專利名稱：基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備及其構(gòu)成的組合機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及的是一種推磨設(shè)備，具體的說，是一種基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備及其構(gòu)成的組合機(jī)器人。
背景技術(shù)：
磨子是一種用以磨碎食物的傳統(tǒng)工具，人們常用之以磨榨豆?jié){、玉米漿等糧食，再用磨出后的食物做出成品食料，如豆花、玉米餅等。因上述成品食物風(fēng)味獨(dú)特、味道極佳，故其廣受百姓喜愛，而磨子作為生產(chǎn)環(huán)節(jié)中必不可少的工具，也被廣泛應(yīng)用。一般地，磨子靠人力推動(dòng)而進(jìn)行磨榨，而由于人力有限，所以這種傳統(tǒng)動(dòng)力模式效率極低，極大的限制了磨制品的市場發(fā)展；基于上述缺陷，人們研制出了一種由電機(jī)帶動(dòng)磨子推磨的方法，這時(shí)方式雖然提高了磨子磨榨效率，但是電機(jī)轉(zhuǎn)速很快，因而不可避免的造成了磨子磨榨動(dòng)作的加快，以至于磨出后的食物，味道受到很大影響，進(jìn)而導(dǎo)致其制成的成 品食物質(zhì)量降低，難以滿足百姓的消費(fèi)需求。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于克服上述缺陷，提供一種基于仿生原理，并由電機(jī)帶動(dòng)的推磨設(shè)備，以及由該推磨設(shè)備構(gòu)成的組合機(jī)器人。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，基于同一個(gè)發(fā)明構(gòu)思，本實(shí)用新型采用以下兩種技術(shù)方案方案一基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，所述電動(dòng)型推磨設(shè)備包括支撐機(jī)構(gòu)，設(shè)置在該支撐機(jī)構(gòu)上的電機(jī)，以及與電機(jī)連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。為了降低電機(jī)轉(zhuǎn)速，使之與人力推磨時(shí)的轉(zhuǎn)速相當(dāng)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過減速機(jī)構(gòu)與電機(jī)連接。其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括與減速機(jī)構(gòu)連接的傳動(dòng)軸，以及設(shè)置在該傳動(dòng)軸端部的曲柄連桿機(jī)構(gòu)。具體的說，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在傳動(dòng)軸端部并與之連接的搖臂，以及與該搖臂連接的連桿。同時(shí)，在所述支撐機(jī)構(gòu)上端設(shè)有通過彈簧與之連接的立體框架，而所述電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)以及傳動(dòng)軸均固定在該立體框架內(nèi)；在所述立體框架的頂部設(shè)有連接彈簧。方案二一種組合機(jī)器人，包括權(quán)利要求I 5任一項(xiàng)所述的基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，以及與所述基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備連接并相配合使用的輔助推磨設(shè)備。進(jìn)一步的，所述輔助推磨設(shè)備包括支撐架，設(shè)置在支撐架上端且與所述傳動(dòng)軸連接的從動(dòng)軸，設(shè)置在該從動(dòng)軸端部并與之連接的輔助搖臂，以及與輔助搖臂連接的輔助連桿。更進(jìn)一步的，在所述支撐架上端設(shè)有通過彈簧與之連接的副框架，而所述從動(dòng)軸則固定在副框架內(nèi)，且在副框架頂部設(shè)有活動(dòng)彈簧。為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述輔助連桿與連桿之間的角度為30° 150°，且在所述輔助推磨設(shè)備與基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備之間還設(shè)有分別與之連接的調(diào)節(jié)固定裝置。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果(I)本實(shí)用新型不僅實(shí)現(xiàn)方便，而且成本低廉、操作簡單；(2)本實(shí)用新型基于仿生原理，根據(jù)傳統(tǒng)人力推磨的動(dòng)作，設(shè)計(jì)了一種由電機(jī)帶動(dòng)搖臂，再由搖臂帶動(dòng)連桿以實(shí)現(xiàn)推磨動(dòng)作的設(shè)備，而且為了使推磨速度與人力相當(dāng)，保證磨 制品的口感與味道，電機(jī)的轉(zhuǎn)速經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)減速，從而將搖臂以及連桿的轉(zhuǎn)速控制在20轉(zhuǎn)/分至80轉(zhuǎn)/分，作為一種優(yōu)選方式，轉(zhuǎn)速一般為30轉(zhuǎn)/分，不僅節(jié)省了人力，而且有效地避免了轉(zhuǎn)速過快而導(dǎo)致磨制品口味差，難以滿足消費(fèi)者需求的缺陷；(3)本實(shí)用新型將整個(gè)設(shè)備設(shè)計(jì)為人體形狀，其中，支撐機(jī)構(gòu)即為人腳，立體框架即為人腹部，而在立體框架頂部設(shè)的連接彈簧則用以連接人的頭顱模型，從而使得本設(shè)備以機(jī)器人的形狀進(jìn)行推磨工作，即完成了推磨作業(yè)，又增加了該設(shè)備的創(chuàng)意，因而，不僅具有較高的實(shí)用價(jià)值，而且還具有非常高的市場前景；(4)本實(shí)用新型中立體框架與支持機(jī)構(gòu)之間通過彈簧連接，不僅能有效地減輕本設(shè)備在工作時(shí)所產(chǎn)生的機(jī)器震動(dòng)，而且還能防止推磨作業(yè)時(shí)，因轉(zhuǎn)動(dòng)半徑、角度等原因?qū)е履プ颖煌品?、錯(cuò)位等；(5)本實(shí)用新型還設(shè)計(jì)了一臺(tái)輔助推磨設(shè)備，該輔助推磨設(shè)備外形及結(jié)構(gòu)與基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備大致相同，其沒有主動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)，而完全從動(dòng)于電動(dòng)型推磨設(shè)備，上述兩臺(tái)設(shè)備之間角度為30° 150°，即輔助連桿與連桿之間的角度為30° 150°，優(yōu)選為90°，二者相配合使用，完全防止了單個(gè)設(shè)備推磨作業(yè)時(shí)出現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)死角的問題，大大地增加了本實(shí)用新型的觀賞性及實(shí)用性。

圖I為本實(shí)用新型中電動(dòng)型推磨設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型中電動(dòng)型推磨設(shè)備的電機(jī)、減速及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)簡圖。圖3為本實(shí)用新型中組合機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實(shí)用新型中組合機(jī)器人的電機(jī)、減速及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)簡圖。其中，附圖標(biāo)記對應(yīng)的零部件名稱為1 一支撐機(jī)構(gòu)，2 —電機(jī),3 —減速機(jī)構(gòu),4 —傳動(dòng)軸，5 —搖臂，6 —連桿，7 —連接彈簧，8 —從動(dòng)軸，9 一輔助搖臂，10 —輔助連桿，11 -活動(dòng)彈簧，12 一磨子，13 一磨子把手。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合實(shí)施例及其附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。實(shí)施例I如圖1、2所示，基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，該設(shè)備基于仿生原理，根據(jù)人手動(dòng)推磨的工作過程，設(shè)計(jì)了一種電動(dòng)型推磨設(shè)備，其包括支撐機(jī)構(gòu)1，設(shè)置在該支撐機(jī)構(gòu)I上的電機(jī)2，以及通過減速機(jī)構(gòu)3與電機(jī)2連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中，電機(jī)2可選用普通電機(jī)，亦可選用自備減速功能的減速電機(jī)；而執(zhí)行機(jī)構(gòu)則依照人手臂形狀而由曲柄連桿機(jī)構(gòu)組成，為了保證動(dòng)力的正常傳動(dòng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括必不可少與減速機(jī)構(gòu)3連接的傳動(dòng)軸4，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)則與傳動(dòng)軸4連接；該曲柄連桿機(jī)構(gòu)又由搖臂5，以及設(shè)置在搖臂5端部并與之連接的連桿6組成。上述結(jié)構(gòu)中的減速機(jī)構(gòu)3為兩級減速，其主要通過設(shè)置在轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)輪之間通過帶傳動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)轉(zhuǎn)速之間的比例轉(zhuǎn)換，達(dá)到降低電機(jī)2起始轉(zhuǎn)速的目的。一般地，為了保證磨制品的口味，通過減速后的轉(zhuǎn)速維持在20轉(zhuǎn)/分至80轉(zhuǎn)/分的速度，作為一種優(yōu)選方式，轉(zhuǎn)速一般為30轉(zhuǎn)/分，該速度與人體推動(dòng)磨子的速度相當(dāng)。本實(shí)施例中，以上述結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，為了將整臺(tái)設(shè)備設(shè)計(jì)為機(jī)器人的形狀，而在支撐機(jī)構(gòu)I的上端設(shè)有通過彈簧與之連接的立體框架，所述支撐機(jī)構(gòu)I在保證支撐作用的前提下，設(shè)計(jì)為人腿的形狀，而立體框架即相當(dāng)于人腹部，電機(jī)2、減速機(jī)構(gòu)3以及傳動(dòng)軸4均固定在立體框架內(nèi)。此處彈簧連接不僅能有效地減輕本設(shè)備在工作時(shí)所產(chǎn)生的機(jī)器震動(dòng)，而且還能防止推磨作業(yè)時(shí)，因轉(zhuǎn)動(dòng)半徑、角度等原因?qū)е履プ颖煌品?、錯(cuò)位等；另一方面，彈簧 拉伸與恢復(fù)帶動(dòng)立體框架相對于支撐機(jī)構(gòu)I晃動(dòng)，從而大大地增加了本設(shè)備的趣味性。為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例，在立體框架的頂部設(shè)有連接彈簧，連接彈簧用以連接人體頭顱模型，當(dāng)機(jī)器運(yùn)作時(shí)，該模型即會(huì)隨著機(jī)器振動(dòng)而晃動(dòng)，十分生動(dòng)有趣。本實(shí)施例的工作過程如下啟動(dòng)電機(jī)2，電機(jī)2經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)3，其轉(zhuǎn)速被降低，而減速機(jī)構(gòu)3又與傳動(dòng)軸4通過帶傳動(dòng)連接，所以被降低的轉(zhuǎn)速傳動(dòng)至傳動(dòng)軸4，然后，傳動(dòng)軸4帶動(dòng)搖臂5轉(zhuǎn)動(dòng),進(jìn)而帶動(dòng)與搖臂5連接的連桿6做圓周運(yùn)動(dòng),連桿6的端部與磨子的把手連接，從而將連桿6的圓周運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為磨子的圓周轉(zhuǎn)動(dòng)，以達(dá)到推磨的目的。值得注意的是，為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例，提高傳動(dòng)效率，進(jìn)一步防止本設(shè)備工作時(shí)磨子推翻、錯(cuò)位等，所述搖臂5的長度與磨子把手13到磨子12中心的距離相等。實(shí)施例2如圖3、4所示，本實(shí)施例以上述實(shí)施例為基礎(chǔ)，基于同一個(gè)發(fā)明構(gòu)思，設(shè)計(jì)了一臺(tái)與基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備結(jié)構(gòu)、形狀相似的輔助推磨設(shè)備，二者相配合使用構(gòu)成一種組合機(jī)器人，該設(shè)備包括支撐架，設(shè)置在支撐架上端且與所述傳動(dòng)軸4連接的從動(dòng)軸8，設(shè)置在該從動(dòng)軸8端部并與之連接的輔助搖臂9，以及與輔助搖臂9連接的輔助連桿10。其中，支撐架與支撐機(jī)構(gòu)I形狀相似，亦被設(shè)計(jì)為人腿的形狀，而從動(dòng)軸8則包括一根轉(zhuǎn)軸，以及與該轉(zhuǎn)軸固為一體的齒輪，為了實(shí)現(xiàn)從動(dòng)的功能，本實(shí)施例中，在傳動(dòng)軸4上設(shè)有一個(gè)與從動(dòng)軸8上的齒輪相匹配的配合齒輪，顧名思義，該配合齒輪與從動(dòng)軸8上的齒輪半徑相等，二者之間通過鏈條傳動(dòng)，以保證二者的轉(zhuǎn)速完全相等。本實(shí)施例中，在所述支撐架上端設(shè)有通過彈簧與之連接的副框架，而所述從動(dòng)軸8則固定在副框架內(nèi)，且在副框架8頂部設(shè)有活動(dòng)彈簧11。需要說明的是，所述立體框架與副框架均為同一結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例分別取名，是為了方便區(qū)分；而連接彈簧7與活動(dòng)彈簧11亦為市場上常見的彈簧結(jié)構(gòu)，分別取名，同樣是方便二者的區(qū)分，便于描述。本實(shí)施例中，為防止工作死角，所述輔助推磨設(shè)備與基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備之間的角度為30° 150°，即輔助連桿與連桿之間的角度為30° 150°，優(yōu)選90°，而且在二者之間還設(shè)有分別與之連接的調(diào)節(jié)固定裝置，該調(diào)節(jié)固定裝置為市面上常規(guī)設(shè)備，包括固定桿，以及與分別設(shè)置在固定桿兩端的螺紋，該裝置還包括兩個(gè)與固定桿上的螺紋相配合的螺紋連接件，上述三者組合使用，即可達(dá)到調(diào)節(jié)固定的目的。為了降低造價(jià)，所述調(diào)節(jié)固定裝置也可直接由一根連接桿構(gòu)成，其用以固定兩臺(tái)設(shè)備的相對位置即可。本實(shí)施例的工作過程如下啟動(dòng)電機(jī)2，電機(jī)2轉(zhuǎn)速通過減速機(jī)構(gòu)3減速后，傳動(dòng)至傳動(dòng)軸4，傳動(dòng)軸4帶動(dòng)搖臂5轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，通過鏈條傳動(dòng)，而使從動(dòng)軸8與之同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，且二者的轉(zhuǎn)速相等，從動(dòng)軸8帶動(dòng)輔助搖臂9轉(zhuǎn)動(dòng)，連接在搖臂5上的連桿6、連接在輔助搖臂9上的輔助連桿10轉(zhuǎn)速、方向皆相等，二者的端部共同連接在磨子把手13上，從而帶動(dòng)磨子12轉(zhuǎn)動(dòng)，完成推磨動(dòng)作。按照上述實(shí)施例，即可很好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。值得說明的是，實(shí)施例I與實(shí)施例2中所述設(shè)備外部均可覆蓋一層布料，然后在連接彈簧7以及活動(dòng)彈簧11上分別連接男性頭顱模型或女性頭顱模型，使之更接近于真實(shí)的人，大大地提高了本實(shí)用新型的創(chuàng)意，為其大范圍的推廣運(yùn)用，奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
權(quán)利要求1.基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，其特征在于所述電動(dòng)型推磨設(shè)備包括支撐機(jī)構(gòu)(I)，設(shè)置在該支撐機(jī)構(gòu)(I)上的電機(jī)(2 )，以及與電機(jī)(2 )連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，其特征在于所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過減速機(jī)構(gòu)(3 )與電機(jī)(2 )連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，其特征在于所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括與減速機(jī)構(gòu)(3)連接的傳動(dòng)軸(4)，以及設(shè)置在該傳動(dòng)軸(4)端部的曲柄連桿機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，其特征在于所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在傳動(dòng)軸(4)端部并與之連接的搖臂(5)，以及與該搖臂(5)連接的連桿(6)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，其特征在于在所述支撐機(jī)構(gòu)(I)上端設(shè)有通過彈簧與之連接的立體框架，而所述電機(jī)(2)、減速機(jī)構(gòu)(3)以及傳動(dòng)軸(4 )均固定在該立體框架內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，其特征在于在所述立體框架的頂部設(shè)有連接彈簧(7)。
7.—種組合機(jī)器人,其特征在于包括權(quán)利要求I 6任一項(xiàng)所述的基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，以及與所述基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備連接并相配合使用的輔助推磨設(shè)備。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種組合機(jī)器人，其特征在于所述輔助推磨設(shè)備包括支撐架，設(shè)置在支撐架上端且與所述傳動(dòng)軸(4)連接的從動(dòng)軸(8)，設(shè)置在該從動(dòng)軸(8)端部并與之連接的輔助搖臂(9)，以及與輔助搖臂(9)連接的輔助連桿(10)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種組合機(jī)器人，其特征在于在所述支撐架上端設(shè)有通過彈簧與之連接的副框架，而所述從動(dòng)軸(8)則固定在副框架內(nèi)，且在副框架頂部設(shè)有活動(dòng)彈簧(11)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種組合機(jī)器人，其特征在于所述輔助連桿(10)與連桿(6)之間的角度為30° 150°，且在所述輔助推磨設(shè)備與基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備之間還設(shè)有分別與之連接的調(diào)節(jié)固定裝置。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，解決了現(xiàn)有技術(shù)中人力推磨耗時(shí)、耗力，以及電動(dòng)推磨轉(zhuǎn)速過快而導(dǎo)致磨制品味道欠佳的問題。該電動(dòng)型推磨設(shè)備包括支撐機(jī)構(gòu)(1)，設(shè)置在該支撐機(jī)構(gòu)(1)上的電機(jī)(2)，以及通過減速機(jī)構(gòu)(3)與電機(jī)(2)連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)?；谏鲜鲭妱?dòng)型推磨設(shè)備，為了防止推磨時(shí)出現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)死角，本實(shí)用新型還公開了一種組合機(jī)器人，其包括基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備，以及與所述基于仿生原理的電動(dòng)型推磨設(shè)備連接并相配合使用的輔助推磨設(shè)備。本實(shí)用新型不僅結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，而且基于人力推動(dòng)磨子的原理，其轉(zhuǎn)速適宜，從而有效地保證磨制品的味道。因此，值得推廣運(yùn)用。
文檔編號B02C11/00GK202506437SQ20122014080
公開日2012年10月31日 申請日期2012年4月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月6日
發(fā)明者耿律軍 申請人:耿律軍