一種重型三軸龍門式機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體地，涉及一種重型三軸龍門式機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是現(xiàn)代科技發(fā)展起來的一項(xiàng)新型裝置，其廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線中，可提高顯著提升生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件，以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。機(jī)械手可完成搬物、裝配、切害J、噴染等多項(xiàng)任務(wù)，但在重型型材施工現(xiàn)場(chǎng)，由于地面上堆放有各種材料，以致使機(jī)械手搬運(yùn)重物時(shí)受到阻礙，影響了施工進(jìn)度。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷和不足，提供了一種重型三軸龍門式機(jī)械手，該機(jī)械手在搬運(yùn)重物的過程中，可以越過障礙物，大大提高了施工效率。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種重型三軸龍門式機(jī)械手，包括支撐架、X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及液壓夾爪；
[0005]所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸支架、X軸斜齒輪、X軸減速機(jī)和X軸電機(jī)，所述X軸支架安裝在所述支撐架上，所述X軸斜齒輪與所述X軸電機(jī)安裝在所述X軸支架上，所述X軸斜齒輪通過X軸轉(zhuǎn)軸分別與所述X軸電機(jī)和X軸減速機(jī)相連，所述支撐架上設(shè)有X軸導(dǎo)軌，所述X軸導(dǎo)軌上設(shè)有與所述X軸斜齒輪相配斜齒條；
[0006]所述Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸支架、Y軸斜齒輪、Y軸減速機(jī)和Y軸電機(jī)，所述Y軸支架安裝所述X軸支架上，所述Y軸斜齒輪與所述Y軸電機(jī)安裝在所述Y軸支架上，所述Y軸斜齒輪通過Y軸轉(zhuǎn)軸分別與所述Y軸電機(jī)和Y軸減速機(jī)相連，所述X軸支架上設(shè)有Y軸導(dǎo)軌，所述Y軸導(dǎo)軌與所述X軸導(dǎo)軌垂直，所述Y軸導(dǎo)軌上設(shè)有與所述Y軸斜齒輪相配的斜齒條；
[0007]所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸支架、絲桿、Z軸減速機(jī)和Z軸電機(jī)，所述Z軸支架固定安裝在所述Y軸支架上，所述絲桿為2根，分別置于所述Z軸支架的兩側(cè)，所述絲桿分別與Z軸電機(jī)和Z軸減速機(jī)相連，所述液壓夾爪固定安裝在所述Z軸支架的底部，所述液壓夾爪的吊具兩端分別設(shè)有與所述絲桿相配的內(nèi)螺紋。
[0008]進(jìn)一步，所述支撐架上設(shè)有X軸導(dǎo)軌支架，所述X軸導(dǎo)軌設(shè)置在所述X軸導(dǎo)軌支架上。
[0009]進(jìn)一步，所述X軸支架為方形框架，其寬度與所述支撐架的寬度相等，所述X軸轉(zhuǎn)軸的長度與所述X軸支架的寬度相等，且固定在所述X軸支架的上。
[0010]進(jìn)一步，所述Y軸支架為方形框架，所述Y軸轉(zhuǎn)軸固定安裝所述Y軸支架上。
[0011 ]進(jìn)一步，所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括氮?dú)飧祝龅獨(dú)飧字糜谒鯶軸支架上，用來保持Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的平衡。
[0012]本實(shí)用新型有益效果:本實(shí)用新型采用三軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了液壓夾爪搬運(yùn)重物時(shí)，可以越過障礙物，有效提高了搬運(yùn)速度;其中，通過X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以對(duì)重物進(jìn)行精準(zhǔn)定位，待液壓夾爪夾取重物后再由X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將重物搬至指定地點(diǎn)，另外，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過絲桿、Z軸電機(jī)和Z軸減速機(jī)的相互配合，可以自動(dòng)越過障礙物，并通過氮?dú)飧卓刂芞軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)平衡，使得本實(shí)用新型最大起吊重量達(dá)到10噸以上。
【附圖說明】
[0013]圖1本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
[0014]圖2本實(shí)用新型左視示意圖。
[0015]圖3本實(shí)用新型主視示意圖。
[0016]其中:1Z軸支架;2 X軸支架;3支撐架;4液壓夾爪;5氮?dú)飧?6絲桿;7 Z軸電機(jī);8Z軸減速機(jī);9 X軸電機(jī);10 Y軸電機(jī);11 X軸導(dǎo)軌；12 X軸斜齒輪;13 X軸減速機(jī);14 Y軸支架；15 Y軸導(dǎo)軌；16 Y軸斜齒輪；17 Y軸減速機(jī)；18 X軸導(dǎo)軌支架；19 X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu);20 Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu);21 Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了能更好的了解本實(shí)用新型的技術(shù)特征、技術(shù)內(nèi)容及其達(dá)到的技術(shù)效果，現(xiàn)將本實(shí)用新型的附圖結(jié)合實(shí)施例進(jìn)行更詳細(xì)的說明。
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型專利進(jìn)一步說明。
[0019]如圖1-3所示，本實(shí)用新型提供一種重型三軸龍門式機(jī)械手，包括支撐架3、X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)19、Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)20、Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21以及液壓夾爪4;
[0020]所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)19包括X軸支架2、X軸斜齒輪12、X軸減速機(jī)13和X軸電機(jī)9，所述X軸支架2安裝在所述支撐架3上，所述X軸斜齒輪12與所述X軸電機(jī)9安裝在所述X軸支架2上，所述X軸斜齒輪12通過X軸轉(zhuǎn)軸分別與所述X軸電機(jī)9和X軸減速機(jī)13相連，所述支撐架3上設(shè)有X軸導(dǎo)軌11，所述X軸導(dǎo)軌11上設(shè)有與所述X軸斜齒輪12相配斜齒條；
[0021]所述Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)20包括Y軸支架14、Y軸斜齒輪16、Y軸減速機(jī)17和Y軸電機(jī)10，所述Y軸支架14安裝所述X軸支架2上，所述Y軸斜齒輪16與所述Y軸電機(jī)10安裝在所述Y軸支架14上，所述Y軸斜齒輪16通過Y軸轉(zhuǎn)軸分別與所述Y軸電機(jī)10和Y軸減速機(jī)17相連，所述X軸支架2上設(shè)有Y軸導(dǎo)軌15，所述Y軸導(dǎo)軌15與所述X軸導(dǎo)軌11垂直，所述Y軸導(dǎo)軌15上設(shè)有與所述Y軸斜齒輪16相配的斜齒條；
[0022]所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21包括Z軸支架1、絲桿6、Ζ軸減速機(jī)8和Z軸電機(jī)7，所述Z軸支架I固定安裝在所述Y軸支架14上，所述絲桿6為2根，分別置于所述Z軸支架I的兩側(cè)，所述絲桿6分別與Z軸電機(jī)7和Z軸減速機(jī)8相連，所述液壓夾爪4固定安裝在所述Z軸支架I的底部，所述液壓夾爪4的吊具兩端分別設(shè)有與所述絲桿6相配的內(nèi)螺紋。
[0023]所述支撐架3上設(shè)有X軸導(dǎo)軌支架18，所述X軸導(dǎo)軌11設(shè)置在所述X軸導(dǎo)軌支架18上。所述X軸支架2為方形框架，其寬度與所述支撐架3的寬度相等，所述X軸轉(zhuǎn)軸的長度與所述X軸支架2的寬度相等，且固定在所述X軸支架2的上。所述Y軸支架14為方形框架，所述Y軸轉(zhuǎn)軸固定安裝所述Y軸支架14上。所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21還包括氮?dú)飧?，所述氮?dú)飧?置于所述Z軸支架I上，用來保持Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21的平衡。
[0024]本實(shí)用新型采用三軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，由控制系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)了液壓夾爪搬運(yùn)重物時(shí)，可以越過障礙物，有效提高了搬運(yùn)速度;其中，通過X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以對(duì)重物進(jìn)行精準(zhǔn)定位，待液壓夾爪夾取重物后再由X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將重物搬至指定地點(diǎn)，另外，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過絲桿、Z軸電機(jī)和Z軸減速機(jī)的相互配合，可以自動(dòng)越過障礙物，并通過氮?dú)飧卓刂芞軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)平衡，使得本實(shí)用新型最大起吊重量達(dá)到10噸以上。
[0025]需要說明的是，本文涉及到的控制系統(tǒng)為現(xiàn)有技術(shù)，在此不做贅述。
[0026]其中，X軸方向，Y軸方向如圖3所示，Z軸方向如圖2所示。
[0027]以上已以較佳實(shí)施例公布了本實(shí)用新型，然其并非用以限制本實(shí)用新型，凡采取等同替換或等效變換的方案所獲得的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種重型三軸龍門式機(jī)械手，其特征在于:包括支撐架、X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及液壓夾爪； 所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸支架、X軸斜齒輪、X軸減速機(jī)和X軸電機(jī)，所述X軸支架安裝在所述支撐架上，所述X軸斜齒輪與所述X軸電機(jī)安裝在所述X軸支架上，所述X軸斜齒輪通過X軸轉(zhuǎn)軸分別與所述X軸電機(jī)和X軸減速機(jī)相連，所述支撐架上設(shè)有X軸導(dǎo)軌，所述X軸導(dǎo)軌上設(shè)有與所述X軸斜齒輪相配斜齒條； 所述Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸支架、Y軸斜齒輪、Y軸減速機(jī)和Y軸電機(jī)，所述Y軸支架安裝所述X軸支架上，所述Y軸斜齒輪與所述Y軸電機(jī)安裝在所述Y軸支架上，所述Y軸斜齒輪通過Y軸轉(zhuǎn)軸分別與所述Y軸電機(jī)和Y軸減速機(jī)相連，所述X軸支架上設(shè)有Y軸導(dǎo)軌，所述Y軸導(dǎo)軌與所述X軸導(dǎo)軌垂直，所述Y軸導(dǎo)軌上設(shè)有與所述Y軸斜齒輪相配的斜齒條； 所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸支架、絲桿、Z軸減速機(jī)和Z軸電機(jī)，所述Z軸支架固定安裝在所述Y軸支架上，所述絲桿為2根，分別置于所述Z軸支架的兩側(cè)，所述絲桿分別與Z軸電機(jī)和Z軸減速機(jī)相連，所述液壓夾爪固定安裝在所述Z軸支架的底部，所述液壓夾爪的吊具兩端分別設(shè)有與所述絲桿相配的內(nèi)螺紋。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重型三軸龍門式機(jī)械手，其特征在于:所述支撐架上設(shè)有X軸導(dǎo)軌支架，所述X軸導(dǎo)軌設(shè)置在所述X軸導(dǎo)軌支架上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重型三軸龍門式機(jī)械手，其特征在于:所述X軸支架為方形框架，其寬度與所述支撐架的寬度相等，所述X軸轉(zhuǎn)軸的長度與所述X軸支架的寬度相等，且固定在所述X軸支架的上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重型三軸龍門式機(jī)械手，其特征在于:所述Y軸支架為方形框架，所述Y軸轉(zhuǎn)軸固定安裝所述Y軸支架上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重型三軸龍門式機(jī)械手，其特征在于:所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括氮?dú)飧?，所述氮?dú)飧字糜谒鯶軸支架上，用來保持Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的平衡。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種重型三軸龍門式機(jī)械手，采用三軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了液壓夾瓜搬運(yùn)重物時(shí)，可以越過障礙物，有效提高了搬運(yùn)速度；其包括支撐架、X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及液壓夾爪；通過X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以對(duì)重物進(jìn)行精準(zhǔn)定位，待液壓夾瓜夾取重物后再由X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將重物搬至指定地點(diǎn)，另外，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過絲桿、Z軸電機(jī)和Z軸減速機(jī)的相互配合，可以自動(dòng)越過障礙物，并通過氮?dú)飧卓刂芞軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)平衡，使得本實(shí)用新型最大起吊重量達(dá)到10噸以上。
【IPC分類】B25J19/00, B25J5/04
【公開號(hào)】CN205290934
【申請(qǐng)?zhí)枴?br>【發(fā)明人】鄒海豐, 張海香
【申請(qǐng)人】鹽城蘇工高科機(jī)械有限公司
【公開日】2016年6月8日
【申請(qǐng)日】2015年11月17日