一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種單臂兩軸機(jī)械手，尤其是一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，市面上的兩軸碼垛機(jī)械手大多是兩軸龍門結(jié)構(gòu)式的機(jī)械手，兩軸龍門式結(jié)構(gòu)機(jī)械手對(duì)空間位置要求比較高，而且比較笨重，如果機(jī)械手的安裝空間位置比較小的話，龍門式機(jī)械手就滿足不了要求，而單臂式的兩軸機(jī)械手又存在不夠牢靠，穩(wěn)定等缺陷，因此需要一種可適用于較窄小空間的符合要求的兩軸碼垛機(jī)械手。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供可克服上述缺陷的帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下:一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手，包括豎直設(shè)置的Z軸立柱、水平設(shè)置的X軸橫桿、工件夾具和配重機(jī)構(gòu);所述Z軸立柱的底端固定在地面上，所述Z軸立柱內(nèi)設(shè)有Z軸電機(jī)、Z軸同步帶、Z軸主動(dòng)輪和Z軸從動(dòng)輪，所述Z軸電機(jī)通過所述Z軸同步帶帶動(dòng)所述Z軸主動(dòng)輪和所述Z軸從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng);所述Z軸同步帶上安裝有X軸托座，所述X軸橫桿固定在所述X軸托座的上端，所述Z軸同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過所述X軸托座帶動(dòng)所述X軸橫桿上下移動(dòng);所述X軸橫桿內(nèi)設(shè)有X軸電機(jī)、X軸同步帶、X軸主動(dòng)輪和X軸從動(dòng)輪，所述X軸電機(jī)通過所述X軸同步帶帶動(dòng)所述X軸主動(dòng)輪和所述X軸從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述X軸同步帶上設(shè)有X軸支架，所述X軸支架的一端與所述工件夾具連接，所述X軸同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過所述X軸支架帶動(dòng)所述工件夾具水平移動(dòng);所述配重機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述Z軸立柱內(nèi)部，所述配重機(jī)構(gòu)包括配重塊、鋼絲繩、定滑輪和滑輪支架，所述滑輪支架設(shè)置在所述Z軸立柱的上端，所述定滑輪固定在所述滑輪支架上，所述鋼絲繩的中部跨過所述定滑輪，且所述鋼絲繩的兩端分別與所述配重塊和所述X軸托座連接。
[0005]基于上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型還可以作如下改進(jìn)。
[0006]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述滑輪支架上設(shè)有兩個(gè)所述定滑輪，兩個(gè)所述定滑輪的軸線平行且等高度設(shè)置。
[0007]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述配重塊的重量可根據(jù)X軸橫桿、X軸支架、工件夾具以及工件的總重量來調(diào)節(jié)。由于單臂碼垛機(jī)械手需要承受較大的重量以及力臂，配重機(jī)構(gòu)可用于平衡X軸橫桿以及工件的重量，使Z軸電機(jī)發(fā)揮其最大效率，所述Z軸電機(jī)僅起一個(gè)驅(qū)動(dòng)力的作用，即可完成對(duì)較重工件的碼垛搬運(yùn)工作。
[0008]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述Z軸立柱內(nèi)設(shè)有用于容納所述配重塊上下移動(dòng)的密封腔，保證所述配重塊在使用過程中不會(huì)掉出，安全美觀。
[0009]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述鋼絲繩的兩端分別設(shè)有吊環(huán)，所述鋼絲繩的一端通過第一吊環(huán)與所述配重塊連接，另一端通過第二吊環(huán)與所述X軸托座連接。
[0010]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述X軸托座通過螺釘緊固在所述Z軸同步帶上，拆卸方便，固定可靠。
[0011]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述Z軸立柱的下端的兩側(cè)分別設(shè)有加強(qiáng)支撐板，所述加強(qiáng)支撐板傾斜設(shè)置，其上端連接至所述Z軸立柱，下端與地面固定連接，所述加強(qiáng)支撐板可增強(qiáng)Z軸立柱的穩(wěn)定性。
[0012]基于上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型是在單臂兩軸機(jī)械手的基礎(chǔ)上增加了配重機(jī)構(gòu)，從而解決了單臂式的兩軸機(jī)械手又存在不夠牢靠、穩(wěn)定的缺陷，也解決了兩軸龍門結(jié)構(gòu)式機(jī)械手安裝空間受限的問題，使其在較窄小的安裝空間下就能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定可靠的碼垛工作，本實(shí)用新型適用于一些對(duì)安裝空間有較高要求的兩軸碼垛機(jī)械手工作。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的主視圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型的左視圖；
[0015]圖3為圖2的剖視圖。
[0016]附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下:
[0017]1.Z軸立柱，2.滑輪支架，3.定滑輪，4.配重塊，5.第一吊環(huán)，6.鋼絲繩，7.第二吊環(huán)，8.Z軸從動(dòng)輪，9.Z軸主動(dòng)輪，10.Z軸同步帶，11.Z軸電機(jī)，12.X軸托座，13.X軸橫桿，14.X軸支架，15.工件夾具。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本實(shí)用新型，并非用于限定本實(shí)用新型的范圍。
[0019]如圖1至圖3所示，一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手，包括豎直設(shè)置的Z軸立柱1、水平設(shè)置的X軸橫桿13、工件夾具15和配重機(jī)構(gòu);所述Z軸立柱I的底端固定在地面上，所述Z軸立柱I內(nèi)設(shè)有Z軸電機(jī)11、Z軸同步帶10、Z軸主動(dòng)輪9和Z軸從動(dòng)輪8，所述Z軸電機(jī)11通過所述Z軸同步帶10帶動(dòng)所述Z軸主動(dòng)輪9和所述Z軸從動(dòng)輪8轉(zhuǎn)動(dòng);所述Z軸同步帶10上安裝有X軸托座12，所述X軸橫桿13固定在所述X軸托座12的上端，所述Z軸同步帶10轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過所述X軸托座12帶動(dòng)所述X軸橫桿13上下移動(dòng);所述X軸橫桿13內(nèi)設(shè)有X軸電機(jī)、X軸同步帶、X軸主動(dòng)輪和X軸從動(dòng)輪，所述X軸電機(jī)通過所述X軸同步帶帶動(dòng)所述X軸主動(dòng)輪和所述X軸從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng);所述X軸同步帶上設(shè)有X軸支架14，所述X軸支架14的一端與所述工件夾具15連接，所述X軸同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過所述X軸支架14帶動(dòng)所述工件夾具15水平移動(dòng);所述配重機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述Z軸立柱I內(nèi)部，所述配重機(jī)構(gòu)包括配重塊4、鋼絲繩6、定滑輪3和滑輪支架2，所述滑輪支架2設(shè)置在所述Z軸立柱I的上端，所述定滑輪3固定在所述滑輪支架2上，所述鋼絲繩6的中部跨過所述定滑輪3，且所述鋼絲繩6的兩端分別與所述配重塊4和所述X軸托座12連接。
[0020]基于上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型還可以作如下改進(jìn)。
[0021 ]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述滑輪支架2上設(shè)有兩個(gè)所述定滑輪3，兩個(gè)所述定滑輪3的軸線平行且等高度設(shè)置。
[0022]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述配重塊4的重量可根據(jù)X軸橫桿13、X軸支架14、工件夾具15以及工件的總重量來調(diào)節(jié)。由于單臂碼垛機(jī)械手需要承受較大的重量以及力臂，配重機(jī)構(gòu)可用于平衡X軸橫桿13以及工件的重量，使Z軸電機(jī)11發(fā)揮其最大效率，所述Z軸電機(jī)11僅起一個(gè)驅(qū)動(dòng)力的作用，即可完成對(duì)較重工件的碼垛搬運(yùn)工作。
[0023]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述Z軸立柱I內(nèi)設(shè)有用于容納所述配重塊4上下移動(dòng)的密封腔，保證所述配重塊4在使用過程中不會(huì)掉出，安全美觀。
[0024]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述鋼絲繩6的兩端分別設(shè)有吊環(huán)，所述鋼絲繩6的一端通過第一吊環(huán)5與所述配重塊4連接，另一端通過第二吊環(huán)7與所述X軸托座12連接。
[0025]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述X軸托座12通過螺釘緊固在所述Z軸同步帶10上，拆卸方便，固定可靠。
[0026]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)方案:所述Z軸立柱I的下端的兩側(cè)分別設(shè)有加強(qiáng)支撐板，所述加強(qiáng)支撐板傾斜設(shè)置，其上端連接至所述Z軸立柱I，下端與地面固定連接，所述加強(qiáng)支撐板可用于增強(qiáng)Z軸立柱I的穩(wěn)定性。
[0027]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手，其特征在于:包括豎直設(shè)置的Z軸立柱(I)、水平設(shè)置的X軸橫桿(13 )、工件夾具(15)和配重機(jī)構(gòu)； 所述Z軸立柱(I)的底端固定在地面上，所述Z軸立柱(I)內(nèi)設(shè)有Z軸電機(jī)(11)、Z軸同步帶(10)、Z軸主動(dòng)輪(9)和Z軸從動(dòng)輪(8)，所述Z軸電機(jī)(11)通過所述Z軸同步帶(10)帶動(dòng)所述Z軸主動(dòng)輪(9)和所述Z軸從動(dòng)輪(8)轉(zhuǎn)動(dòng);所述Z軸同步帶(10)上安裝有X軸托座(12)，所述X軸橫桿(13)固定在所述X軸托座(12)的上端，所述Z軸同步帶(10)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過所述X軸托座(12)帶動(dòng)所述X軸橫桿(13)上下移動(dòng)； 所述X軸橫桿(I3)內(nèi)設(shè)有X軸電機(jī)、X軸同步帶、X軸主動(dòng)輪和X軸從動(dòng)輪，所述X軸電機(jī)通過所述X軸同步帶帶動(dòng)所述X軸主動(dòng)輪和所述X軸從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng);所述X軸同步帶上設(shè)有X軸支架(14)，所述X軸支架(14)的一端與所述工件夾具(15)連接，所述X軸同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過所述X軸支架(14)帶動(dòng)所述工件夾具(15)水平移動(dòng)； 所述配重機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述Z軸立柱(I)內(nèi)部，所述配重機(jī)構(gòu)包括配重塊(4)、鋼絲繩(6)、定滑輪(3)和滑輪支架(2)，所述滑輪支架(2)設(shè)置在所述Z軸立柱(I)的上端，所述定滑輪(3)固定在所述滑輪支架(2)上，所述鋼絲繩(6)的中部跨過所述定滑輪(3)，且所述鋼絲繩(6)的兩端分別與所述配重塊(4)和所述X軸托座(12)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述滑輪支架(2)上設(shè)有兩個(gè)所述定滑輪(3)，兩個(gè)所述定滑輪(3)的軸線平行且等高度設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述配重塊(4)的重量可根據(jù)X軸橫桿(13)、X軸支架(14)、工件夾具(15)以及工件的總重量來調(diào)-K-T O4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述Z軸立柱(I)內(nèi)設(shè)有用于容納所述配重塊(4)上下移動(dòng)的密封腔。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述鋼絲繩(6)的兩端分別設(shè)有吊環(huán)，所述鋼絲繩(6)的一端通過第一吊環(huán)(5)與所述配重塊(4)連接，另一端通過第二吊環(huán)(7)與所述X軸托座(12)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述X軸托座(12)通過螺釘緊固在所述Z軸同步帶(10)上。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一所述的一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述Z軸立柱(I)的下端的兩側(cè)分別設(shè)有加強(qiáng)支撐板，所述加強(qiáng)支撐板傾斜設(shè)置，其上端連接至所述Z軸立柱(I)，下端與地面固定連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種帶配重機(jī)構(gòu)的單臂兩軸碼垛機(jī)械手，包括豎直設(shè)置的Z軸立柱、水平設(shè)置的X軸橫桿、工件夾具和配重機(jī)構(gòu)；Z軸立柱的底端固定在地面上，Z軸立柱上連接有X軸托座，X軸橫桿固定在X軸托座的上端；X軸橫桿上設(shè)有X軸支架，X軸支架的一端與工件夾具連接；配重機(jī)構(gòu)設(shè)置在Z軸立柱內(nèi)部，配重機(jī)構(gòu)包括配重塊、鋼絲繩、定滑輪和滑輪支架，鋼絲繩的兩端分別與配重塊和X軸托座連接。本實(shí)用新型是在單臂兩軸機(jī)械手的基礎(chǔ)上增加了配重機(jī)構(gòu)，從而解決了單臂式的兩軸機(jī)械手又存在不夠牢靠、穩(wěn)定的缺陷，也解決了兩軸龍門結(jié)構(gòu)式機(jī)械手安裝空間受限的問題，使其在較窄小的安裝空間下就能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定可靠的碼垛工作。
【IPC分類】B65G61/00, B25J19/00, B25J9/02
【公開號(hào)】CN205290945
【申請(qǐng)?zhí)枴?br>【發(fā)明人】任雁勝, 馮彪, 童亞
【申請(qǐng)人】湖北艾瑞博特機(jī)器人工程技術(shù)有限公司
【公開日】2016年6月8日
【申請(qǐng)日】2016年1月15日