專利名稱：多軸粉碎機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種通過固定在多個旋轉(zhuǎn)軸上的多個旋轉(zhuǎn)刀對被粉碎物進行粉碎的多軸粉碎機。
背景技術(shù)：
為了解決環(huán)境污染或工業(yè)廢棄物的增加等問題，形成循環(huán)型社會變得越來越重要。例如，在使用以塑料為代表的合成樹脂制造成型品或成型部件的注塑成型工廠中，對成型時所發(fā)生的被稱作“注道流道(sprue runner)”的不需要的部分或成型不合格產(chǎn)品等進行回收，通過粉碎機將所回收的注道流道粉碎為規(guī)定大小的粉碎材料，并將其作為再生資源。在這樣的粉碎機中，為了使粉碎刀容易切入由投入料斗投入的注道流道(被粉碎物)，首先用粗粉碎刀進行粗粉碎后，用粉碎刀將粗粉碎后的材料粉碎為具有規(guī)定粒狀的粉碎材料。在將粗粉碎刀和粉碎刀等的旋轉(zhuǎn)刀固定在一個旋轉(zhuǎn)軸上的單軸式粉碎機中，由于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動部件少且結(jié)構(gòu)也簡單，因此，在以工廠內(nèi)再生循軸環(huán)為目的的多個作業(yè)現(xiàn)場中使用。另一方面，在進行大型的吹塑成型或真空成型等的情況下，為了粉碎溢料和成型不合格壞料或成型不合格產(chǎn)品等的大型被粉碎物，還可以使用將固定有旋轉(zhuǎn)刀的兩個或三個以上旋轉(zhuǎn)軸以適當?shù)拈g隔平行地配置，并使被粉碎物絞入旋轉(zhuǎn)刀之間的多軸粉碎機。在該多軸粉碎機中，通過減速機將固定有旋轉(zhuǎn)刀的第一旋轉(zhuǎn)軸直接連接在馬達的馬達軸上，在第一旋轉(zhuǎn)軸與其它第二旋轉(zhuǎn)軸之間設(shè)置齒輪。當啟動馬達時，通過減速機使第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，進而，通過齒輪使第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)(例如，參照日本特開2002-1139號公報、日本特開2004-105794號公報)。在以往的多軸粉碎機中，由于用一臺馬達使兩個旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，因此，第一旋轉(zhuǎn)軸不僅受到由固定在自身的旋轉(zhuǎn)刀進行粉碎時所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，還受到由固定在第二旋轉(zhuǎn)軸上的旋轉(zhuǎn)刀進行粉碎時所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。即，第一旋轉(zhuǎn)軸所受的轉(zhuǎn)矩是第二旋轉(zhuǎn)軸所受轉(zhuǎn)矩的近兩倍。因此，必須將第一旋轉(zhuǎn)軸的軸強度和扭曲的剛性等設(shè)置成第二旋轉(zhuǎn)軸的兩倍，而且，馬達也必須使用額定輸出大的馬達。另外，在用于從第一旋轉(zhuǎn)軸向第二旋轉(zhuǎn)軸傳遞旋轉(zhuǎn)的齒輪上也產(chǎn)生很大的外伸負荷(overhang load,作用于軸的懸垂負荷，即，使軸彎曲的力)。若粉碎較輕負荷的被粉碎物(例如，汽車的保險杠、儀表盤等)，則沒有太大的問題，但是，當粉碎較重負荷的被粉碎物(例如、樹脂制汽油箱、圓筒罐等的大型厚壁樹脂制品等)時，需要額定輸出大的馬達，而且還需要增大旋轉(zhuǎn)軸的軸半徑和軸承等以提高強度，存在著粉碎機整體的形狀、尺寸變大，而且重量也變大，成為價格高昂的機器的問題。另外，還存在著超出從第一旋轉(zhuǎn)軸向第二旋轉(zhuǎn)軸傳遞轉(zhuǎn)矩的齒輪的允許傳遞轉(zhuǎn)矩的問題。因此，本發(fā)明人嘗試了在用馬達驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)軸，且通過另外的馬達驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)軸，由此使第一旋轉(zhuǎn)軸所受的轉(zhuǎn)矩減半的方法。但是，如果在由固定于第一旋轉(zhuǎn)軸上的旋 轉(zhuǎn)刀粉碎被粉碎物時，固定在第二旋轉(zhuǎn)軸上的旋轉(zhuǎn)刀沒有正在粉碎被粉碎物，則第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸所受的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生差。該轉(zhuǎn)矩的差作用于使第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)同步的齒輪上，從而對齒輪帶來很大的負荷，導致齒輪的破損。為此，必須采用能夠承受大轉(zhuǎn)矩的大型齒輪。而使用大型齒輪，則意味著必須增大第一旋轉(zhuǎn)軸與第二旋轉(zhuǎn)軸的軸間距離，且旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)刀的尺寸增大，存在著粉碎機大型化的問題。接著，本發(fā)明人去掉了使第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸同步的齒輪，試著用獨立的馬達分別驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸。在旋轉(zhuǎn)軸的軸向以適當?shù)拈g隔固定多個旋轉(zhuǎn)刀，在沿著各旋轉(zhuǎn)刀的周方向形成有刀刃部的多軸粉碎機中，為了分散粉碎時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，將各旋轉(zhuǎn)刀的刀刃部位置形成在旋轉(zhuǎn)軸的周圍的不同位置上。當用旋轉(zhuǎn)刀的刀刃部切斷被粉碎物時，承受切斷轉(zhuǎn)矩的是該刀刃部所受到的力。但是，當?shù)谝恍D(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸的刀刃部對被粉碎物進行粉碎(切斷)的時刻重疊(一致)時，切斷轉(zhuǎn)矩變?yōu)?倍，當切斷重負荷的粉碎物時，會超出允許轉(zhuǎn)矩，粉碎機有可能突然停止，因此，不能將馬達的額定輸出設(shè)定得小，無法實現(xiàn)粉碎機的小型化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于，提供一種減小旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩，從而能夠?qū)崿F(xiàn)輕量、小型化的多軸粉碎機。第一發(fā)明的多軸粉碎機，平行地橫向配置有由多個電動機分別單獨驅(qū)動的多個旋轉(zhuǎn)軸，在各個上述旋轉(zhuǎn)軸上，以在該旋轉(zhuǎn)軸的軸向上相分離的方式固定有多個旋轉(zhuǎn)刀，沿著各旋轉(zhuǎn)刀的周方向形成有刀刃部，其特征在于，具有特征量檢測部，其對驅(qū)動上述旋轉(zhuǎn)軸的電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與該驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量進行檢測；變更部，其基于上述特征量檢測部檢測出的檢測結(jié)果，變更根據(jù)上述電動機的下垂特性曲線而得到的電動機軸的轉(zhuǎn)速。第二發(fā)明的多軸粉碎機，在第一發(fā)明中，其特征在于，將在上述下垂特性曲線上與特定驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的電動機軸的轉(zhuǎn)速，變更為比該轉(zhuǎn)速更慢的轉(zhuǎn)速，該特定驅(qū)動轉(zhuǎn)矩是指，上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與上述特征量檢測部檢測出的特征量相對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，該多軸粉碎機具有旋轉(zhuǎn)控制部，該旋轉(zhuǎn)控制部基于上述變更部所變更后的轉(zhuǎn)速，控制上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)。第三發(fā)明的多軸粉碎機，在第二發(fā)明中，其特征在于，上述旋轉(zhuǎn)控制部在基于上述變更部所變更后的轉(zhuǎn)速來控制上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的情況下，在上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與上述特征量檢測部檢測出的特征量所對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩大于(或小于)上述變更部所變更后的電動機軸的轉(zhuǎn)速所對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩時，減小(或增加)電動機軸的轉(zhuǎn)速。第四發(fā)明的多軸粉碎機，在第一發(fā)明至第三發(fā)明的任一項中，其特征在于，上述特征量檢測部對驅(qū)動上述旋轉(zhuǎn)軸的各電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與該驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量進行檢測，該多軸粉碎機具有特征量差分計算部，其計算上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量的差分；特征量控制部，其為了減小由該特征量差分計算部計算出的差分而進行控制，使得上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的小的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量增大。第五發(fā)明的多軸粉碎機，在第四發(fā)明中，其特征在于，上述特征量控制部為了減小上述特征量差分計算部計算出的差分而進行控制，使得上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的小的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量增大，而使上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的大的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量減小。第六發(fā)明的多軸粉碎機，在第二發(fā)明或第三發(fā)明中，其特征在于，具有多個轉(zhuǎn)速檢測部，其對驅(qū)動上述旋轉(zhuǎn)軸的各電動機的電動機軸轉(zhuǎn)速進行檢測，轉(zhuǎn)速差分計算部，其計算該轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速差分；上述旋轉(zhuǎn)控制部為了減小上述轉(zhuǎn)速差分計算部計算出的差分而進行控制，使得上述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速中的快的轉(zhuǎn)速變慢。第七發(fā)明的多軸粉碎機，在第六發(fā)明中，其特征在于，上述旋轉(zhuǎn)控制部為了減小上述轉(zhuǎn)速差分計算部計算出的差分而進行控制，使得上述轉(zhuǎn)速檢測部檢測 出的轉(zhuǎn)速中的快的轉(zhuǎn)速變慢，而使上述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速中的慢的轉(zhuǎn)速加快。第八發(fā)明的多軸粉碎機，在第二發(fā)明或第三發(fā)明中，其特征在于，上述特征量檢測部對驅(qū)動上述旋轉(zhuǎn)軸的各電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與該驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量進行檢測，該多軸粉碎機具有特征量控制部，該特征量控制部進行控制，使得在使驅(qū)動一個旋轉(zhuǎn)軸的電動機的電動機軸以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，上述各特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或者特征量相等。在第一發(fā)明中具有特征量檢測部，其對驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸的電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與該驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量進行檢測；變更部，其基于特征量檢測部檢測出的檢測結(jié)果，變更根據(jù)電動機的下垂特性曲線而得到的電動機軸轉(zhuǎn)速。特征量例如為電動機(馬達)的轉(zhuǎn)矩電流或電動機的負荷電流等。當作為特征量檢測電動機的轉(zhuǎn)矩電流或電動機的負荷電流時，將所檢測出的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流轉(zhuǎn)換為驅(qū)動轉(zhuǎn)矩即可。另外，特征量是與驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量，但也可以理解為包含驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。電動機的下垂特性曲線是指伴隨著電動機負荷轉(zhuǎn)矩(驅(qū)動轉(zhuǎn)矩)的增加，而產(chǎn)生轉(zhuǎn)差，電動機軸的轉(zhuǎn)速比同步轉(zhuǎn)速降低的特性曲線。轉(zhuǎn)差是表示與同步轉(zhuǎn)速的偏離程度的量，在電動機的下垂特性中，通常對于額定轉(zhuǎn)矩，產(chǎn)生3%左右的轉(zhuǎn)差。由特征量檢測部檢測電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量，變更部變更在電動機的下垂特性曲線上所檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與所檢測出的特征量對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速。例如，為了改變產(chǎn)生3%左右的轉(zhuǎn)差的電動機的下垂特性，使轉(zhuǎn)速減小。由此，在旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩(因被粉碎物而形成的負荷轉(zhuǎn)矩)增加的情況下，以與下垂特性曲線不同的下垂特性曲線改變(減小)轉(zhuǎn)速，使電動機的電動機軸轉(zhuǎn)速比同步速度更降低，由此不使驅(qū)動轉(zhuǎn)矩對應(yīng)電動機的下垂特性曲線而增加。即，以使轉(zhuǎn)差比電動機所具有的下垂特性曲線所表示的轉(zhuǎn)差更大方式改變轉(zhuǎn)速，使轉(zhuǎn)矩不沿著下垂特性曲線增加，抑制轉(zhuǎn)矩的增加量，從而能夠減小旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩，能夠?qū)崿F(xiàn)輕量、小型化。在第二發(fā)明中，變更部，將在下垂特性曲線上特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與特征量檢測部檢測出的特征量對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩所對應(yīng)的電動機軸的轉(zhuǎn)速，變更為比該轉(zhuǎn)速更慢的轉(zhuǎn)速。旋轉(zhuǎn)控制部基于變更部所變更后的轉(zhuǎn)速，控制旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)。即，以使轉(zhuǎn)差比電動機所具有的下垂特性曲線所表示的轉(zhuǎn)差更大的方式減小轉(zhuǎn)速，由此，使轉(zhuǎn)矩不沿著下垂特性曲線增加，抑制轉(zhuǎn)矩的增加量，減小旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩，能夠?qū)崿F(xiàn)輕量、小型化。在第三發(fā)明中，在基于上述變更部所變更后的轉(zhuǎn)速來控制上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的情況下，在上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與上述特征量檢測部檢測出的特征量所對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩大于(或小于)上述變更部所變更后的電動機軸的轉(zhuǎn)速所對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩時，旋轉(zhuǎn)控制部減小(或增加)電動機軸的轉(zhuǎn)速。即，對應(yīng)于同一轉(zhuǎn)矩，變更后的下垂特性曲線上的轉(zhuǎn)速比馬達11、21的下垂特性曲線上的轉(zhuǎn)速慢，當所檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩比變更后的下垂特性曲線上的轉(zhuǎn)矩大時，減小馬達軸的轉(zhuǎn)速而減小轉(zhuǎn)矩。另外，當所檢測的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩比變更后的下垂特性曲線上的轉(zhuǎn)矩小時，增大電動機軸的轉(zhuǎn)速而增加轉(zhuǎn)矩。由此，在用兩個旋轉(zhuǎn)軸粉碎(切斷)被粉碎物時，進一步減小負荷大的一方的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，抑制轉(zhuǎn)矩過于增夾的現(xiàn)象，并進一步增大負荷小的一方的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速而增加轉(zhuǎn)矩，由此，減小負荷大且沒有余量的旋轉(zhuǎn)軸側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩負荷)，增加負荷小且有余量的旋轉(zhuǎn)軸側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩負荷)，來對兩個旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩不平衡進行補償，從而能夠抑制只有一個旋轉(zhuǎn)軸承受過大的轉(zhuǎn)矩負荷的現(xiàn)象。在第四發(fā)明中，特征量檢測部對各電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量進行檢測。該多軸粉碎機具有特征量差分計算部，其計算特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量的差分；特征量控制部，其為了減小特征量差分計算部計算出的差分而進行控制， 使得特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的小的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量增大。例如，通過使各電動機的電動機軸以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，從而使各旋轉(zhuǎn)軸以相同的旋轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。而且，當由特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量存在差分時，增大所檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的小的電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(或者電動機的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流)。由此，能夠平衡兩個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩。在第五發(fā)明中，特征量控制部為了減少特征量差分計算部計算出的差分而進行控制，使得特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的小的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量增大，而使特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的大的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量減小。即，當特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量存在差分時，增大所檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的小的電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(或者電動機的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流)，減小所檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的大的電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(或者電動機的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流)。例如，將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量的差分AT的1/2加在小的一方，從大的一方減去差分AT的1/2。由此，平衡兩個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩，防止一個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩增加的現(xiàn)象。在第六發(fā)明中，具有多個轉(zhuǎn)速檢測部，其對驅(qū)動各旋轉(zhuǎn)軸的電動機的電動機軸轉(zhuǎn)速進行檢測；轉(zhuǎn)速差分計算部，其計算轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速的差分。旋轉(zhuǎn)控制部為了減小轉(zhuǎn)速差分計算部計算出的差分而進行控制，使得轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速中的快的轉(zhuǎn)速變慢。例如，通過使各電動機的電動機軸以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，從而使各旋轉(zhuǎn)軸以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。而且，當由轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的電動機軸的轉(zhuǎn)速存在差分時，減小檢測出的轉(zhuǎn)速中的快的電動機的電動機軸的轉(zhuǎn)速。由此，使對負荷轉(zhuǎn)矩小的旋轉(zhuǎn)軸進行驅(qū)動的電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩增加，補償負荷轉(zhuǎn)矩，使兩個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩相平衡。在第七發(fā)明中，旋轉(zhuǎn)控制部為了減少轉(zhuǎn)速差分計算部計算出的差分而進行控制，使得轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速中的快的轉(zhuǎn)速變慢，而使轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速中的慢的轉(zhuǎn)速加快。即，當由轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速存在差分時，使所檢測出的轉(zhuǎn)速中慢的電動機的電動機軸的轉(zhuǎn)速加快，使所檢測出的轉(zhuǎn)速中的快的電動機的電動機軸的轉(zhuǎn)速變慢。例如，將轉(zhuǎn)速的差分AV的1/2加在慢的一方，從快的一方減去差分AV的1/2。由此，平衡兩個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩，防止一個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩增大的現(xiàn)象。
在第八發(fā)明中，具有特征量控制部，該特征量控制部進行控制，使得在使驅(qū)動一個旋轉(zhuǎn)軸的電動機的電動機軸以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，各特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量相等。當以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)的電動機驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)矩增加(驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量增加)時，其他的電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量也增加，因此，能夠使相對于負荷的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩始終被等分化，由此能夠平衡兩個轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩。發(fā)明的效果根據(jù)第一發(fā)明，以使轉(zhuǎn)差比電動機所具有的下垂特性曲線所形成的轉(zhuǎn)差更大的方式變更轉(zhuǎn)速，因此，轉(zhuǎn)矩不會沿著下垂特性曲線增加，能夠抑制轉(zhuǎn)矩的增加量，減小旋轉(zhuǎn)軸等承受的轉(zhuǎn)矩，能夠?qū)崿F(xiàn)輕量、小型化。根據(jù)第二發(fā)明，以使轉(zhuǎn)差比電動機所具有的下垂特性曲線所形成的轉(zhuǎn)差更大的方式降低轉(zhuǎn)速，由此，轉(zhuǎn)矩不會沿著下垂特性曲線增加，能夠抑制轉(zhuǎn)矩的增加量，減小旋轉(zhuǎn)軸等承受的轉(zhuǎn)矩，能夠?qū)崿F(xiàn)輕量、小型化。
·
根據(jù)第三發(fā)明，減小負荷大且沒有余量的旋轉(zhuǎn)軸側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩負荷)，增加負荷小且有余量的旋轉(zhuǎn)軸側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩負荷)，對兩個旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的不平衡進行補償，從而能夠防止只有一個旋轉(zhuǎn)軸承受過大的轉(zhuǎn)矩負荷的現(xiàn)象。根據(jù)第四發(fā)明以及第六發(fā)明，能夠使兩個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩相平衡。根據(jù)第五發(fā)明以及第七發(fā)明，能夠平衡兩個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩，防止一個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩增大的現(xiàn)象。根據(jù)第八發(fā)明，使相對于負荷的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩始終被等分化，由此能夠使兩個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩相平衡。


圖I是表示實施方式的多軸粉碎機的結(jié)構(gòu)的一個例子的主要部分立體圖。圖2是表示實施方式的多軸粉碎機的結(jié)構(gòu)的一個例子的主要部分側(cè)視圖。圖3是表示實施方式的多軸粉碎機的結(jié)構(gòu)的一個例子的主要部分主視圖。圖4是表示實施方式的多軸粉碎機的結(jié)構(gòu)的一個例子的主要部分俯視圖。圖5是表示實施方式的多軸粉碎機的旋轉(zhuǎn)刀的配置例的示意圖。圖6是表示實施方式的多軸粉碎機的旋轉(zhuǎn)刀的配置例的主要部分立體圖。圖7是表示實施方式的多軸粉碎機粉碎被粉碎物的一個例子的示意圖。圖8是表示實施方式的多軸粉碎機粉碎被粉碎物的一個例子的示意圖。圖9是表示粉碎時的負荷轉(zhuǎn)矩的分量的一個例子的時序圖。圖10是表示作為比較例的不具有使旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)同步的齒輪時的粉碎機的旋轉(zhuǎn)刀的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的示意圖。圖11是表示本實施方式的多軸粉碎機的結(jié)構(gòu)的一個例子的框圖。圖12是表示本實施方式的多軸粉碎機的變更后的下垂特性曲線的一個例子的說明圖。圖13是表示本實施方式的多軸粉碎機的粉碎狀態(tài)的一個例子的示意圖。圖14是表示本實施方式的多軸粉碎機控制馬達的馬達軸旋轉(zhuǎn)的一個例子的說明圖。
圖15是表示本實施方式的多軸粉碎機使負荷轉(zhuǎn)矩平衡化的一個例子的說明圖。
具體實施例方式下面，基于表示實施方式的

本發(fā)明。圖I是表示本實施方式的多軸粉碎機100的結(jié)構(gòu)的一個例子的主要部分立體圖；圖2是表示本實施方式的多軸粉碎機100的結(jié)構(gòu)的一個例子的主要部分側(cè)視圖；圖3是表示本實施方式的多軸粉碎機100的結(jié)構(gòu)的一個例子的主要部分主視圖；圖4是表示本實施方式的多軸粉碎機100的結(jié)構(gòu)的一個例子的主要部分俯視圖。對于多軸粉碎機(以下，也稱作“粉碎機”)100，在金屬制且在中央部設(shè)置有開口部(未圖示)的基臺I上，用螺栓等固定了粉碎機主體。粉碎機主體具有上側(cè)和下側(cè)開口
的框體50。即，框體50由圍繞基臺I上設(shè)置的前述開口部而設(shè)置在基臺I上的相向的兩個側(cè)壁51、52和相向的兩個軸壁53、54構(gòu)成，且其俯視圖呈矩形狀(參照圖4)。粉碎機100具有與側(cè)壁51、52平行地橫向配置且兩端安裝在軸壁53、54的上的第一旋轉(zhuǎn)軸10和第二旋轉(zhuǎn)軸20。在第一旋轉(zhuǎn)軸10上，固定有以適當間隔在旋轉(zhuǎn)軸10的方向上相分離的多個旋轉(zhuǎn)刀15 (在圖4的例中為五個)。同樣地，在第二旋轉(zhuǎn)軸20上，在旋轉(zhuǎn)軸20的方向上，以與旋轉(zhuǎn)刀15的間隔尺寸相同的間隔尺寸，固定有多個旋轉(zhuǎn)刀16(在圖4的例中為五個)。沿著一個側(cè)壁51，在基臺I上排列設(shè)置有馬達(第一電動機)11和使馬達11的馬達軸(電動機軸)的轉(zhuǎn)速減速的第一減速機12。另外，沿著另一個側(cè)壁52，在基臺I上排列設(shè)置有馬達(第二電動機)21和使馬達21的馬達軸(電動機軸)的轉(zhuǎn)速減速的第二減速機22。沿著軸壁53排列設(shè)置第一傳動鏈13，該第一傳動鏈13具有小鏈輪131、大鏈輪132和掛設(shè)在各鏈輪131、132上的鏈條133。另外，沿著軸壁54排列設(shè)置第二傳動鏈23，該第二傳動鏈23具有小鏈輪231、大鏈輪232和掛設(shè)在各鏈輪231、232上的鏈條233。第一傳動鏈13將第一減速機12的旋轉(zhuǎn)傳遞到第一旋轉(zhuǎn)軸10上,第二傳動鏈23將第二減速機22的旋轉(zhuǎn)傳遞到第二旋轉(zhuǎn)軸20。S卩，第一馬達11、減速機12、傳動鏈13和第二馬達21、減速機22、傳動鏈23是以框體50為中心設(shè)置在點對稱的位置上。另外，在上述例子中，將傳動鏈13的大鏈輪132連接在旋轉(zhuǎn)軸10上，將傳動鏈23的大鏈輪232連接在旋轉(zhuǎn)軸20上，但也可以將大鏈輪132連接在旋轉(zhuǎn)軸20上，將傳動鏈23的大鏈輪232連接在旋轉(zhuǎn)軸10上。由此，能夠擴大大鏈輪和小鏈輪的間隔距離，可進一步擴大由大小鏈輪帶來的減速比，能夠采用更輕量且小型的減速機。在基臺I的下側(cè)，配置有用于收容由粉碎機100粉碎(切斷)的粉碎物的收容箱(未圖示)。在框體50的上方，設(shè)置有用于投入被粉碎物的投入料斗2。投入料斗2的內(nèi)部是開放的，從投入口投入的被粉碎物供給至粉碎機主體的框體50內(nèi)。在基臺I上，設(shè)置有用于控制粉碎機100(也包含馬達11、21)的動作的控制盤30?？刂票P30具有用于控制粉碎機100的動作的各種操作開關(guān)、顯示粉碎機100的動作狀態(tài)的顯示燈(均未圖示)等。圖5是表示本實施方式的多軸粉碎機100的旋轉(zhuǎn)刀15、16的配置例的示意圖。在構(gòu)成框體50的側(cè)壁51、52的內(nèi)側(cè)，平行地橫向設(shè)置有兩個旋轉(zhuǎn)軸10、20。通過減速機12、22、傳動鏈13、23，并利用馬達11、21分別驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸10、20，以使旋轉(zhuǎn)軸10、20向圖5中箭
頭所示的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。在旋轉(zhuǎn)軸10上，沿著旋轉(zhuǎn)軸10的軸向以規(guī)定的間隔尺寸配置有多個(例如五個)大徑旋轉(zhuǎn)刀15。在旋轉(zhuǎn)軸10的相鄰的旋轉(zhuǎn)刀15之間，嵌入有小徑的圓筒狀的軸環(huán)(圓筒部)153。旋轉(zhuǎn)刀15沿著周方向(旋轉(zhuǎn)刀15的旋轉(zhuǎn)方向)形成有多個(在圖5的例中為四個)刀刃部151。同樣地，在旋轉(zhuǎn)軸20上，沿著旋轉(zhuǎn)軸20的軸向以規(guī)定的間隔尺寸設(shè)置有多個(例如五個)大徑旋轉(zhuǎn)刀16。在旋轉(zhuǎn)軸20的相鄰的旋轉(zhuǎn)刀16之間，嵌入有小徑的圓筒狀的軸環(huán)(圓筒部)163。旋轉(zhuǎn)刀16沿著周方向(旋轉(zhuǎn)刀16的旋轉(zhuǎn)方向)形成有多個(在圖5的例中為四個)刀刃部161。刀刃部151形成為其前端部(刀尖)從旋轉(zhuǎn)刀15的刀根部152向旋轉(zhuǎn)方向彎曲的臂狀。從圖5可知，當將軸環(huán)(圓筒部)153的半徑(例如，從旋轉(zhuǎn)軸10的中心的半徑)作為Rl，將刀刃部151的前端部(刀尖)的旋轉(zhuǎn)半徑作為R2，將刀根部152的半徑作為RO時，成為Rl < RO < R2的關(guān)系。同樣地，刀刃部161形成為其前端部(刀尖)從旋轉(zhuǎn)刀16的刀根部162向旋轉(zhuǎn)方向彎曲的臂狀。由圖5可知，當將軸環(huán)(圓筒部)163的半徑(例如，從旋轉(zhuǎn)軸20中心的半徑)作為R1，將刀刃部161的前端部(刀尖)的旋轉(zhuǎn)半徑作為R2，將刀根部162的半徑作為RO時，成為Rl < RO < R2的關(guān)系。沿著旋轉(zhuǎn)刀15的周方向等間距地設(shè)置有刀刃部151。即，一個旋轉(zhuǎn)刀15的相鄰的刀刃部151與旋轉(zhuǎn)軸10的軸中心構(gòu)成的角度為90度。同樣地，沿著旋轉(zhuǎn)刀16的周方向等間距地設(shè)置有刀刃部161。即，一個旋轉(zhuǎn)刀16的相鄰的刀刃部161與旋轉(zhuǎn)軸20的軸中心構(gòu)成的角度為90度。如圖5所示，固定在旋轉(zhuǎn)軸16上的相鄰的旋轉(zhuǎn)刀16的刀刃部161設(shè)置成相對于旋轉(zhuǎn)軸20的軸中心僅彼此錯開角度0。例如，當旋轉(zhuǎn)刀16的數(shù)量為五個，且在一個旋轉(zhuǎn)刀16上以90度的間隔設(shè)置有四個刀刃部161時，角度0為18度(360度+(5X4))。在圖5的例中，為了簡化并沒有圖示其他的旋轉(zhuǎn)刀15、16的刀刃部，但其他的刀刃部也相同。在側(cè)壁51、52的內(nèi)側(cè)設(shè)置有引導壁154、164。在引導壁154的下側(cè)設(shè)置有刮板155。刮板155以能夠滑動的方式抵接在軸環(huán)153的外周，并與旋轉(zhuǎn)刀15的旋轉(zhuǎn)軌道相對應(yīng)，其前端形成為梳狀。另外，在引導壁164的下側(cè)設(shè)置有刮板165。刮板165以能夠滑動的方式抵接在軸環(huán)163的外周，并與旋轉(zhuǎn)刀16的旋轉(zhuǎn)軌道相對應(yīng)，其前端形成為梳狀。圖6是表示實施方式的多軸粉碎機100的旋轉(zhuǎn)刀15、16的配置例的主要部分立體圖。在圖6的例子中，為了簡化僅分別表示了兩個旋轉(zhuǎn)刀15、16。在連接兩個旋轉(zhuǎn)軸10、20的軸中心的假想直線上，旋轉(zhuǎn)刀15的刀刃部151的刀尖的旋轉(zhuǎn)軌道與軸環(huán)(圓筒部)163的外周最接近。另外，同樣地，在連接兩個旋轉(zhuǎn)軸10、20的軸中心的假想直線上，旋轉(zhuǎn)刀16 的刀刃部161的刀尖的旋轉(zhuǎn)軌道與軸環(huán)(圓筒部)153的外周最接近。為了便于說明，能夠?qū)⒋藭r的刀刃部151、161的旋轉(zhuǎn)角度作為0度。刀刃部151、161與所對應(yīng)的軸環(huán)(圓筒部)163、153協(xié)作，使刀刃部151、161切入被粉碎物而將被粉碎物切斷(剪斷，剪切)為所需尺寸。因剪切而產(chǎn)生的負荷僅在切斷時產(chǎn)生，其不連續(xù)且具有峰值，表現(xiàn)為作用于各個刀刃部的轉(zhuǎn)矩。旋轉(zhuǎn)刀15的刀根部152的外周(旋轉(zhuǎn)軌道)與軸環(huán)(圓筒部)163的外周具有適當?shù)拈g隔。同樣地，旋轉(zhuǎn)刀16的刀根部162的外周(旋轉(zhuǎn)軌道)與軸環(huán)(圓筒部)153的外周具有適當?shù)拈g隔。雖然該間隔也依賴于粉碎機自身的大小，但例如為25 40mm等。而且，并不限定為該尺寸。刀根部152、162與所對應(yīng)的軸環(huán)(圓筒部)163、153協(xié)作，將被粉碎物卷入兩個旋轉(zhuǎn)軸10、20之間而進行軋制。例如，可將60mm左右厚度的被粉碎物軋制為25mm左右的厚度。因軋制而產(chǎn)生的負荷，表現(xiàn)為基本上連續(xù)作用于所有旋轉(zhuǎn)刀上的轉(zhuǎn)矩。旋轉(zhuǎn)刀15與相鄰的旋轉(zhuǎn)刀16之間具有適當?shù)拈g隔尺寸。旋轉(zhuǎn)刀15與相鄰的旋轉(zhuǎn)刀16設(shè)置成各自的側(cè)面之間向相反方向旋轉(zhuǎn)，由此將寬度寬的被粉碎物在長度方向上切斷(縱向剪切)。由縱向剪切產(chǎn)生的負荷，表現(xiàn)為基本上連續(xù)作用于 所有旋轉(zhuǎn)刀上的扭矩。 當從框體50上方的開口部投入被粉碎物時，通過旋轉(zhuǎn)刀15、16、軸環(huán)153、163的協(xié)作，對被粉碎物分別進行剪切、軋制、縱向剪切的加工。被粉碎的粉碎片隨著旋轉(zhuǎn)刀15、16的旋轉(zhuǎn)向框體50的下方排出。圖7和圖8是表示由實施方式的多軸粉碎機100粉碎被粉碎物的一個例子的示意圖。另外，在圖7、圖8中，為了便于說明，僅表不了一個旋轉(zhuǎn)刀16和與之對應(yīng)的軸環(huán)153。例如，當從投入料斗投入樹脂制的汽油箱或圓筒罐等的被粉碎物(也稱作“被加工件(work) ”)90時,如圖7所示，以規(guī)定的轉(zhuǎn)速(例如5rpm)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)刀16的刀刃部161的刀尖切入被粉碎物，通過刀刃部161和軸環(huán)153的協(xié)作開始對被粉碎物進行剪切加工。同時，通過刀根部162和軸環(huán)153的協(xié)作，開始進行軋制加工。另外，通過旋轉(zhuǎn)刀16與相鄰的旋轉(zhuǎn)刀15(未圖示)的協(xié)作，開始進行縱向剪切加工。進而，隨著旋轉(zhuǎn)的進行，如圖8所示，被粉碎物90被軋制成所需厚度，而且被切斷成所需的大小，從而成為粉碎物91，并被收容于設(shè)置在框體50下方的收容箱。圖9是表不粉碎時負荷轉(zhuǎn)矩的分量的一個例子的時序圖。在圖9中，橫軸表不時間，縱軸表示負荷轉(zhuǎn)矩。在圖9中，附圖標記A所示的波形表示由剪切引起的負荷轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩分量)，附圖標記B所示的波形表示由軋制引起的負荷轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩分量)，附圖標記C所示的波形表示由縱向剪切引起的負荷轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩分量)。另外，由附圖標記A、B、C表示的波形是簡化的波形，實際上還具有時間上的變化分量。另外，各轉(zhuǎn)矩分量因被粉碎物的材質(zhì)、形狀(厚度、寬度、軋制量)等而不同。作為各負荷轉(zhuǎn)矩分量的比率的一個例子，可舉出由切斷引起的負荷轉(zhuǎn)矩的峰值為60%左右，由軋制引起的負荷轉(zhuǎn)矩為30%左右，由縱向剪切引起的負荷轉(zhuǎn)矩為10%左右。另外，圖9表示的負荷轉(zhuǎn)矩分別作用于各旋轉(zhuǎn)軸。如上所述，當在一個旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置5個旋轉(zhuǎn)刀，并以90度的間隔在各旋轉(zhuǎn)刀的周方向形成4個刀刃部時，在一個旋轉(zhuǎn)軸的周圍，以彼此錯開18度的角度的方式，設(shè)置有20個刀刃部。即在旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一周的期間進行20次切斷。因此，當將旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速作為n(rpm)時，由附圖標記A表示的因切斷引起的負荷轉(zhuǎn)矩的相鄰峰值之間的時間間隔t表示為t = 3/n。例如，當在I分鐘內(nèi)旋轉(zhuǎn)3周時，旋轉(zhuǎn)一周所需時間為20秒，由于刀刃部數(shù)量為20個，因此，t = I秒。同樣，當I分鐘旋轉(zhuǎn)5周時，t = O. 6秒。下面，說明本實施方式的對旋轉(zhuǎn)軸10、20旋轉(zhuǎn)的控制。首先，在說明本實施方式之前，說明以往的粉碎機。圖10表示作為比較例的不具有使旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)同步的齒輪時的粉碎機的旋轉(zhuǎn)刀的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的示意圖。如圖10表示，當通過馬達分別驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸10、20，且不具有使兩個旋轉(zhuǎn)軸10、20的旋轉(zhuǎn)同步的齒輪時，在粉碎被粉碎物的過程中，旋轉(zhuǎn)刀15、16、旋轉(zhuǎn)軸10、20等上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，由于轉(zhuǎn)矩的增加，任意的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)都有可能變慢。在這種情況下，如圖10所示，當一個刀刃部151的刀尖的前端部和一個刀刃部161的刀尖的前端部同時位于連接旋轉(zhuǎn)軸10、20的軸中心的假想直線上的時候，刀刃部151與刀刃部161會同步旋轉(zhuǎn)，由切斷(剪切)被粉碎物引起的大的轉(zhuǎn)矩(參照圖9的附圖標記A)同時作用于兩個旋轉(zhuǎn)軸10、20。下面，說明該情形。如圖5所示，刀刃部151、161的前端部的半徑R2比軸環(huán)153、163的半徑Rl大，例如為2倍左右(R2 = 2XR1)。因此，即使旋轉(zhuǎn)軸10、20的轉(zhuǎn)速相同，對于由負荷引起的轉(zhuǎn)矩大小，在僅考慮半徑不同的情況下，因刀刃部151、161的切斷轉(zhuǎn)矩而作用于旋轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩，大于通過軸環(huán)(圓筒部)153、163作用于旋轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩(例如大于2倍左右)。
而且，即使旋轉(zhuǎn)軸10、20的轉(zhuǎn)速相同，刀刃部151、161在周方向上的移動速度(轉(zhuǎn)速)比軸環(huán)(圓筒部)153、163的移動速度(轉(zhuǎn)速)快2倍左右，由于加工半徑不同，即使僅考慮加工半徑不同的情況下，因刀刃部151、161的切斷轉(zhuǎn)矩而作用于旋轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩，大于通過軸環(huán)(圓筒部)153、163作用于旋轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩(例如大于2倍左右)。S卩，刀刃部切入被粉碎物時旋轉(zhuǎn)該刀刃部的旋轉(zhuǎn)軸經(jīng)由被粉碎物承擔粉碎所需的大部分的負荷轉(zhuǎn)矩。下面，說明本實施方式的多軸粉碎機100對旋轉(zhuǎn)軸10、20旋轉(zhuǎn)的控制。圖11是表示本實施方式的多軸粉碎機100的結(jié)構(gòu)的一個例子的框圖。如圖11所示，變換器41將50Hz或60Hz的交流電壓轉(zhuǎn)換為所需要的頻率，將轉(zhuǎn)換后的頻率的輸出電壓提供給馬達11。馬達11例如為感應(yīng)電動機，按照由變換器41提供的頻率的交流電壓被驅(qū)動。通過減速機12使馬達11的馬達軸的轉(zhuǎn)速減速。在減速機12上設(shè)置有傳動鏈13的小鏈輪，通過鏈條將小鏈輪的旋轉(zhuǎn)傳遞給大鏈輪，并將大鏈輪的旋轉(zhuǎn)傳遞給固定于旋轉(zhuǎn)刀15上的旋轉(zhuǎn)軸。SP，多軸粉碎機100的一個旋轉(zhuǎn)軸以通過減速機12、傳動鏈13減速后的轉(zhuǎn)速來旋轉(zhuǎn)。同樣地，變換器42將50Hz或60Hz的交流電壓轉(zhuǎn)換為所需的頻率，將轉(zhuǎn)換后的頻率的輸出電壓提供給馬達21。馬達21例如為感應(yīng)電動機，按照由變換器42提供的頻率的交流電壓被驅(qū)動。由減速機22使馬達21的馬達軸的轉(zhuǎn)速減速。減速機22上設(shè)置有傳動鏈23的小鏈輪，通過鏈條將小鏈輪的旋轉(zhuǎn)傳遞給大鏈輪，并將大鏈輪的旋轉(zhuǎn)傳遞給固定于旋轉(zhuǎn)刀16上的旋轉(zhuǎn)軸。即，多軸粉碎機100的另一個旋轉(zhuǎn)軸以通過減速機22、傳動鏈23減速后的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。控制部60具有轉(zhuǎn)矩量檢測部61、下垂特性變更部62、轉(zhuǎn)矩差分計算部63、轉(zhuǎn)矩控制部64、轉(zhuǎn)速檢測部65、轉(zhuǎn)速差分計算部66、旋轉(zhuǎn)速控制部67等。轉(zhuǎn)矩量檢測部61具有作為多個特征量檢測部的功能，用于檢測驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸10、20的馬達11、21的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或檢測與驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量。特征量例如為馬達11、21的轉(zhuǎn)矩電流或馬達11、21的負荷電流等。當作為特征量檢測馬達11、21的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流時，將所檢測出的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流轉(zhuǎn)換成驅(qū)動轉(zhuǎn)矩即可。另外，雖然特征量為與驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量，但也可以理解為包含驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。另外，當將馬達11、21的輸入電壓與輸入電流的相位角作為0時，存在轉(zhuǎn)矩電流Ir=負荷電流IXcos Θ的關(guān)系。cos Θ是功率因數(shù)。根據(jù)負荷狀態(tài)的不同，功率因數(shù)Cos θ能夠使用例如20% 80%左右的值。另外，驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩、負荷轉(zhuǎn)矩)Tm與轉(zhuǎn)矩電流Ir的關(guān)系例如為Tm = kXPw/Vf、Pw = VXIrX η的關(guān)系。其中，k是取決于馬達11、21的常數(shù)，Pw是輸出電流，Vf是馬達11、21的馬達軸的轉(zhuǎn)速，V是輸入電壓，η為效率。S卩，通過檢測馬達11、21的轉(zhuǎn)矩電流Ir或馬達11、21的負荷電流I，能夠求出馬達11、21的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tm。下垂特性變更部62具有作為變更部的功能，根據(jù)由轉(zhuǎn)矩量檢測部61檢測出的檢測結(jié)果變更基于馬達11、21所具有的下垂特性而成的馬達軸的轉(zhuǎn)速。即，下垂特性變更部62具有改變馬達11、21所具有的固有的下垂特性的功能。另外，以后詳細敘述馬達11、21的下垂特性的變更方法在。轉(zhuǎn)矩差分計算部63具有作為特征量差分計算部的功能，用于計算由轉(zhuǎn)矩量檢測部61檢測出的各馬達11、21的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量的差分。轉(zhuǎn)矩控制部64具有作為特征量控制部的功能，用于控制馬達11、21中的一個或兩個馬達的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量大小，以減小由轉(zhuǎn)矩差分計算部62計算出的差分。另外，對于轉(zhuǎn)矩控制，將施加于馬達11、21的轉(zhuǎn)矩的指令傳遞給變換器41、42，變換器41、42根據(jù)該指令自動改變轉(zhuǎn)換器的速度，以使轉(zhuǎn)矩一致。轉(zhuǎn)速檢測部65檢測用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸10、20的馬達11、21的馬達軸的轉(zhuǎn)速。
轉(zhuǎn)速差分計算部66計算由轉(zhuǎn)速檢測部65檢測出的馬達11、21的馬達軸的轉(zhuǎn)速的差分。轉(zhuǎn)速控制部67具有作為旋轉(zhuǎn)控制部的功能，通過控制馬達11、21的馬達軸的轉(zhuǎn)速，根據(jù)由下垂特性變更部62變更后的下垂特性曲線上的轉(zhuǎn)速，控制旋轉(zhuǎn)軸10、20中的一個或兩個旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)。另外，轉(zhuǎn)速控制部67具有作為旋轉(zhuǎn)控制部的功能，通過控制馬達11、21的馬達軸的轉(zhuǎn)速，根據(jù)由轉(zhuǎn)矩量檢測部61檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量，控制旋轉(zhuǎn)軸10、20中的一個或兩個旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)。另外，對于轉(zhuǎn)速控制，將想要使馬達11、21旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速的指令發(fā)送給變換器41、42，變換器41、42根據(jù)該指令控制馬達11、21的馬達軸旋轉(zhuǎn)。圖12是表示本實施方式的多軸粉碎機100的變更后的下垂特性曲線的一個例子的說明圖。在圖12中，橫軸表示馬達11、21的馬達軸的轉(zhuǎn)速，縱軸表示馬達11、21的轉(zhuǎn)矩。在圖12中，實線表示的曲線為馬達11、21固有的下垂特性曲線。馬達11、21的下垂特性曲線是指，隨著馬達11、21的負荷轉(zhuǎn)矩(驅(qū)動轉(zhuǎn)矩)的增加而產(chǎn)生轉(zhuǎn)差，從而馬達軸的轉(zhuǎn)速比同步轉(zhuǎn)速降低的特性曲線。轉(zhuǎn)差是表示與同步轉(zhuǎn)速的偏離程度的量，通常對額定轉(zhuǎn)矩，存在3%左右的轉(zhuǎn)差。馬達11、21的額定轉(zhuǎn)矩是指以額定電壓、額定頻率連續(xù)地輸出額定輸出時的轉(zhuǎn)矩(可連續(xù)輸出的轉(zhuǎn)矩)，是額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)矩。另外，瞬間最大轉(zhuǎn)矩是指在指定的規(guī)定時間內(nèi)能夠輸出的最大值的轉(zhuǎn)矩(能夠瞬間輸出的最大轉(zhuǎn)矩)。過轉(zhuǎn)矩跳閘水平值是為了保護馬達11、21不破損等而設(shè)置的馬達11、21轉(zhuǎn)矩的上限值。對于圖12的馬達11、21的下垂特性曲線而言,隨著轉(zhuǎn)速減小,轉(zhuǎn)矩的增加比例變大。換句話說，具有轉(zhuǎn)差小且轉(zhuǎn)矩增加的趨向。因此，在馬達11、21上施加重負荷時，具有在轉(zhuǎn)速基本不減小的情況下轉(zhuǎn)矩增加的傾向。即，當重負荷施加于馬達11、21上時，馬達11、21以進一步增加轉(zhuǎn)矩的方式運轉(zhuǎn)，而達到過轉(zhuǎn)矩跳閘水平值。在圖12中，虛線的曲線表示由下垂特性變更部62變更后的下垂特性曲線。變更后的下垂特性曲線與馬達11、21固有的下垂特性曲線相比，隨著轉(zhuǎn)速減少，轉(zhuǎn)矩的增加比例小。換句話說，有轉(zhuǎn)差大且抑制轉(zhuǎn)矩增加的傾向。如圖12所示，在根據(jù)馬達的下垂特性曲線進行動作的情況下，例如，在負荷施加在以額定轉(zhuǎn)矩運行中的馬達(產(chǎn)生約3%的轉(zhuǎn)差)上而轉(zhuǎn)速減少AH時，轉(zhuǎn)矩則增加ATI。另一方面，在根據(jù)變更后的下垂特性曲線進行動作的情況下，例如，在負荷施加在以額定轉(zhuǎn)矩運行中的馬達上而轉(zhuǎn)速減少AH時，轉(zhuǎn)矩則增加AT2。AT2< ATI。S卩，在本實施方式的變更后的下垂特性曲線中，相對于馬達11、21的負荷的增加而發(fā)生更大的轉(zhuǎn)差，所以能夠抑制轉(zhuǎn)矩的增加。如上所述地，由轉(zhuǎn)矩量檢測部61檢測馬達11、21的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量，下垂特性變更部62變更在馬達11、21的下垂特性曲線上與特定驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，該特定驅(qū)動轉(zhuǎn)矩是與所檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量相對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。例如，為了變更產(chǎn)生3%左右的 轉(zhuǎn)差的馬達11、21的下垂特性，減小轉(zhuǎn)速。這樣，以與馬達11、21的下垂特性曲線不同的下垂特性曲線變更(減小)轉(zhuǎn)速，從而使馬達11、21的馬達軸的轉(zhuǎn)速比同步速度更低，使得驅(qū)動轉(zhuǎn)矩在旋轉(zhuǎn)軸10、20等所承受的轉(zhuǎn)矩(被粉碎物引起的負荷轉(zhuǎn)矩)增加的情況下不按照馬達11、21的下垂特性曲線而增加。即，以使轉(zhuǎn)差變得比馬達11、21的下垂特性曲線所示的轉(zhuǎn)差更大方式變更轉(zhuǎn)速，使得轉(zhuǎn)矩不會沿著下垂特性曲線增加，所以能夠抑制轉(zhuǎn)矩的增加量，從而能夠減小旋轉(zhuǎn)軸10、20等所承受的轉(zhuǎn)矩，能夠?qū)崿F(xiàn)粉碎機的輕量、小型化。另外，預(yù)先將如圖12所示的變更后的下垂特性曲線(變更下垂特性曲線)上的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系存儲在控制部60內(nèi)的存儲部(未圖示)，而且下垂特性變更部62只要將與下垂特性曲線上的特定轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的轉(zhuǎn)速確定為將要變更的轉(zhuǎn)速即可，該特定轉(zhuǎn)矩是與所檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩)相等的下垂特性曲線上的轉(zhuǎn)矩。圖13表示本實施方式的多軸粉碎機100的粉碎狀態(tài)的一個例子的示意圖。圖13表示固定在旋轉(zhuǎn)軸20的旋轉(zhuǎn)刀16的刀刃部161切入被粉碎物90，且因剪切(切斷)負荷轉(zhuǎn)矩開始急劇增加的狀態(tài)。假設(shè)旋轉(zhuǎn)軸10、20均以轉(zhuǎn)速n旋轉(zhuǎn)。假設(shè)軸環(huán)(圓筒部)153外周的半徑為R1，刀刃部161的旋轉(zhuǎn)軌道的半徑為R2。另外，假設(shè)刀根部162外周的半徑為R0。假設(shè)軸環(huán)(圓筒部)153外周的移動速度(轉(zhuǎn)速)作為vl，刀刃部161的移動速度(轉(zhuǎn)速)作為v2。軸環(huán)153外周的移動速度Vl可表示為Vl = 2X JI XRl Xn，刀刃部161的移動速度v2可表示為v2 = 2X Ji XR2Xn。另外，切入了刀刃部161的被粉碎物在旋轉(zhuǎn)刀16的刀根部162 —邊被軋制一邊進行移動，因此，當將兩個旋轉(zhuǎn)軸10、20之間的被粉碎物90的移動速度作為v0時，可表示為VO = 2X JI XROXn。由于Rl < RO < R2，因此，成為vl < vO〈v2的關(guān)系。S卩，使旋轉(zhuǎn)軸10的軸環(huán)153以比被粉碎物90的移動速度VO慢的速度旋轉(zhuǎn)，另一方面，使旋轉(zhuǎn)軸20的刀刃部161以比被粉碎物90的移動速度VO快的速度旋轉(zhuǎn)。如圖13所示，當被粉碎物90位于旋轉(zhuǎn)軸10、20之間時，將負荷大的一方的旋轉(zhuǎn)軸20的轉(zhuǎn)速，利用基于變更后的下垂特性曲線的大的轉(zhuǎn)差來變慢(使v2接近于vO)，另一方面，使負荷小的一方的旋轉(zhuǎn)軸10的轉(zhuǎn)速變快(使vl接近于vO)。由此，能夠抑制負荷大且沒有余量的旋轉(zhuǎn)軸20側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩按照馬達固有的下垂特性曲線而增大的現(xiàn)象，從而減輕負載。另外，抑制了負荷小且有余量的旋轉(zhuǎn)軸10側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩按照馬達固有的下垂特性曲線而減小的現(xiàn)象，從而能夠增加驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的負載，因此，能夠?qū)蓚€旋轉(zhuǎn)軸10、20的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的不平衡進行補償。圖14表示本實施方式的多軸粉碎機100控制馬達11、21的馬達軸的旋轉(zhuǎn)的一個例子的說明圖。圖14表示修改后的下垂特性曲線。在基于下垂特性變更部62變更后的轉(zhuǎn)速，控制馬達11、21的馬達軸的轉(zhuǎn)速，從而控制旋轉(zhuǎn)軸10、20的旋轉(zhuǎn)的情況下，當轉(zhuǎn)矩量檢測部61檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與轉(zhuǎn)矩量檢測部61檢測出的特征量對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩大于下垂特性變更部62變更后的馬達軸的轉(zhuǎn)速所對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩時，轉(zhuǎn)速控制部67減小馬達軸的轉(zhuǎn)速，在小于時，則加快馬達軸的轉(zhuǎn)速。即，就將與同一轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的轉(zhuǎn)速變更為比馬達11、21的下垂特性曲線上的轉(zhuǎn)速更慢的變更后的下垂特性曲線而言，當所檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩比變更后的下垂特性曲線上的轉(zhuǎn)矩更大時，減小馬達軸的轉(zhuǎn)速而減小轉(zhuǎn)矩。例如，如圖14所示，當旋轉(zhuǎn)刀16的刀刃部161切入被粉碎物，因剪切(切斷)而負荷轉(zhuǎn)矩增加的情況下，減小馬達軸的轉(zhuǎn)速，與按照馬達 的固有的下垂特性進行動作的情況相比，減輕了轉(zhuǎn)矩的負載量。另外，當檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩比變更后的下垂特性曲線上的轉(zhuǎn)矩小的情況下，則增大馬達軸的轉(zhuǎn)速而增加轉(zhuǎn)矩。例如，如圖14所示，在通過旋轉(zhuǎn)刀15的軸環(huán)(圓筒部)152軋制被粉碎物的情況下，加快馬達軸的轉(zhuǎn)速，與按照馬達的固有的下垂特性進行動作的情況相比，增加了轉(zhuǎn)矩的負載量。由此，當用兩個旋轉(zhuǎn)軸10、20粉碎(切斷)被粉碎物時，進一步減小負荷大的一方的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，抑制轉(zhuǎn)矩過于增加的現(xiàn)象，并進一步增加負荷小的一方的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速而增加轉(zhuǎn)矩，因此，減小負荷大且沒有余量的旋轉(zhuǎn)軸側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩負荷)，增加負荷小且有余量的旋轉(zhuǎn)軸側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩負荷)，來對兩個旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的不平衡進行補償，從而能夠防止只有一個旋轉(zhuǎn)軸承受過大的轉(zhuǎn)矩負荷的現(xiàn)象。接著，說明使作用于旋轉(zhuǎn)軸10、20的轉(zhuǎn)矩(負荷轉(zhuǎn)矩)相平衡的方法。在第一負荷轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩)平衡化處理的方法中，通過使各馬達11、21的馬達軸分別以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，從而使各旋轉(zhuǎn)軸10、20以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。而且，當由轉(zhuǎn)矩量檢測部61檢測的馬達11、21的轉(zhuǎn)矩(或者馬達11、21的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流)存在差分時，為了減小差分，增大所檢測出的轉(zhuǎn)矩小的馬達的轉(zhuǎn)矩(或者馬達的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流)。由此，能夠使兩個旋轉(zhuǎn)軸10、20等所承受的轉(zhuǎn)矩相平衡。在第二負荷轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩)平衡化處理的方法中，通過使各馬達11、21的馬達軸分別以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，從而使各旋轉(zhuǎn)軸10、20以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。而且，當由轉(zhuǎn)矩量檢測部61檢測出的馬達11、21的轉(zhuǎn)矩(或者馬達11、21的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流)存在差分時，為了減小差分，增大所檢測出的轉(zhuǎn)矩小的馬達的轉(zhuǎn)矩(或者馬達的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流)，減小所檢測出的轉(zhuǎn)矩大的馬達的轉(zhuǎn)矩(或者馬達的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流)。圖15是表示本實施方式的多軸粉碎機100的負荷轉(zhuǎn)矩平衡化處理的一個例子的說明圖。如圖15所示，在檢測出馬達11、21的轉(zhuǎn)矩的情況下，在馬達21的轉(zhuǎn)矩大、馬達11的轉(zhuǎn)矩小，從而兩者存在差分時，減小馬達21的轉(zhuǎn)矩，增大馬達11的轉(zhuǎn)矩。例如，進行將轉(zhuǎn)矩差分AT的1/2加在小的一方，從大的一方減去差分AT的1/2的控制。由此，能夠平衡兩個旋轉(zhuǎn)軸10、20等所承受的轉(zhuǎn)矩，防止一個旋轉(zhuǎn)軸等承受的轉(zhuǎn)矩增大。在第三負荷轉(zhuǎn)矩平衡化處理的方法中，通過使各馬達11、21的馬達軸分別以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，從而使各旋轉(zhuǎn)軸10、20以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。而且，當由轉(zhuǎn)速檢測部65檢測出的馬達11、21的馬達軸的轉(zhuǎn)速存在差分時，為了減小差分，降低轉(zhuǎn)速快的馬達的馬達軸轉(zhuǎn)速，從而增加馬達的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。另外，此時，轉(zhuǎn)速的控制能夠在預(yù)先的規(guī)定的范圍(土 AVs)內(nèi)進行。通常轉(zhuǎn)速變快的原因在于驅(qū)動轉(zhuǎn)矩變小，因此，通過減小轉(zhuǎn)速來增加轉(zhuǎn)矩。由此，能夠增加對負荷轉(zhuǎn)矩小的一方的旋轉(zhuǎn)軸進行驅(qū)動的馬達的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，平衡負荷轉(zhuǎn)矩，使兩個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩相平衡。在第四負荷轉(zhuǎn)矩的平衡化處理的方法中，通過使各馬達11、21的馬達軸分別以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，從而以相同的轉(zhuǎn)速使各旋轉(zhuǎn)軸10、20旋轉(zhuǎn)。而且，當由轉(zhuǎn)速檢測部65檢測出的馬達11、21的馬達軸的轉(zhuǎn)速存在差分時，為了減小差分，減小轉(zhuǎn)速 快的馬達的馬達軸轉(zhuǎn)速，加快轉(zhuǎn)速慢的馬達的馬達軸轉(zhuǎn)速。例如，進行將轉(zhuǎn)速的差分AV的1/2加在轉(zhuǎn)速慢的一方，從速度快的一方減去差分AV的1/2的控制。由此，能夠平衡兩個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩，防止一個旋轉(zhuǎn)軸等所受的轉(zhuǎn)矩增大的現(xiàn)象。在第五負荷轉(zhuǎn)矩的平衡化處理的方法中，在以規(guī)定的轉(zhuǎn)速僅使馬達11、21中的一個馬達軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，控制馬達11、21的轉(zhuǎn)矩，以使由轉(zhuǎn)矩量檢測部61檢測出的各馬達11、21的轉(zhuǎn)矩(或者馬達的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流)相等。當以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)的馬達來驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)軸所承受的轉(zhuǎn)矩(或者馬達的轉(zhuǎn)矩電流或負荷電流)增加時，也可增加其他的馬達的轉(zhuǎn)矩，因此能夠使相對于負荷的轉(zhuǎn)矩始終被等分化，由此能夠使兩個旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩相平衡。在圖11的例中，控制部60具有用于進行轉(zhuǎn)速控制和轉(zhuǎn)矩控制的結(jié)構(gòu)，但也能夠僅具有只進行轉(zhuǎn)速控制的結(jié)構(gòu)，或只進行轉(zhuǎn)矩控制的結(jié)構(gòu)。另外，還能夠根據(jù)使用要求，切換轉(zhuǎn)速控制和轉(zhuǎn)矩控制。在上述實施方式中，能夠?qū)υ趦蓚€旋轉(zhuǎn)軸等(旋轉(zhuǎn)軸、軸承等)上產(chǎn)生的負荷轉(zhuǎn)矩的不平衡相互進行補償，因此，不需要用于確保大的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的額定輸出大的馬達(例如，IlkW)，可使用額定輸出小的馬達(例如，5. 5kW)。另外，由于能夠使各旋轉(zhuǎn)軸上所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩相平衡而減小差分，因此，即使在單獨驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸的情況下，也沒有必要使旋轉(zhuǎn)軸的強度、扭曲剛性等為其他的旋轉(zhuǎn)軸的2倍，也能夠減小由作用于旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)矩引起的外伸負荷，因此，可以消除旋轉(zhuǎn)軸的軸強度、軸承的壽命等的弱點，進而可以實現(xiàn)粉碎機的輕量化、小型化。在上述實施方式中，說明了具有兩個旋轉(zhuǎn)軸的多軸粉碎機，但本發(fā)明不僅適用于雙軸粉碎機，而且還適用于三軸以上的其它軸粉碎機中。
權(quán)利要求
1.一種多軸粉碎機，平行地橫向配置有由各電動機分別單獨驅(qū)動的多個旋轉(zhuǎn)軸，在各個上述旋轉(zhuǎn)軸上，以在該旋轉(zhuǎn)軸的軸向上相分離的方式固定有多個旋轉(zhuǎn)刀，沿著各旋轉(zhuǎn)刀的周方向形成有刀刃部，其特征在于， 具有: 特征量檢測部，其對驅(qū)動上述旋轉(zhuǎn)軸的電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與該驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量進行檢測； 變更部，其基于上述特征量檢測部檢測出的檢測結(jié)果，變更根據(jù)上述電動機的下垂特性曲線來得到的電動機軸的轉(zhuǎn)速。
2.如權(quán)利要求I所述的多軸粉碎機，其特征在于， 上述變更部，將在上述下垂特性曲線上與特定驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的電動機軸的轉(zhuǎn)速，變更為比該轉(zhuǎn)速更慢的轉(zhuǎn)速，該特定驅(qū)動轉(zhuǎn)矩是指，上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與上述特征量檢測部檢測出的特征量相對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩， 該多軸粉碎機具有旋轉(zhuǎn)控制部，該旋轉(zhuǎn)控制部基于由上述變更部變更后的轉(zhuǎn)速，控制上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的多軸粉碎機，其特征在于， 上述旋轉(zhuǎn)控制部在基于由上述變更部變更后的轉(zhuǎn)速來控制上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的情況下， 在上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與上述特征量檢測部檢測出的特征量相對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩大于與由上述變更部變更后的電動機軸的轉(zhuǎn)速相對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩時，減小電動機軸的轉(zhuǎn)速， 在上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與上述特征量檢測部檢測出的特征量相對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩小于與由上述變更部變更后的電動機軸的轉(zhuǎn)速相對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩時，增加電動機軸的轉(zhuǎn)速。
4.如權(quán)利要求I 3中任一項所述的多軸粉碎機，其特征在于， 上述特征量檢測部對驅(qū)動上述旋轉(zhuǎn)軸的各電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與該驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量進行檢測， 該多軸粉碎機具有 特征量差分計算部，其計算上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量的差分； 特征量控制部，其為了減小該特征量差分計算部計算出的差分而進行控制，使得上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的小的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量增大。
5.如權(quán)利要求4所述的多軸粉碎機，其特征在于，上述特征量控制部為了減小上述特征量差分計算部計算出的差分而進行控制，使得上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的小的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量增大，而使上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量中的大的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或特征量減小。
6.如權(quán)利要求2或3所述的多軸粉碎機，其特征在于， 具有 多個轉(zhuǎn)速檢測部，其對驅(qū)動上述旋轉(zhuǎn)軸的各電動機的電動機軸的轉(zhuǎn)速進行檢測， 轉(zhuǎn)速差分計算部，其計算該轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速的差分； 上述旋轉(zhuǎn)控制部為了減小上述轉(zhuǎn)速差分計算部計算出的差分而進行控制，使得上述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速中的快的轉(zhuǎn)速變慢。
7.如權(quán)利要求6所述的多軸粉碎機，其特征在于，上述旋轉(zhuǎn)控制部為了減小上述轉(zhuǎn)速差分計算部計算出的差分而進行控制，使得上述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速中的快的轉(zhuǎn)速變慢，而使上述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速中的慢的轉(zhuǎn)速加快。
8.如權(quán)利要求2或3所述的多軸粉碎機，其特征在于， 上述特征量檢測部對驅(qū)動上述旋轉(zhuǎn)軸的各電動機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或與該驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相關(guān)的特征量進行檢測， 該多軸粉碎機具有特征量控制部，該特征量控制部進行控制，使得在使驅(qū)動一個旋轉(zhuǎn)軸的電動機的電動機軸以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，各上述特征量檢測部檢測出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩或者特征量相等。
全文摘要
本發(fā)明提供一種減小旋轉(zhuǎn)軸等所承受的轉(zhuǎn)矩，能夠?qū)崿F(xiàn)輕量、小型化的多軸粉碎機。轉(zhuǎn)矩量檢測部(61)對驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸的馬達(11、21)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩進行檢測。下垂特性變更部(62)基于轉(zhuǎn)矩量檢測部(61)檢測出的檢測結(jié)果，變更根據(jù)馬達(11、21)所具有的下垂特性曲線而得到的馬達軸的轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)速控制部(67)通過控制馬達(11、21)的馬達軸的轉(zhuǎn)速，基于下垂特性變更部(62)所變更后的下垂特性曲線而得到的轉(zhuǎn)速，控制旋轉(zhuǎn)軸中的一個或兩個旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)。
文檔編號B02C18/08GK102698843SQ201110281980
公開日2012年10月3日 申請日期2011年9月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月16日
發(fā)明者山下宰司, 春稔 申請人:株式會社松井制作所