一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置，屬于農(nóng)產(chǎn)品加工【技術(shù)領(lǐng)域】。本實(shí)用新型包括視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械手、針式分離裝置；所述機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的坐標(biāo)夾取玫瑰花然后把玫瑰花送到針式分離裝置進(jìn)行花瓣與花托的分離；針式分離裝置包括帶針板、帶孔擋板、排針、排針、帶孔擋板、帶針板、齒道、齒輪、電機(jī)、齒道和支撐架。本實(shí)用新型能夠相對(duì)準(zhǔn)確的定位玫瑰花的具體姿態(tài)，機(jī)械手的自由活動(dòng)能夠?qū)σ讯ㄎ坏拿倒寤ㄍ羞M(jìn)行準(zhǔn)確夾持和將其移動(dòng)到預(yù)置的針式分離裝置，通過(guò)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)玫瑰花瓣花托的自然分離，很大程度上提高了玫瑰花分撿的效率，節(jié)省了大量的人力物力，易于安裝，可操作性強(qiáng)。
【專利說(shuō)明】一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置，屬于農(nóng)產(chǎn) 品加工【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002] 食用玫瑰作為食品加工的重要原料之一，廣泛應(yīng)用于食品、醫(yī)藥領(lǐng)域。人們對(duì)于食 用玫瑰所含營(yíng)養(yǎng)價(jià)值的日益關(guān)注，促使食用玫瑰加工產(chǎn)業(yè)不斷發(fā)展。傳統(tǒng)加工方式主要依 靠手工分離，耗時(shí)耗力。隨著農(nóng)業(yè)自動(dòng)化、機(jī)械化的發(fā)展，針對(duì)食用玫瑰花瓣分離裝置的研 究日漸關(guān)注，本實(shí)用新型提出一種基于視覺(jué)的食用玫瑰花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0003] 本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是：本實(shí)用新型提供一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與 花托針式自動(dòng)分離裝置，用于方便對(duì)不同姿態(tài)的玫瑰花花托的定位，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同姿態(tài)的玫 瑰花花瓣-花托的自動(dòng)分離，解決了傳統(tǒng)加工分離方式帶來(lái)的不便，以降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高 作業(yè)效率，改善生產(chǎn)模式。
[0004] 本實(shí)用新型技術(shù)方案是：一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置， 包括視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械手、針式分離裝置；所述機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的坐標(biāo)夾取玫瑰花然 后把玫瑰花送到針式分離裝置進(jìn)行花瓣與花托的分離；
[0005] 所述針式分離裝置包括帶針板I8、帶孔擋板I9、排針I(yè)10、排針Π11、帶孔擋板II 12、帶針板II13、齒道II14、齒輪15、電機(jī)16、齒道I17和支撐架18 ;
[0006] 所述支撐架18的兩端設(shè)有帶孔擋板I9、帶孔擋板II12,支撐架18用于支撐帶孔 擋板I9、帶孔擋板II12,使其水平固定，帶孔擋板I9、帶孔擋板II12的外側(cè)分別設(shè)有帶針板 I8、帶針板II13,帶針板I8、帶針板II13上分別設(shè)有排針I(yè)10、排針Π11，帶針板I8、帶針板 II 13分別攜帶著排針I(yè)10、排針Π11分別通過(guò)帶孔擋板I9、帶孔擋板II12的通孔產(chǎn)生相對(duì) 運(yùn)動(dòng)，帶針板I8、帶針板II13上分別設(shè)有齒道II14、齒道I17用于實(shí)現(xiàn)帶針板I8、帶針板I I13的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，電機(jī)16上設(shè)有齒輪15,齒輪15分別與齒道I17、齒道II14嚙合，電機(jī)16 驅(qū)動(dòng)齒輪15旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)齒道I17、齒道II14運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)帶針板I8、帶針板II13的相對(duì) 運(yùn)動(dòng)，從而使排針I(yè)10、排針Π11穿插過(guò)玫瑰花花托與花瓣的結(jié)合部位。
[0007] 所述視覺(jué)系統(tǒng)包括攝像頭L、攝像頭F和攝像頭U;當(dāng)單只玫瑰花在視覺(jué)系統(tǒng)可視 的范圍之內(nèi)時(shí)利用三目立體視覺(jué)技術(shù)由攝像頭L、攝像頭F、攝像頭U兩兩正交，利用攝像頭 L與攝像頭F組成姿態(tài)判別系統(tǒng)，并與攝像頭U共同組成空間定位系統(tǒng)，再根據(jù)圖像處理原 理，攝像頭L與攝像頭F可分別在玫瑰花的左側(cè)與前方對(duì)其進(jìn)行空間朝向的判別及抓取點(diǎn) 的堅(jiān)坐標(biāo)定位，攝像頭U則在玫瑰花的上方進(jìn)行抓取點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)定位。
[0008] 所述機(jī)械手包括基座1、腰部2、大臂、小臂5、腕關(guān)節(jié)6和末端執(zhí)行器7 ;腰部2通 過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝在基座1上，腰部2能在基座1上轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂包括大臂I3、大臂Π4,大臂I3的一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腰部2連接，大臂I3的另一端與大臂Π4的一端連接，大臂Π4嵌 套在大臂I3中便于自由伸縮，大臂Π4的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與小臂5的一端連接，小臂5 的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腕關(guān)節(jié)6連接，腕關(guān)節(jié)6通過(guò)其上的套軸與末端執(zhí)行器7連接。
[0009] 本實(shí)用新型主要由視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械手和針式分離裝置三部分組成，視覺(jué)系統(tǒng)能夠 通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)準(zhǔn)確判別玫瑰花的姿態(tài)，獲取抓取點(diǎn)花托的空間坐標(biāo)，并根據(jù)玫瑰花的姿 態(tài)，選取合理的切入角度控制機(jī)械手到達(dá)預(yù)定的抓取位置，操作末端執(zhí)行器準(zhǔn)確夾持花托 部分，將加持的玫瑰花托移動(dòng)到針式分離裝置通過(guò)控制機(jī)械手與分離裝置的配合實(shí)現(xiàn)花 瓣-花托自動(dòng)分離。
[0010] 因?yàn)槊倒寤ɑㄍ信c花瓣結(jié)合部位較為脆弱，因此當(dāng)末端執(zhí)行器7夾持著玫瑰花由 分離環(huán)節(jié)的下方到達(dá)排針I(yè)10、排針Π11之間時(shí)，電機(jī)16正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)帶針板I8、帶針板II13 做相對(duì)運(yùn)動(dòng)使排針I(yè)10、排針Π11穿插過(guò)玫瑰花花托與花瓣的結(jié)合部位。再由計(jì)算機(jī)控制 末端執(zhí)行器7夾持著花托按垂直于排針110、排針I(yè)I11的方向做水平運(yùn)動(dòng)，使被穿插的花瓣 保留在排針110、排針I(yè)Ill上。待末端執(zhí)彳丁器7將花托移動(dòng)到指定位直后，控制電機(jī)16反 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)帶針板I8、帶針板II13做相向運(yùn)動(dòng)使排針I(yè)10、排針Π11復(fù)位。穿插在排針110、排 針I(yè)Ill上的玫瑰花花瓣受帶孔擋板1112、帶針板1113的限制落下，實(shí)現(xiàn)對(duì)花瓣花托的成功 分離。帶孔擋板I9、帶孔擋板1112上的通孔能夠保證排針110、排針I(yè)Ill復(fù)位時(shí)，分離后 的玫瑰花花瓣從排針110、排針I(yè)Ill上脫離，避免在排針110、排針I(yè)Ill上累積，影響其對(duì) 玫瑰花花瓣花托的分離。
[0011] 本實(shí)用新型的工作過(guò)程是：
[0012] 合理固定視覺(jué)系統(tǒng)和機(jī)械手以及針式分離裝置的相對(duì)位置。具體的要求首先是視 覺(jué)系統(tǒng)要滿足待分撿玫瑰花可視的最大范圍，保證能對(duì)其準(zhǔn)確的定位；其次是滿足玫瑰花 在所有可能位置的機(jī)械手的最大伸展范圍：保證機(jī)械手的準(zhǔn)確夾取；最后調(diào)整機(jī)械手和針 式分離裝置的位置，滿足機(jī)械手快速準(zhǔn)確的移動(dòng)到分撿裝置處。將視覺(jué)系統(tǒng)與機(jī)械手和配 置好的計(jì)算機(jī)(其中裝有相應(yīng)的分析花朵坐標(biāo)信息的數(shù)據(jù)軟件）建立聯(lián)系，此計(jì)算機(jī)中可以 安裝相應(yīng)的與末端執(zhí)行器7控制相配套的軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)末端執(zhí)行器7的控制，也可以外接一 個(gè)PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)末端執(zhí)行器7的控制。當(dāng)單只玫瑰花在視覺(jué)系統(tǒng)可視的范圍之內(nèi)時(shí)利用三目 立體視覺(jué)技術(shù)由攝像頭U攝像頭F、攝像頭U兩兩正交，利用攝像頭L與攝像頭F組成姿 態(tài)判別系統(tǒng)，并與攝像頭U共同組成空間定位系統(tǒng)。根據(jù)圖像處理原理，攝像頭L與攝像頭 F可分別在玫瑰花的左側(cè)與前方對(duì)其進(jìn)行空間朝向的判別及抓取點(diǎn)的堅(jiān)坐標(biāo)定位，攝像頭 U則在玫瑰花的上方進(jìn)行抓取點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)定位，將定位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送到計(jì)算機(jī)，有計(jì)算 機(jī)將數(shù)據(jù)輸送給執(zhí)行器，機(jī)械手有腰部2、大臂I3、大臂Π4、小臂5、腕關(guān)節(jié)6和末端執(zhí)行器 7保證其很好的靈活型使其末端執(zhí)行器7抓取玫瑰花花托。控制末端執(zhí)行器7夾持著玫瑰 花由分離環(huán)節(jié)的下方到達(dá)排針I(yè)10、排針Π11之間處，使玫瑰花花托與花瓣的結(jié)合部位與排 針110、排針I(yè)Ill處于同一水平平面，然后控制末端執(zhí)行器7停止運(yùn)動(dòng)。電機(jī)16正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 帶針板I8、帶針板II13做相對(duì)運(yùn)動(dòng)使排針I(yè)10、排針Π11穿插過(guò)玫瑰花花托與花瓣的結(jié)合 部位。由計(jì)算機(jī)控制末端執(zhí)行器7夾持著花托按垂直于排針110、排針I(yè)Ill的方向運(yùn)動(dòng)，使 花瓣在末端執(zhí)行器7與排針110、排針I(yè)Ill的垂直交錯(cuò)運(yùn)動(dòng)下，保留在排針110、排針I(yè)Ill上。然后待末端執(zhí)行器7將花托移動(dòng)到指定位置后，控制電機(jī)16反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)帶針板I8、帶針 板II13做相向運(yùn)動(dòng)，使排針I(yè)10、排針Π11復(fù)位。復(fù)位時(shí)，帶孔擋板I9、帶孔擋板1112上的 通孔可以保證兩排針110、排針I(yè)Ill上殘留的花瓣脫落，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)花瓣花托的成功分離。
[0013] 其中，視覺(jué)系統(tǒng)中對(duì)于單支玫瑰花利用三目立體視覺(jué)技術(shù)由攝像頭L、攝像頭F、 攝像頭U兩兩正交，利用攝像頭L與攝像頭F組成姿態(tài)判別系統(tǒng)，并與攝像頭U共同組成空 間定位系統(tǒng)。根據(jù)圖像處理原理，攝像頭L與攝像頭F可分別在玫瑰花的左側(cè)與前方對(duì)其 進(jìn)行空間朝向的判別及抓取點(diǎn)的堅(jiān)坐標(biāo)定位，攝像頭U則在玫瑰花的上方進(jìn)行抓取點(diǎn)的橫 縱坐標(biāo)定位，上述均屬于現(xiàn)有技術(shù)可參考"王大龍.基于視覺(jué)的食用玫瑰花瓣-花托自動(dòng)分 離技術(shù)研究[D].昆明：昆明理工大學(xué)，2014"。
[0014] 本實(shí)用新型的有益效果是：此裝置能夠相對(duì)準(zhǔn)確的定位玫瑰花的具體姿態(tài)，機(jī)械 手的自由活動(dòng)能夠?qū)σ讯ㄎ坏拿倒寤ㄍ羞M(jìn)行準(zhǔn)確夾持和將其移動(dòng)到預(yù)置的針式分離裝置， 針式分離裝置能夠在不損害玫瑰花瓣的情況下，通過(guò)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)玫瑰花瓣花托 的自然分離，很大程度上提高了玫瑰花分撿的效率，同時(shí)也節(jié)省了大量的人力物力，此裝置 易于安裝，可操作性強(qiáng)，機(jī)械手的自由活動(dòng)保證整個(gè)分離裝置簡(jiǎn)單靈活。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015] 圖1是本實(shí)用新型裝置流程圖；
[0016] 圖2是本實(shí)用新型機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖；
[0017] 圖3是本實(shí)用新型針式分離裝置結(jié)構(gòu)圖。
[0018] 圖1-3中各標(biāo)號(hào)：1-基座，2-腰部，3-大臂1，4_大臂Π，5-小臂，6-腕關(guān)節(jié)，7-末 端執(zhí)行器，8-帶針板I，9-帶孔擋板1,10-排針1, 11-排針Π，12-帶孔擋板II, 13-帶針板II ，14-齒道II, 15-齒輪，16-電機(jī)，17-齒道1,18-支撐架。

【具體實(shí)施方式】
[0019] 下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0020] 實(shí)施例1 :如圖1-3所示，一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置， 包括視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械手、針式分離裝置；所述機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的坐標(biāo)夾取玫瑰花然 后把玫瑰花送到針式分離裝置進(jìn)行花瓣與花托的分離；
[0021] 所述針式分離裝置包括帶針板I8、帶孔擋板I9、排針I(yè)10、排針Π11、帶孔擋板II 12、帶針板II13、齒道II14、齒輪15、電機(jī)16、齒道I17和支撐架18 ;
[0022] 所述支撐架18的兩端設(shè)有帶孔擋板I9、帶孔擋板II12,支撐架18用于支撐帶孔 擋板I9、帶孔擋板II12,使其水平固定，帶孔擋板I9、帶孔擋板II12的外側(cè)分別設(shè)有帶針板 I 8、帶針板II13,帶針板I8、帶針板II13上分別設(shè)有排針I(yè)10、排針Π11，帶針板I8、帶針板 II13分別攜帶著排針I(yè)10、排針Π11分別通過(guò)帶孔擋板I9、帶孔擋板II12的通孔產(chǎn)生相對(duì) 運(yùn)動(dòng)，帶針板I8、帶針板II13上分別設(shè)有齒道II14、齒道I17用于實(shí)現(xiàn)帶針板I8、帶針板I I13的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，電機(jī)16上設(shè)有齒輪15,齒輪15分別與齒道I17、齒道II14嚙合，電機(jī)16 驅(qū)動(dòng)齒輪15旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)齒道I17、齒道II14運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)帶針板I8、帶針板II13的相對(duì) 運(yùn)動(dòng)，從而使排針I(yè)10、排針Π11穿插過(guò)玫瑰花花托與花瓣的結(jié)合部位。
[0023] 實(shí)施例2:如圖1-3所示，一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置， 包括視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械手、針式分離裝置；所述機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的坐標(biāo)夾取玫瑰花然 后把玫瑰花送到針式分離裝置進(jìn)行花瓣與花托的分離；
[0024] 所述針式分離裝置包括帶針板I8、帶孔擋板I9、排針I(yè)10、排針Π11、帶孔擋板II 12、帶針板II13、齒道II14、齒輪15、電機(jī)16、齒道I17和支撐架18 ;
[0025] 所述支撐架18的兩端設(shè)有帶孔擋板I9、帶孔擋板II12,支撐架18用于支撐帶孔 擋板I9、帶孔擋板II12,使其水平固定，帶孔擋板I9、帶孔擋板II12的外側(cè)分別設(shè)有帶針板 I8、帶針板II13,帶針板I8、帶針板II13上分別設(shè)有排針I(yè)10、排針Π11，帶針板I8、帶針板 II13分別攜帶著排針I(yè)10、排針Π11分別通過(guò)帶孔擋板I9、帶孔擋板II12的通孔產(chǎn)生相對(duì) 運(yùn)動(dòng)，帶針板I8、帶針板II13上分別設(shè)有齒道II14、齒道I17用于實(shí)現(xiàn)帶針板I8、帶針板I I13的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，電機(jī)16上設(shè)有齒輪15,齒輪15分別與齒道I17、齒道II14嚙合，電機(jī)16 驅(qū)動(dòng)齒輪15旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)齒道I17、齒道II14運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)帶針板I8、帶針板II13的相對(duì) 運(yùn)動(dòng)，從而使排針I(yè)10、排針Π11穿插過(guò)玫瑰花花托與花瓣的結(jié)合部位。
[0026] 所述視覺(jué)系統(tǒng)包括攝像頭L、攝像頭F和攝像頭U;當(dāng)單只玫瑰花在視覺(jué)系統(tǒng)可視 的范圍之內(nèi)時(shí)利用三目立體視覺(jué)技術(shù)由攝像頭L、攝像頭F、攝像頭U兩兩正交，利用攝像頭 L與攝像頭F組成姿態(tài)判別系統(tǒng)，并與攝像頭U共同組成空間定位系統(tǒng)，再根據(jù)圖像處理原 理，攝像頭L與攝像頭F可分別在玫瑰花的左側(cè)與前方對(duì)其進(jìn)行空間朝向的判別及抓取點(diǎn) 的堅(jiān)坐標(biāo)定位，攝像頭U則在玫瑰花的上方進(jìn)行抓取點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)定位。
[0027] 實(shí)施例3 :如圖1-3所示，一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置， 包括視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械手、針式分離裝置；所述機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的坐標(biāo)夾取玫瑰花然 后把玫瑰花送到針式分離裝置進(jìn)行花瓣與花托的分離；
[0028] 所述針式分離裝置包括帶針板I8、帶孔擋板I9、排針I(yè)10、排針Π11、帶孔擋板II 12、帶針板II13、齒道II14、齒輪15、電機(jī)16、齒道I17和支撐架18 ;
[0029] 所述支撐架18的兩端設(shè)有帶孔擋板I9、帶孔擋板II12,支撐架18用于支撐帶孔 擋板I9、帶孔擋板II12,使其水平固定，帶孔擋板I9、帶孔擋板II12的外側(cè)分別設(shè)有帶針板 I8、帶針板II13,帶針板I8、帶針板II13上分別設(shè)有排針I(yè)10、排針Π11，帶針板I8、帶針板 II13分別攜帶著排針I(yè)10、排針Π11分別通過(guò)帶孔擋板I9、帶孔擋板II12的通孔產(chǎn)生相對(duì) 運(yùn)動(dòng)，帶針板I8、帶針板II13上分別設(shè)有齒道II14、齒道I17用于實(shí)現(xiàn)帶針板I8、帶針板I I13的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，電機(jī)16上設(shè)有齒輪15,齒輪15分別與齒道I17、齒道II14嚙合，電機(jī)16 驅(qū)動(dòng)齒輪15旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)齒道I17、齒道II14運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)帶針板I8、帶針板II13的相對(duì) 運(yùn)動(dòng)，從而使排針I(yè)10、排針Π11穿插過(guò)玫瑰花花托與花瓣的結(jié)合部位。
[0030] 所述視覺(jué)系統(tǒng)包括攝像頭L、攝像頭F和攝像頭U;當(dāng)單只玫瑰花在視覺(jué)系統(tǒng)可視 的范圍之內(nèi)時(shí)利用三目立體視覺(jué)技術(shù)由攝像頭L、攝像頭F、攝像頭U兩兩正交，利用攝像頭 L與攝像頭F組成姿態(tài)判別系統(tǒng)，并與攝像頭U共同組成空間定位系統(tǒng)，再根據(jù)圖像處理原 理，攝像頭L與攝像頭F可分別在玫瑰花的左側(cè)與前方對(duì)其進(jìn)行空間朝向的判別及抓取點(diǎn) 的堅(jiān)坐標(biāo)定位，攝像頭U則在玫瑰花的上方進(jìn)行抓取點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)定位。
[0031] 所述機(jī)械手包括基座1、腰部2、大臂、小臂5、腕關(guān)節(jié)6和末端執(zhí)行器7 ;腰部2通 過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝在基座1上，腰部2能在基座1上轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂包括大臂I3、大臂Π4,大臂I 3的一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腰部2連接，大臂I3的另一端與大臂Π4的一端連接，大臂E4嵌 套在大臂I3中便于自由伸縮，大臂Π4的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與小臂5的一端連接，小臂5 的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腕關(guān)節(jié)6連接，腕關(guān)節(jié)6通過(guò)其上的套軸與末端執(zhí)行器7連接。
[0032] 上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型并不限 于上述實(shí)施例，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型 宗旨的前提下作出各種變化。
【權(quán)利要求】
1. 一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置，其特征在于：包括視覺(jué)系 統(tǒng)、機(jī)械手、針式分離裝置；所述機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的坐標(biāo)夾取玫瑰花然后把玫瑰花 送到針式分離裝置進(jìn)行花瓣與花托的分離； 所述針式分離裝置包括帶針板1(8)、帶孔擋板1(9)、排針1(10)、排針I(yè)I(11)、帶孔擋板II(12)、帶針板II(13)、齒道II(14)、齒輪（15)、電機(jī)（16)、齒道1(17)和支撐架（18); 所述支撐架（18)的兩端設(shè)有帶孔擋板K9)、帶孔擋板IK12)，支撐架（18)用于支撐 帶孔擋板I(9)、帶孔擋板II(12)，使其水平固定，帶孔擋板I(9)、帶孔擋板II(12)的外側(cè)分 別設(shè)有帶針板1(8)、帶針板II(13)，帶針板I(8)、帶針板II(13)上分別設(shè)有排針I(yè)(10)、排針 II(11)，帶針板1(8)、帶針板11(13)分別攜帶著排針1(10)、排針I(yè)I(11)分別通過(guò)帶孔擋板 I(9)、帶孔擋板II(12)的通孔產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，帶針板I(8)、帶針板II(13)上分別設(shè)有齒道I 1(14)、齒道1(17)用于實(shí)現(xiàn)帶針板1(8)、帶針板II(13)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，電機(jī)（16)上設(shè)有齒輪 (15)，齒輪（15)分別與齒道1(17)、齒道11(14)嚙合，電機(jī)（16)驅(qū)動(dòng)齒輪（15)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)齒 道I(17)、齒道II(14)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)帶針板I(8)、帶針板II(13)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而使排針I(yè) (10)、排針I(yè)I(11)穿插過(guò)玫瑰花花托與花瓣的結(jié)合部位。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置，其特征在 于：所述視覺(jué)系統(tǒng)包括攝像頭L、攝像頭F和攝像頭U;當(dāng)單只玫瑰花在視覺(jué)系統(tǒng)可視的范 圍之內(nèi)時(shí)利用三目立體視覺(jué)技術(shù)由攝像頭L、攝像頭F、攝像頭U兩兩正交，利用攝像頭L與 攝像頭F組成姿態(tài)判別系統(tǒng)，并與攝像頭U共同組成空間定位系統(tǒng)，再根據(jù)圖像處理原理， 攝像頭L與攝像頭F可分別在玫瑰花的左側(cè)與前方對(duì)其進(jìn)行空間朝向的判別及抓取點(diǎn)的堅(jiān) 坐標(biāo)定位，攝像頭U則在玫瑰花的上方進(jìn)行抓取點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)定位。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托針式自動(dòng)分離裝置，其特征在 于：所述機(jī)械手包括基座（1)、腰部（2)、大臂、小臂（5)、腕關(guān)節(jié)（6)和末端執(zhí)行器（7);腰部 (2 )通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝在基座（1)上，腰部（2 )能在基座（1)上轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂包括大臂I(3 )、大 臂II(4)，大臂1(3)的一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腰部（2)連接，大臂1(3)的另一端與大臂II(4)的 一端連接，大臂II(4)嵌套在大臂I(3)中便于自由伸縮，大臂II(4)的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 與小臂（5)的一端連接，小臂（5)的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腕關(guān)節(jié)（6)連接,腕關(guān)節(jié)（6)通 過(guò)其上的套軸與末端執(zhí)行器（7 )連接。
【文檔編號(hào)】A23P1/00GK204191550SQ201420592290
【公開(kāi)日】2015年3月11日 申請(qǐng)日期:2014年10月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月14日
【發(fā)明者】張?jiān)苽? 陳嶺, 王大龍, 喻勇, 樊陽(yáng)陽(yáng), 曾詳義, 武占 申請(qǐng)人:昆明理工大學(xué)