智能辨識采摘機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提出了一種智能辨識采摘機(jī)器人，解決了高空采摘板栗果實(shí)的問題。一種智能辨識采摘機(jī)器人，包括下位機(jī)和上位機(jī)；所述下位機(jī)包括：四輪智能移動(dòng)平臺10、第一控制柜7、圖像采集模塊、板栗采摘模塊、集果箱3、稱重模塊4、無線視頻傳輸模塊、電源9和GPS定位模塊44；所述上位機(jī)包括PC機(jī)39、無線視頻接收模塊36、數(shù)據(jù)采集卡37、第二主控模塊38、第二控制柜35、接收機(jī)天線34、視頻傳輸線。本實(shí)用新型提高了板栗采摘?jiǎng)趧?dòng)生產(chǎn)率、降低了農(nóng)民的勞動(dòng)強(qiáng)度和采摘成本，保證了板栗及時(shí)采收和板栗的質(zhì)量，對于促進(jìn)農(nóng)村經(jīng)濟(jì)發(fā)展，提高我國農(nóng)業(yè)的現(xiàn)代化、智能化、加快農(nóng)業(yè)科學(xué)進(jìn)步具有不可估量的意義。
【專利說明】智能辨識采摘機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種果實(shí)采摘機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]板栗是殼斗科栗屬的一種，原產(chǎn)我國，是一種重要的干果，富含糖、淀粉、蛋白質(zhì)和多種礦物元素，食用方式多樣。我國板栗的產(chǎn)量和品質(zhì)，居世界首位。
[0003]板栗的采摘是勞動(dòng)密集型作業(yè)，目前普遍采摘方法是:用竹竿或者木棍對準(zhǔn)板栗及其所連樹枝進(jìn)行敲打，是板栗從所連樹枝上脫落下來，采摘人員將脫落的板栗進(jìn)行收集起來。這種采摘方法需要耗費(fèi)大量的人力和財(cái)力，使板栗生產(chǎn)成本上升；同時(shí)從樹上脫落的板栗遭受到竹竿活木棍的打擊及跌落到地上的撞擊，外觀及果肉受到破壞，存儲(chǔ)時(shí)極易腐爛，造成農(nóng)民不必要的損失；另外，板栗外殼帶刺，從高空脫落時(shí)極易傷害到操作人員。
[0004]由于板栗生長的復(fù)雜性和農(nóng)田環(huán)境的非結(jié)構(gòu)化等特點(diǎn)，目前市場上尚未出現(xiàn)商品化的板栗采摘系統(tǒng)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型提出一種智能辨識采摘機(jī)器人，解決了高空采摘板栗果實(shí)的問題。
[0006]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0007]一種智能辨識采摘機(jī)器人，包括下位機(jī)和上位機(jī)；
[0008]所述下位機(jī)包括:四輪智能移動(dòng)平臺10、第一控制柜7、圖像采集模塊、板栗采摘模塊、集果箱3、稱重模塊4、無線視頻傳輸模塊、電源9和GPS定位模塊44 ；
[0009]所述上位機(jī)包括PC機(jī)39、無線視頻接收模塊36、數(shù)據(jù)采集卡37、第二主控模塊38、第二控制柜35、接收機(jī)天線34、視頻傳輸線；無線視頻接收模塊36通過AV線與第二主控模塊38連接，第二主控模塊38通過視頻傳輸線與數(shù)據(jù)采集卡37連接，數(shù)據(jù)采集卡37通過插接方式與PC機(jī)39連接,接收機(jī)天線34通過屏蔽電纜與無線視頻接收模塊36連接；所述接收機(jī)天線34通過螺母固定在第二控制柜35上方；
[0010]所述四輪智能移動(dòng)平臺10包括驅(qū)動(dòng)輪總成16、平臺車架15和四輪智能移動(dòng)平臺驅(qū)動(dòng)模塊45，驅(qū)動(dòng)輪總成16與平臺車架15之間采用螺栓連接；
[0011]所述集果箱3位于四輪智能移動(dòng)平臺10中間位置，處于三維滑臺機(jī)械臂前方；
[0012]第一控制柜7內(nèi)部垂直方向上設(shè)置多個(gè)隔斷，其底部安裝電源9，所述四輪智能移動(dòng)平臺驅(qū)動(dòng)模塊45固定在第一控制柜7內(nèi)部且位于所述電源9的上一層；
[0013]所述圖像采集模塊包括兩臺短槍攝像機(jī)6和接線端子；短槍攝像機(jī)6采用兩自由度云臺支撐，通過螺栓螺母固定在四輪智能移動(dòng)平臺10中間位置，接線端子通過BNC雙絞線5與圖像處理模塊40連接；
[0014]所述圖像處理模塊40通過螺栓固定在第一控制柜7上層，通過接線端子與電源9及第一主控模塊41連接，通過AV轉(zhuǎn)接頭與無線視頻發(fā)射模塊42連接，通過串口線與第一主控模塊41連接；[0015]所述第一主控模塊41通過螺栓固定在第一控制柜7上層，通過接線端子與圖像處理模塊40、無線視頻發(fā)射模塊42、板栗采摘模塊驅(qū)動(dòng)器43和電源9連接；
[0016]所述無線視頻傳輸模塊包括無線視頻發(fā)射模塊42、無線視頻接收模塊36、發(fā)射機(jī)天線8，接收機(jī)天線34 ;無線視頻發(fā)射模塊42通過接線端子和圖像采集模塊連接并安裝在第一控制柜7內(nèi)上層，無線視頻接收模塊36通過接線端子和第二主控模塊38連接，發(fā)射機(jī)天線8和接收機(jī)天線34分別與無線視頻發(fā)射模塊42和無線視頻接收模塊36通過屏蔽電纜連接，發(fā)射機(jī)天線8通過螺母固定在四輪智能移動(dòng)平臺10后側(cè)；
[0017]所述稱重模塊4包括第一壓力傳感器，通過屏蔽電纜與第一主控模塊41連接，并通過螺栓螺母固定在集果箱3和平臺車架15之間；
[0018]所述GPS定位模塊44通過螺栓螺母固定在第一控制柜7的下層，包括差分GPS模塊，通過屏蔽電纜與第一主控模塊41連接；
[0019]所述板栗采摘模塊通過螺栓固定在四輪智能移動(dòng)平臺10的前側(cè)，包括三維滑臺機(jī)械臂2和板栗采摘機(jī)械手I ;
[0020]所述三維滑臺機(jī)械臂2包括步進(jìn)電機(jī)25，聯(lián)軸器26，滾珠導(dǎo)軌27，滾珠絲杠28，滑塊29，擋塊30，底座31，連桿32 ;步進(jìn)電機(jī)25通過聯(lián)軸器26和滾珠絲杠28連接，滾珠絲杠28上套有滑塊30，滾珠絲杠28兩端和擋塊30連接，擋塊30通過螺栓固定在底座31上，底座31通過螺栓固定在四輪智能移動(dòng)平臺10的前側(cè)；板栗采摘機(jī)械手I通過連桿32和滑塊29連接，步進(jìn)電機(jī)25與板栗采摘模塊驅(qū)動(dòng)器43連接；
[0021]所述板栗采摘機(jī)械手I包括第二壓力傳感器33、舵機(jī)23、舵機(jī)支架24、機(jī)械爪22、剪刀手21 ;第二壓力傳感器33固定在機(jī)械爪22內(nèi)側(cè)，剪刀手21通過支架安裝在三維滑臺機(jī)械臂2前方；所述板栗采摘機(jī)械手I通過舵機(jī)支架24和三維滑臺機(jī)械臂2連接。
[0022]可選地，所述集果箱3由塑料注塑而成，且內(nèi)部鋪設(shè)有橡膠墊19，集果箱3中間位置安裝有漏斗狀緩沖裝置20且通過螺栓與所述集果箱3連接。
[0023]可選地，所述驅(qū)動(dòng)輪總成16包括車輪11、轉(zhuǎn)軸12、減速齒輪箱13、直流電機(jī)14、支架18 ;減速齒輪箱13與車輪11之間由轉(zhuǎn)軸12連接，直流電機(jī)14和減速齒輪箱13通過螺栓螺母固定在支架18上，支架18通過螺栓螺母固定在平臺車架15上。
[0024]可選地，所述圖像處理模塊40為TMS320DM642電路板，短槍攝像機(jī)6通過BNC雙絞線5與TMS320DM642電路板連接。
[0025]可選地,第一主控模塊41包括ARM9最小系統(tǒng)板。
[0026]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0027](I)利用攝像頭對采摘區(qū)域的板栗進(jìn)行圖像采集，分析板栗分布位置和成熟情況，避免了錯(cuò)摘、漏摘的情況；
[0028](2)利用板栗采摘機(jī)械手實(shí)現(xiàn)自動(dòng)采摘，無需人工干預(yù)，極大地降低了生產(chǎn)成本；
[0029](3)采用板栗采摘機(jī)械手，加入力傳感器，避免了對板栗的破壞，降低了采摘過程中的經(jīng)濟(jì)損失；
[0030](4)對四輪智能移動(dòng)平臺所在區(qū)域的視頻進(jìn)行實(shí)時(shí)傳輸，使操作人員易于控制和干預(yù)。
【專利附圖】

【附圖說明】[0031]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1為本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的下位機(jī)的左視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖2為本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的下位機(jī)的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖3為本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的下位機(jī)的仰視圖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖4為本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的下位機(jī)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖5為本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的下位機(jī)的右視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖6為本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的板栗采摘模塊的左視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖7為本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的板栗采摘模塊的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖8為本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的上位機(jī)的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖9為本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的第一控制柜的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖10為本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0043]現(xiàn)有的板栗采集方法，主要是人工用竹竿或者木棍對準(zhǔn)板栗及其所連樹枝進(jìn)行敲打，板栗果實(shí)的良品率低、工人效率低下、且易發(fā)生危險(xiǎn)。本實(shí)用新型提出一種智能辨識采摘機(jī)器人，包括下位機(jī)和上位機(jī)，對高空所結(jié)板栗果實(shí)進(jìn)行采摘，實(shí)現(xiàn)對板栗果實(shí)的自動(dòng)摘取。
[0044]如圖1、2、6、7和10所示，本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的下位機(jī)包括:四輪智能移動(dòng)平臺10、第一控制柜7、圖像采集模塊、板栗采摘模塊、集果箱3、稱重模塊4、無線視頻傳輸模塊、電源9和GPS定位模塊。集果箱3位于四輪智能移動(dòng)平臺10中間位置。稱重模塊4包括第一壓力傳感器，并通過螺栓螺母固定在集果箱3和四輪智能移動(dòng)平臺10的平臺車架之間。圖像采集模塊包括兩臺短槍攝像機(jī)6和接線端子；短槍攝像機(jī)6采用兩自由度云臺支撐，通過螺栓螺母固定在四輪智能移動(dòng)平臺10中間位置，接線端子通過BNC雙絞線5與圖像處理模塊連接，圖像處理模塊通過螺栓固定在第一控制柜7內(nèi)部。第一控制柜7通過螺栓固定在四輪智能移動(dòng)平臺10的后側(cè)，第一控制柜7的內(nèi)部在垂直方向上設(shè)置多個(gè)隔斷，其底部安裝電源9。發(fā)射機(jī)天線8通過螺母固定在四輪智能移動(dòng)平臺10后側(cè)。
[0045]本實(shí)用新型的板栗采摘模塊包括三維滑臺機(jī)械臂2和板栗采摘機(jī)械手1，板栗采摘模塊通過螺栓固定在四輪智能移動(dòng)平臺10的前側(cè)，集果箱3的后方。
[0046]三維滑臺機(jī)械臂2包括步進(jìn)電機(jī)25，聯(lián)軸器26，滾珠導(dǎo)軌27，滾珠絲杠28，滑塊29，擋塊30，底座31，連桿32 ;步進(jìn)電機(jī)25通過聯(lián)軸器26和滾珠絲杠28連接，滾珠絲杠28上套有滑塊30，滾珠絲杠28兩端和擋塊30連接，擋塊30通過螺栓固定在底座31上，底座31通過螺栓固定在四輪智能移動(dòng)平臺10的前側(cè)；板栗采摘機(jī)械手I通過連桿32和滑塊29連接，步進(jìn)電機(jī)25與板栗采摘模塊驅(qū)動(dòng)器43連接。
[0047]板栗采摘機(jī)械手I包括第二壓力傳感器33、舵機(jī)23、舵機(jī)支架24、機(jī)械爪22、剪刀手21 ;第二壓力傳感器33固定在機(jī)械爪22內(nèi)側(cè)，剪刀手21通過支架24安裝在三維滑臺機(jī)械臂2前方；所述板栗采摘機(jī)械手I通過支架和三維滑臺機(jī)械臂2連接。工作時(shí)，機(jī)械爪22所連舵機(jī)23轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械爪22張開和關(guān)閉；剪刀手21所連舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)剪刀打開和關(guān)閉。
[0048]如圖3所示，四輪智能移動(dòng)平臺10包括驅(qū)動(dòng)輪總成16、平臺車架15和四輪智能移動(dòng)平臺驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)輪總成16與平臺車架15之間采用螺栓連接，四輪智能移動(dòng)平臺驅(qū)動(dòng)模塊固定在第一控制柜7內(nèi)部。驅(qū)動(dòng)輪總成16包括車輪11、轉(zhuǎn)軸12、減速齒輪箱13、直流電機(jī)14、支架18 ;減速齒輪箱13與車輪11之間由轉(zhuǎn)軸12連接，直流電機(jī)14和減速齒輪箱13通過螺栓螺母固定在支架18上，支架18通過螺栓螺母固定在平臺車架15上。
[0049]如圖4，5所示，為了更好的保護(hù)采集到的板栗果實(shí)，集果箱3由塑料注塑而成，如圖4所示，集果箱3的內(nèi)部鋪設(shè)有橡膠墊19，對收集到的果實(shí)進(jìn)行緩沖和保護(hù)。集果箱中間位置安裝有漏斗狀緩沖裝置20且通過螺栓與所述集果箱3連接。
[0050]如圖8所示，本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人的上位機(jī)包括PC機(jī)39、無線視頻接收模塊36、數(shù)據(jù)采集卡37、第二主控模塊38、第二控制柜35、接收機(jī)天線34、視頻傳輸線；無線視頻接收模塊36通過AV線與第二主控模塊38連接，第二主控模塊38通過視頻傳輸線與數(shù)據(jù)采集卡37連接，數(shù)據(jù)采集卡37通過插接方式與PC機(jī)39連接，接收機(jī)天線34通過屏蔽電纜與無線視頻接收模塊36連接；接收機(jī)天線34通過螺母固定在第二控制柜35上方。
[0051]如圖9所示，第一控制柜7包括圖像處理模塊40、第一主控模塊41、無線視頻發(fā)射模塊42、板栗采摘機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊43、GPS定位模塊44、四輪智能移動(dòng)平臺驅(qū)動(dòng)模塊45和電源9。四輪智能移動(dòng)平臺驅(qū)動(dòng)模塊45固定在第一控制柜7內(nèi)部且位于電源9的上一層；圖像處理模塊40通過螺栓固定在第一控制柜7上層，通過接線端子與電源9及第一主控模塊41連接，通過AV轉(zhuǎn)接頭與無線視頻發(fā)射模塊42連接，通過串口線與第一主控模塊41連接，例如，圖像處理模塊40為TMS320DM642電路板，短槍攝像機(jī)6通過BNC雙絞線5與TMS320DM642電路板連接；第一主控模塊41通過螺栓固定在第一控制柜7上層，通過接線端子與圖像處理模塊40、無線視頻發(fā)射模塊42、板栗采摘機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊43和電源9連接，并通過屏蔽電纜與稱重模塊4連接，例如，第一主控模塊41包括ARM9最小系統(tǒng)板；GPS定位模塊44通過螺栓螺母固定在第一控制柜7的下層，包括差分GPS模塊，通過屏蔽電纜與第一主控模塊41連接。
[0052]無線視頻傳輸模塊包括無線視頻發(fā)射模塊42、無線視頻接收模塊36、發(fā)射機(jī)天線8，接收機(jī)天線34 ;無線視頻發(fā)射模塊42通過接線端子和圖像采集模塊連接并安裝在第一控制柜7內(nèi)上層，無線視頻接收模塊36通過接線端子和第二主控模塊38連接，發(fā)射機(jī)天線8和接收機(jī)天線34分別與無線視頻發(fā)射模塊42和無線視頻接收模塊36通過屏蔽電纜連接。
[0053]本實(shí)用新型智能辨識采摘機(jī)器人，利用攝像頭對采摘區(qū)域的板栗進(jìn)行圖像采集，分析板栗分布位置和成熟情況，避免了錯(cuò)摘、漏摘的情況；利用板栗采摘機(jī)械手實(shí)現(xiàn)自動(dòng)采摘，無需人工干預(yù)，極大地降低了生產(chǎn)成本；采用板栗采摘機(jī)械手，加入力傳感器，避免了對板栗的破壞，降低了采摘過程中的經(jīng)濟(jì)損失；對四輪智能移動(dòng)平臺所在區(qū)域的視頻進(jìn)行實(shí)時(shí)傳輸，使操作人員易于控制和干預(yù)。本實(shí)用新型提高了板栗采摘?jiǎng)趧?dòng)生產(chǎn)率、降低了農(nóng)民的勞動(dòng)強(qiáng)度和采摘成本，保證了板栗及時(shí)采收和板栗的質(zhì)量，對于促進(jìn)農(nóng)村經(jīng)濟(jì)發(fā)展，提高我國農(nóng)業(yè)的現(xiàn)代化、智能化、加快農(nóng)業(yè)科學(xué)進(jìn)步具有不可估量的意義。
[0054]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種智能辨識采摘機(jī)器人，其特征在于，包括下位機(jī)和上位機(jī)； 所述下位機(jī)包括:四輪智能移動(dòng)平臺(10)、第一控制柜(7)、圖像采集模塊、板栗采摘模塊、集果箱(3)、稱重模塊(4)、無線視頻傳輸模塊、電源(9)和GPS定位模塊(44)； 所述上位機(jī)包括PC機(jī)(39)、無線視頻接收模塊(36)、數(shù)據(jù)采集卡(37)、第二主控模塊(38)、第二控制柜(35)、接收機(jī)天線(34)、視頻傳輸線；無線視頻接收模塊(36)通過AV線與第二主控模塊(38 )連接，第二主控模塊(38 )通過視頻傳輸線與數(shù)據(jù)采集卡(37 )連接，數(shù)據(jù)采集卡(37 )通過插接方式與PC機(jī)(39 )連接，接收機(jī)天線(34)通過屏蔽電纜與無線視頻接收模塊(36)連接；所述接收機(jī)天線(34)通過螺母固定在第二控制柜(35)上方； 所述四輪智能移動(dòng)平臺(10)包括驅(qū)動(dòng)輪總成(16)、平臺車架(15)和四輪智能移動(dòng)平臺驅(qū)動(dòng)模塊(45)，驅(qū)動(dòng)輪總成(16)與平臺車架(15)之間采用螺栓連接； 所述集果箱(3)位于四輪智能移動(dòng)平臺(10)前端位置，集果箱(3)中間位置安裝有漏斗狀緩沖裝置(20)且通過螺栓與所述集果箱(3)連接； 第一控制柜(7)內(nèi)部垂直方向上設(shè)置多個(gè)隔斷，其底部安裝電源(9)，所述四輪智能移動(dòng)平臺驅(qū)動(dòng)模塊(45)固定在第一控制柜(7)內(nèi)部且位于所述電源(9)的上一層； 所述圖像采集模塊包括兩臺短槍攝像機(jī)(6)和接線端子；短槍攝像機(jī)(6)采用兩自由度云臺支撐，通過螺栓螺母固定在四輪智能移動(dòng)平臺(10)中間位置，接線端子通過BNC雙絞線(5)與圖像處理模塊(40 )連接； 所述圖像處理模塊(40)通過螺栓固定在第一控制柜(7)上層，通過接線端子與電源(9 )及第一主控模塊(41)連接，通過AV轉(zhuǎn)接頭與無線視頻發(fā)射模塊(42 )連接，通過串口線與第一主控模塊(41)連接； 所述第一主控模塊(41)通過螺栓固定在第一控制柜(7)上層，通過接線端子與圖像處理模塊(40 )、無線視頻發(fā)射模塊(42 )、板栗采摘模塊驅(qū)動(dòng)器(43 )和電源(9 )連接； 所述無線視頻傳輸模塊包括無線視頻發(fā)射模塊(42 )、無線視頻接收模塊(36 )、發(fā)射機(jī)天線(8 )和接收機(jī)天線(34 );無線視頻發(fā)射模塊(42 )通過接線端子和圖像處理模塊(40 )連接并安裝在第一控制柜(7)內(nèi)上層，無線視頻接收模塊(36)通過接線端子和PC機(jī)(39)連接，發(fā)射機(jī)天線(8 )和接收機(jī)天線(34 )分別與無線視頻發(fā)射模塊(42 )和無線視頻接收模塊(36)通過屏蔽電纜連接，發(fā)射機(jī)天線(8)通過螺母固定在四輪智能移動(dòng)平臺(10)后側(cè)；所述稱重模塊(4)包括第一壓力傳感器，通過屏蔽電纜與第一主控模塊(41)連接，并通過螺栓螺母固定在集果箱(3)和平臺車架(15)之間； 所述GPS定位模塊(44)通過螺栓螺母固定在第一控制柜(7)的下層，包括差分GPS模塊，通過屏蔽電纜與第一主控模塊(41)連接； 所述板栗采摘模塊通過螺栓固定在四輪智能移動(dòng)平臺(10)的前側(cè)，包括三維滑臺機(jī)械臂(2)和板栗采摘機(jī)械手(1); 所述三維滑臺機(jī)械臂(2)包括步進(jìn)電機(jī)(25)，聯(lián)軸器(26)，滾珠導(dǎo)軌(27)，滾珠絲杠(28)，滑塊(29)，擋塊(30)，底座(31)，連桿(32);步進(jìn)電機(jī)(25)通過聯(lián)軸器(26)和滾珠絲杠(28 )連接，滾珠絲杠(28 )上套有滑塊(30 )，滾珠絲杠(28 )兩端和擋塊(30 )連接，擋塊(30)通過螺栓固定在底座(31)上，底座(31)通過螺栓固定在四輪智能移動(dòng)平臺(10)的前側(cè)；板栗采摘機(jī)械手(1)通過連桿(32 )和滑塊(29 )連接，步進(jìn)電機(jī)(25 )與板栗采摘模塊驅(qū)動(dòng)器(43)連接；所述板栗采摘機(jī)械手(I)包括第二壓力傳感器(33)、舵機(jī)(23)、舵機(jī)支架(24)、機(jī)械爪(22)、剪刀手(21);第二壓力傳感器(33)固定在機(jī)械爪(22)內(nèi)側(cè)，剪刀手(21)通過支架安裝在三維滑臺機(jī)械臂(2)前方；所述板栗采摘機(jī)械手(I)通過舵機(jī)支架(24)和三維滑臺機(jī)械臂(2)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種智能辨識采摘機(jī)器人，其特征在于，所述集果箱(3)由塑料注塑而成，且內(nèi)部鋪設(shè)有橡膠墊(19)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種智能辨識采摘機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪總成(16)包括車輪(11)、轉(zhuǎn)軸(12)、減速齒輪箱(13)、直流電機(jī)(14)、支架(18);減速齒輪箱(13)與車輪(11)之間由轉(zhuǎn)軸(12)連接，直流電機(jī)(14)和減速齒輪箱(13)通過螺栓螺母固定在支架(18)上，支架(18)通過螺栓螺母固定在平臺車架(15)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種智能辨識采摘機(jī)器人，其特征在于，所述圖像處理模塊(40)為TMS320DM642電路板，短槍攝像機(jī)(6)通過BNC雙絞線(5)與TMS320DM642電路板連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種智能辨識采摘機(jī)器人，其特征在于，第一主控模塊(41)包括ARM9最小系 統(tǒng)板。
【文檔編號】A01D46/30GK203608578SQ201320634269
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2013年10月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月14日
【發(fā)明者】李娟 , 郭亭亭, 張鵬, 紀(jì)鑒新 申請人:青島農(nóng)業(yè)大學(xué)