果品振動收獲及裝箱作業(yè)車的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了果品振動收獲及裝箱作業(yè)車，包括自走式車輛、多段式作業(yè)臂、作業(yè)裝置懸掛架、夾持振動裝置、自動開合收集傘、臨時收集斗、傳送機(jī)構(gòu)和承運(yùn)拖車。本實用新型的配有導(dǎo)航及影像識別系統(tǒng)的自走式車輛，和帶有壓力傳感器、距離傳感器的夾持振動裝置，與自動開合收集傘，保證了在果園內(nèi)行走、接近果樹以及振動收獲過程中無需手動干預(yù)，配合臨時收集斗和傳送機(jī)構(gòu)及承運(yùn)拖車，則可以在振動果實同時完成自動裝箱的過程。應(yīng)用本實用新型可做到干果、紅棗、櫻桃、果汁用蘋果、柑橘等果品采收全過程自動化作業(yè)，能極大降低該項工作的人工投入，適合果品生產(chǎn)全程機(jī)械化的發(fā)展需求。
【專利說明】果品振動收獲及裝箱作業(yè)車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及農(nóng)林機(jī)械領(lǐng)域，具體地，設(shè)計了果品振動收獲及裝箱作業(yè)車。

【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前我國在板栗、核桃、棗、櫻桃等干果和小漿果以及部分生產(chǎn)果汁有水果如蘋果、柑橘等水果的種植生產(chǎn)過程中，果實收獲一直是一項人工投入大，費(fèi)時費(fèi)力的工作環(huán)節(jié)，以干果為例，每年到了采收季節(jié)，都是集中在2-3周內(nèi)必須完成采收，采收時間集中，雇工不好找。而且具體采收形式多為農(nóng)民手持長竹竿打落果實，不僅效率低，而且該作業(yè)方式不可避免地會損傷樹枝上的嫩芽，影響第二年坐果。而國外的振動式采收車僅有振落機(jī)構(gòu)，果實掉落后仍需要人手工撿拾、裝箱、裝車，無法實現(xiàn)果品收獲全程機(jī)械化。
[0003]在城鎮(zhèn)化進(jìn)程加快，農(nóng)村勞動力加速向城鎮(zhèn)轉(zhuǎn)移，農(nóng)村農(nóng)業(yè)留守人員多為高齡老人的今天，如何實現(xiàn)此項作業(yè)環(huán)節(jié)的全程機(jī)械化已經(jīng)成為一個需要迫切解決的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是通過全自動化地完成車輛園內(nèi)行進(jìn)、果實振動、收集裝箱的各項工作，徹底解決此作業(yè)環(huán)節(jié)急需機(jī)械化、自動化的難題。
[0005]本發(fā)明的果品振動收獲及裝箱作業(yè)車，包括自走式車輛、多段式作業(yè)臂、作業(yè)裝置懸掛架、夾持振動裝置、自動開合收集傘、臨時收集斗、傳送機(jī)構(gòu)和承運(yùn)拖車:
[0006]自走式車輛配有導(dǎo)航及影像識別系統(tǒng)和攝像頭，能夠按照規(guī)劃路線行駛，并根據(jù)實際場景場景確認(rèn)合適作業(yè)停車位置；
[0007]多段式作業(yè)臂由安裝基座、大臂、小臂及掛接夾組成，優(yōu)選地安裝基座是一個有中心旋轉(zhuǎn)軸孔的板式結(jié)構(gòu)，軸孔與自走式車輛底盤上的底座安裝軸配合安裝，安裝基座邊緣伸入自走式車輛底座上的滑槽，安裝基座和自走式車輛底座間裝有液壓缸，使得安裝基座可水平旋轉(zhuǎn)；
[0008]安裝基座與大臂之間，大臂與小臂之間裝有液壓缸，以控制作業(yè)臂的伸縮；掛接夾與夾持振動裝置的懸掛臂之間的液壓缸，控制懸掛臂的俯仰翻轉(zhuǎn)調(diào)向；小臂的末端裝有活動套筒式關(guān)節(jié)，內(nèi)裝液壓馬達(dá)，支持小臂懸掛的作業(yè)裝置懸掛架的左右翻轉(zhuǎn)調(diào)向；
[0009]小臂前端安裝的掛接夾與夾持振動裝置的懸掛臂兩側(cè)分別連接；
[0010]夾持振動裝置由半包圍式懸掛臂、液壓缸驅(qū)動的夾持手、振動機(jī)構(gòu)組成；
[0011]懸掛臂后部中間位置裝有距離傳感器，懸掛臂上下表面均設(shè)置有滑軌，供自動開合收集傘滑塊使用，懸掛臂內(nèi)側(cè)布置有多個圓環(huán)供自動開合收集傘的牽引繩穿越；
[0012]懸掛臂下端通過鏈條掛接夾持手；
[0013]夾持手由通過活節(jié)連接的彎臂形式的主臂和副臂組成，主臂和副臂之間有液壓缸控制其開合，主臂和副臂前端內(nèi)側(cè)均裝有橡膠墊，主臂前端內(nèi)部裝有壓力傳感器，主臂外側(cè)有振動機(jī)構(gòu)的安裝架；
[0014]振動機(jī)構(gòu)由馬達(dá)、安裝架及偏心輪組成，偏心輪的輪殼安裝在安裝架上，馬達(dá)通過安裝架上的法蘭安裝在安裝架上，并與固定在輪殼內(nèi)的偏心輪共軸；
[0015]自動開合收集傘包括傘開合馬達(dá)、牽引繩、滑塊、成型筋骨及支撐筋、傘布及開口端一對橡膠片組成；
[0016]馬達(dá)安裝在懸掛臂上，其軸端安裝有一個雙凹槽輪；
[0017]傘布內(nèi)的成型筋骨，連同支撐筋一同連接到U型滑塊，滑塊上下內(nèi)表面各自有與懸掛臂上下表面滑軌配合的雙滑輪，滑塊內(nèi)壁上有能穿過牽引繩的圓環(huán)，傘口處滑塊圓環(huán)系有張開牽引繩和閉合牽引繩，其分懸掛臂內(nèi)側(cè)和其余滑塊內(nèi)壁兩條路線分別回至馬達(dá)上的雙凹槽輪；
[0018]夾持手下端掛有臨時收集斗，其內(nèi)底面傾斜向側(cè)后方的開口處，前端靠近待振動樹干處為圓弧形；
[0019]在自走式車輛后掛接承運(yùn)拖車，承運(yùn)拖車外側(cè)面裝有傳送帶，傳送帶底端靠近臨時收集斗的開口處，傳動帶頂端下部是承運(yùn)拖車側(cè)壁探出的外高內(nèi)低的接料口。
[0020]承運(yùn)拖車兩側(cè)裝有可支持其舉升卸料的液壓缸。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是本發(fā)明的作業(yè)時整機(jī)立體圖；
[0022]圖2是本發(fā)明的待作業(yè)時后視立體圖；
[0023]圖3是本發(fā)明的不含承運(yùn)拖車和收集傘的后視立體圖；
[0024]圖4是本發(fā)明的不含承運(yùn)拖車和收集傘的俯視圖；
[0025]圖5是本發(fā)明的不含收集傘的俯視立體圖；
[0026]圖6是本發(fā)明的懸掛臂、夾持手和振動機(jī)構(gòu)的俯視立體圖；
[0027]圖7是本發(fā)明的夾持手和振動機(jī)構(gòu)的俯視立體圖；
[0028]圖8是本發(fā)明的滑塊立體圖。

【具體實施方式】
[0029]下面結(jié)合實例對本發(fā)明的實質(zhì)性特點(diǎn)和優(yōu)勢作進(jìn)一步的說明，但本發(fā)明并不局限于所列的實施例。
[0030]參見圖廣8所示，本發(fā)明果品振動收獲及裝箱作業(yè)車的自走式車輛I上裝有自動導(dǎo)航及影像識別系統(tǒng)2和車頂攝像頭3。
[0031]多段式作業(yè)臂59的安裝基座4通過中心軸孔5安裝在自走式車輛內(nèi)部底盤6上的底座60上，安裝基座兩側(cè)的邊緣7伸入底座60上安裝的2個鋼管8與底座60之間形成的滑槽內(nèi)，安裝基座4與底座60之間安裝有液壓缸9 ;大臂10通過活節(jié)11與安裝基座4連接，并在大臂10和安裝基座4之間裝有液壓缸12 ;大臂10和小臂13通過活節(jié)61連接，并在兩者之間裝有液壓缸14 ;小臂13末端裝有活動套筒式關(guān)節(jié)62，內(nèi)裝液壓馬達(dá)；活動套筒式關(guān)節(jié)62另一端連接掛接夾15，掛接夾15與懸掛臂16兩側(cè)連接，掛接夾15與懸掛臂16之間裝有液壓缸17。
[0032]懸掛臂16后部中間位置裝有距離傳感器18，懸掛臂16上下表面均設(shè)置有滑軌19，供自動開合收集傘20的滑塊21使用，懸掛臂16內(nèi)側(cè)布置有多個圓環(huán)22供自動開合收集傘20的閉合牽引繩23穿越；懸掛臂16下端通過鏈條24掛接夾持手25。
[0033]夾持手25的主臂26和副臂27通過活節(jié)28連接；主臂26和副臂27之間有液壓缸29，主臂26和副臂27前端內(nèi)側(cè)均裝有橡膠墊30，作業(yè)時橡膠墊30夾持住果樹58的樹干，主臂26前端內(nèi)部裝有壓力傳感器31，主臂26外側(cè)有振動機(jī)構(gòu)32的安裝架33。
[0034]振動機(jī)構(gòu)32的偏心輪輪殼36安裝在安裝架33上，馬達(dá)34通過法蘭35安裝在安裝架33上，并與偏心輪輪殼36連接。
[0035]自動開合收集傘20的傘開合馬達(dá)38安裝在懸掛臂16上，軸端39安裝有一個雙凹槽輪40。
[0036]傘布41內(nèi)的成型筋骨42，連同支撐筋43 —同連接到U型滑塊21，同時支撐筋43也直接連接到成型筋骨42上；滑塊21上下內(nèi)表面各自有與懸掛臂16上下表面滑軌19配合的雙滑輪44，滑塊21內(nèi)壁上有能穿過張開牽引繩45的圓環(huán)46，傘口處滑塊37的圓環(huán)46系有張開牽引繩45和閉合牽引繩23，兩路牽引繩分別回至傘開合馬達(dá)38的雙凹槽輪40 ；傘布開口端的傘兩端各有一片橡膠片47。
[0037]夾持手25下端掛有臨時收集斗48，其內(nèi)底面49傾斜向側(cè)后方的開口處50，前端靠近待振動樹干處為圓弧形51 ；
[0038]在自走式車輛I后掛接承運(yùn)拖車52，承運(yùn)拖車外側(cè)面裝有傳送帶53，傳送帶底端54靠近臨時收集斗48的開口處50，傳動帶頂端55下部是承運(yùn)拖52車側(cè)壁探出的外高內(nèi)低的接料口 56。承運(yùn)拖車52兩側(cè)裝有可支持其舉升卸料的液壓缸57。
[0039]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.果品振動收獲及裝箱作業(yè)車，包括自走式車輛、多段式作業(yè)臂、作業(yè)裝置懸掛架、夾持振動裝置、自動開合收集傘、臨時收集斗、傳送機(jī)構(gòu)和承運(yùn)拖車，其特征在于: 自走式車輛配有導(dǎo)航及影像識別系統(tǒng)和攝像頭； 多段式作業(yè)臂由安裝基座、大臂、小臂及掛接夾組成，安裝基座是一個有中心旋轉(zhuǎn)軸孔的板式結(jié)構(gòu)，軸孔與自走式車輛底盤上的底座安裝軸配合安裝，安裝基座邊緣伸入自走式車輛底座上的滑槽，安裝基座和自走式車輛底座間裝有液壓缸，使得安裝基座可水平旋轉(zhuǎn); 安裝基座與大臂之間，大臂與小臂之間裝有液壓缸，以控制作業(yè)臂的伸縮；掛接夾與夾持振動裝置的懸掛臂之間的液壓缸，控制懸掛臂的俯仰翻轉(zhuǎn)調(diào)向； 小臂的末端裝有活動套筒式關(guān)節(jié)，內(nèi)裝液壓馬達(dá)，支持小臂懸掛的作業(yè)裝置懸掛架的左右翻轉(zhuǎn)調(diào)向； 掛接夾與夾持振動裝置的懸掛臂兩側(cè)分別連接； 夾持振動裝置由半包圍式懸掛臂、液壓缸驅(qū)動的夾持手、振動機(jī)構(gòu)組成； 懸掛臂后部中間位置裝有距離傳感器，懸掛臂上下表面均設(shè)置有滑軌，供自動開合收集傘滑塊使用，懸掛臂內(nèi)側(cè)布置有多個圓環(huán)供自動開合收集傘的牽引繩穿越； 懸掛臂下端通過鏈條掛接夾持手； 夾持手由通過活節(jié)連接的彎臂形式的主臂和副臂組成，主臂和副臂之間有液壓缸控制其開合，主臂和副臂前端內(nèi)側(cè)均裝有橡膠墊，主臂前端內(nèi)部裝有壓力傳感器，主臂外側(cè)有振動機(jī)構(gòu)的安裝架； 振動機(jī)構(gòu)由馬達(dá)、安裝架及偏心輪組成，偏心輪的輪殼安裝在安裝架上，馬達(dá)通過安裝架上的法蘭安裝在安裝架上，并與固定在輪殼內(nèi)的偏心輪共軸； 自動開合收集傘包括傘開合馬達(dá)、牽引繩、滑塊、成型筋骨及支撐筋、傘布及開口端一對橡膠片組成； 馬達(dá)安裝在懸掛臂上，其軸端安裝有一個雙凹槽輪； 傘布內(nèi)的成型筋骨，連同支撐筋一同連接到U型滑塊，滑塊上下內(nèi)表面各自有與懸掛臂上下表面滑軌配合的雙滑輪，滑塊內(nèi)壁上有能穿過牽引繩的圓環(huán)，傘口處滑塊圓環(huán)系有張開牽引繩和閉合牽引繩，其分懸掛臂內(nèi)側(cè)和其余滑塊內(nèi)壁兩條路線分別回至馬達(dá)上的雙凹槽輪； 夾持手下端掛有臨時收集斗，其內(nèi)底面傾斜向側(cè)后方的開口處，前端靠近待振動樹干處為圓弧形； 在自走式車輛后掛接承運(yùn)拖車，承運(yùn)拖車外側(cè)面裝有傳送帶，傳送帶底端靠近臨時收集斗的開口處，傳動帶頂端下部是承運(yùn)拖車側(cè)壁探出的外高內(nèi)低的接料口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述果品振動收獲及裝箱作業(yè)車，其特征在于，所述承運(yùn)拖車裝有可支持其舉升卸料的液壓缸。
【文檔編號】A01D46/26GK203968700SQ201420446776
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年8月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月9日
【發(fā)明者】楊挺, 賀玉飛, 于衛(wèi)平, 王世杰, 李學(xué)斌 申請人:北京時代沃林科技發(fā)展有限公司