求1所述的信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法，其特征在于: (1)所述步驟A中，整條路段不能提供公交專用道，當(dāng)公交站臺(tái)處和至下游交叉口之間路段不是公交專用道時(shí)，把分隔機(jī)非車道的物理設(shè)施相應(yīng)拓寬為公交專用道，以最大的空間資源來實(shí)現(xiàn)交叉口公交優(yōu)先策略； (2)在下游交叉口各個(gè)方向的進(jìn)口道停車線處和距下游交叉口停車線L處分別安裝RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置，用于采集距離下游交叉口各方向進(jìn)口道停車線L處公交車是否到達(dá)，且每輛公交車預(yù)先安裝zigbee信號(hào)發(fā)射接收裝置、GPS定位系統(tǒng)、RFID發(fā)射接收識(shí)別裝置，通過GPS定位系統(tǒng)采集公交車瞬時(shí)速度；并預(yù)計(jì)算公交車到達(dá)所述進(jìn)口道停車線時(shí)所經(jīng)過的路程L所采用的時(shí)間I；:!； = L/v 其中V-該路段公交車正常行駛時(shí)的平均行駛速度，L-距下游交叉口各方向進(jìn)口道停車線的距離； (3)在交叉口各方向分別設(shè)有機(jī)動(dòng)車和公交車信號(hào)燈。
3.如權(quán)利要求1所述的信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法，其特征在于:在所述步驟B中， 公交車在與下游交叉口進(jìn)口道停車線距離L處行駛時(shí)或小于距離L區(qū)間內(nèi)行駛時(shí): (1)若其它方向沒有檢測(cè)到公交車的到達(dá)，則不存在交通沖突； (2)若其它方向檢測(cè)到公交車的到達(dá)時(shí)，則在當(dāng)前時(shí)刻分別以各個(gè)方向存在沖突的每二個(gè)公交車輛狀態(tài)信息為數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，利用車輛保持該運(yùn)動(dòng)行駛狀態(tài)，進(jìn)而判斷在未來的一段時(shí)間內(nèi)不同方向的車輛到達(dá)沖突點(diǎn)的時(shí)間差值是否在[O，1^/ν^-(1--ι+1￥)/ν--ι]區(qū)間內(nèi)，從而判斷公交車之間是否存在沖突； Iaa是某方向車輛信息為數(shù)據(jù)基礎(chǔ)時(shí)該方向的進(jìn)口道停車線到?jīng)_突點(diǎn)的距離； I 是與基準(zhǔn)車輛所在方向相沖突方向的進(jìn)口道停車線到?jīng)_突點(diǎn)的距離；
va?分別是通過GPS檢測(cè)到的基準(zhǔn)車輛和與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛速度。
4.如權(quán)利要求3所述的信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法，其特征在于:在所述步驟C中， 所述沖突類型是根據(jù)在公交車在與下游交叉口進(jìn)口道停車線距離L處行駛時(shí)或小于L區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)間內(nèi)檢測(cè)其它方向有公交車到達(dá)，根據(jù)不同方向車輛存在交通沖突的特征把信號(hào)交叉口的沖突點(diǎn)區(qū)分為不同的類別，進(jìn)而確定具體的沖突類型和個(gè)數(shù): (1)公交車通行方向與其它三個(gè)方向無(wú)沖突，即下游交叉口在檢測(cè)時(shí)間內(nèi)其它方向無(wú)公交車要通過交叉口； (2)公交車直行方向A與另一方向直行方向D存在沖突； (3)公交車直行方向A分別與另一方向相向運(yùn)動(dòng)的直行方向D和C存在沖突； (4)公交車直行方向A與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B存在沖突； (5)公交車直行方向A與另一方向左轉(zhuǎn)方向C存在沖突； (6)公交車直行方向A分別與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向左轉(zhuǎn)方向C存在沖突； (7)公交車直行方向A分別與對(duì)向直行方向B、另一方向相向運(yùn)動(dòng)的左轉(zhuǎn)方向C和左轉(zhuǎn)方向D存在沖突； (8)公交車直行方向A分別與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向相向運(yùn)動(dòng)的左轉(zhuǎn)方向C、直行方向D存在沖突； (9)公交車左轉(zhuǎn)方向A分別與對(duì)向左轉(zhuǎn)方向B、另一方向相向運(yùn)動(dòng)的左轉(zhuǎn)方向C、左轉(zhuǎn)方向D存在沖突。
5.如權(quán)利要求4所述的信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法，其特征在于:在所述步驟D中， 所述不同方向沖突車輛的優(yōu)先判斷權(quán)，是根據(jù)某一方向的同方向公交車之間的時(shí)間間隔與設(shè)定的車間間隔相差大于30s，或機(jī)動(dòng)車方向的信號(hào)交叉口在轉(zhuǎn)換相位前綠燈相位時(shí)間執(zhí)行大于20%，則此方向的公交車具有優(yōu)先判斷權(quán)，若上述二個(gè)條件都不滿足或不同方向沖突分別滿足其中一個(gè)條件，則先檢測(cè)到的公交車獲得優(yōu)先判斷權(quán)。
6.如權(quán)利要求5所述的信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法，其特征在于:在所述步驟E中， 當(dāng)公交車輛間存在沖突時(shí)，檢測(cè)交叉口相互沖突的車輛是否能夠安全地依次通過沖突點(diǎn)，以有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛為基準(zhǔn)，公交車速度不超過通過交叉口上限速度，則取該運(yùn)行速度，反之則取其上限速度作為已知速度；根據(jù)該基準(zhǔn)公交車在其運(yùn)行方向保持該行駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)后設(shè)定的距離和與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛在其運(yùn)行方向保持該行駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)前設(shè)定的距離和已知基準(zhǔn)車輛的速度，獲得與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛通過交叉口進(jìn)口道停車線后的調(diào)整速度，若調(diào)整速度小于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度，說明優(yōu)先判斷權(quán)的車輛擁有優(yōu)先不停車通過權(quán)； 若所述調(diào)整速度大于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度，以與擁有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛相沖突的車輛為基準(zhǔn)，擁有優(yōu)先判斷權(quán)的公交車輛的速度若不超過通過交叉口上限速度，則取該運(yùn)行速度，反之則取其上限速度作為已知速度；根據(jù)基準(zhǔn)公交車在運(yùn)行方向保持該行駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)后設(shè)定的距離和與基準(zhǔn)車輛相沖突的車輛在其運(yùn)行方向保持該行駛狀態(tài)通過沖突點(diǎn)前設(shè)定的距離和已知擁有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛速度，獲得其基準(zhǔn)車輛通過交叉口進(jìn)口道停車線后的調(diào)整速度，若獲得的調(diào)整速度小于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度，說明與擁有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛存在相互沖突的車輛擁有優(yōu)先不停車通過權(quán)； 若獲得的調(diào)整速度大于交叉口相對(duì)應(yīng)方向上限速度，以有優(yōu)先判斷權(quán)的車輛為基準(zhǔn)，公交車的速度取其符合要求的上限速度作為已知速度，則沖突車輛選擇最大的上限速度作為該方向通過交叉口進(jìn)口道停車線后的調(diào)整速度，說明優(yōu)先判斷權(quán)的車輛擁有優(yōu)先不停車通過權(quán)。
7.如權(quán)利要求6所述的信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法，其特征在于:在所述步驟F中， 交叉口各個(gè)進(jìn)口道停車線處裝有RFID設(shè)備，用來確認(rèn)所述停車線處公交車與距停車線L處時(shí)檢測(cè)到的公交車為同一輛車，通過公交車上設(shè)置的RFID電子標(biāo)簽裝置，將公交車的信息傳遞給交叉口設(shè)備，并且核對(duì)公交車的信息，若信息核對(duì)正確，則轉(zhuǎn)換信號(hào)燈的相位。
8.如權(quán)利要求7所述的信號(hào)交叉口車路協(xié)同避免公交車沖突方法，其特征在于，在所述步驟G中， 若機(jī)動(dòng)車通行方向信號(hào)燈相位在距下游交叉口進(jìn)口道停車線L處檢測(cè)到公交車的時(shí)刻起，經(jīng)過T「3秒后為綠燈相位，則機(jī)動(dòng)車通行方向信號(hào)燈經(jīng)?；-3秒后變?yōu)辄S燈進(jìn)行3秒閃爍倒計(jì)時(shí)； 若進(jìn)口道機(jī)動(dòng)車通行信號(hào)燈相位經(jīng)過?；-3秒后為黃燈相位時(shí)，則執(zhí)行完黃燈信號(hào)變?yōu)榧t燈； 若為紅燈則繼續(xù)保持紅燈； 公交車通行方向的信號(hào)燈在I；秒后紅燈變?yōu)榫G燈，使公交車不停車通過交叉口，公交車在交叉口行駛的過程中，交叉口的公交通行方向的信號(hào)燈一直保持為綠燈； 公交車按照確定的不停車通過權(quán)和其符合要求的調(diào)整速度通過交叉口，各公交車調(diào)整速度會(huì)通過車輛本身自帶的zigbee把速度信息傳輸給進(jìn)入交叉口其它方向被檢測(cè)到的車輛，則其它方向通過調(diào)整駕駛速度，執(zhí)行該策略使公交車之間在交叉口避免了沖突。
【文檔編號(hào)】G08G1/087GK104200681SQ201410500292
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月25日
【發(fā)明者】鄭元, 張國(guó)強(qiáng) 申請(qǐng)人:東南大學(xué)