一種花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人，屬于農(nóng)產(chǎn)品加工機械【技術(shù)領(lǐng)域】。本發(fā)明包括采摘部分、分撿部分、視覺部分；采摘部分包括旋轉(zhuǎn)刀片、前滾輪Ⅰ、前滾輪Ⅱ、傳送帶Ⅰ、傳送帶Ⅱ、前臂支架、中軸、中軸齒輪、后滾輪Ⅰ、后滾輪Ⅱ、后滾輪軸、電動機、電動機轉(zhuǎn)軸、傳動帶、支架Ⅱ、定軸、從動軸承、驅(qū)動軸、驅(qū)動齒輪、驅(qū)動軸承，分撿部分包括夾持器導(dǎo)軌、夾持器、機械手、機械手導(dǎo)軌、支架Ⅰ、機械手前臂、機械手后臂、載板架、機械手軸承、機械手定軸、花瓣前載板、花瓣后載板、載板軸承、載板定軸、花托回收箱，視覺部分包括攝像機支架、CCD攝像機。本發(fā)明能有效降低勞動強度，解放生產(chǎn)力，實現(xiàn)玫瑰花采摘及花瓣分撿的自動化。
【專利說明】一種花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人，屬于農(nóng)產(chǎn)品加工機械【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]食用玫瑰花是世界馳名的香料，又是熏茶、釀酒、食品和醫(yī)藥的配料，有舒氣和血之功，而無溫燥之弊，成為深受醫(yī)患歡迎的名貴藥材，經(jīng)濟價值很高。我國玫瑰花及其產(chǎn)品的開發(fā)、加工技術(shù)有了顯著的發(fā)展?，F(xiàn)行的玫瑰花初加工工藝都是采用人工采摘、手工分撿的方法，將采摘來的玫瑰花花瓣分離后加工成各種產(chǎn)品，費時費力，勞動量大。隨著科學技術(shù)在農(nóng)產(chǎn)品加工領(lǐng)域的不斷推廣，廣泛應(yīng)用農(nóng)業(yè)機器人，降低勞動強度，提高經(jīng)濟效率將成為現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢。目前針對蘋果、柑橘、番茄等果蔬的自動加工機械研究較為廣泛，而食用玫瑰花的相關(guān)研究尚且不足，有必要對食用玫瑰花的自動加工機械進行研究，從而實現(xiàn)玫瑰花采摘及其花瓣分撿的自動化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:提供了一種花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人，用于花田間的食用玫瑰花采摘及其花瓣分撿，實現(xiàn)玫瑰花初加工的自動化。
[0004]本發(fā)明技術(shù)方案是:一種花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人，包括采摘部分、分撿部分、視覺部分、車輪31、底座39 ;所述采摘部分包括旋轉(zhuǎn)刀片1、前滾輪I 2、前滾輪II 3、傳送帶I 4、傳送帶 II 5、前臂支架6、中軸7、中軸齒輪8、后滾輪I 25、后滾輪II 26、后滾輪軸27、電動機28、電動機轉(zhuǎn)軸29、傳動帶30、支架II 32、定軸33、從動軸承34、驅(qū)動軸35、驅(qū)動齒輪36、驅(qū)動軸承37,分撿部分包括夾持器導(dǎo)軌11、夾持器12、機械手13、機械手導(dǎo)軌14、支架I 15、機械手前臂16、機械手后臂17、載板架18、機械手軸承19、機械手定軸20、花瓣前載板21、花瓣后載板22、載板軸承23、載板定軸24、花托回收箱38，視覺部分包括攝像機支架9、CCD攝像機10。
[0005]所述可根據(jù)目標的方位、高度進行旋轉(zhuǎn)和升降的底座39位于分撿機器人的底層，用于裝載機器人的各個零部件，底座39前后設(shè)有車輪31，可實現(xiàn)機器人的行走，支架I 15固定在底座39上并位于電動機28與支架II 32的對側(cè)，中軸7由裝置向外伸出，用于延伸至花叢中進行作業(yè)，中軸7可根據(jù)距離目標的遠近調(diào)整長短，以適應(yīng)作業(yè)范圍內(nèi)不同目標的要求，中軸7前端設(shè)有可自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)刀片1、前臂支架6，前臂支架6固定于中軸7前端并向裝置的前方傾斜至旋轉(zhuǎn)刀片I上方，旋轉(zhuǎn)刀片I刀片可自由旋轉(zhuǎn)，切割待采摘的玫瑰花花梗，前臂支架6可在中軸7的轉(zhuǎn)動控制下自由擺動，以適應(yīng)不同姿態(tài)生長的玫瑰花，中軸7末端設(shè)有中軸齒輪8，中軸齒輪8與驅(qū)動軸承37上的驅(qū)動齒輪36嚙合，旋轉(zhuǎn)刀片I上方左右兩側(cè)的前臂支架6上分別安裝有前滾輪I 2、前滾輪II 3，用于將待采摘的玫瑰花限制在二者之間的間隔處，對于玫瑰花大小符合采摘要求的可順利卡放于傳送帶I 4、傳送帶II 5上，前滾輪I 2、前滾輪II 3分別與傳送帶I 4、傳送帶II 5連接，傳送帶I 4、傳送帶II 5的另一端分別連接至后滾輪I 25、后滾輪II 26，傳送帶I 4、傳送帶II 5為可根據(jù)中軸7的長短進行伸縮的傳送帶，后滾輪I 25與后滾輪II 26通過后滾輪軸27同軸心相連、且在電動機28的控制下旋轉(zhuǎn)，電動機28安裝于底座39上，電動機轉(zhuǎn)軸29與后滾輪軸27同軸心，工作時可驅(qū)動后滾輪I 25、后滾輪II 26旋轉(zhuǎn)，使傳送帶I 4、傳送帶II 5將采摘下的玫瑰花傳送至夾持器12處，驅(qū)動軸承37與驅(qū)動軸35連接，驅(qū)動軸35垂直安裝于支架I 15上，定軸33與驅(qū)動軸35同軸心，且固定在支架II 32上，定軸33與從動軸承34連接，定軸33垂直安裝于支架II 32上，支架II 32固定安裝在底座39上，與電動機28同側(cè)，從動軸承34與電動機轉(zhuǎn)軸29通過傳動帶30連接、其在電動機轉(zhuǎn)軸29的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。
[0006]所述夾持器12位于傳送帶I 4、傳送帶II 5后段，夾持器12的夾持面多紋理，以提高摩擦，兩個夾持器分別等距離的位于中軸7兩側(cè)，夾持器12與夾持器導(dǎo)軌11連接，夾持器導(dǎo)軌11垂直安裝于支架I 15上,機械手13位于夾持器12的正上方,用于分撿的玫瑰花的花瓣，機械手13由柔性較好的粘性材料構(gòu)成，由于花瓣與花托的接觸部分較脆弱，而萼片與花托的接觸部分相對較結(jié)實，因此當機械手13進行花瓣分撿時花瓣更容易掉落，機械手13通過機械手前臂16與機械手后臂17連接，機械手前臂16與機械手導(dǎo)軌14同軸心，且嵌套于機械手導(dǎo)軌14內(nèi)，機械手導(dǎo)軌14安裝于支架I 15上并近似垂直于底座39，機械手前臂16可沿機械手導(dǎo)軌14軸向滑動，機械手后臂17可根據(jù)機械手前臂16的運動自由擺動，機械手軸承19與機械手定軸20連接，機械手定軸20垂直安裝于支架I 15上，機械手軸承19可按機械手定軸20的軸心轉(zhuǎn)動，機械手軸承19與機械手后臂17底側(cè)相切，機械手后臂17末端連接至載板架18，載板架18橫跨在花瓣前載板21末端的兩側(cè)，花瓣前載板21的前端延伸至機械手13下方，載板定軸24上裝有載板軸承23,載板定軸24垂直安裝于支架I 15上，載板軸承23可按載板定軸24的軸心轉(zhuǎn)動，載板軸承23與花瓣前載板21底面相切，使花瓣前載板21可依靠載板軸承23前后滑動，花瓣后載板22固定安裝在支架I 15上并位于花瓣前載板21的出口處，用于收集分撿完的玫瑰花花瓣，花托回收箱38位于夾持器12下方，固定安裝在底座39上，用于回收玫瑰花分撿后殘留的花托、萼片等碎片。
[0007]所述攝像機支架9有兩個，CCD`攝像機10有兩個，兩個攝像機支架9分別安裝于裝置前端的傳送帶I 4、傳送帶II 5外側(cè)，用于懸掛攝像機，可根據(jù)目標識別的需要調(diào)節(jié)攝像機的高度，以及二者之間的距離、夾角，兩個CXD攝像機10分別通過攝像機支架9懸掛于中軸7兩側(cè)，由裝置向外伸出，采用雙目立體視覺技術(shù)，用于確定玫瑰花的位置及姿態(tài)，弓丨導(dǎo)前臂支架6根據(jù)玫瑰花的生長姿態(tài)擺動，以適應(yīng)不同姿態(tài)的玫瑰花，從而順利將玫瑰花大小符合采摘要求的卡放于傳送帶I 4、傳送帶II 5上。
[0008]本發(fā)明的工作過程是:如圖1-5所示，工作時首先根據(jù)目標識別的需要調(diào)節(jié)攝像機10的高度，以及二者之間的距離、夾角。機器人前后所設(shè)的車輪31可實現(xiàn)機器人的行走，根據(jù)待采摘目標方位的不同旋轉(zhuǎn)底座39，同時根據(jù)目標高度的不同升降底座39，將中軸7朝向待采摘的玫瑰花，中軸7由裝置向外伸出，用于延伸至花叢中進行作業(yè)，根據(jù)距離目標的遠近調(diào)整中軸7的長短，以適應(yīng)作業(yè)范圍內(nèi)不同目標的要求。
當待采摘的玫瑰花豎直生長時，通過控制機器人的朝向，以及中軸7的長度，將玫瑰花卡放于前滾輪I 2、前滾輪II 3間的傳送帶上。控制旋轉(zhuǎn)刀片I旋轉(zhuǎn)，將花梗切斷。然后啟動電動機28，帶動電動機轉(zhuǎn)軸29旋轉(zhuǎn)，此時控制電動機轉(zhuǎn)軸29與后滾輪軸27連接，使后滾輪旋轉(zhuǎn)，帶動傳送帶將待分撿的玫瑰花傳送至夾持器12處，與此同時傳動帶30帶動從動軸承34轉(zhuǎn)動，但從動軸承34空載運行，前臂支架6不擺動。
[0009]當待采摘的玫瑰花傾斜生長時，則需相應(yīng)的調(diào)整前壁支架6的姿勢，控制從動軸承34與驅(qū)動軸承37連接，從動軸承34在電動機轉(zhuǎn)軸29的帶動下轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸承37跟隨從動軸承34同軸心轉(zhuǎn)動，從而使中軸齒輪8聯(lián)動，控制前臂支架6擺動，與此同時，電動機轉(zhuǎn)軸29空載運行，傳送帶不動作。使前臂支架6與玫瑰花生長的狀態(tài)一致后，控制從動軸承34與驅(qū)動軸承37斷開，然后通過控制中軸7的長度，將玫瑰花卡放于前滾輪I 2、前滾輪II 3間的傳送帶上。再次控制前臂支架6擺動致原水平狀態(tài)，從而使玫瑰花被前滾輪I 2、前滾輪II 3限制在垂直狀態(tài)，控制旋轉(zhuǎn)刀片I旋轉(zhuǎn)，將花梗切斷。啟動電動機28，帶動電動機轉(zhuǎn)軸29旋轉(zhuǎn)，此時控制電動機轉(zhuǎn)軸29與后滾輪軸27連接，使后滾輪旋轉(zhuǎn)，帶動傳送帶將待分撿的玫瑰花傳送至夾持器12處。在上述過程中，電動機28可通過傳動帶30同時驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)軸29、從動軸承34轉(zhuǎn)動，但后滾輪軸27、驅(qū)動軸承37上的驅(qū)動齒輪36則需要根據(jù)工作狀態(tài)是玫瑰花傳送或是前臂支架6姿勢調(diào)整而選擇性的轉(zhuǎn)動。
[0010]當玫瑰花被傳送帶送至夾持器12處時，左右兩側(cè)的夾持器12可同時按夾持器導(dǎo)軌11的軌跡滑動，控制夾持器12將玫瑰花夾緊。由于僅花瓣為采集目標，因此夾持器12的夾持面不必考慮花托的損壞，故可采用摩擦性較大的材料，以保證夾持器12對花托的可靠抓持，然后機械手前臂16控制機械手13沿機械手導(dǎo)軌14軸向向下滑動至玫瑰花處。在此過程中，機械手后臂17根據(jù)機械手前臂16的運動自由擺動，機械手后臂17在機械手軸承19的作用下擺動，機械手后臂17末端的載板架18帶動花瓣前載板21在載板軸承23的作用下向后滑動，則機械手13可順利向下運動至待分撿的玫瑰花處。當機械手13攜帶著分撿完的玫瑰花花瓣向上運動時，此時機械手后臂17末端的載板架18帶動花瓣前載板21在載板軸承23的作用下向前滑動，則機械手13可順利向上運動至原位，花瓣前載板21返回到機械手13下方，然后松開機械手13，使花瓣落入花瓣前載板21上。如此往復(fù)，當機械手13進入分撿玫瑰花的下一循環(huán)時，花瓣前載板21在機械手后臂17的擺動下向后滑動，由于滑動的角度存在一定傾斜，故可使花瓣前載板21內(nèi)的玫瑰花更好的滑落到花瓣后載板22上。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:此裝置可以有效降低勞動強度，解放生產(chǎn)力，實現(xiàn)玫瑰花采摘及花瓣分撿的自動化。`
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)圖；
圖2為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)左視圖；
圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)上視圖；
圖4為本發(fā)明的部分結(jié)構(gòu)上視圖；
圖5為本發(fā)明的部分結(jié)構(gòu)圖。
[0013]圖1-5中各標號為:1_旋轉(zhuǎn)刀片，2-前滾輪I，3_前滾輪II，4-傳送帶I，5傳送帶II，6_前臂支架，7-中軸，8-中軸齒輪，9-攝像機支架，10-CXD攝像機，11-夾持器導(dǎo)軌，12-夾持器，13-機械手，14-機械手導(dǎo)軌，15-支架I，16-機械手前臂，17-機械手后臂，18-載板架，19-機械手軸承，20-機械手定軸，21-花瓣前載板，22-花瓣后載板，23-載板軸承，24-載板定軸，25-后滾輪I，26-后滾輪II，27-后滾輪軸，28-電動機，29-電動機轉(zhuǎn)軸，30-傳動帶，31-車輪，32-支架II，33-定軸，34-從動軸承，35-驅(qū)動軸，36-驅(qū)動齒輪，37-驅(qū)動軸承，38-花托回收箱，39-底座。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明作進一步說明。
[0015]實施例1:如圖1-5所示，一種花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人，包括采摘部分、分撿部分、視覺部分、車輪31、底座39 ;所述采摘部分包括旋轉(zhuǎn)刀片1、前滾輪I 2、前滾輪II 3、傳送帶I 4、傳送帶II 5、前臂支架6、中軸7、中軸齒輪8、后滾輪I 25、后滾輪II 26、后滾輪軸27、電動機28、電動機轉(zhuǎn)軸29、傳動帶30、支架II 32、定軸33、從動軸承34、驅(qū)動軸35、驅(qū)動齒輪36、驅(qū)動軸承37,分撿部分包括夾持器導(dǎo)軌11、夾持器12、機械手13、機械手導(dǎo)軌14、支架I 15、機械手前臂16、機械手后臂17、載板架18、機械手軸承19、機械手定軸20、花瓣前載板21、花瓣后載板22、載板軸承23、載板定軸24、花托回收箱38，視覺部分包括攝像機支架9、CXD攝像機10。 [0016]實施例2:如圖1-5所示，一種花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人，包括采摘部分、分撿部分、視覺部分、車輪31、底座39 ;所述采摘部分包括旋轉(zhuǎn)刀片1、前滾輪I 2、前滾輪II 3、傳送帶I 4、傳送帶II 5、前臂支架6、中軸7、中軸齒輪8、后滾輪I 25、后滾輪II 26、后滾輪軸27、電動機28、電動機轉(zhuǎn)軸29、傳動帶30、支架II 32、定軸33、從動軸承34、驅(qū)動軸35、驅(qū)動齒輪36、驅(qū)動軸承37,分撿部分包括夾持器導(dǎo)軌11、夾持器12、機械手13、機械手導(dǎo)軌14、支架I 15、機械手前臂16、機械手后臂17、載板架18、機械手軸承19、機械手定軸20、花瓣前載板21、花瓣后載板22、載板軸承23、載板定軸24、花托回收箱38，視覺部分包括攝像機支架9、CXD攝像機10。
[0017]所述可根據(jù)目標的方位、高度進行旋轉(zhuǎn)和升降的底座39位于分撿機器人的底層，底座39前后設(shè)有車輪31，支架I 15固定在底座39上并位于電動機28與支架II 32的對偵牝可根據(jù)距離目標的遠近調(diào)整長短的中軸7由裝置向外伸出，中軸7前端設(shè)有可自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)刀片1、前臂支架6，前臂支架6固定于中軸7前端并向裝置的前方傾斜至旋轉(zhuǎn)刀片I上方，中軸7末端設(shè)有中軸齒輪8，中軸齒輪8與驅(qū)動軸承37上的驅(qū)動齒輪36嚙合，旋轉(zhuǎn)刀片I上方左右兩側(cè)的前臂支架6上分別安裝有前滾輪I 2、前滾輪II 3，前滾輪I 2、前滾輪
II3分別與傳送帶I 4、傳送帶II 5連接，傳送帶I 4、傳送帶II 5的另一端分別連接至后滾輪I 25、后滾輪II 26，傳送帶I 4、傳送帶II 5為可根據(jù)中軸7的長短進行伸縮的傳送帶，后滾輪I 25與后滾輪II 26通過后滾輪軸27同軸心相連，電動機28安裝于底座39上，電動機轉(zhuǎn)軸29與后滾輪軸27同軸心，驅(qū)動軸承37與驅(qū)動軸35連接，驅(qū)動軸35垂直安裝于支架I 15上，定軸33與驅(qū)動軸35同軸心，且固定在支架II 32上，定軸33與從動軸承34連接，定軸33垂直安裝于支架II 32上，支架II 32固定安裝在底座39上，與電動機28同側(cè)，從動軸承34與電動機轉(zhuǎn)軸29通過傳動帶30連接。
[0018]所述夾持器12位于傳送帶I 4、傳送帶II 5后段，兩個夾持器分別等距離的位于中軸7兩側(cè)，夾持器12與夾持器導(dǎo)軌11連接，夾持器導(dǎo)軌11垂直安裝于支架I 15上，機械手13位于夾持器12的正上方，機械手13通過機械手前臂16與機械手后臂17連接，機械手前臂16與機械手導(dǎo)軌14同軸心,且嵌套于機械手導(dǎo)軌14內(nèi)，機械手導(dǎo)軌14安裝于支架I 15上，機械手軸承19與機械手定軸20連接，機械手定軸20垂直安裝于支架I 15上，機械手軸承19與機械手后臂17底側(cè)相切，機械手后臂17末端連接至載板架18，載板架18橫跨在花瓣前載板21末端的兩側(cè)，花瓣前載板21的前端延伸至機械手13下方，載板定軸24上裝有載板軸承23，載板定軸24垂直安裝于支架I 15上，載板軸承23與花瓣前載板21底面相切，花瓣后載板22固定安裝在支架I 15上并位于花瓣前載板21的出口處，花托回收箱38位于夾持器12下方，固定安裝在底座39上。
[0019]所述攝像機支架9有兩個，CCD攝像機10有兩個，兩個攝像機支架9分別安裝于裝置前端的傳送帶I 4、傳送帶II 5外側(cè)，兩個CXD攝像機10分別通過攝像機支架9懸掛于中軸7兩側(cè)，由裝置向外伸出。
[0020]上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施例作了詳細說明，但是本發(fā)明并不限于上述實施例，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。`
【權(quán)利要求】
1.一種花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人，其特征在于:包括采摘部分、分撿部分、視覺部分、車輪(31)、底座(39);所述采摘部分包括旋轉(zhuǎn)刀片(I)、前滾輪I (2)、前滾輪II(3)、傳送帶I (4)、傳送帶II (5)、前臂支架(6)、中軸(7)、中軸齒輪(8)、后滾輪I (25)、后滾輪II (26)、后滾輪軸(27)、電動機(28)、電動機轉(zhuǎn)軸(29)、傳動帶(30)、支架II (32)、定軸(33 )、從動軸承(34)、驅(qū)動軸(35 )、驅(qū)動齒輪(36 )、驅(qū)動軸承(37 )，分撿部分包括夾持器導(dǎo)軌(11)、夾持器(12)、機械手(13)、機械手導(dǎo)軌(14)、支架I (15)、機械手前臂(16)、機械手后臂(17)、載板架(18)、機械手軸承(19)、機械手定軸(20)、花瓣前載板(21)、花瓣后載板(22)、載板軸承(23)、載板定軸(24)、花托回收箱(38)，視覺部分包括攝像機支架(9)、CCD攝像機(10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人，其特征在于:所述可根據(jù)目標的方位、高度進行旋轉(zhuǎn)和升降的底座(39)位于分撿機器人的底層，底座(39)前后設(shè)有車輪(31)，支架I (15)固定在底座(39)上并位于電動機(28)與支架II (32)的對側(cè)，可根據(jù)距離目標的遠近調(diào)整長短的中軸(7)由裝置向外伸出，中軸(7)前端設(shè)有可自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)刀片(I)、前臂支架(6)，前臂支架(6)固定于中軸(7)前端并向裝置的前方傾斜至旋轉(zhuǎn)刀片(I)上方，中軸(7)末端設(shè)有中軸齒輪(8)，中軸齒輪(8)與驅(qū)動軸承(37)上的驅(qū)動齒輪(36)嚙合，旋轉(zhuǎn)刀片(I)上方左右兩側(cè)的前臂支架(6)上分別安裝有前滾輪I (2)、前滾輪II (3)，前滾輪I (2)、前滾輪II (3)分別與傳送帶I (4)、傳送帶II (5)連接，傳送帶I(4)、傳送帶II (5)的另一端分別連接至后滾輪I (25)、后滾輪II (26)，傳送帶I (4)、傳送帶II (5 )為可根據(jù)中軸(7 )的長短進行伸縮的傳送帶，后滾輪I (25 )與后滾輪II (26 )通過后滾輪軸(27)同軸心相連，電動機(28)安裝于底座(39)上，電動機轉(zhuǎn)軸(29)與后滾輪軸(27 )同軸心，驅(qū)動軸承(37 )與驅(qū)動軸(35 )連接，驅(qū)動軸(35 )垂直安裝于支架I (15 )上，定軸(33 )與驅(qū)動軸(35 )同軸心，且固定在支架II (32 )上，定軸(33 )與從動軸承(34)連接，定軸(33)垂直安裝于支架II (32)上，支架II (32)固定安裝在底座(39)上，與電動機(28)同側(cè)，從動軸承(34 )與電動`機轉(zhuǎn)軸(29 )通過傳動帶(30 )連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人，其特征在于:所述夾持器(12)位于傳送帶I (4)、傳送帶II (5)后段，兩個夾持器分別等距離的位于中軸(7)兩偵牝夾持器(12 )與夾持器導(dǎo)軌(11)連接，夾持器導(dǎo)軌(11)垂直安裝于支架I (15 )上，機械手(13)位于夾持器(12)的正上方，機械手(13)通過機械手前臂(16)與機械手后臂(17)連接，機械手前臂(16)與機械手導(dǎo)軌(14)同軸心，且嵌套于機械手導(dǎo)軌(14)內(nèi)，機械手導(dǎo)軌(14)安裝于支架I (15)上，機械手軸承(19)與機械手定軸(20)連接，機械手定軸(20)垂直安裝于支架I (15)上，機械手軸承(19)與機械手后臂(17)底側(cè)相切，機械手后臂(17)末端連接至載板架(18)，載板架(18)橫跨在花瓣前載板(21)末端的兩側(cè)，花瓣前載板(21)的前端延伸至機械手(13)下方，載板定軸(24)上裝有載板軸承(23)，載板定軸(24)垂直安裝于支架I (15)上，載板軸承(23)與花瓣前載板(21)底面相切，花瓣后載板(22)固定安裝在支架I (15)上并位于花瓣前載板(21)的出口處，花托回收箱(38)位于夾持器(12)下方，固定安裝在底座(39)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的花田食用玫瑰花花瓣自動分撿機器人，其特征在于:所述攝像機支架(9 )有兩個，CCD攝像機(10 )有兩個，兩個攝像機支架(9 )分別安裝于裝置前端的傳送帶1(4)、傳送帶II (5 )外側(cè)，兩個CXD攝像機(10 )分別通過攝像機支架(9 )懸掛于中軸(7)兩側(cè)，由裝置向外伸出。
【文檔編號】A01D46/00GK103688662SQ201310717730
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月24日
【發(fā)明者】張云偉, 王大龍, 曾為軍, 王彥鈞, 董曉偉, 喻勇 申請人:昆明理工大學