一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器。目的是提供的旋轉(zhuǎn)持苗器可以實(shí)現(xiàn)同一個(gè)時(shí)間內(nèi)保持多株苗同時(shí)在各自工位上，具有效率高的特點(diǎn)。技術(shù)方案是：一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)夾持器包括固定在基板頂面的兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)、平行設(shè)置在基板上方并由電機(jī)帶動的旋轉(zhuǎn)盤以及至少三個(gè)周向均勻布置在旋轉(zhuǎn)盤底面的四連桿手爪機(jī)構(gòu)。
【專利說明】一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及果蔬嫁接機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，具體是一種適用于果蔬嫁接機(jī)的間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器；該裝置可以單方向地將嫁接苗運(yùn)送到下一個(gè)工位，為提高果蔬嫁接機(jī)的嫁接效率提供解決方案。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著蔬菜現(xiàn)代化生產(chǎn)的發(fā)展，溫室蔬菜栽培面積的擴(kuò)大，對于蔬菜嫁接育苗栽培需求也在不斷提高，各種不同自動化程度的嫁接設(shè)備相繼被推出。目前國際上嫁接機(jī)械化研究發(fā)展到一定階段，對于單株上苗嫁接的效率要求也在提高；其中能否克服嫁接過程中的只有一個(gè)工位在工作，而其他的工位在停頓等待，實(shí)現(xiàn)多株嫁接苗同時(shí)處在工位上，是能否提高瓜科穴盤苗嫁接效率的關(guān)鍵。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服上述【背景技術(shù)】的不足，提供一種適用于果蔬嫁接機(jī)的間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，該旋轉(zhuǎn)持苗器可以實(shí)現(xiàn)同一個(gè)時(shí)間內(nèi)保持多株苗同時(shí)在各自工位上，具有效率高的特點(diǎn)。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)夾持器包括固定在基板頂面的兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)、平行設(shè)置在基板上方并由電機(jī)帶動的旋轉(zhuǎn)盤以及至少三個(gè)周向均勻布置在旋轉(zhuǎn)盤底面的四連桿手爪機(jī)構(gòu)；
[0006]所述兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在果蔬嫁接機(jī)的取苗工位和嫁接工位，每個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)包括水平布置的第一氣缸及其安裝架，以及通過推板固定在第一氣缸的頂桿前端的第二氣缸，第一氣缸和第二氣缸的頂桿同向布置；
[0007]所述每個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)均包括一個(gè)朝著旋轉(zhuǎn)盤外側(cè)伸出的夾持手及其安裝板，安裝板的后側(cè)通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可滑動地安裝在旋轉(zhuǎn)盤的底面，安裝板的底部設(shè)有擋塊，旋轉(zhuǎn)盤底面設(shè)有安裝板的復(fù)位拉簧；各四連桿手爪機(jī)構(gòu)中，有一個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)位于果蔬嫁接機(jī)的切削工位，有兩個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)位于所述取苗工位和嫁接工位，這兩個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)的安裝板的擋塊分別與所述兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)的推板對應(yīng)并受其驅(qū)動，這兩個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)夾持手分別與所述兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)的第二氣缸對應(yīng)并受其驅(qū)動。
[0008]所述夾持手包括固定在安裝板前端底面的手爪頂蓋、固定在手爪頂蓋下方的手爪底蓋以及安裝在兩者之間的一組連桿機(jī)構(gòu)；所述連桿機(jī)構(gòu)包括安裝在手爪頂蓋后側(cè)滑槽內(nèi)的推桿、對稱布置在推桿前端的兩個(gè)夾持連桿以及兩個(gè)短桿，兩個(gè)夾持連桿的中部鉸接在手爪頂蓋和手爪底蓋之間，前部平行向前伸出，后部分別向推桿的兩側(cè)張開布置，兩個(gè)短連桿的一端絞接在推桿的如端，另一端分別與兩個(gè)夾持連桿的后端絞接；推桿的后端固定有與所述第二氣缸對應(yīng)的推塊，推桿的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)壓簧，壓簧的兩端分別抵靠在手爪頂蓋以及所述推塊上。[0009]所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括固定在旋轉(zhuǎn)盤底面的導(dǎo)軌以及固定在所述安裝板上并與導(dǎo)軌配合的滑塊，導(dǎo)軌的后側(cè)固定有安裝板的限位塊。
[0010]所述第一氣缸的安裝架立式布置,第一氣缸固定在其頂面，第一氣缸的前端固定著所述推板。
[0011]所述取苗工位的四連桿手爪機(jī)構(gòu)中，導(dǎo)軌、推桿與第一氣缸的頂桿以及第二氣缸的頂桿平行。
[0012]所述嫁接工位的四連桿手爪機(jī)構(gòu)中，導(dǎo)軌、推桿與第一氣缸的頂桿以及第二氣缸的頂桿平行。
[0013]所述夾持手的推塊位于安裝板的擋板前側(cè)。
[0014]本實(shí)用新型的工作原理是:當(dāng)本實(shí)用新型開始工作時(shí)，各夾持手處于常閉狀態(tài)，通過第一氣缸和復(fù)位拉簧控制夾持手的伸縮，通過第二氣缸控制夾持手的閉合，取苗工位、嫁接工位和切削工位上的夾持手獨(dú)立完成各自工作，待第一氣缸和第二氣缸縮回時(shí)，電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度(等于相鄰的兩個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)盤的圓心之間的圓心角)，重復(fù)上述過程。
[0015]本實(shí)用新型具有的有益效果是:本裝置可以使用在單株嫁接機(jī)上，可以連續(xù)不斷的高速輸入嫁接苗，為下一步工序做好準(zhǔn)備，工作效率高，為高效嫁接機(jī)的設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是圖1的局部剖視圖。
[0018]圖3是四連桿手爪機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4是去掉手爪底蓋后四連桿手爪機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖(閉合狀態(tài))。
[0020]圖5是去掉手爪底蓋后四連桿手爪機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖(張開狀態(tài))。
[0021]圖6是本實(shí)用新型中手爪底蓋的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖7是本實(shí)用新型中手爪頂蓋的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖8是本實(shí)用新型中推板的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖9是本實(shí)用新型中推桿的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖10-圖12是雙頂伸縮桿機(jī)構(gòu)工作狀態(tài)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖13-圖17是本實(shí)用新型的工作狀態(tài)示意圖。
[0027]圖18是雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)與四連桿手爪機(jī)構(gòu)的裝配示意圖(俯視方向)。
[0028]圖19是本實(shí)用新型的干涉關(guān)系不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合說明書附圖，對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但本實(shí)用新型并不局限于以下實(shí)施例。
[0030]如圖1-圖5所示，一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，包括固定在基板I頂面的兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)、平行設(shè)置在基板上方并由電機(jī)5-3帶動的旋轉(zhuǎn)盤2以及至少三個(gè)周向均勻布置在旋轉(zhuǎn)盤底面的四連桿手爪機(jī)構(gòu)3 (—般設(shè)置三到四個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu))。電機(jī)固定在基板頂面，其轉(zhuǎn)軸連接在旋轉(zhuǎn)盤的圓心位置以帶動旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)；或者通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)座將旋轉(zhuǎn)盤安裝在基板上，通過外部電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動。
[0031]所述兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在果蔬嫁接機(jī)的取苗工位和嫁接工位，每個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)包括水平布置的第一氣缸5-2 (采用雙桿氣缸)及其安裝架5-1，以及通過推板6-1固定在第一氣缸的頂桿前端的第二氣缸6-2 (米用針型氣缸),第一氣缸和第二氣缸的頂桿同向布置。其中安裝架立式布置，第一氣缸固定在其頂面，第一氣缸的前端固定著所述推板。
[0032]所述每個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)均包括一個(gè)朝著旋轉(zhuǎn)盤外側(cè)伸出的夾持手及其安裝板4-5，安裝板的后側(cè)通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可滑動地安裝在旋轉(zhuǎn)盤的底面，安裝板的底部設(shè)有擋塊4-7，旋轉(zhuǎn)盤底面設(shè)有安裝板的復(fù)位拉簧4-3(安裝板上設(shè)有用于勾住復(fù)位拉簧的掛鉤4-6)。各四連桿手爪機(jī)構(gòu)中，有一個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)位于果蔬嫁接機(jī)的切削工位，有兩個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)位于所述取苗工位和嫁接工位，這兩個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)的安裝板的擋塊分別與所述兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)的推板對應(yīng)并受其驅(qū)動，這兩個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)夾持手分別與所述兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)的第二氣缸對應(yīng)并受其驅(qū)動。
[0033]所述夾持手包括固定在安裝板前端底面的手爪頂蓋3-1、固定在手爪頂蓋下方的手爪底蓋3-2以及安裝在兩者之間的一組連桿機(jī)構(gòu)。手爪頂蓋的后側(cè)開設(shè)有滑槽3-9以及位于滑槽兩側(cè)的兩個(gè)安裝槽3-8 (與滑槽平行)。所述連桿機(jī)構(gòu)包括安裝在滑槽內(nèi)的推桿3-3、對稱布置在推桿前端的兩個(gè)夾持連桿3-5以及兩個(gè)短桿3-4，兩個(gè)夾持連桿的中部鉸接在手爪頂蓋和手爪底蓋之間，前部平行向前伸出，后部分別向推桿的兩側(cè)張開布置，兩個(gè)短連桿的一端鉸接在推桿的前端，另一端分別與兩個(gè)夾持連桿的后端鉸接。推桿的后端固定有與所述第二氣缸對應(yīng)的推塊3-7 (位于安裝板的擋板前側(cè)，安裝板同時(shí)對該推塊限位，使得夾持手保持閉合狀態(tài))，推桿兩側(cè)的所述安裝槽內(nèi)各設(shè)有一個(gè)壓簧3-6，壓簧的兩端分別抵靠在安裝槽的端部以及所述推塊上。
[0034]所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括固定在旋轉(zhuǎn)盤底面的導(dǎo)軌4-1以及固定在所述安裝板上并與導(dǎo)軌配合的滑塊4-2，導(dǎo)軌的后側(cè)固定有安裝板的限位塊4-4，限位塊固定在旋轉(zhuǎn)盤的底面，位于安裝板的后方，實(shí)現(xiàn)對安裝板的后部限位，復(fù)位拉簧對安裝板進(jìn)行前部限位，從而控制安裝板的行程。所述取苗工位的四連桿手爪機(jī)構(gòu)中，導(dǎo)軌、推桿與第一氣缸的頂桿以及第二氣缸的頂桿平行。所述嫁接工位的四連桿手爪機(jī)構(gòu)中，導(dǎo)軌、推桿與第一氣缸的頂桿以及第二氣缸的頂桿平行。
[0035]本機(jī)構(gòu)工作主要是針對在果蔬嫁接時(shí)，對嫁接苗進(jìn)行快速的搬運(yùn)，以下進(jìn)行說明。
[0036]如圖13所示，嫁接苗7處于待運(yùn)輸狀態(tài)，且整個(gè)旋轉(zhuǎn)夾持器處于初始狀態(tài)，四個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)3處在對應(yīng)工作的位置上，且四個(gè)夾持手由于壓簧3-6的作用下處于閉合狀態(tài)；
[0037]如圖14所示，在取苗位上，針型氣缸6-2伸出，夾持手打開；在嫁接位上，雙桿氣缸伸出，夾持手伸出。
[0038]如圖15所示，在取苗位上，雙桿氣缸伸出，夾持手伸出；在嫁接位上，針型氣缸伸出，夾持手打開，幼苗下落。
[0039]如圖16所示,在取苗位上,針型氣缸收回,夾持手閉合,夾取幼苗；在嫁接位上,雙桿氣缸收回，夾持手收回。[0040]如圖17所示，在取苗位上，雙桿氣缸收回，夾持手夾取幼苗收回；在嫁接位上，針型氣缸收回，夾持手閉合，電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)盤順時(shí)針90度轉(zhuǎn)動，重復(fù)上述過程。
[0041]一般果蔬嫁接機(jī)分三個(gè)工位，分別是:取苗工位、切削工位和嫁接工位。取苗工位和嫁接工位下方分別布置雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)，而切削工位不需要對嫁接苗進(jìn)行位置處理，故不需要布置雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)。圖中分布四個(gè)手爪是為了讓取苗工位與嫁接工位成90度分布。該夾持器還可以將四個(gè)手爪機(jī)構(gòu)改成三個(gè)手爪機(jī)構(gòu)，并在同一平面內(nèi)平均分布。
[0042]圖19中虛線所示為安裝板的擋塊4-7運(yùn)動軌跡圖，如圖所示，擋塊的運(yùn)動軌跡(虛線所示)剛好避開第一氣缸前端的推板，避免產(chǎn)生干涉。
【權(quán)利要求】
1.一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)夾持器包括固定在基板(I)頂面的兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)、平行設(shè)置在基板上方并由電機(jī)(5-3)帶動的旋轉(zhuǎn)盤(2)以及至少三個(gè)周向均勻布置在旋轉(zhuǎn)盤底面的四連桿手爪機(jī)構(gòu)(3)； 所述兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在果蔬嫁接機(jī)的取苗工位和嫁接工位，每個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)包括水平布置的第一氣缸(5-2)及其安裝架(5-1)，以及通過推板(6-1)固定在第一氣缸的頂桿前端的第二氣缸(6-2),第一氣缸和第二氣缸的頂桿同向布置； 所述每個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)均包括一個(gè)朝著旋轉(zhuǎn)盤外側(cè)伸出的夾持手及其安裝板(4-5)，安裝板的后側(cè)通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可滑動地安裝在旋轉(zhuǎn)盤的底面，安裝板的底部設(shè)有擋塊(4-7)，旋轉(zhuǎn)盤底面設(shè)有安裝板的復(fù)位拉簧(4-3);各四連桿手爪機(jī)構(gòu)中，有一個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)位于果蔬嫁接機(jī)的切削工位，有兩個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)位于所述取苗工位和嫁接工位，這兩個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)的安裝板的擋塊分別與所述兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)的推板對應(yīng)并受其驅(qū)動，這兩個(gè)四連桿手爪機(jī)構(gòu)夾持手分別與所述兩個(gè)雙頂桿伸縮機(jī)構(gòu)的第二氣缸對應(yīng)并受其驅(qū)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，其特征在于:所述夾持手包括固定在安裝板前端底面的手爪頂蓋(3-1)、固定在手爪頂蓋下方的手爪底蓋(3-2)以及安裝在兩者之間的一組連桿機(jī)構(gòu)；所述連桿機(jī)構(gòu)包括安裝在手爪頂蓋后側(cè)滑槽內(nèi)的推桿(3-3)、對稱布置在推桿前端的兩個(gè)夾持連桿(3-5)以及兩個(gè)短桿(3-4)，兩個(gè)夾持連桿的中部鉸接在手爪頂蓋和手爪底蓋之間，前部平行向前伸出，后部分別向推桿的兩側(cè)張開布置，兩個(gè)短連桿的一端鉸接在推桿的前端，另一端分別與兩個(gè)夾持連桿的后端鉸接；推桿的后端固定有與所述第二氣缸對應(yīng)的推塊(3-7),推桿的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)壓簧(3-6),壓簧的兩端分別抵靠在手爪頂蓋以及所述推塊上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，其特征在于:所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括固定在旋轉(zhuǎn)盤底面的導(dǎo)軌(4-1)以及固定在所述安裝板上并與導(dǎo)軌配合的滑塊(4-2)，導(dǎo)軌的后側(cè)固定有安裝板的限位塊(4-4)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，其特征在于:所述第一氣缸的安裝架立式布置，第一氣缸固定在其頂面，第一氣缸的前端固定著所述推板。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，其特征在于:所述取苗工位的四連桿手爪機(jī)構(gòu)中，導(dǎo)軌、推桿與第一氣缸的頂桿以及第二氣缸的頂桿平行。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，其特征在于:所述嫁接工位的四連桿手爪機(jī)構(gòu)中，導(dǎo)軌、推桿與第一氣缸的頂桿以及第二氣缸的頂桿平行。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種間接式驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)夾持器，其特征在于:所述夾持手的推塊位于安裝板的擋板前側(cè)。
【文檔編號】A01G1/06GK203467266SQ201320582764
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月18日
【發(fā)明者】賀磊盈, 楊蒙愛, 武傳宇, 喻擎蒼, 張成浩, 陳晨, 沈燁欽, 金海龍 申請人:浙江理工大學(xué)