專利名稱：一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及ー種果樹修剪機(jī)械，尤其是涉及一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)。
技術(shù)背景為了防風(fēng)固沙，同時考慮到氣候條件等因素，近幾年來，我國新疆地區(qū)大力發(fā)展紅棗產(chǎn)業(yè)，取得了一定的生態(tài)價值和經(jīng)濟(jì)價值。尤其是矮化密植棗園的發(fā)展非常迅速，在新疆紅棗主產(chǎn)區(qū)占有重要地位。此種矮化密植棗樹的生產(chǎn)過程涉及到棗樹修剪、收獲等環(huán)節(jié)。目前，棗樹修剪主要集中在冬春季和夏季進(jìn)行。其中，棗樹的冬季修剪主要是對棗樹進(jìn)行定干和整形，其主要操作包括剪除病蟲枝、干枯枝、衰老枝，回縮復(fù)壯細(xì)長枝、下垂枝，回縮更新光禿枝，短截強(qiáng)壯骨干枝，用強(qiáng)棗頭更新代替弱骨干枝等，對于棗樹的盛果期發(fā)育有非常重要的作用。夏季修剪主要是為了保留健壯枝，補(bǔ)空枝、外圍枝和斜生枝，不留過密枝、交叉枝、重疊枝、細(xì)弱枝和位置不當(dāng)、沒有空間的徒長枝。對不留的棗頭及早疏除，保持樹冠內(nèi)通風(fēng)透光條件，提高結(jié)果能力。被疏除的部位發(fā)芽后往往萌生許多發(fā)育枝，要及時進(jìn)行抹芽、疏枝、摘心等，使樹體變成枝條有序、通風(fēng)透光、結(jié)果面積合理的結(jié)構(gòu)。由于大規(guī)模發(fā)展矮化密植棗園的時間較短，現(xiàn)如今前國內(nèi)棗樹修剪主要采用手動剪刀對果樹上不必要的枝條進(jìn)行剪切去除，工作效率低，勞動強(qiáng)度大，人工每天連續(xù)捏動剪刀，對關(guān)節(jié)損傷較大，易出現(xiàn)職業(yè)病。目前，國內(nèi)有ー些以小型汽油機(jī)為動カ的修剪鏈鋸，免除了連續(xù)捏動剪刀帶來的不利影響，但其重量普遍較高，長時間操持也會危害操作者的健康；還有一些以空氣壓縮機(jī)產(chǎn)生的高壓空氣為動カ的氣動剪，這種氣動剪雖然一定程度上降低了勞動強(qiáng)度，但沒有從根本上提高棗樹修剪的工作效率。由于棗樹是我國特有的果種，除我國外僅有韓國種植棗樹，其他國家均不成規(guī)模，因而國外尚無針對棗樹修剪的專用設(shè)備。另外，與其工作特點相類似的葡萄剪枝機(jī)等設(shè)備引進(jìn)價格昂貴，且不適宜國內(nèi)的矮化密植棗樹修剪作業(yè)，對其進(jìn)行改進(jìn)也相對困難，一般用戶難以接受。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其結(jié)構(gòu)簡單、使用操作簡便、作業(yè)效率高且使用效果好、實用價值高，具有廣闊的市場應(yīng)用前景和技術(shù)推廣價值，能有效克服現(xiàn)有棗樹修剪設(shè)備存在的使用操作不便、費(fèi)エ費(fèi)吋、自動化程度低等缺陷和不足。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于包括承載車和安裝在承載車上的棗樹修剪設(shè)備；所述棗樹修剪設(shè)備包括水平安裝在承載車的底盤正前方并能進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)底座、底部安裝在旋轉(zhuǎn)底座上且能進(jìn)行前后伸縮與上下移動的機(jī)械臂、以鉸接方式安裝在所述機(jī)械臂前端部的切割刀具安裝架、通過旋轉(zhuǎn)軸一安裝在切割刀具安裝架上且在刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動作用下繞所述旋轉(zhuǎn)軸ー連續(xù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的切割刀具、對旋轉(zhuǎn)底座進(jìn)行驅(qū)動的底座驅(qū)動裝置和帶動所述機(jī)械臂進(jìn)行前后伸縮與上下移動的機(jī)械臂驅(qū)動裝置，所述刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)軸一之間、所述底座驅(qū)動裝置與旋轉(zhuǎn)底座之間以及所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置與所述機(jī)械臂之間均通過傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動連接；所述切割刀具安裝架為在刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動下能在豎直面上進(jìn)行180°旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)安裝架，且所述刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過傳動機(jī)構(gòu)與切割刀具安裝架進(jìn)行傳動連接；所述刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)、底座驅(qū)動裝置、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)均由控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，且刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)、底座驅(qū)動裝置、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)均與所述控制系統(tǒng)相接。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征是還包括對所述切割刀具的當(dāng)前位置、所述切割刀具與所修剪棗樹的修剪部位之間的距離以及所述切割刀具的傾斜角度進(jìn)行實時監(jiān)測的刀具監(jiān)測單元，所述刀具監(jiān)測單元與所述控制系統(tǒng)相接，且所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述刀具監(jiān)測單元所監(jiān)測信息，對底座驅(qū)動裝置、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征是還包括與所述控制系統(tǒng)相接且由所述控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的液壓控制閥總成；所述底座驅(qū)動裝置、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)均為液壓驅(qū)動裝置，且三者均通過液壓管路與安裝于承載車上的液壓·泵站相接；所述液壓控制閥總成包括分別安裝在底座驅(qū)動裝置、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)與液壓泵站之間所連接液壓管路上的多個電磁控制閥。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征是還包括安裝在所述機(jī)械臂前端部的監(jiān)控探頭，所述承載車的駕駛室內(nèi)安裝有對所采集圖像信息進(jìn)行同步顯示的顯示器，且所述監(jiān)控探頭和顯示器均與所述控制系統(tǒng)相接。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征是所述控制系統(tǒng)包括手動控制器和自動控制器，所述手動控制器和自動控制器均與刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)、底座驅(qū)動裝置、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)相接；所述手動控制器為通過人為控制將所述切割刀具移動至所述刀具監(jiān)測單元或監(jiān)控探頭的有效監(jiān)測范圍內(nèi)的控制器；且所述自動控制器為對所述刀具監(jiān)測單元或監(jiān)控探頭所監(jiān)測信息進(jìn)行分析處理，井根據(jù)分析處理結(jié)果對底座驅(qū)動裝置、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制的控制器。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征是所述機(jī)械臂包括固定安裝在旋轉(zhuǎn)底座上的豎直臂、后端部以鉸接方式與豎直臂相接且能進(jìn)行上下移動的傾斜臂和套裝在傾斜臂內(nèi)部且能進(jìn)行前后伸縮的伸縮臂，所述傾斜臂為空心臂，且伸縮臂為折臂；所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置包括驅(qū)動傾斜臂上下移動的翻轉(zhuǎn)液壓缸和帶動伸縮臂進(jìn)行前后伸縮的伸縮液壓缸。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征是所述翻轉(zhuǎn)液壓缸鉸接在豎直臂與傾斜臂之間，且伸縮液壓缸鉸接在傾斜臂與伸縮臂之間，所述翻轉(zhuǎn)液壓缸與伸縮液壓缸均通過液壓管路與液壓泵站相接。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征是所述刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括由液壓泵站進(jìn)行驅(qū)動的液壓馬達(dá)，且所述液壓馬達(dá)由所述控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征是所述豎直臂與傾斜臂間通過旋轉(zhuǎn)軸ニ進(jìn)行活動連接，且所述旋轉(zhuǎn)軸ニ上裝有軸承；所述傾斜臂為直臂，所述伸縮臂后部插裝在傾斜臂內(nèi)，且伸縮臂后部與傾斜臂之間通過滑塊進(jìn)行連接。[0015]上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征是所述切割刀具為圓盤切割刀。本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點I、結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計合理、操作簡便且工作性能穩(wěn)定可靠，棗樹修剪設(shè)備與承載車完成獨立，并且棗樹修剪設(shè)備采用獨立動カ源，因而不需對承載車進(jìn)行改裝，増加了承載車的利用率。同時，主要由液壓泵站、機(jī)械臂、切割刀具等部分組成，可以安裝在以拖拉機(jī)為主體的車輛底盤上，易于實現(xiàn)。2、能同時實現(xiàn)棗樹定干和無用枝修剪，操作方式靈活。3、修剪姿態(tài)調(diào)整方便，操作人員通過手動控制器和自動控制器，便可實現(xiàn)對修剪姿態(tài)(包括修剪高度、修剪角度及修剪距離)進(jìn)行快速、方便調(diào)整，且調(diào)整一次到位。4、圓盤切割刀使用操作簡便，修剪速度快，且具有自動復(fù)位功能。 5、使用操作簡便且功能完善，設(shè)置有基于刀具監(jiān)測單元的閉環(huán)反饋系統(tǒng)，作業(yè)時只需通過手動控制器將切割單據(jù)移動到監(jiān)控探頭可以識別的工作范圍內(nèi)，本實用新型便可根據(jù)所修剪棗樹的具體情況自動完成定干及整形操作，工作效率高。6、工作穩(wěn)定可靠且省時省力、效率高，能夠滿足矮化密植棗樹的修剪和簡單造型的作業(yè)要求。7、修剪質(zhì)量好且作業(yè)安全，危險系數(shù)較低。修剪成型的樹形結(jié)構(gòu)多樣，包括小冠疏層形、開心形與雙層開心形。其中小冠疏層形的干高0. 5 0. 8米，全樹包括7 9個主枝和I個中干，第一層培養(yǎng)3 4個枝，角度開張60度左右，每主枝保留2 3個側(cè)枝；第二層2 3個主枝，角度50 60度，每個枝留I 2個側(cè)枝；第一層與第ニ層之間相距0. 2 0. 5米；第三層留2個主枝，每主枝留I個側(cè)枝或不留側(cè)枝；第二層與第三層間距0. I 0. 2米。上層主枝都要小于下層，而且不重疊。開心形是在樹干端留出3 4個角度為30 40度的主枝，每主枝上保留2個向背側(cè)方向伸展的側(cè)枝。雙層開心形是由開心形發(fā)展而來，第一層培養(yǎng)3 4個主枝,開張50 60度,姆主枝上配備I 2個側(cè)枝；再從第一層主枝以上0. 5 0. 8米處培養(yǎng)第二層3 4個主枝，角度開張45度，每主枝留I個側(cè)枝。ニ層以上不留中干呈開心形；上下層插空排列，下大上小。綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、使用操作簡便、作業(yè)效率高且使用效果好、實用價值高，具有廣_的市場應(yīng)用前景和技術(shù)推廣價值，能有效克服現(xiàn)有棗樹修剪設(shè)備存在的使用操作不便、費(fèi)エ費(fèi)吋、自動化程度低等缺陷和不足。下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術(shù)方案做進(jìn)ー步的詳細(xì)描述。

圖I為本實用新型處于運(yùn)輸位時的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實用新型處于棗樹定干時的使用狀態(tài)參考圖。圖3為本實用新型處于棗樹剪除無用枝時的使用狀態(tài)參考圖。圖4為本實用新型所采用切割刀具安裝架和切割刀具的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本實用新型所采用切割刀具的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本實用新型的電路原理框圖。附圖標(biāo)記說明I一承載車；2—旋轉(zhuǎn)底座；3—豎直臂；[0034]4一旋轉(zhuǎn)軸ニ ；5—翻轉(zhuǎn)液壓缸；6—傾斜臂；7—伸縮液壓缸；8—伸縮臂；9一圓盤切割刀；10—刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)；11一刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)；12一切割刀具安裝架；13—液壓泵站；14一底座驅(qū)動裝置；15—彈簧；16—監(jiān)控探頭；17—顯示器；18—液壓控制閥總成；19 一手動控制器；20 —自動控制器；21—參數(shù)輸入單元；22—刀具監(jiān)測單元。
具體實施方式
如圖I、圖2、圖3、圖4及圖6所示，本實用新型包括承載車I和安裝在承載車I上的棗樹修剪設(shè)備。所述棗樹修剪設(shè)備包括水平安裝在承載車I的底盤正前方并能進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)底座2、底部安裝在旋轉(zhuǎn)底座2上且能進(jìn)行前后伸縮與上下移動的機(jī)械臂、以鉸接方式安裝在所述機(jī)械臂前端部的切割刀具安裝架12、通過旋轉(zhuǎn)軸一安裝在切割刀具安裝架12上且在刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)11驅(qū)動作用下繞所述旋轉(zhuǎn)軸一連續(xù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的切割刀具、對旋轉(zhuǎn)底座2進(jìn)行驅(qū)動的底座驅(qū)動裝置14和帶動所述機(jī)械臂進(jìn)行前后伸縮與上下移動的機(jī)械臂驅(qū)動裝置，所述刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)11與所述旋轉(zhuǎn)軸一之間、所述底座驅(qū)動裝置14與旋轉(zhuǎn)底座2之間以及所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置與所述機(jī)械臂之間均通過傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動連接。所述切割刀具安裝架12為在刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10帶動下能在豎直面上進(jìn)行180°旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)安裝架，且所述刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10通過傳動機(jī)構(gòu)與切割刀具安裝架12進(jìn)行傳動連接。所述刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)11、底座驅(qū)動裝置14、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10均由控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，且刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)11、底座驅(qū)動裝置14、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10均與所述控制系統(tǒng)相接。實際安裝時，所述刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)11通過多個沿圓周方向均勻布設(shè)的彈簧15安裝在切割刀具安裝架12內(nèi)。本實施例中，所述刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)11為驅(qū)動電機(jī)，且所述驅(qū)動電機(jī)與所述旋轉(zhuǎn)軸一同軸連接。本實施例中，本實用新型還包括對所述切割刀具的當(dāng)前位置、所述切割刀具與所修剪棗樹的修剪部位之間的距離以及所述切割刀具的傾斜角度進(jìn)行實時監(jiān)測的刀具監(jiān)測単元22，所述刀具監(jiān)測單元22與所述控制系統(tǒng)相接，且所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述刀具監(jiān)測單元22所監(jiān)測信息，對底座驅(qū)動裝置14、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10進(jìn)行控制。因而，所述刀具監(jiān)測單元22、所述控制系統(tǒng)以及底座驅(qū)動裝置14、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10形成ー套閉環(huán)控制系統(tǒng)。同時，本實用新型還包括與所述控制系統(tǒng)相接且由所述控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的液壓控制閥總成18。本實施例中，所述底座驅(qū)動裝置14、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10均為液壓驅(qū)動裝置，且三者均通過液壓管路與安裝于承載車I上的液壓泵站13相接。所述液壓控制閥總成18包括分別安裝在底座驅(qū)動裝置14、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10與液壓泵站13之間所連接液壓管路上的多個電磁控制閥。本實施例中，還包括安裝在所述機(jī)械臂前端部的監(jiān)控探頭16，所述承載車I的駕駛室內(nèi)安裝有對所采集圖像信息進(jìn)行同步顯示的顯示器17，且所述監(jiān)控探頭16和顯示器17均與所述控制系統(tǒng)相接。本實施例中，所述控制系統(tǒng)包括手動控制器19和自動控制器20，所述手動控制器19和自動控制器20均與刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)11、底座驅(qū)動裝置14、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10相接。所述手動控制器19為通過人為控制將所述切割刀具移動至所述刀具監(jiān)測單元22或監(jiān)控探頭16的有效監(jiān)測范圍內(nèi)的控制器。且所述自動控制器20為對所述刀具監(jiān)測單元22或監(jiān)控探頭16所監(jiān)測信息進(jìn)行分析處理，并根據(jù)分析處理結(jié)果對底座驅(qū)動裝置14、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10進(jìn)行控制的控制器。同時，本實用新型還包括與所述自動控制器20相接且用于輸入所述修剪部位的位置的參數(shù)輸入?yún)g元21。實際進(jìn)行接線時，所述監(jiān)控探頭16和顯示器17均與自動控制器20相接。實際修剪過程中，使用者根據(jù)需修剪成型的樹形結(jié)構(gòu)，確定當(dāng)前需修剪的部位，并通過參數(shù)輸入單元21輸入所述修剪部位的位置數(shù)據(jù)。 本實施例中，所述機(jī)械臂包括固定安裝在旋轉(zhuǎn)底座2上的豎直臂3、后端部以鉸接方式與豎直臂3相接且能進(jìn)行上下移動的傾斜臂6和套裝在傾斜臂6內(nèi)部且能進(jìn)行前后伸縮的伸縮臂8，所述傾斜臂6為空心臂，且伸縮臂8為折臂。所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置包括驅(qū)動傾斜臂6上下移動的翻轉(zhuǎn)液壓缸5和帶動伸縮臂8進(jìn)行前后伸縮的伸縮液壓缸7。實際安裝時，所述翻轉(zhuǎn)液壓缸5鉸接在豎直臂3與傾斜臂6之間，且伸縮液壓缸7鉸接在傾斜臂6與伸縮臂8之間，所述翻轉(zhuǎn)液壓缸5與伸縮液壓缸7均通過液壓管路與液壓泵站13相接。本實施例中，所述豎直臂3與傾斜臂6間通過旋轉(zhuǎn)軸ニ 4進(jìn)行活動連接，且所述旋轉(zhuǎn)軸ニ 4上裝有軸承；所述傾斜臂6為直臂，所述伸縮臂8后部插裝在傾斜臂6內(nèi)，且伸縮臂8后部與傾斜臂6之間通過滑塊進(jìn)行連接。本實施例中，所述刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10包括由液壓泵站13進(jìn)行驅(qū)動的液壓馬達(dá)，且所述液壓馬達(dá)由所述控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。實際接線時，所述液壓馬達(dá)分別與手動控制器19和自動控制器20相接。本實施例中，結(jié)合圖5，所述切割刀具為圓盤切割刀9。實際使用時，可以使用其它類型的切割刀具。所述圓盤切割刀9為沿刀盤圓周設(shè)置有鋸齒的切割刀盤。實際加工時，所述圓盤切割刀9為高速鎢鑰合金鋼圓鋸片，且所述高速鎢鑰合金鋼圓鋸片的外徑為150mm±20mm,且其厚度為2 4mm。本實施例中，所述高速鶴鑰合金鋼圓鋸片的外徑優(yōu)選為150mm,且其厚度優(yōu)選為24mm。實際使用過程中，本圓盤切割刀9能實現(xiàn)快速切割，能保證截割后枝條截面完整，井能保證樹皮不撕裂破壞，能滿足棗樹枝條快速、高質(zhì)量地修剪需求，并能有效保證修剪質(zhì)量。實際進(jìn)行修剪作業(yè)時，使用人員通過手動或自動的方式進(jìn)行控制操作，具體是根據(jù)所述機(jī)械臂和圓盤切割刀9的當(dāng)前位置和狀態(tài)，并結(jié)合需修剪的修剪部位，且通過控制液壓控制閥總成18對底座驅(qū)動裝置14、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10進(jìn)行相應(yīng)控制，從而達(dá)到對修剪高度、修剪角度等進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整的目的。實際使用過程中，布設(shè)于承載車I底盤上的旋轉(zhuǎn)底座2在底座驅(qū)動裝置14的驅(qū)動作用下，在水平面內(nèi)進(jìn)行一定角度的旋轉(zhuǎn)，且旋轉(zhuǎn)底座2旋轉(zhuǎn)過程中帶動位于其上的所述機(jī)械臂與圓盤切割刀9同步進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到將本實用新型由運(yùn)輸位到工作位的轉(zhuǎn)變以及工作時修剪位置的調(diào)整目的。[0057]實際使用過程中，當(dāng)本實用新型處于運(yùn)輸位時，通過旋轉(zhuǎn)底座2帶動所述機(jī)械臂與圓盤切割刀9同步水平旋轉(zhuǎn)至承載車I的正前方；當(dāng)本實用新型處于棗樹定干時，通過旋轉(zhuǎn)底座2帶動所述機(jī)械臂與圓盤切割刀9同步水平旋轉(zhuǎn)至承載車I的ー側(cè)，并且圓盤切割刀9呈水平狀態(tài)；而當(dāng)本實用新型處于棗樹剪除無用枝時，通過旋轉(zhuǎn)底座2帶動所述機(jī)械臂與圓盤切割刀9同步水平旋轉(zhuǎn)至承載車I的ー側(cè)，并且圓盤切割刀9呈豎直狀態(tài)。另外，在翻轉(zhuǎn)液壓缸5的驅(qū)動作用下，豎直臂3和傾斜臂6之間的夾角會發(fā)生相應(yīng)變化；并且在伸縮液壓缸7的驅(qū)動作用下，實現(xiàn)伸縮臂8在傾斜臂6內(nèi)的前后滑動。因而，通過控制翻轉(zhuǎn)液壓缸5及伸縮液壓缸7，即可實現(xiàn)對修剪高度及刀盤伸出量的調(diào)整。綜上，實際進(jìn)行修剪作業(yè)時，使用者首先將本實用新型駕駛至所需修剪棗樹的一偵牝通過查看由監(jiān)控探頭16發(fā)送到駕駛室顯示器上的圖像信息，并8通過手動控制器19控制圓盤切割刀9移動至所述刀具監(jiān)測單元22或監(jiān)控探頭16的有效監(jiān)測區(qū)域內(nèi)，隨后自動控制器20對刀具監(jiān)測單元22所監(jiān)測信息或者對監(jiān)控探頭16所采集圖像信息進(jìn)行分析處理，井根據(jù)分析處理結(jié)果且結(jié)合修剪部位的位置，對底座驅(qū)動裝置14、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置 和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10進(jìn)行自動控制，實現(xiàn)修剪高度、修剪角度等自動調(diào)整，使圓盤切割刀9對棗樹進(jìn)行修剪；修剪結(jié)束后，在彈簧15的弾性回復(fù)力作用下，圓盤切割刀9自動回正，準(zhǔn)備進(jìn)行下一次修剪作業(yè)。實際使用過程中，所述自動控制器20根據(jù)刀具監(jiān)測單元22所監(jiān)測信息或者對監(jiān)控探頭16所采集圖像信息，分析處理得出所述切割刀具的當(dāng)前位置和當(dāng)前傾斜角度；再結(jié)合需修剪部位和所述切割刀具的當(dāng)前位置，自動生成所述切割刀具的移動路徑，然后自動控制器20根據(jù)所生產(chǎn)的移動路徑，且通過控制所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置將所述切割刀具自動移動至修剪部位。與此同吋，由于本實用新型處于棗樹定干吋，圓盤切割刀9呈水平狀態(tài)；而當(dāng)本實用新型處于棗樹剪除無用枝吋，圓盤切割刀9呈豎直狀態(tài)，因而實際使用時還需通過參數(shù)輸入單元輸入當(dāng)前的修剪狀態(tài)為剪除無用枝或定干，之后自動控制器20根據(jù)所輸入的修剪狀態(tài)，且結(jié)合所述切割刀具的當(dāng)前傾斜角度，并通過控制刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)10，對所述切割刀具的傾斜角度進(jìn)行自動調(diào)整。以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實用新型技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于包括承載車(I)和安裝在承載車(I)上的棗樹修剪設(shè)備；所述棗樹修剪設(shè)備包括水平安裝在承載車(I)的底盤正前方并能進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)底座(2)、底部安裝在旋轉(zhuǎn)底座(2)上且能進(jìn)行前后伸縮與上下移動的機(jī)械臂、以鉸接方式安裝在所述機(jī)械臂前端部的切割刀具安裝架(12)、通過旋轉(zhuǎn)軸一安裝在切割刀具安裝架(12)上且在刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)(11)驅(qū)動作用下繞所述旋轉(zhuǎn)軸一連續(xù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的切割刀具、對旋轉(zhuǎn)底座(2)進(jìn)行驅(qū)動的底座驅(qū)動裝置(14)和帶動所述機(jī)械臂進(jìn)行前后伸縮與上下移動的機(jī)械臂驅(qū)動裝置，所述刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)(11)與所述旋轉(zhuǎn)軸一之間、所述底座驅(qū)動裝置(14)與旋轉(zhuǎn)底座(2)之間以及所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置與所述機(jī)械臂之間均通過傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動連接；所述切割刀具安裝架(12)為在刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)帶動下能在豎直面上進(jìn)行180°旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)安裝架，且所述刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)通過傳動機(jī)構(gòu)與切割刀具安裝架(12)進(jìn)行傳動連接；所述刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)(11 )、底座驅(qū)動裝置(14)、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)均由控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，且刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu) (11 )、底座驅(qū)動裝置(14)、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)均與所述控制系統(tǒng)相接。
2.按照權(quán)利要求I所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于還包括對所述切割刀具的當(dāng)前位置、所述切割刀具與所修剪棗樹的修剪部位之間的距離以及所述切割刀具的傾斜角度進(jìn)行實時監(jiān)測的刀具監(jiān)測單元(22)，所述刀具監(jiān)測單元(22)與所述控制系統(tǒng)相接，且所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述刀具監(jiān)測單元(22)所監(jiān)測信息，對底座驅(qū)動裝置(14)、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)進(jìn)行控制。
3.按照權(quán)利要求I或2所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于還包括與所述控制系統(tǒng)相接且由所述控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的液壓控制閥總成(18);所述底座驅(qū)動裝置(14)、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)均為液壓驅(qū)動裝置，且三者均通過液壓管路與安裝于承載車(I)上的液壓泵站(13)相接；所述液壓控制閥總成(18)包括分別安裝在底座驅(qū)動裝置(14)、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)與液壓泵站(13)之間所連接液壓管路上的多個電磁控制閥。
4.按照權(quán)利要求I所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于還包括安裝在所述機(jī)械臂前端部的監(jiān)控探頭(16)，所述承載車(I)的駕駛室內(nèi)安裝有對所采集圖像信息進(jìn)行同步顯示的顯示器(17)，且所述監(jiān)控探頭(16)和顯示器(17)均與所述控制系統(tǒng)相接。
5.按照權(quán)利要求2或4所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于所述控制系統(tǒng)包括手動控制器(19)和自動控制器(20)，所述手動控制器(19)和自動控制器(20)均與刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)(11 )、底座驅(qū)動裝置(14)、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)相接；所述手動控制器(19)為通過人為控制將所述切割刀具移動至所述刀具監(jiān)測單元(22 )或監(jiān)控探頭(16 )的有效監(jiān)測范圍內(nèi)的控制器；且所述自動控制器(20 )為對所述刀具監(jiān)測單元(22)或監(jiān)控探頭(16)所監(jiān)測信息進(jìn)行分析處理，并根據(jù)分析處理結(jié)果對底座驅(qū)動裝置(14)、所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)進(jìn)行控制的控制器。
6.按照權(quán)利要求3所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于所述機(jī)械臂包括固定安裝在旋轉(zhuǎn)底座(2)上的豎直臂(3)、后端部以鉸接方式與豎直臂(3)相接且能進(jìn)行上下移動的傾斜臂(6)和套裝在傾斜臂(6)內(nèi)部且能進(jìn)行前后伸縮的伸縮臂(8)，所述傾斜臂(6)為空心臂，且伸縮臂(8)為折臂；所述機(jī)械臂驅(qū)動裝置包括驅(qū)動傾斜臂(6)上下移動的翻轉(zhuǎn)液壓缸(5)和帶動伸縮臂(8)進(jìn)行前后伸縮的伸縮液壓缸(7)。
7.按照權(quán)利要求6所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于所述翻轉(zhuǎn)液壓缸(5 )鉸接在豎直臂(3 )與傾斜臂(6 )之間，且伸縮液壓缸(7 )鉸接在傾斜臂(6 )與伸縮臂(8)之間，所述翻轉(zhuǎn)液壓缸(5)與伸縮液壓缸(7)均通過液壓管路與液壓泵站(13)相接。
8.按照權(quán)利要求3所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于所述刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)包括由液壓泵站(13)進(jìn)行驅(qū)動的液壓馬達(dá)，且所述液壓馬達(dá)由所述控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。
9.按照權(quán)利要求6所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于所述豎直臂(3)與傾斜臂(6)間通過旋轉(zhuǎn)軸二(4)進(jìn)行活動連接,且所述旋轉(zhuǎn)軸二(4)上裝有軸承；所述傾斜臂(6)為直臂，所述伸縮臂(8)后部插裝在傾斜臂(6)內(nèi)，且伸縮臂(8)后部與傾斜臂(6)之間通過滑塊進(jìn)行連接。
10.按照權(quán)利要求I或2所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，其特征在于所述切割刀具為圓盤切割刀(9)。
專利摘要本實用新型公開了一種車載式矮化密植棗樹修剪機(jī)，包括承載車和安裝在承載車上的棗樹修剪設(shè)備；棗樹修剪設(shè)備包括水平安裝在承載車底盤正前方并能水平旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)底座、安裝在旋轉(zhuǎn)底座上且能前后伸縮與上下移動的機(jī)械臂、以鉸接方式安裝在機(jī)械臂前端部的切割刀具安裝架、在刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動下連續(xù)旋轉(zhuǎn)的切割刀具、對旋轉(zhuǎn)底座進(jìn)行驅(qū)動的底座驅(qū)動裝置和對機(jī)械臂進(jìn)行驅(qū)動的機(jī)械臂驅(qū)動裝置，刀具驅(qū)動機(jī)構(gòu)、底座驅(qū)動裝置、機(jī)械臂驅(qū)動裝置和刀具安裝架驅(qū)動機(jī)構(gòu)均由控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、操控簡便、作業(yè)效率高且使用效果好、實用價值高，能有效克服現(xiàn)有棗樹修剪設(shè)備存在的使用操作不便、費(fèi)工費(fèi)時、自動化程度低等問題。
文檔編號A01G3/08GK202759860SQ20122049320
公開日2013年3月6日 申請日期2012年9月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月22日
發(fā)明者侯勁汝, 李 雨, 馮忠緒, 趙悟 申請人:長安大學(xué)