一種抓莖式穴盤苗移栽手爪的制作方法
【專利摘要】抓莖式穴盤苗移栽手爪，屬于農(nóng)業(yè)自動化苗種移植設(shè)備領(lǐng)域。其由驅(qū)動氣缸、推動架、左手臂、左手爪、右手爪、右手臂、固定架組成。所述的固定架為L型結(jié)構(gòu)，驅(qū)動氣缸安裝在固定架上；所述的推動架安裝在驅(qū)動氣缸的推桿末端，推動架上開有兩個長孔；所述的左手臂和右手臂上下兩段均存在折角，左手臂和右手臂上端分別通過銷軸對稱的鉸接在固定架上，左手臂和右手臂的折角上部分別的穿過在推動架上的兩個長孔,、所述的左手爪和右手爪分別固接與左手臂和右手臂的末端。本發(fā)明采用抓取花莖的方式，在保證較強抱抓能力強的同時減低了傷苗率，整個結(jié)構(gòu)僅需單驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單、自動化程度高，實用性及可靠性強。
【專利說明】一種抓莖式穴盤苗移栽手爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種抓莖式穴盤苗移栽手爪，可實現(xiàn)穴盤苗移植過程中的穴盤苗抓取動作，屬于農(nóng)業(yè)自動化苗種移植設(shè)備領(lǐng)域
【背景技術(shù)】
[0002]抓莖式穴盤苗移栽手爪的工作對象是種植在具有一定規(guī)格的穴盤中的穴盤苗。穴盤育苗已經(jīng)成為目前農(nóng)業(yè)花卉、蔬菜、水果等經(jīng)濟作物高產(chǎn)高效的生產(chǎn)模式，而國內(nèi)的穴盤苗移栽多為人工作業(yè)，有著勞動強度大、效率低、成本高，且移栽成活率低的缺點。國內(nèi)雖然已有部分研究單位或高校開展了對移栽手爪的研究國外更是有很多成熟的產(chǎn)品出現(xiàn)，但多采用鋼針插取穴盤苗基質(zhì)的方式進(jìn)行取苗。此種方式雖有一定實用性，但對于穴盤苗基質(zhì)的要求較高，且對于枝葉生長茂盛的穴盤苗普遍存在傷苗現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是設(shè)計一種抓莖式穴盤苗移栽手爪，該設(shè)備不僅能夠適應(yīng)枝葉生長茂盛的穴盤苗的生長狀況，實現(xiàn)抓取花莖的取苗移栽方式，在保證抱抓能力同時避免傷苗，并且采用單驅(qū)動源，結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定，自動化程度高，有很高的實用價值。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種抓莖式穴盤苗移栽手爪，由驅(qū)動氣缸1、推動架2、左手臂3、左手爪4、右手爪5、右手臂6、固定架7組成。所述的固定架7為L型結(jié)構(gòu)，驅(qū)動氣缸I安裝在固定架7上，所述的推動架2安裝在驅(qū)動氣缸I的推桿末端，推動架2上開有兩個長孔，所述的左手臂3和右手臂6上下兩段均存在折角，左手臂3和右手臂6上端分別通過銷軸對稱的鉸接在固定架7上，左手臂3和右手臂6上段的折角分別的穿過在推動架2上的兩個長孔，且左手臂3和右手臂6的折角在兩個長孔間的距離小于左手臂3和右手臂6上端在固定架上鉸接點間的距離，當(dāng)推動架2上下移動時，由于長孔對于左手臂3和右手臂6的限制，即可帶動左手臂3和右手臂6進(jìn)行取苗及放苗動作，所述的左手爪4和右手爪5分別固接與左手臂3和右手臂6的末端。
[0005]本發(fā)明可以取得如下有益效果:
[0006]①根據(jù)現(xiàn)有移栽手爪的抓取方式對于枝葉茂盛的穴盤苗易造成傷苗的現(xiàn)狀，創(chuàng)新的采用抓取花莖的取苗移栽方式，在保證抱抓能力的同時極大程度上避免了傷苗現(xiàn)象。
[0007]②本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，有很高的穩(wěn)定性，且整個機構(gòu)僅需一個驅(qū)動源，很大程低了制作成本，有很高的實用價值。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1本發(fā)明抓莖式穴盤苗移栽手爪結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2抓莖式穴盤苗移栽手爪松開狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖3抓莖式穴盤苗移栽手爪取苗狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖中:1、驅(qū)動氣缸，2、推動架，3、左手臂，4、左手爪，5、右手爪，6、右手臂，7、固定架。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。以下實施例用來說明本發(fā)明，但不用來限制本專利的范圍。
[0013]如圖1所述，一種抓莖式穴盤苗移栽手爪，由驅(qū)動氣缸1、推動架2、左手臂3、左手爪4、右手爪5、右手臂6、固定架7組成。所述的固定架7為L型結(jié)構(gòu)，驅(qū)動氣缸I安裝在固定架7上，所述的推動架2安裝在驅(qū)動氣缸I的推桿末端，推動架2上開有兩個長孔，所述的左手臂3和右手臂6上下兩段均存在折角，左手臂3和右手臂6上端分別通過銷軸對稱的鉸接在固定架7上，左手臂3和右手臂6上段的折角分別的穿過在推動架2上的兩個長孔，且左手臂3和右手臂6的折角在兩個長孔間的距離小于左手臂3和右手臂6上端在固定架上鉸接點間的距離，當(dāng)推動架2上下移動時，由于長孔對于左手臂3和右手臂6的限制，即可帶動左手臂3和右手臂6進(jìn)行取苗及放苗動作，所述的左手爪4和右手爪5分別固接與左手臂3和右手臂6的末端。
[0014]如圖2、圖3所示，取苗前初始狀態(tài)驅(qū)動氣缸I的推桿處于伸出狀態(tài)，推動架2帶動左手臂3和右手臂6向外側(cè)轉(zhuǎn)動，移栽手爪處于松開狀態(tài)。當(dāng)需要進(jìn)行穴盤苗抓取時，驅(qū)動氣缸I將推桿收回，同時通過推動架2帶動左手臂3和右手臂6想內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動，從而使處于左手臂3和右手臂6末端的左手爪4和右手爪5完成穴盤苗的花莖抓取動作。
【權(quán)利要求】
1.抓莖式穴盤苗移栽手爪，其特征在于，包括:驅(qū)動氣缸(1)、推動架(2)、左手臂(3)、左手爪(4)、右手爪(5)、右手臂(6)、固定架(7);所述的固定架(7)為L型結(jié)構(gòu)，驅(qū)動氣缸(1)安裝在固定架(7 )上；所述的推動架(2 )安裝在驅(qū)動氣缸(1)的推桿末端，推動架(2 )上開有兩個長孔；所述的左手臂(3)和右手臂(6)上下兩段均存在折角，左手臂(3)和右手臂(6)上端分別通過銷軸對稱的鉸接在固定架(7)上，左手臂(3)和右手臂(6)上段的折角分別穿過推動架(2)上的兩個長孔，且左手臂(3)和右手臂(6)的折角在兩個長孔間的距離小于左手臂(3)和右手臂(6)上端在固定架上鉸接點間的距離；所述的左手爪(4)和右手爪(5)分別固接與左手臂(3)和右手臂(6)的末端。
【文檔編號】A01C11/02GK103797946SQ201410059003
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2014年2月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月21日
【發(fā)明者】高國華, 馮天翔, 李福 , 宋明陽, 王語莫, 別曉銳 申請人:北京工業(yè)大學(xué)