排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器。目的是提供的執(zhí)行器應(yīng)能將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉(zhuǎn)移到穴孔排布稀疏的穴盤，為后續(xù)的全自動的移栽作業(yè)做好準(zhǔn)備；并且具有運(yùn)動精確、工作效率高的特點(diǎn)。技術(shù)方案是：排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于：該執(zhí)行器包括由動力機(jī)構(gòu)驅(qū)動的開合機(jī)構(gòu)、兩個對稱布置且由開合機(jī)構(gòu)帶動作開合運(yùn)動的安裝面板以及布置在每個安裝面板上且由間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動的若干個托盤；每個安裝面板上的若干個托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個托盤一一相互對應(yīng)組合成若干對用于夾持育苗杯的手抓。
【專利說明】排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及葉菜移栽機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是能夠?qū)⑹⒂杏酌绲挠绫尚￠g距穴盤向大間距穴盤轉(zhuǎn)移的移栽機(jī)末端執(zhí)行器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動化技術(shù)的不斷提高，人民群眾對綠色葉菜需求正在快速增長；目前的葉菜幼苗已經(jīng)逐步從人工移栽向機(jī)械移栽過渡(因為人工移栽的成本高而且速度慢，已經(jīng)很難跟上現(xiàn)代化的腳步)；但是機(jī)械化移栽作業(yè)，需要事先將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉(zhuǎn)移到穴孔排布稀疏(穴孔之間的間距較大)的穴盤，這部分操作目前尚需人工完成，迫切需要有一種輔助裝置進(jìn)行替代。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是克服上述【背景技術(shù)】的不足，提供一種排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，該執(zhí)行器應(yīng)能將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉(zhuǎn)移到穴孔排布稀疏的穴盤，為后續(xù)的全自動的移栽作業(yè)做好準(zhǔn)備；并且具有運(yùn)動精確、工作效率高的特點(diǎn)。
[0004]本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:該執(zhí)行器包括由動力機(jī)構(gòu)驅(qū)動的開合機(jī)構(gòu)、兩個對稱布置且由開合機(jī)構(gòu)帶動作開合運(yùn)動的安裝面板以及布置在每個安裝面板上且由間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動的若干個托盤；每個安裝面板上的若干個托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個托盤一一相互對應(yīng)組合成若干對用于夾持育苗杯的手抓。
[0006]所述開合機(jī)構(gòu)包括固定在固定座上的雙桿氣缸、對稱鉸接在該固定座上的兩對曲柄連桿以及將雙桿氣缸的動力分別傳遞給兩對曲柄連桿的推桿。
[0007]每對曲柄連桿均包括鉸接在固定座的兩個曲柄連桿，兩個曲柄連桿的一端通過一鉸接軸與所述推桿的一端鉸接，另一端共同與所述安裝板連接。
[0008]所述間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中，上導(dǎo)軌與下導(dǎo)軌相互平行且橫向布置在安裝板上，下導(dǎo)軌通過固定在其兩端的短滑塊可滑動地定位在兩邊的兩個豎導(dǎo)軌上；所述每對曲柄連桿上分別固定一長雙桿氣缸，該氣缸通過其活塞桿驅(qū)使下導(dǎo)軌運(yùn)動；上導(dǎo)軌與下導(dǎo)軌上還分別可滑動地定位著若干個滑塊，上導(dǎo)軌上的每個滑塊又分別鉸接兩個短連桿，該兩個短連桿的另一端分別與下導(dǎo)軌相鄰的兩個滑塊鉸接；下導(dǎo)軌上的每個滑塊還分別固定一前述的托盤。
[0009]所述托盤由相隔一定間距且平行布置的兩個半圓環(huán)形成。
[0010]本實用新型的工作原理是:工作時，開合裝置上的長雙桿氣缸縮回，曲柄連桿帶動兩個安裝面板相互分開使手抓張開，兩個安裝面板上的雙桿氣缸同時縮回拉動上導(dǎo)軌及上導(dǎo)軌上的滑塊一齊向上移動；在短連桿的帶動下，下導(dǎo)軌的滑塊互相靠近，從而使同一導(dǎo)軌上的托盤互相靠近(如圖2所示)；當(dāng)托盤碰到育苗杯5 (營養(yǎng)缽)時，開合裝置上的雙桿氣缸伸出，通過曲柄連桿使兩個安裝面板閉合，手抓即合攏夾住育苗杯(每對手抓均可夾住一個育苗杯)，隨后末端執(zhí)行器可攜帶著育苗杯在外部機(jī)構(gòu)帶動著移動；育苗杯由手抓運(yùn)送至指定位置后，兩個安裝面板上的雙桿氣缸同時伸出，拉動上導(dǎo)軌上的滑塊向下移動，在短連桿的帶動下，下導(dǎo)軌的滑塊互相遠(yuǎn)離，從而使手抓之間的間距(育苗杯之間的距離)即擴(kuò)大至設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)；最后長雙桿氣缸再次縮回，帶動兩個安裝面板相互分開使手抓張開(如圖3所示，具有放大育苗杯間距的效果)，將夾住的育苗杯放下；一個操作程序結(jié)束。反復(fù)上述循環(huán)，育苗杯的穴盤轉(zhuǎn)移操作連續(xù)進(jìn)行。
[0011]本實用新型的有益效果是:本實用新型能夠有效地將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉(zhuǎn)移到穴孔排布稀疏的穴盤，為后續(xù)的全自動的移栽作業(yè)做好準(zhǔn)備；不但機(jī)構(gòu)運(yùn)動精確，而且每次能夠同時對多個育苗杯進(jìn)行操作，工作效率較高；在果蔬移栽時，能夠?qū)⒂缪ūP中小間距的育苗杯(營養(yǎng)缽)轉(zhuǎn)移到間距比較大的穴盤(如水浮泡沫穴盤)上，實用價值較聞。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是本實用新型中滑塊集中排列時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3是本實用新型中滑塊分散排列時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4是本實用新型中手抓閉合時側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖(即圖2的右視結(jié)構(gòu)示意圖)。
[0016]圖5是本實用新型中手抓打開時側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖6是本實用新型的托盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖7是本實用新型的育苗杯形狀示意圖。
[0019]圖8是本實用新型葉菜在兩穴盤中轉(zhuǎn)移過程示意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合說明書附圖，對本實用新型作進(jìn)一步說明，但本實用新型并不局限于以下實施例。
[0021]附圖所示的排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器中，開合機(jī)構(gòu)由動力機(jī)構(gòu)驅(qū)動，兩個安裝面板I對稱布置且由開合機(jī)構(gòu)帶動作開合運(yùn)動(類似鱷魚嘴似的一張一合)，每個安裝面板上布置著若干個托盤3，這些托盤均由間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動。其中一個安裝面板上的若干個托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個托盤一一相互對應(yīng)組合成若干對用于夾持育苗杯的手抓。當(dāng)兩個安裝面板在開合機(jī)構(gòu)帶動下作開合運(yùn)動時，所述的手抓就能作夾抓育苗杯的操作動作。
[0022]其中:所述開合機(jī)構(gòu)包括固定在固定座2-1上的雙桿氣缸2-2、對稱鉸接在該固定座上的兩對曲柄連桿2以及將雙桿氣缸的動力分別傳遞給兩對曲柄連桿的推桿2-3。顯然，開合機(jī)構(gòu)的正確工作位置，應(yīng)當(dāng)是雙桿氣缸豎直布置(其氣缸的活塞桿作豎直上下運(yùn)動)。
[0023]每對曲柄連桿均包括鉸接(推薦對稱鉸接)在固定座上的兩個曲柄連桿(兩個曲柄連桿通過一根鉸接軸與推桿鉸接)，兩個曲柄連桿的一端通過一鉸接軸與所述推桿的一端鉸接，另一端共同與所述安裝板連接。
[0024]所述間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中，上導(dǎo)軌1-2與下導(dǎo)軌1-4相互平行且橫向布置在安裝板上，上導(dǎo)軌與下導(dǎo)軌上分別可滑動地定位著若干個滑塊(圖中可見:上導(dǎo)軌上固定五個上滑塊1-3，下導(dǎo)軌固定六個下滑塊1-5);上導(dǎo)軌通過固定在其兩端的短滑塊1-1分別可滑動地定位在兩邊的兩個豎導(dǎo)軌1-7上(從而使得上導(dǎo)軌可豎直上下滑動);上導(dǎo)軌上的每個滑塊(SP上滑塊)還分別鉸接兩個短連桿1-6，該兩個短連桿的另一端分別與下導(dǎo)軌上的兩個滑塊(即下滑塊)鉸接(相鄰的兩個滑塊);下導(dǎo)軌上的每個滑塊還分別固定一前述的托盤(如圖6所不的結(jié)構(gòu))；所述每對曲柄連桿上分別固定一長雙桿氣缸2-4,該氣缸的活塞桿與上導(dǎo)軌連接，長雙桿動作時就能帶動上導(dǎo)軌運(yùn)動。
[0025]所述托盤3由相隔一定間距且平行布置的兩個半圓環(huán)形成；其形狀類似中間被挖去了半個圓柱；利用托盤兩層中間的空隙可抓住育苗杯杯口的邊緣，具有穩(wěn)定育苗杯的作用。
【權(quán)利要求】
1.排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:該執(zhí)行器包括由動力機(jī)構(gòu)驅(qū)動的開合機(jī)構(gòu)、兩個對稱布置且由開合機(jī)構(gòu)帶動作開合運(yùn)動的安裝面板(I)以及布置在每個安裝面板上且由間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動的若干個托盤(3);每個安裝面板上的若干個托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個托盤一一相互對應(yīng)組合成若干對用于夾持育苗杯的手抓。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:所述開合機(jī)構(gòu)包括固定在固定座上的雙桿氣缸(2-2)、對稱鉸接在該固定座上的兩對曲柄連桿(2-5)以及將雙桿氣缸的動力分別傳遞給兩對曲柄連桿的推桿(2-3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:每對曲柄連桿均包括鉸接在固定座的兩個曲柄連桿，兩個曲柄連桿的一端通過一鉸接軸與所述推桿的一端鉸接，另一端共同與所述安裝板連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:所述間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中，上導(dǎo)軌(1-2)與下導(dǎo)軌(1-4)相互平行且橫向布置在安裝板上，下導(dǎo)軌通過固定在其兩端的短滑塊(1-1)可滑動地定位在兩邊的兩個豎導(dǎo)軌(1-7)上；所述每對曲柄連桿上分別固定一長雙桿氣缸(2-4)，該氣缸通過其活塞桿驅(qū)使下導(dǎo)軌運(yùn)動；上導(dǎo)軌與下導(dǎo)軌上還分別可滑動地定位著若干個滑塊，上導(dǎo)軌上的每個滑塊又分別鉸接兩個短連桿(1-6)，該兩個短連桿的另一端分別與下導(dǎo)軌相鄰的兩個滑塊鉸接；下導(dǎo)軌上的每個滑塊還分別固定一前述的托盤。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的排動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征在于:所述托盤由相隔一定間距且平行布置的兩個半圓環(huán)形成。
【文檔編號】A01C11/02GK203618331SQ201320804519
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2013年12月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月9日
【發(fā)明者】謝奇志, 裘添燁, 黃中華, 盧志明, 崔海洋, 蘇文亮, 張俠, 趙志偉, 潘玲玲, 張弦, 武傳宇 申請人:浙江理工大學(xué)