專利名稱：一種多個取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種針對穴盤苗自動移載中多個取苗末端執(zhí)行器動作的展合裝置，尤其是一種利用槽型凸輪機構(gòu)將多個取苗末端執(zhí)行器展開或合攏的裝置。
背景技術(shù)：
自20世紀80年代以來，我國設(shè)施園藝得到了前所未有的發(fā)展，設(shè)施蔬菜的種植面積已達到330萬公頃，總面積世界第一，其中代表設(shè)施園藝現(xiàn)代化水平的連棟溫室面積比例逐年增加。但設(shè)施農(nóng)業(yè)除了溫室大棚框架和小型園藝管理機外，嚴重缺乏主要生產(chǎn)環(huán)節(jié)機械化裝備，設(shè)施園藝人均管理面積僅相當(dāng)于荷蘭的1/Γ1/5。目前，蔬菜作物的工廠化育苗是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)、工廠化農(nóng)業(yè)的先驅(qū)，已成為現(xiàn)代蔬菜產(chǎn)業(yè)的龍頭。種苗產(chǎn)業(yè)化具有巨大的發(fā)展?jié)摿?，自動化育苗和移栽裝備是育苗產(chǎn)業(yè)化的關(guān)鍵技術(shù)裝備。但我國的穴盤苗仍以人工移栽為主，移栽效率低，用工量大，嚴重制約了設(shè)施農(nóng)業(yè)大發(fā)展。因此，開發(fā)自動高效的溫室穴盤苗自動移栽機很有必要，也極為迫切。為了實現(xiàn)穴盤苗高效移栽，移栽機器上必須配置多個取苗末端執(zhí)行器，在移動平臺的帶動下同時多點取苗和栽苗。多個取苗末端執(zhí)行器最簡單的配置是固定位置對穴安裝，這就要限制穴盤的規(guī)格，換一種穴盤需要重新調(diào)整取苗末端執(zhí)行器的安裝位置，對穴盤的適應(yīng)性差。多個取苗末端執(zhí)行器也可以彼此分散移動，以便針對不同規(guī)格尺寸的穴盤取苗和栽苗，但每個移動需要一個動力驅(qū)動，如澳大利亞TransplantSystems公司生產(chǎn)的XT616型移栽機、沈陽農(nóng)業(yè)大學(xué)的“一種穴盤苗自動移載機”(申請?zhí)?00910187621. 4)等，當(dāng)可移動取苗末端執(zhí)行器的數(shù)目較多時，動力驅(qū)動系統(tǒng)龐大，增加了移動平臺的負擔(dān)，并且移動控制復(fù)雜。為此，需要研制簡單可靠適合穴盤苗多個取苗末端執(zhí)行器移栽的展合裝置，只需簡單的驅(qū)動，可將多個取苗末端執(zhí)行器合攏從高密度穴盤取苗，展開后向低密度穴盤栽苗,或者展開后向花盆栽苗。`
實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種多個取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合裝置，可自動將取苗末端執(zhí)行器展開或合攏，以對穴取苗或放苗，適應(yīng)不同規(guī)格尺寸穴盤苗移栽，結(jié)構(gòu)簡單可靠。為了解決以上技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案如下—種多個取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合裝置，由直線導(dǎo)軌13、方型滑塊14、安裝架11、安裝架12、與所述安裝架12下部固接的橫梁15構(gòu)成，其特征在于還包括安裝架3和10、帶有方型滑塊2和7的同步帶導(dǎo)軌I和8、型材4、沿邊緣固接安裝有所述型材4且開有一定規(guī)律的傾斜角度的滑槽的展合板6、裝配于伺服電機9的主軸上能驅(qū)動所述同步帶導(dǎo)軌I和8從而拉動所述方型滑塊2和7帶動所述展合板6運動的旋轉(zhuǎn)軸5、所述展合板6、裝配于每個所述展合板6滑槽內(nèi)的可在所述直線導(dǎo)軌13上來回滑動的安裝架12的頂桿、安裝于所述橫梁15兩端的取苗末端執(zhí)行器；通過所述安裝架3與10固接所述方型滑塊2與7和所述型材4 ;所述方型滑塊14配置于所述安裝架12兩邊、所述安裝架12通過所述方型滑塊14安裝在所述直線導(dǎo)軌13上。所述一定規(guī)律的傾斜角度滑槽在所述展合板6上是沿所述同步帶導(dǎo)軌I和8方向?qū)ΨQ分布的，每個所述滑槽的中心線延長后匯聚一點0，所述滑槽分布對稱軸線為0A，自所述對稱軸線OA向外各所述滑槽的中心線依次與所述對稱軸線OA夾角的正切值之比為1:357…(2n-l)，所述η為對稱分布所述滑槽數(shù)目的一半。本發(fā)明具有有益效果。借助具有一定分布規(guī)律的槽型凸輪機構(gòu)完成多個穴盤苗取苗末端執(zhí)行器展開或合攏，只需一個動力驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單，控制容易，成本低。本實用新型具有有益效果。借助具有一定分布規(guī)律的槽型凸輪機構(gòu)完成多個穴盤苗取苗末端執(zhí)行器展開或合攏，只需一個動力驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單，控制容易，成本低。
以下結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式
作進一步詳細說明。


圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)正視圖。圖2是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)軸測圖。圖3是展合板平面圖。 如
圖1、2所示，圖中標號分別代表1.同步帶導(dǎo)軌8.同步帶導(dǎo)軌2.方型滑塊7.方型滑塊14.方型滑塊3.安裝架10.安裝架11.安裝架12.安裝架4.型材5.旋轉(zhuǎn)軸6.展合板9.伺服電機13.直線導(dǎo)軌15.橫梁16.取苗爪。
具體實施方式
如
圖1所示，本實用新型整體結(jié)構(gòu)由展合板、同步帶導(dǎo)軌、直線導(dǎo)軌、方型滑塊、旋轉(zhuǎn)軸、伺服電機、橫梁、安裝架組成。其中各運動副及零部件的具體布置如下展合板6沿邊緣安裝型材4，通過安裝架3、10固接在同步帶導(dǎo)軌1、8的方型滑塊2、7上，伺服電機9的主軸上裝配旋轉(zhuǎn)軸5，驅(qū)動同步帶導(dǎo)軌1、8，從而拉動方型滑塊2、7帶動展合板6運動，展合板6上開有不同傾斜角度的滑槽，每個滑槽內(nèi)裝配安裝架12的頂桿，安裝架12兩邊配置方型滑塊14，通過方型滑塊14安裝到直線導(dǎo)軌13上，安裝架12可在直線導(dǎo)軌13上來回滑動，安裝架12下部固接橫梁15，橫梁15兩端安裝取苗末端執(zhí)行器，從而構(gòu)成含有多個滑槽結(jié)構(gòu)的凸輪展開取苗末端執(zhí)行器機構(gòu)。展合板是取苗末端執(zhí)行器展開機構(gòu)的關(guān)鍵部件，完成取苗末端執(zhí)行器展開或合攏動作。展合板6是一塊開有一定規(guī)律傾斜角度滑槽的平板，對于等間隔展開或合攏取苗末端執(zhí)行器的展合板6，如開有6個滑槽的等間隔展合板，其結(jié)構(gòu)如圖3所示。每個滑槽的中心線延長后匯聚一點0，0B、0C、0D與OB'、0C'、0D'沿OA線左右對稱，即Z BOA= Z B’OA，Z COA= Z Ci 0A, Z DOA= ZDi 0A。當(dāng)?shù)乳g隔展開或合攏取苗末端執(zhí)行器時，滿足“對稱軸線OA向外各所述滑槽的中心線依次與所述對稱軸線OA夾角的正切值之比為1:3 :5 :7…(2n-l)，所述η為對稱分布所述滑槽數(shù)目的一半”的規(guī)律。此外η=3，其角度關(guān)系滿足tan Z BOA: tan Z COA: tan Z DOA=1:3:5。該取苗末端執(zhí)行器展開機構(gòu)的工作過程是根據(jù)穴盤的規(guī)格尺寸、取苗末端執(zhí)行器展開或合攏的數(shù)目和展合板6滑移空間確定展合板6滑槽的數(shù)目、傾斜角度和長度，對于等間隔展開或合攏取苗末端執(zhí)行器的展合板，各滑槽中心線與對稱線的夾角正切值呈奇數(shù)t匕，從對稱線開始其比值為1:3:5:7…(2n-l)，n為對稱分布所述滑槽數(shù)目的一半。當(dāng)展合板6朝匯聚點O方向移動時，展合板6推開安裝架12，從而展開取苗末端執(zhí)行器，如圖2a所示。當(dāng)展合板6朝匯聚點O發(fā)散方向移動時，展合板6收合安裝架12，從而合攏取苗末端執(zhí)行器，如圖2b所示。本實用新型的展合板6可設(shè)計不同形狀尺寸的滑槽，實現(xiàn)等間隔、不等間隔、間隔一個孔穴、間隔多個孔穴 等，其展開程度取決于滑槽的形狀和展合板6的滑移推動量。
權(quán)利要求1.一種多個取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合裝置，由直線導(dǎo)軌(13)、方型滑塊(14)、安裝架(11)、安裝架(12 )、與所述安裝架(12 )下部固接的橫梁(15 )構(gòu)成，其特征在于還包括安裝架(3、10)、帶有方型滑塊(2、7)的同步帶導(dǎo)軌(1、8)、型材(4)、沿邊緣固接安裝有所述型材(4)且開有一定規(guī)律的傾斜角度的滑槽的展合板(6)、裝配于伺服電機(9)的主軸上能驅(qū)動所述同步帶導(dǎo)軌(1、8)從而拉動所述方型滑塊(2、7)帶動所述展合板(6)運動的旋轉(zhuǎn)軸(5)、所述展合板(6)、裝配于每個所述展合板(6)滑槽內(nèi)的可在所述直線導(dǎo)軌(13)上來回滑動的安裝架(12)的頂桿、安裝于所述橫梁(15)兩端的取苗末端執(zhí)行器；通過所述安裝架(3、10)固接所述方型滑塊(2、7)和所述型材(4);所述方型滑塊(14)配置于所述安裝架(12)兩邊、所述安裝架(12)通過所述方型滑塊(14)安裝在所述直線導(dǎo)軌(13)上。
2.如權(quán)利要求1所述的一種多個取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合裝置，其特征在于所述一定規(guī)律的傾斜角度滑槽在所述展合板(6)上是沿所述同步帶導(dǎo)軌(1、8)方向?qū)ΨQ分布的，每個所述滑槽的中心線延長后匯聚一點O，所述滑槽分布對稱軸線為0A，自所述對稱軸線OA向外各所述滑槽的中心線依次與所述對稱軸線OA夾角的正切值之比為1:3 :5 :7…(2n-l)，所述n為對稱分布所述滑槽數(shù)目的一半。
專利摘要本實用新型涉及一種多個取苗末端執(zhí)行器的槽型凸輪展合裝置，由展合板、同步帶導(dǎo)軌、直線導(dǎo)軌、方型滑塊、旋轉(zhuǎn)軸、伺服電機、橫梁、安裝架組成，其特征是通過展合板的滑移推動多個取苗末端執(zhí)行器安裝架展開或合攏，從而實現(xiàn)取苗末端執(zhí)行器分散或聚集取苗和放苗，滿足不同規(guī)格尺寸穴盤苗自動移栽。本實用新型的特點在于展合板上開有一定規(guī)律的傾斜角度的滑槽，利用滑槽相對滑移推動取苗末端執(zhí)行器展開或合攏，只需一個動力驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單，控制容易，可應(yīng)用于含有多個取苗末端執(zhí)行器的穴盤苗自動移栽系統(tǒng)。
文檔編號A01C11/02GK202889936SQ2012206252
公開日2013年4月24日 申請日期2012年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月22日
發(fā)明者毛罕平, 韓綠化, 胡建平, 繆小花 申請人:江蘇大學(xué)