一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)及其無(wú)線(xiàn)控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)及其無(wú)線(xiàn)控制方法，包括殼體，還包括設(shè)于牛舍上方的兩排滑軌，設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置、清糞裝置和電路系統(tǒng)，本發(fā)明所有工作區(qū)內(nèi)的機(jī)器都可以由一個(gè)上位機(jī)來(lái)控制，且每個(gè)機(jī)器的運(yùn)動(dòng)方式可以進(jìn)行不同的設(shè)置；機(jī)器每天的工作可以采用人工操作上位機(jī)進(jìn)行控制，也可以每天定時(shí)預(yù)約，到規(guī)定的時(shí)間，機(jī)器會(huì)被喚醒，并進(jìn)入到工作狀態(tài)；也可以按其它的工作要求，進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，清糞效果好，尤其適用于牛舍，不僅節(jié)約了大量水資源，而且可以通過(guò)遠(yuǎn)程控制不需要人工進(jìn)入環(huán)境較差的牛舍進(jìn)行高強(qiáng)度的人工清糞，節(jié)約勞動(dòng)力和時(shí)間，提高清糞效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)及其無(wú)線(xiàn)控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及畜牧機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是指一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)及其無(wú)線(xiàn)控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，隨著養(yǎng)殖業(yè)的日益發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，對(duì)禽畜牧業(yè)所用機(jī)械技術(shù)要求也越來(lái)越高。在公知技術(shù)中，現(xiàn)有的動(dòng)物養(yǎng)殖業(yè)所用清糞機(jī)械主要采用供水管配加高壓水龍頭組成的水沖糞便機(jī)械。受其結(jié)構(gòu)的所限，嚴(yán)重浪費(fèi)水源，且糞便回收利用非常困難，往往造成大量糞便肥料的流失，還要依賴(lài)水資源，尤其是應(yīng)用于牛舍，因?yàn)榕＜S的量較多，而且也較硬，如果配備高壓水龍頭的水沖糞便裝置，能對(duì)高壓水龍頭要求較高，并且需要大量的水資源，不然很難完成徹底的清洗。給缺乏水資源的大量養(yǎng)殖戶(hù)帶來(lái)不便，只能用人工手推式帶腳輪的刮板出糞機(jī)，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作環(huán)境差，費(fèi)工費(fèi)時(shí)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)及其無(wú)線(xiàn)控制方法。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)，包括殼體，還包括設(shè)于牛舍上方的兩排滑軌，設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置、清糞裝置和電路系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)、安裝于同一轉(zhuǎn)軸上的三個(gè)主輪和四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，所述第一電機(jī)通過(guò)差速器與中間位置的主輪連接，所述另外兩個(gè)主輪通過(guò)第一皮帶分別與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)軸呈三角結(jié)構(gòu)連接，所述四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)設(shè)于兩排滑軌上；所述清糞裝置包括第二電機(jī)、齒輪、半齒輪和刮糞板，所述齒輪中心處設(shè)有中心軸，所述第二電機(jī)通過(guò)第二皮帶與中心軸連接，所述半齒輪呈扇形結(jié)構(gòu)，所述半齒輪位于齒輪下方，所述半齒輪弧形邊緣與齒輪齒連接，所述半齒輪中心處連接有刮糞板，所述刮糞板位于殼體外側(cè)，所述半齒輪中心處設(shè)有限位塊，所述半齒輪兩側(cè)呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)設(shè)有舵機(jī)，所述舵機(jī)連接有擺桿的一端，所述擺桿的另一端與限位塊相配合，所述電路系統(tǒng)包括為第一電機(jī)、第二電機(jī)和舵機(jī)提供電壓得電源，所述電路系統(tǒng)電路系統(tǒng)還包括接收控制信號(hào)的zigbee接收控制器、用于檢測(cè)殼體與牛舍距離的有色金屬接近傳感器、用于接收zigbee接收控制器的控制信號(hào)以及有色金屬接近傳感器的檢測(cè)信號(hào)并發(fā)出控制信號(hào)的zigbee第二控制器、用于控制通過(guò)zigbee第二控制器發(fā)出的控制信號(hào)控制第一電機(jī)的第一控制器，所述zigbee第二控制器與第二電機(jī)、舵機(jī)電連接。
[0005]其中，所述電路系統(tǒng)還包括繼電器、導(dǎo)線(xiàn)、二極管，所述繼電器、導(dǎo)線(xiàn)、二極管采用常規(guī)連接方式。
[0006]其中，所述電路系統(tǒng)采用單向?qū)ā?br> [0007]其中，所述半齒輪上還設(shè)有呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)的兩個(gè)卡板。
[0008]其中，所述接近傳感器呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)安裝于殼體外壁。
[0009]上述的一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)通過(guò)以下無(wú)線(xiàn)方法控制:
[0010]S1、在每個(gè)工作區(qū)內(nèi)按牛等動(dòng)物的頭數(shù)的排糞量進(jìn)行分段，其中，清糞機(jī)起始運(yùn)動(dòng)位置為休息區(qū)，休息區(qū)功能主要是平時(shí)依靠位置，也是清理或充電或維修的位置；
[0011]S2、當(dāng)清糞機(jī)接到運(yùn)動(dòng)指令，開(kāi)始起動(dòng)，并完成抬板等清糞前準(zhǔn)備工作，運(yùn)動(dòng)至I段位置，放板，開(kāi)始清糞工作；當(dāng)運(yùn)動(dòng)到鋁板附近，接近傳感器會(huì)反饋信號(hào)給控制板，停止運(yùn)動(dòng)，并完成抬板，返程運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)至2段，停止并放板，繼續(xù)清糞工作，依此類(lèi)推，直至把溝內(nèi)污糞清理干凈，最后返程到休息區(qū)，接近傳感器接近鋁板停止運(yùn)動(dòng)，在休息區(qū)進(jìn)入休眠狀
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[0012]本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下:所有工作區(qū)內(nèi)的機(jī)器都可以由一個(gè)上位機(jī)來(lái)控制，且每個(gè)機(jī)器的運(yùn)動(dòng)方式可以進(jìn)行不同的設(shè)置；機(jī)器每天的工作可以采用人工操作上位機(jī)進(jìn)行控制，也可以每天定時(shí)預(yù)約，到規(guī)定的時(shí)間，機(jī)器會(huì)被喚醒，并進(jìn)入到工作狀態(tài)；也可以按其它的工作要求，進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，清糞效果好，尤其適用于牛舍，不僅節(jié)約了大量水資源，而且可以通過(guò)遠(yuǎn)程控制不需要人工進(jìn)入環(huán)境較差的牛舍進(jìn)行高強(qiáng)度的人工清糞，節(jié)約勞動(dòng)力和時(shí)間，提高清糞效率。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本發(fā)明的一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本發(fā)明的一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)實(shí)施例無(wú)線(xiàn)控制方法示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0015]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0016]如圖1所示，本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有的不足提供一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)，包括殼體，還包括設(shè)于牛舍上方的兩排滑軌12，設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置、清糞裝置和電路系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)21、安裝于同一轉(zhuǎn)軸上的三個(gè)主輪I和四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪3，所述第一電機(jī)21通過(guò)差速器17與中間位置的主輪I連接，所述另外兩個(gè)主輪I通過(guò)第一皮帶2分別與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪3的轉(zhuǎn)軸呈三角結(jié)構(gòu)連接，所述四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪3呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)設(shè)于兩排滑軌12上；所述清糞裝置包括第二電機(jī)8、齒輪16、半齒輪11和刮糞板13，所述齒輪16中心處設(shè)有中心軸10，所述第二電機(jī)8通過(guò)第二皮帶9與中心軸10連接，所述半齒輪11呈扇形結(jié)構(gòu)，所述半齒輪11位于齒輪16下方，所述半齒輪11弧形邊緣與齒輪16齒連接，所述半齒輪11中心處連接有刮糞板13，所述刮糞板13位于殼體外側(cè)，所述半齒輪11中心處設(shè)有限位塊20，所述半齒輪11兩側(cè)呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)設(shè)有舵機(jī)14，所述舵機(jī)14連接有擺桿15的一端，所述擺桿15的另一端與限位塊20相配合，所述電路系統(tǒng)包括為第一電機(jī)21、第二電機(jī)8和舵機(jī)14提供電壓得電源18。所述半齒輪11上還設(shè)有呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)的兩個(gè)卡板19。所述接近傳感器6呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)安裝于殼體外壁，所述電路系統(tǒng)還包括接收控制信號(hào)的zigbee接收控制器5、用于檢測(cè)殼體與牛舍距離的有色金屬接近傳感器6、用于接收zigbee接收控制器5的控制信號(hào)以及有色金屬接近傳感器6的檢測(cè)信號(hào)并發(fā)出控制信號(hào)的zigbee第二控制器7、用于控制通過(guò)zigbee第二控制器7發(fā)出的控制信號(hào)控制第一電機(jī)21的第一控制器4，所述zigbee第二控制器7與第二電機(jī)8、舵機(jī)14電連接。當(dāng)設(shè)備移動(dòng)至靠近牛舍墻壁處時(shí)，有接近傳感器檢測(cè)到，停止繼續(xù)移動(dòng)，并反向移動(dòng)。
[0017]所述電路系統(tǒng)采用單向?qū)▋蓚€(gè)接近傳感器點(diǎn)連接至zigbee第二控制器，兩個(gè)舵機(jī)點(diǎn)連接至zigbee第二控制器，第一電機(jī)、第二電機(jī)與電源的電連接線(xiàn)上均設(shè)有繼電器，zigbee第二控制器電連接至繼電器，所述zigbee第二控制器與繼電器之間的電連接線(xiàn)上設(shè)有二極管。
[0018]如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供了上述的一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)通過(guò)以下無(wú)線(xiàn)方法控制:
[0019]S1、在每個(gè)工作區(qū)內(nèi)按牛等動(dòng)物的頭數(shù)的排糞量進(jìn)行分段，其中，清糞機(jī)起始運(yùn)動(dòng)位置為休息區(qū)，休息區(qū)功能主要是平時(shí)依靠位置，也是清理或充電或維修的位置；
[0020]S2、當(dāng)清糞機(jī)接到運(yùn)動(dòng)指令，開(kāi)始起動(dòng)，并完成抬板等清糞前準(zhǔn)備工作，運(yùn)動(dòng)至I段位置，放板，開(kāi)始清糞工作；當(dāng)運(yùn)動(dòng)到鋁板附近，接近傳感器會(huì)反饋信號(hào)給控制板，停止運(yùn)動(dòng)，并完成抬板，返程運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)至2段，停止并放板，繼續(xù)清糞工作，依此類(lèi)推，直至把溝內(nèi)污糞清理干凈，最后返程到休息區(qū)，接近傳感器接近鋁板停止運(yùn)動(dòng)，在休息區(qū)進(jìn)入休眠狀
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[0021]其中，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，為使機(jī)器能夠準(zhǔn)確根據(jù)溝內(nèi)污糞量進(jìn)行工作，我們根據(jù)分段數(shù)來(lái)在上位機(jī)中設(shè)定模式數(shù)，如，目前舍內(nèi)有牛10頭，全部在I段工作內(nèi)，那么機(jī)器就會(huì)按模式I工作，在清理完I段內(nèi)污糞后，直接返回休息區(qū)，如果舍內(nèi)有牛20頭，在1-2段內(nèi)，那么機(jī)器就會(huì)按模式2工作，在清理完I段內(nèi)及2段內(nèi)污糞后，返回工作區(qū)，模式3-Ν依此類(lèi)推。模式數(shù)與分段數(shù)相同。
[0022]本具體實(shí)施所有工作區(qū)內(nèi)的機(jī)器都可以由一個(gè)上位機(jī)來(lái)控制，且每個(gè)機(jī)器的運(yùn)動(dòng)方式可以進(jìn)行不同的設(shè)置；機(jī)器每天的工作可以采用人工操作上位機(jī)進(jìn)行控制，也可以每天定時(shí)預(yù)約，到規(guī)定的時(shí)間，機(jī)器會(huì)被喚醒，并進(jìn)入到工作狀態(tài)；也可以按其它的工作要求，進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，清糞效果好，尤其適用于牛舍，不僅節(jié)約了大量水資源，而且可以通過(guò)遠(yuǎn)程控制不需要人工進(jìn)入環(huán)境較差的牛舍進(jìn)行高強(qiáng)度的人工清糞，節(jié)約勞動(dòng)力和時(shí)間，提高清糞效率。
[0023]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于Zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)，包括殼體，其特征在于，還包括設(shè)于牛舍上方的兩排滑軌，設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置、清糞裝置和電路系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)、安裝于同一轉(zhuǎn)軸上的三個(gè)主輪和四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，所述第一電機(jī)通過(guò)差速器與中間位置的主輪連接，所述另外兩個(gè)主輪通過(guò)第一皮帶分別與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)軸呈三角結(jié)構(gòu)連接，所述四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)設(shè)于兩排滑軌上；所述清糞裝置包括第二電機(jī)、齒輪、半齒輪和刮糞板，所述齒輪中心處設(shè)有中心軸，所述第二電機(jī)通過(guò)第二皮帶與中心軸連接，所述半齒輪呈扇形結(jié)構(gòu)，所述半齒輪位于齒輪下方，所述半齒輪弧形邊緣與齒輪齒連接，所述半齒輪中心處連接有刮糞板，所述刮糞板位于殼體外側(cè)，所述半齒輪中心處設(shè)有限位塊，所述半齒輪兩側(cè)呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)設(shè)有舵機(jī)，所述舵機(jī)連接有擺桿的一端，所述擺桿的另一端與限位塊相配合，所述電路系統(tǒng)包括為第一電機(jī)、第二電機(jī)和舵機(jī)提供電壓得電源，所述電路系統(tǒng)還包括接收控制信號(hào)的zigbee接收控制器、用于檢測(cè)殼體與牛舍距離的有色金屬接近傳感器、用于接收zigbee接收控制器的控制信號(hào)以及有色金屬接近傳感器的檢測(cè)信號(hào)并發(fā)出控制信號(hào)的zigbee第二控制器、用于控制通過(guò)zigbee第二控制器發(fā)出的控制信號(hào)控制第一電機(jī)的第一控制器，所述zigbee第二控制器與第二電機(jī)、舵機(jī)電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)，其特征在于，所述電路系統(tǒng)還包括繼電器、導(dǎo)線(xiàn)、二極管，所述繼電器、導(dǎo)線(xiàn)、二極管采用常規(guī)連接方式。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)，其特征在于，所述電路系統(tǒng)采用單向?qū)ā?br> 4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)，其特征在于，所述半齒輪上還設(shè)有呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)的兩個(gè)卡板。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)，其特征在于，所述接近傳感器呈對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)安裝于殼體外壁。
6.—種基于zigbee無(wú)線(xiàn)控制的清糞機(jī)的無(wú)線(xiàn)控制方法，其特征在于，包括如下步驟: .51、在每個(gè)工作區(qū)內(nèi)按牛等動(dòng)物的頭數(shù)的排糞量進(jìn)行分段，其中，清糞機(jī)起始運(yùn)動(dòng)位置為休息區(qū)，休息區(qū)功能主要是平時(shí)依靠位置，也是清理或充電或維修的位置； .52、當(dāng)清糞機(jī)接到運(yùn)動(dòng)指令，開(kāi)始起動(dòng)，并完成抬板等清糞前準(zhǔn)備工作，運(yùn)動(dòng)至I段位置，放板，開(kāi)始清糞工作；當(dāng)運(yùn)動(dòng)到鋁板附近，接近傳感器會(huì)反饋信號(hào)給控制板，停止運(yùn)動(dòng)，并完成抬板，返程運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)至2段，停止并放板，繼續(xù)清糞工作，依此類(lèi)推，直至把溝內(nèi)污糞清理干凈，最后返程到休息區(qū)，接近傳感器接近鋁板停止運(yùn)動(dòng)，在休息區(qū)進(jìn)入休眠狀--τ O
【文檔編號(hào)】A01K1/01GK104472379SQ201410714695
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年11月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月21日
【發(fā)明者】清標(biāo), 白云, 張聰, 呂榮山, 許壘, 胡忠經(jīng), 王天天, 張軍賢 申請(qǐng)人:內(nèi)蒙古民族大學(xué)