專利名稱：一種多個(gè)取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種針對穴盤苗自動移載中多個(gè)取苗末端執(zhí)行器動作的展合方法，尤其是利用槽型凸輪機(jī)構(gòu)將多個(gè)取苗末端執(zhí)行器展開或合攏的方法。
背景技術(shù)：
自20世紀(jì)80年代以來，我國設(shè)施園藝得到了前所未有的發(fā)展，設(shè)施蔬菜的種植面積已達(dá)到330萬公頃，總面積世界第一，其中代表設(shè)施園藝現(xiàn)代化水平的連棟溫室面積比例逐年增加。但設(shè)施農(nóng)業(yè)除了溫室大棚框架和小型園 藝管理機(jī)外，嚴(yán)重缺乏主要生產(chǎn)環(huán)節(jié)機(jī)械化裝備，設(shè)施園藝人均管理面積僅相當(dāng)于荷蘭的1/4 1/5。目前，蔬菜作物的工廠化育苗是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)、工廠化農(nóng)業(yè)的先驅(qū)，已成為現(xiàn)代蔬菜產(chǎn)業(yè)的龍頭。種苗產(chǎn)業(yè)化具有巨大的發(fā)展?jié)摿?，自動化育苗和移栽裝備是育苗產(chǎn)業(yè)化的關(guān)鍵技術(shù)裝備。但我國的穴盤苗仍以人工移栽為主，移栽效率低，用工量大，嚴(yán)重制約了設(shè)施農(nóng)業(yè)大發(fā)展。因此，開發(fā)自動高效的溫室穴盤苗自動移栽機(jī)很有必要，也極為迫切。為了實(shí)現(xiàn)穴盤苗高效移栽，移栽機(jī)器上必須配置多個(gè)取苗末端執(zhí)行器，在移動平臺的帶動下同時(shí)多點(diǎn)取苗和栽苗。多個(gè)取苗末端執(zhí)行器最簡單的配置是固定位置對穴安裝，這就要限制穴盤的規(guī)格，換一種穴盤需要重新調(diào)整取苗末端執(zhí)行器的安裝位置，對穴盤的適應(yīng)性差。多個(gè)取苗末端執(zhí)行器也可以彼此分散移動，以便針對不同規(guī)格尺寸的穴盤取苗和栽苗，但每個(gè)移動需要一個(gè)動力驅(qū)動，如澳大利亞Transplant Systems公司生產(chǎn)的XT616型移栽機(jī)、沈陽農(nóng)業(yè)大學(xué)的“一種穴盤苗自動移載機(jī)”(申請?zhí)?00910187621. 4)等，當(dāng)可移動取苗末端執(zhí)行器的數(shù)目較多時(shí)，動力驅(qū)動系統(tǒng)龐大，增加了移動平臺的負(fù)擔(dān)，并且移動控制復(fù)雜。為此，需要研究簡單可靠適合穴盤苗多個(gè)取苗末端執(zhí)行器移栽的展合方法，只需簡單的驅(qū)動，可將多個(gè)取苗末端執(zhí)行器合攏從高密度穴盤取苗，展開后向低密度穴盤栽苗,或者展開后向花盆栽苗。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種多個(gè)取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合方法，可自動將取苗末端執(zhí)行器展開或合攏，以對穴取苗或放苗，以適應(yīng)不同規(guī)格尺寸穴盤苗移栽需求，易于操作控制。為了解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下。—種多個(gè)取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合方法，其特征在于通過一個(gè)電機(jī)驅(qū)動，將含有多個(gè)滑槽的凸輪展合板滑移來推動多個(gè)取苗末端執(zhí)行器展開和合攏動作，以適應(yīng)不同間距的穴盤苗取苗步驟和放苗步驟；所述滑槽按一定規(guī)律分布于所述凸輪展合板上，即沿所述同步帶導(dǎo)軌方向?qū)ΨQ分布，每個(gè)所述滑槽的中心線延長后匯聚一點(diǎn)0，所述滑槽分布對稱軸線為0A，自所述對稱軸線OA向外各所述滑槽的中心線依次與所述對稱軸線OA夾角的正切值之比為I :3:5:7:…(2n-l)，所述n為所述滑槽數(shù)目的一半。利用展合板滑移推動多個(gè)取苗末端執(zhí)行器展開或合攏。
本發(fā)明具有有益效果。借助槽型凸輪機(jī)構(gòu)完成多個(gè)穴盤苗取苗末端執(zhí)行器展開或合攏，只需一個(gè)動力驅(qū)動，成本低且操作易于控制。


下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式
作進(jìn)一步詳細(xì)說明。圖I是展合板平面圖。圖2是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)軸測圖。圖中標(biāo)號分別代表1.同步帶導(dǎo)軌8.同步帶導(dǎo)軌2.方型滑塊7.方型滑塊3.安裝架11.安裝架4.型材5.旋轉(zhuǎn)軸6.展合板9.伺服電機(jī)13.直線導(dǎo)軌15.橫梁16.取苗爪。
具體實(shí)施方式
展合板是取苗末端執(zhí)行器展開機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部件，完成取苗末端執(zhí)行器展開或合攏動作。展合板是一塊開有不同傾斜角度滑槽的平板，對于等間隔展開或合攏取苗末端執(zhí)行器的展合板，比如開有6個(gè)滑槽的等間隔展合板，其結(jié)構(gòu)如圖3所示。每個(gè)滑槽的中心線延長后匯聚一點(diǎn)0，OB、0C、OD與OB' , OC1、OD'沿OA線左右對稱，即Z BOA= Z B，0A，Z COA= Z 0A, Z DOA= Z 0A。當(dāng)?shù)乳g隔展開或合攏取苗末端執(zhí)行器時(shí)，其角度關(guān)系滿足tan ZBOAitan Z COAitan Z DOA=I: 3: 5，即各滑槽中心線與對稱線的夾角正切值呈奇數(shù)比。通過一個(gè)電機(jī)驅(qū)動，將含有6個(gè)滑槽的凸輪展合板滑移以同時(shí)推動6個(gè)取苗末端執(zhí)行器展開和合攏動作，以適應(yīng)不同間距的穴盤苗取苗步驟和放苗步驟當(dāng)展合板6朝匯聚點(diǎn)0方向移動時(shí)，展合板6推開安裝架11，從而展開取苗末端執(zhí)行器，如圖2 (a)所示。當(dāng)展合板6朝匯聚點(diǎn)0發(fā)散方向移動時(shí),展合板6收合安裝架11，從而合攏取苗末端執(zhí)行器，如圖2 (b)所示。本發(fā)明的展合板可設(shè)計(jì)不同形狀尺寸的滑槽，實(shí)現(xiàn)等間隔、不等間隔、間隔一個(gè)孔穴、間隔多個(gè)孔穴等，通過滑槽的形狀和展合板的滑移推動量來控制多個(gè)穴盤苗取苗末端執(zhí)行器的展合程度。
權(quán)利要求
1.一種多個(gè)取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合方法，其特征在于通過一個(gè)電機(jī)驅(qū)動，將含有多個(gè)滑槽的凸輪展合板滑移來推動多個(gè)取苗末端執(zhí)行器展開和合攏動作，以適應(yīng)不同間距的穴盤苗取苗步驟和放苗步驟；使所述滑槽按一定規(guī)律分布于所述凸輪展合板上，即沿所述同步帶導(dǎo)軌方向?qū)ΨQ分布，每個(gè)所述滑槽的中心線延長后匯聚一點(diǎn)O，所述滑槽分布對稱軸線為0A，自所述對稱軸線OA向外各所述滑槽的中心線依次與所述對稱軸線OA夾 角的正切值之比為I :3:5:7:…(2n-l)，所述η為所述滑槽數(shù)目的一半。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種多個(gè)取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合方法，本發(fā)明的滑槽按一定規(guī)律分布于所述凸輪展合板上，即沿所述同步帶導(dǎo)軌方向?qū)ΨQ分布，每個(gè)滑槽的中心線延長后匯聚一點(diǎn)O，滑槽分布對稱軸線為OA，自對稱軸線OA向外各滑槽的中心線依次與所述對稱軸線OA夾角的正切值之比為1357…(2n-1)，n為所述滑槽數(shù)目的一半；通過一個(gè)電機(jī)驅(qū)動，將含有多個(gè)滑槽的凸輪展合板滑移來推動多個(gè)取苗末端執(zhí)行器展開和合攏動作，以適應(yīng)不同間距的穴盤苗取苗步驟和放苗步驟。本發(fā)明只需一個(gè)動力驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單，控制容易，可應(yīng)用于含有多個(gè)取苗末端執(zhí)行器的穴盤苗自動移栽系統(tǒng)。
文檔編號A01C11/02GK102948291SQ201210476668
公開日2013年3月6日 申請日期2012年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月22日
發(fā)明者毛罕平, 韓綠化, 胡建平, 繆小花 申請人:江蘇大學(xué)