專利名稱：：高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備及采收方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備及采收方法。
背景技術(shù)：
：草莓、圣女果等是產(chǎn)量較大的小型水果，為保證果實(shí)品質(zhì)，在果實(shí)成熟期需要頻繁進(jìn)行采摘作業(yè)，因此人工采收的勞動強(qiáng)度較大、成本較高。以草莓為例，傳統(tǒng)草莓種植以壟作方式為主，在進(jìn)行除草、移栽以及采摘作業(yè)時，人需要彎腰下蹲姿勢進(jìn)行采收，勞動強(qiáng)度大，不利于人體健康。上世紀(jì)末日本開始嘗試高架栽培草莓種植模式，并進(jìn)行了大量推廣。目前我國也開始進(jìn)行草莓高架立體栽培方式，以在減輕人工作業(yè)強(qiáng)度的同時，提高農(nóng)業(yè)空間利用效率。目前日本研制的草莓采收設(shè)備(Strawberryharvestingrobotforfruitsgrownontabletopculture.2008ASABEAnnualInternationalMeeting.PaperNumber084046)，采用軌道式移動平臺作為系統(tǒng)的承載，其運(yùn)動路徑取決于導(dǎo)軌曲線是否相同；采摘機(jī)械臂采用直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)，來完成對果實(shí)的空間定位采摘；基于視覺果實(shí)識別系統(tǒng)位置的固定安裝方式，采摘作業(yè)過程中不可以進(jìn)行雙側(cè)果實(shí)識別。采用上述軌道式移動平臺的采收設(shè)備需要對種植草莓的農(nóng)業(yè)環(huán)境進(jìn)行改造，而且鋪設(shè)軌道增加使用成本；視覺識別定位系統(tǒng)固定安裝方式，只能對一側(cè)果實(shí)進(jìn)行采收，采摘效率低；另一方面其采用直角坐標(biāo)式采摘機(jī)械臂，體積過于龐大，不能滿足小型種植環(huán)境下的使用要求。
發(fā)明內(nèi)容(一)要解決的技術(shù)問題本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，如何對采收設(shè)備兩側(cè)的果實(shí)進(jìn)行采收，提高采收設(shè)備對作業(yè)環(huán)境路面的適應(yīng)能力；并且減少設(shè)備采摘作業(yè)所需的空間，提高農(nóng)業(yè)環(huán)境空間的利用效率，降低小型高架果實(shí)多次采收的勞動強(qiáng)度，提高采收效率，減少收獲作業(yè)成本。(二)技術(shù)方案為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備，包括移動平臺；機(jī)械臂，安裝在所述移動平臺上，所述機(jī)械臂的末端安裝有末端執(zhí)行器和雙目圖像采集裝置；控制器，設(shè)置在所述移動平臺上，與所述機(jī)械臂以及雙目圖像采集裝置連接。進(jìn)一步地，還包括聲納測距裝置，設(shè)置在所述移動平臺上，與所述控制器連接；聲納反射板，設(shè)置在果實(shí)的栽培架下方。還包括路標(biāo)識別裝置，設(shè)置在所述移動平臺上，與所述控制器連接。還包括果實(shí)箱，通過支撐架設(shè)置在所述移動平臺上。所述末端執(zhí)行器包括吸附件；螺桿，其一端與所述吸附件連接；固定塊，與所述機(jī)械臂末端連接，所述螺桿的另一端從固定塊中穿出；驅(qū)動部件，位于所述固定塊的上方且與固定塊連接；兩個夾持手指，分別與所述驅(qū)動部件連接，位于所述吸附件的上方，在所述驅(qū)動部件的控制下開合；切割部件，與兩個所述夾持手指連接。其中，所述切割部件包括位于一個所述夾持手指上的固定架，與架設(shè)在所述固定架上的加熱件，位于另一個所述夾持手指上的切割墊板，所述切割墊板對應(yīng)于加熱件的部分開設(shè)有槽。兩個夾持手指對合時，所述加熱件嵌合在切割墊板的槽中。所述加熱件為鎳鉻加熱絲。所述驅(qū)動部件為氣爪，所述氣爪與電磁閥連接，兩個所述夾持手指分別與氣爪的活動塊連接。所述氣爪通過螺釘與固定塊連接，所述氣爪與固定塊之間的距離可通過調(diào)節(jié)螺釘調(diào)整。所述吸附件為風(fēng)琴式吸盤，其一端為吸盤，另一端為連接板，所述連接板與螺桿連接，所述吸附件與真空發(fā)生器組件連接。兩個所述夾持手指的對端分別設(shè)置有夾持墊片。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供了一種智能采收方法，包括步驟D1、雙目圖像采集裝置隨機(jī)械臂的運(yùn)動從不同方位對兩側(cè)栽培架上的果實(shí)進(jìn)行動態(tài)掃描并采集果實(shí)圖像，并將采集到的兩幅圖像發(fā)送給所述控制器，所述控制器對兩幅所述圖像中的目標(biāo)果實(shí)進(jìn)行空間定位，并根據(jù)空間定位的數(shù)據(jù)控制機(jī)械臂運(yùn)動，使得末端執(zhí)行器到達(dá)果實(shí)的位置；步驟D2、控制器啟動真空發(fā)生器組件為吸附件提供負(fù)壓，吸附件吸附住待采收的果實(shí)；步驟D3、通過控制電磁閥控制氣門的活動塊活動，從而使得兩個夾持手指對合，加熱件與切割墊板的槽嵌合，將果柄夾??；步驟D4、接通加熱件的電源，高溫的加熱件與切割墊板將果柄切斷。還包括聲納測距裝置實(shí)時探測栽培架下的聲納反射板與所述移動平臺之間的距離，將探測到的信號發(fā)送給所述控制器，所述控制器根據(jù)接收到的信號控制移動平臺的移動并調(diào)整移動平臺的姿態(tài)。所述步驟D4之后還包括步驟D5、所述控制器控制機(jī)械臂活動，使得所述末端執(zhí)行器移動到果實(shí)箱的位置，所述控制器控制兩個夾持手指張開，果實(shí)落入果實(shí)箱中。還包括當(dāng)所述雙目圖像采集裝置的視場里沒有成熟果實(shí)時，所述控制器控制移動平臺前行，當(dāng)所述移動平臺前行到栽培架終點(diǎn)時，路標(biāo)識別裝置采集路標(biāo)圖像并將采集到的圖像發(fā)送給控制器，所述控制器識別該圖像是否為拐彎圖像，是則控制所述移動平臺轉(zhuǎn)彎至與路標(biāo)圖像指示的方向?qū)?yīng)的一排栽培架內(nèi)繼續(xù)進(jìn)行采摘，若所述控制器識別該圖像為停止圖像，則控制所述移動平臺停止行走，結(jié)束采摘作業(yè)。(三)有益效果上述技術(shù)方案具有如下有益效果1、采用聲納測距以及視覺路標(biāo)識別相結(jié)合的方法，實(shí)現(xiàn)智能采收設(shè)備在農(nóng)業(yè)環(huán)境下自主行走，無需導(dǎo)軌等輔助裝置，降低了成本，易于實(shí)現(xiàn)；且提高了對路面環(huán)境的適應(yīng)能力；2、將果實(shí)目標(biāo)識別定位雙目視覺相機(jī)安裝于機(jī)械臂之上，可隨機(jī)械臂運(yùn)動，從而便于對兩側(cè)栽培架進(jìn)行果實(shí)圖像的提取，方便設(shè)備對兩側(cè)的果實(shí)進(jìn)行采摘；3、采用柔性末端執(zhí)行器對果實(shí)進(jìn)行無損操作，由于采用關(guān)節(jié)型采摘機(jī)械臂，其所需作業(yè)空間較??；4、采用遠(yuǎn)程遙操作以及語音提示相結(jié)合的人機(jī)交互方式，無需人工現(xiàn)場干預(yù)，采收作業(yè)全系列工序全自主作業(yè)，節(jié)省了大量人力物力，且本設(shè)備對環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)、作業(yè)效率高、容易操作，具有重要社會和經(jīng)濟(jì)價值。圖1是本發(fā)明實(shí)施例的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備的另一結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例的末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例的末端執(zhí)行器的另一結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例的智能采收方法的流程圖。其中，1移動平臺；2聲納測距裝置；3路標(biāo)識別裝置；4機(jī)械臂；5雙目圖像采集裝置；6末端執(zhí)行器；7支撐架；8控制器；9果實(shí)箱；11栽培架；12聲納反射板；61吸附件；611吸盤；612連接板；62螺桿；63固定塊；64氣爪；65夾持墊片；66夾持手指；67加熱件；68固定架；69切割墊板；691槽；610調(diào)節(jié)螺釘；13果實(shí)。具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。如圖1、2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備包括移動平臺1、聲納測距裝置2、路標(biāo)識別裝置3、機(jī)械臂4、雙目圖像采集裝置5、末端執(zhí)行器6、控制器8以及果實(shí)箱9。其中，移動平臺1為輪式四驅(qū)自主移動小車，移動平臺1上的一端安裝有聲納測距裝置2以及路標(biāo)識別裝置3。草莓栽培架11的下方，對應(yīng)于聲納測距裝置2的位置安裝有聲納反射板12，聲納測距裝置2用于實(shí)時探測聲納反射板12與智能采收設(shè)備之間的距離，從而調(diào)整移動平臺1的姿態(tài)，保證智能采收設(shè)備沿直線行走。6每排草莓栽培架11的末端都放置有路標(biāo)(未示出)，包括轉(zhuǎn)彎路標(biāo)和停止路標(biāo)。路標(biāo)識別裝置3用于在移動平臺1行走到栽培架11終點(diǎn)采集路標(biāo)圖像并將圖像發(fā)送給控制器8。移動平臺4上還固定有關(guān)節(jié)型機(jī)械臂2，能夠在控制器8的控制下運(yùn)動。機(jī)械臂2的末端關(guān)節(jié)處安裝有有雙目圖像采集裝置5，末端安裝有柔性末端執(zhí)行器6，雙目圖像采集裝置5具體為雙目相機(jī)，可隨機(jī)械臂2的運(yùn)動從不同方位對兩側(cè)栽培架上的果實(shí)進(jìn)行動態(tài)掃描并采集目標(biāo)果實(shí)圖像，并對提取到的目標(biāo)果實(shí)圖像進(jìn)行空間定位，將空間定位數(shù)據(jù)發(fā)送給控制器8，控制器8根據(jù)該空間定位數(shù)據(jù)控制機(jī)械臂2的末端執(zhí)行器6到達(dá)目標(biāo)果實(shí)的位置，并控制末端執(zhí)行器6采收目標(biāo)果實(shí)，將果實(shí)13放入果實(shí)箱9。移動平臺1的另一端安裝有支撐架7，支撐架7的上部為果實(shí)箱9，用于盛放采收到的果實(shí)，下部為控制器8，用于負(fù)責(zé)移動平臺1的導(dǎo)航控制、果實(shí)采摘信息的獲取、機(jī)械臂的控制等，協(xié)調(diào)各功能模塊實(shí)現(xiàn)采摘作業(yè)。再如圖3、4所示，本發(fā)明實(shí)施例的末端執(zhí)行器包括吸附件61、螺桿62、固定塊63、作為驅(qū)動部件的氣爪64、夾持墊片65和夾持手指66，以及用于將果柄切割的加熱件67，固定架68和切割墊板69。其中，吸附件61具體為風(fēng)琴式吸盤，其一端為吸附端，即吸盤611，另一端為連接板612，連接板612與螺桿62連接，螺桿62穿過固定塊63并穿出，穿出的一端與真空發(fā)生器組件(未示出)連接，通過調(diào)節(jié)螺桿62能夠調(diào)整吸附件61伸出固定塊63的長度，以適應(yīng)大小不同的果實(shí)、不同果柄長度的果實(shí)的采摘要求。其中固定塊63與機(jī)械臂4的末端連接。氣爪64通過調(diào)節(jié)螺釘610固定在固定塊63的上方，通過調(diào)節(jié)螺釘610能夠調(diào)節(jié)吸附件61與夾持手指66之間的距離。本實(shí)施例的氣爪64具體為平行開閉型氣爪，氣爪64的開啟閉合由電磁閥(未示出)控制。在其對應(yīng)于吸附件61的一端，氣爪64的活動塊(未示出)通過螺釘或螺栓連接有兩個夾持手指66，當(dāng)兩個夾持手指66靠近時其端部對合，能夠組合成U型，用于夾住待采摘果實(shí)613。一個夾持手指66的端部上方設(shè)置有固定架68，固定架68上設(shè)置有加熱件67。該固定架68可以為U型，其開口端被作為加熱件67的鎳鉻電熱絲連接，另一個夾持手指66上設(shè)置有切割墊板69，切割墊板69上對應(yīng)于加熱件67的位置設(shè)置有槽691，該槽691的形狀與加熱件67的形狀相適應(yīng)，當(dāng)兩個夾持手指66對合，加熱件67就嵌合在切割墊板69的槽691中。固定架68和切割墊板69都伸出夾持手指66的端面，因此夾持手指66的端面還設(shè)置有夾持墊片65，用于縮短兩個夾持手指66端部的距離，以便更牢固的夾住果實(shí)13的果柄。本實(shí)施例中，鎳鉻電熱絲、電磁閥以及真空發(fā)生器組件均采用同一直流電源供電，其各自狀態(tài)由控制器通過繼電器控制。本發(fā)明提供的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備采用直流鉛酸電池以及外界交流電源兩種供電模式，根據(jù)作業(yè)環(huán)境的不同可相互切換。再如圖5所示，為本發(fā)明實(shí)施例的智能采收方法的流程圖，及智能采收設(shè)備的工作流程，如下步驟Si、聲納測距裝置實(shí)時探測聲納反射板與移動平臺之間的距離，將探測到的信號發(fā)送給控制器，控制器根據(jù)接收到的信號控制移動平臺的移動調(diào)整移動平臺的姿態(tài)，保證智能采收設(shè)備沿直線行走；步驟S2、雙目圖像采集裝置隨機(jī)械臂的運(yùn)動從不同方位對兩側(cè)栽培架上的果實(shí)進(jìn)行動態(tài)掃描并采集目標(biāo)果實(shí)圖像，并將采集到的兩幅圖像發(fā)送給控制器，控制器對兩幅圖像進(jìn)行識別，提取目標(biāo)果實(shí)圖像并進(jìn)行空間定位，得到果實(shí)的空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)該空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)控制機(jī)械臂運(yùn)動，使得末端執(zhí)行器到達(dá)目標(biāo)果實(shí)的位置；步驟S3、控制器啟動真空發(fā)生器組件為吸附件提供負(fù)壓，吸附件吸附住待采收的果實(shí)；步驟S4、通過控制電磁閥控制氣門的活動塊活動，從而使得兩個夾持手指對合，加熱件與切割墊板的槽嵌合，將果柄夾?。徊襟ES5、接通加熱件的電源，高溫的加熱件與切割墊板將果柄切斷；步驟S6、控制器控制機(jī)械臂活動，使得末端執(zhí)行器移動到果實(shí)箱的位置，控制器控制兩個夾持手指張開，果實(shí)落入果實(shí)箱中；步驟S7、當(dāng)雙目圖像采集裝置的視場里沒有成熟果實(shí)時，控制器控制移動平臺前行，當(dāng)移動平臺前行到栽培架終點(diǎn)時，路標(biāo)識別裝置采集路標(biāo)圖像并將圖像發(fā)送給控制器，控制器識別該圖像是否為拐彎圖像，是則控制采收設(shè)備轉(zhuǎn)彎至與路標(biāo)圖像指示的方向?qū)?yīng)的一排栽培架內(nèi)繼續(xù)進(jìn)行采摘，若控制器識別該圖像為停止圖像，則控制移動平臺停止行走，結(jié)束采摘作業(yè)。本發(fā)明提供的智能采收設(shè)備可以采用遙控操作人機(jī)交互方式，通過系統(tǒng)語音提示與遙控手柄相結(jié)合完成操作者對設(shè)備的遠(yuǎn)程操作，以滿足在植物工廠化生產(chǎn)環(huán)境衛(wèi)生條件要求，同時降低操作難度，促進(jìn)產(chǎn)品推廣應(yīng)用。由以上實(shí)施例可以看出，本發(fā)明實(shí)施例提供的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備及采收方法具有如下有益效果1、采用聲納測距以及視覺路標(biāo)識別相結(jié)合的方法，實(shí)現(xiàn)智能采收設(shè)備在農(nóng)業(yè)環(huán)境下自主行走，無需導(dǎo)軌等輔助裝置，降低了成本，易于實(shí)現(xiàn)；且提高了對路面環(huán)境的適應(yīng)能力；2、將果實(shí)目標(biāo)識別定位雙目視覺相機(jī)安裝于機(jī)械臂之上，可隨機(jī)械臂運(yùn)動，從而便于對兩側(cè)栽培架進(jìn)行果實(shí)圖像的提取，方便設(shè)備對兩側(cè)的果實(shí)進(jìn)行采摘；3、采用柔性末端執(zhí)行器對果實(shí)進(jìn)行無損操作，由于采用關(guān)節(jié)型采摘機(jī)械臂，其所需作業(yè)空間較?。?、采用遠(yuǎn)程遙操作以及語音提示相結(jié)合的人機(jī)交互方式，無需人工現(xiàn)場干預(yù)，采收作業(yè)全系列工序全自主作業(yè)，節(jié)省了大量人力物力，且本設(shè)備對環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)、作業(yè)效率高、容易操作，具有重要社會和經(jīng)濟(jì)價值。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本
技術(shù)領(lǐng)域：
的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。權(quán)利要求1.高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備，其特征在于，包括移動平臺；機(jī)械臂，安裝在所述移動平臺上，所述機(jī)械臂的末端安裝有末端執(zhí)行器和雙目圖像采集裝置；控制器，設(shè)置在所述移動平臺上，與所述機(jī)械臂以及雙目圖像采集裝置連接。2.如權(quán)利要求1所述的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備，其特征在于，還包括聲納測距裝置，設(shè)置在所述移動平臺上，與所述控制器連接；聲納反射板，設(shè)置在果實(shí)的栽培架下方。3.如權(quán)利要求1所述的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備，其特征在于，還包括路標(biāo)識別裝置，設(shè)置在所述移動平臺上，與所述控制器連接。4.如權(quán)利要求1所述的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備，其特征在于，還包括果實(shí)箱，通過支撐架設(shè)置在所述移動平臺上。5.如權(quán)利要求1所述的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備，其特征在于，所述末端執(zhí)行器包括吸附件；螺桿，其一端與所述吸附件連接；固定塊，與所述機(jī)械臂末端連接，所述螺桿的另一端從固定塊中穿出；驅(qū)動部件，位于所述固定塊的上方且與固定塊連接；兩個夾持手指，分別與所述驅(qū)動部件連接，位于所述吸附件的上方，在所述驅(qū)動部件的控制下開合；切割部件，與兩個所述夾持手指連接。6.如權(quán)利要求5所述的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備，其特征在于，所述切割部件包括位于一個所述夾持手指上的固定架，與架設(shè)在所述固定架上的加熱件，位于另一個所述夾持手指上的切割墊板，所述切割墊板對應(yīng)于加熱件的部分開設(shè)有槽。7.如權(quán)利要求6所述的高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備，其特征在于，兩個夾持手指對合時，所述加熱件嵌合在切割墊板的槽中。8.如權(quán)利要求6所述的果實(shí)采收末端執(zhí)行器，其特征在于，所述加熱件為鎳鉻加熱絲。9.如權(quán)利要求5所述的果實(shí)采收末端執(zhí)行器，其特征在于，所述驅(qū)動部件為氣爪，所述氣爪與電磁閥連接，兩個所述夾持手指分別與氣爪的活動塊連接。10.如權(quán)利要求9所述的果實(shí)采收末端執(zhí)行器，其特征在于，所述氣爪通過螺釘與固定塊連接，所述氣爪與固定塊之間的距離可通過調(diào)節(jié)螺釘調(diào)整。11.如權(quán)利要求5所述的果實(shí)采收末端執(zhí)行器，其特征在于，所述吸附件為風(fēng)琴式吸盤，其一端為吸盤，另一端為連接板，所述連接板與螺桿連接，所述吸附件與真空發(fā)生器組件連接。12.如權(quán)利要求5所述的果實(shí)采收末端執(zhí)行器，其特征在于，兩個所述夾持手指的對端分別設(shè)置有夾持墊片。13.智能采收方法，其特征在于，包括步驟D1、雙目圖像采集裝置隨機(jī)械臂的運(yùn)動從不同方位對兩側(cè)栽培架上的果實(shí)進(jìn)行動態(tài)掃描并采集果實(shí)圖像，并將采集到的兩幅圖像發(fā)送給所述控制器，所述控制器對兩幅所述圖像中的目標(biāo)果實(shí)進(jìn)行空間定位，并根據(jù)空間定位的數(shù)據(jù)控制機(jī)械臂運(yùn)動，使得末端執(zhí)行器到達(dá)果實(shí)的位置；步驟D2、控制器啟動真空發(fā)生器組件為吸附件提供負(fù)壓，吸附件吸附住待采收的果實(shí)；步驟D3、通過控制電磁閥控制氣門的活動塊活動，從而使得兩個夾持手指對合，加熱件與切割墊板的槽嵌合，將果柄夾住；步驟D4、接通加熱件的電源，高溫的加熱件與切割墊板將果柄切斷。14.如權(quán)利要求13所述的智能采收方法，其特征在于，還包括聲納測距裝置實(shí)時探測栽培架下的聲納反射板與所述移動平臺之間的距離，將探測到的信號發(fā)送給所述控制器，所述控制器根據(jù)接收到的信號控制移動平臺的移動并調(diào)整移動平臺的姿態(tài)。15.如權(quán)利要求13所述的智能采收方法，其特征在于，所述步驟D4之后還包括步驟D5、所述控制器控制機(jī)械臂活動，使得所述末端執(zhí)行器移動到果實(shí)箱的位置，所述控制器控制兩個夾持手指張開，果實(shí)落入果實(shí)箱中。16.如權(quán)利要求13所述的智能采收方法，其特征在于，還包括當(dāng)所述雙目圖像采集裝置的視場里沒有成熟果實(shí)時，所述控制器控制移動平臺前行，當(dāng)所述移動平臺前行到栽培架終點(diǎn)時，路標(biāo)識別裝置采集路標(biāo)圖像并將采集到的圖像發(fā)送給控制器，所述控制器識別該圖像是否為拐彎圖像，是則控制所述移動平臺轉(zhuǎn)彎至與路標(biāo)圖像指示的方向?qū)?yīng)的一排栽培架內(nèi)繼續(xù)進(jìn)行采摘，若所述控制器識別該圖像為停止圖像，則控制所述移動平臺停止行走，結(jié)束采摘作業(yè)。全文摘要本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體公開了一種高架栽培果實(shí)智能采收設(shè)備及采收方法。該設(shè)備包括移動平臺；機(jī)械臂，安裝在所述移動平臺上，所述機(jī)械臂的末端安裝有末端執(zhí)行器和雙目圖像采集裝置；控制器，設(shè)置在所述移動平臺上，與所述機(jī)械臂以及雙目圖像采集裝置連接。本發(fā)明節(jié)省了大量人力物力，降低了成本，且對環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)、作業(yè)效率高、適于對小型果實(shí)進(jìn)行高效無損的采摘作業(yè)。文檔編號A01D46/00GK102227972SQ20111010818公開日2011年11月2日申請日期2011年4月28日優(yōu)先權(quán)日2011年4月28日發(fā)明者丘權(quán),馮青春,姜凱,孫剛,趙春江,郭瑞申請人:北京農(nóng)業(yè)智能裝備技術(shù)研究中心