整盤變距式高效移缽的制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及整盤變距式高效移缽機。目的是提供的移缽機應(yīng)具有工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、操作方便的特點。技術(shù)方案是：整盤變距式高效移缽機，其特征在于：該移缽機包括機架、可運動地定位在機架內(nèi)并能托持栽植杯以及調(diào)整栽植杯水平方向間距的兩個機械手、分別帶動兩個機械手平移的平移機構(gòu)以及分別帶動兩個平移機構(gòu)豎直升降的升降機構(gòu)。
【專利說明】整盤變距式高效移缽機

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及葉菜移栽領(lǐng)域，具體是一種整盤變距式高效移缽機。

【背景技術(shù)】
[0002]在蔬菜需求量與日俱增、勞動力成本越來越高的今天，農(nóng)業(yè)上對于生產(chǎn)自動化的需求越來越高，蔬菜種植的高效化和機械化成為了蔬菜種植業(yè)的迫切要求。
[0003]在目前蔬菜種植業(yè)所使用的蔬菜移栽設(shè)備中，普遍采用人工喂苗后再進行機械移栽的作業(yè)方式；而在移栽過程中，由于育苗穴盤上栽植杯之間的間距較小，栽植板上營養(yǎng)缽之間的間距較大，因而營養(yǎng)缽從育苗穴盤一次性轉(zhuǎn)移至栽植板上時，還需解決營養(yǎng)缽之間的間距調(diào)節(jié)問題，而現(xiàn)有的蔬菜穴盤移栽機無法解決這一問題。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型的目的是克服上述【背景技術(shù)】中的不足，提供一種應(yīng)能提高蔬菜移栽機工作效率的整盤變距式高效移缽機，該機還應(yīng)當結(jié)構(gòu)簡單、操作方便。
[0005]本實用新型的技術(shù)方案是:整盤變距式高效移缽機，其特征在于:該移缽機包括機架、可運動地定位在機架內(nèi)并能托持栽植杯以及調(diào)整栽植杯水平方向間距的兩個機械手、分別帶動兩個機械手平移的平移機構(gòu)以及分別帶動兩個平移機構(gòu)豎直升降的升降機構(gòu)；
[0006]所述兩個機械手分別為用于調(diào)整栽植杯橫向間距的第一機械手以及用于調(diào)整栽植杯縱向間距的第二機械手；所述第一機械手以及第二機械手均包括支架、可托持著栽植杯在支架中水平運動的若干叉手以及用于驅(qū)動叉手運動的間距調(diào)整組件；
[0007]所述升降機構(gòu)包括用于驅(qū)動第一機械手豎直升降的第一升降氣缸以及用于驅(qū)動第二機械手豎直升降的第二升降氣缸；所述平移機構(gòu)包括用于驅(qū)動第一縱移氣缸橫向平移并且水平固定在機架上的兩個第一橫移氣缸、用于驅(qū)動第一升降氣缸縱向平移的第一縱移氣缸以及用于驅(qū)動第二升降氣缸橫向平移并且水平固定在機架上的的第二橫移氣缸；
[0008]所述兩個第一橫移氣缸的導(dǎo)軌相互平行布置；所述第一縱移氣缸的滑座兩端分別固定在兩個第一橫移氣缸的滑臺上，并且第一縱移氣缸的導(dǎo)軌垂直于第一橫移氣缸的導(dǎo)軌；所述第二橫移氣缸的導(dǎo)軌平行于第一橫移氣缸的導(dǎo)軌。
[0009]所述第一升降氣缸、第二升降氣缸、第一縱移氣缸、第一橫移氣缸以及第二橫移氣缸均為滑臺氣缸。
[0010]所述第一升降氣缸的滑座固定在第一縱移氣缸的滑臺上并且第二升降氣缸的滑座固定在第二橫移氣缸的滑臺上。
[0011]所述機架內(nèi)固定有用于放置育苗穴盤的支撐板；所述第一機械手以及第一機械手均定位在支撐板的上方。
[0012]所述每個叉手包括可在支架中水平滑動的叉手滑塊以及從叉手滑塊上水平延伸出的一對用于托持栽植杯的托桿；所述第一機械手的托桿垂直于第二機械手的托桿。
[0013]所述間距調(diào)整組件包括水平固定在支架中的齒條、固定在叉手滑塊上的電機以及由電機驅(qū)動并與齒條嚙合的齒輪。
[0014]本實用新型的有益效果是:
[0015]本實用新型可將盛有幼苗的栽植杯(也叫營養(yǎng)缽)從小間距育苗穴盤一次性轉(zhuǎn)移至大間距的栽植板中，不僅實現(xiàn)了栽植杯的高效轉(zhuǎn)移，從而能提高人工喂苗環(huán)節(jié)的生產(chǎn)速度以及蔬菜移栽機的工作效率，同時還為蔬菜穴盤移栽機的整盤移缽工作模式提供了一種解決方式。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是本實用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3是本實用新型中機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4是栽植杯的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5至圖10是本實用新型工作過程的示意圖。

【具體實施方式】
[0021]以下結(jié)合說明書附圖，對本實用新型作進一步說明，但本實用新型并不局限于以下實施例。
[0022]現(xiàn)有的栽植杯如圖4中所示，栽植杯91以nXn(—般為6X6)的形式放置在育苗穴盤92中并且栽植杯之間的間距較小(通常為5cm)。
[0023]如圖1所示，整盤變距式高效移缽機，包括機架1、兩個機械手、升降機構(gòu)以及平移機構(gòu)。
[0024]所述機架為金屬框架，機架的內(nèi)部水平固定一用于放置育苗穴盤以及栽植板93的支撐板11 ;育苗穴盤放置在支撐板的右側(cè)(圖2的右側(cè)方向)，栽植板放置在支撐板的左側(cè)(圖2的左側(cè)方向)，栽植板中用于放置栽植杯的穴孔94的間距(通常為1cm)大于育苗穴盤中栽植杯的間距；支撐板上還制有用于限定育苗穴盤與栽植板位置的靠邊(圖中省略)。
[0025]所述兩個機械手可運動地定位在機架內(nèi)并且能托持栽植杯以及調(diào)整栽植杯水平方向的間距，分別為用于調(diào)整栽植杯橫向間距(圖2的左右方向)的第一機械手以及用于調(diào)整栽植杯縱向間距(圖2的上下方向)的第二機械手；這兩個機械手通過升降機構(gòu)以及平移機構(gòu)的驅(qū)動實現(xiàn)在機架內(nèi)的組合運動，從而能一次性將所有栽植杯從育苗穴盤轉(zhuǎn)移到栽植板中。
[0026]所述第一機械手以及第二機械手均定位在支撐板的上方，均包括支架21、可在支架中水平運動并可托持著栽植杯的若干叉手以及用于驅(qū)動叉手運動的間距調(diào)整組件。
[0027]所述叉手的數(shù)量與栽植杯的排列方式匹配，圖中顯示第一機械手以及第二機械手均配有六個叉手；所述每個叉手包括可在支架中水平運動的叉手滑塊221以及從叉手滑塊上水平延伸出的一對托桿222 ;支架中還設(shè)有一水平延伸的叉手滑桿211，叉手滑塊可沿著叉手滑桿往復(fù)滑動；托桿的延伸方向垂直于叉手滑塊的滑動方向。
[0028]所述間距調(diào)整組件包括水平固定在支架中的齒條231、固定在叉手滑塊上的電機232以及由電機驅(qū)動并與齒條嚙合的齒輪233 ;電機工作時可通過齒輪與齒條的配合帶動叉手滑塊運動，并通過托桿帶動栽植杯在水平方向上移動，實現(xiàn)栽植杯的間距調(diào)整。
[0029]所述第一機械手與第二機械手垂直布置(第一機械手的托桿垂直于第二機械手的托桿)，并且第一機械手的托桿布置在第二機械手的托桿的上方；圖2所示，第一機械手的托桿與第二機械手的托桿相互交叉布置并形成6X6的網(wǎng)格(網(wǎng)格的間距與育苗穴盤中栽植杯的間距相匹配，每個網(wǎng)格用于定位一個栽植杯)；當?shù)谝粰C械手與第二機械手的間距調(diào)整組件啟動后，可通過擴大托桿之間的間距來達到增大網(wǎng)格間距的效果，網(wǎng)格間距最終將調(diào)整至與栽植板中穴孔的間距相適應(yīng)。
[0030]所述升降機構(gòu)包括豎直布置的第一升降氣缸以及第二升降氣缸；所述第一升降氣缸用于驅(qū)動第一機械手升降，而第二升降氣缸用于驅(qū)動第二機械手升降；所述第一升降氣缸以及第二升降氣缸均包括升降滑座41、豎直固定在升降滑座中的升降導(dǎo)軌42以及可沿著升降導(dǎo)軌滑動的升降滑臺43 ;第一機械手的支架固定在第一升降氣缸的升降滑臺上，第二機械手的支架固定在第二升降氣缸的升降滑臺上。
[0031]所述平移機構(gòu)包括第一橫移氣缸、第一縱移氣缸以及第二橫移氣缸。
[0032]第一縱移氣缸用于驅(qū)動第一升降氣缸縱向平移，包括第一縱移滑座71、水平固定在第一縱移滑座中的第一縱移導(dǎo)軌72、可沿著第一縱移導(dǎo)軌滑動的第一縱移滑臺73 ;第一縱移導(dǎo)軌的延伸方向平行于第一機械手中托桿的延伸方向；所述第一升降氣缸的升降滑座固定在第一縱移氣缸的第一縱移滑臺上；
[0033]第一橫移氣缸用于驅(qū)動第一縱移氣缸橫向平移，包括兩個水平固定在機架中的第一橫移滑座61、分別水平固定在第一橫移滑座中且相互平行的兩個第一橫移導(dǎo)軌62、可分別沿著第一橫移導(dǎo)軌滑動的第一橫移滑臺63 ;第一縱移導(dǎo)軌垂直于第一橫移導(dǎo)軌并且第一縱移滑座的兩端分別固定在兩個第一橫移氣缸的第一橫移滑臺上；
[0034]第二橫移氣缸用于驅(qū)動第二升降氣缸橫向平移，包括固定在機架中的第二橫移滑座81、水平固定在第二橫移滑座中且平行于第一橫移導(dǎo)軌的第二橫移導(dǎo)軌82、可沿著第二橫移導(dǎo)軌滑動的第二橫移滑臺83 ;第二橫移導(dǎo)軌的延伸方向平行于第二機械手中托桿的延伸方向；第二升降氣缸的升降滑座固定在第二橫移氣缸的第二橫移滑臺上。
[0035]所述第一升降氣缸、第二升降氣缸、第一縱移氣缸、第一橫移氣缸以及第二橫移氣缸均為滑臺氣缸(滑臺氣缸可外購獲得)。
[0036]第一機械手在第一升降氣缸、第一縱移氣缸以及第一橫移氣缸的驅(qū)動下實現(xiàn)在機架內(nèi)的運動；第二機械手在第二升降氣缸以及第二橫移氣缸的驅(qū)動下實現(xiàn)在機架內(nèi)的運動。
[0037]本實用新型的工作原理是:
[0038]1、如圖5所示，育苗穴盤擺放在支撐板上；
[0039]2、如圖6所示，第一機械手(在第一縱移氣缸的推動下)與第二機械手(在第二橫移氣缸的推動下)分別向育苗穴盤靠近，直至第一機械手的所有托桿分別伸入縱向排列的各列栽植杯的兩側(cè)，第二機械手的所有托桿分別伸入橫向排列的各列栽植杯的兩側(cè)；
[0040]3、如圖7所示，升降機構(gòu)(第一升降氣缸以及第二升降氣缸)工作，驅(qū)動第一機械手與第二機械手上升；第一機械手的每對托桿在上升過程中夾持住縱向一排中所有栽植杯的兩側(cè)外壁，第二機械手的每對托桿在上升過程中夾持住橫向一排中所有栽植杯的兩側(cè)外壁，從而共同將所有栽植杯向上提出育苗穴盤；
[0041]4、如圖8所不，第一橫移氣缸與第二橫移氣缸同時推動第一機械手與第二機械手向左移動，使得栽植杯向左移動至栽植板的上方；
[0042]5、如圖9所示，第一機械手與第二機械手的間距調(diào)整組件分別工作，在第一機械手與第二機械手分別增大托桿間距的同時，栽植杯被迫沿著托桿在水平方向上滑動，從而改變了栽植杯之間的橫向間距以及縱向間距(栽植杯的間距得到了等比放大)；
[0043]6、如圖10所示，升降機構(gòu)(第一升降氣缸以及第二升降氣缸)工作，驅(qū)動第一機械手與第二機械手下降，從而將所有栽植杯移入栽植板中；
[0044]7、第一縱移氣缸的推動第一機械手反向退出，使得托桿脫離栽植杯的兩側(cè)，然后人工抽取出育苗穴盤與栽植板(沿著圖10中箭頭A所示方向)，最后所有機構(gòu)復(fù)位(復(fù)位后狀態(tài)如圖5所示);一個工作循環(huán)結(jié)束；反復(fù)此循環(huán)，栽植杯移缽變距作業(yè)連續(xù)進行。
【權(quán)利要求】
1.整盤變距式高效移缽機，其特征在于:該移缽機包括機架(I)、可運動地定位在機架內(nèi)并能托持栽植杯以及調(diào)整栽植杯水平方向間距的兩個機械手、分別帶動兩個機械手平移的平移機構(gòu)以及分別帶動兩個平移機構(gòu)豎直升降的升降機構(gòu)； 所述兩個機械手分別為用于調(diào)整栽植杯橫向間距的第一機械手以及用于調(diào)整栽植杯縱向間距的第二機械手；所述第一機械手以及第二機械手均包括支架(21)、可托持著栽植杯在支架中水平運動的若干叉手以及用于驅(qū)動叉手運動的間距調(diào)整組件； 所述升降機構(gòu)包括用于驅(qū)動第一機械手豎直升降的第一升降氣缸以及用于驅(qū)動第二機械手豎直升降的第二升降氣缸；所述平移機構(gòu)包括用于驅(qū)動第一縱移氣缸橫向平移并且水平固定在機架上的兩個第一橫移氣缸、用于驅(qū)動第一升降氣缸縱向平移的第一縱移氣缸以及用于驅(qū)動第二升降氣缸橫向平移并且水平固定在機架上的的第二橫移氣缸； 所述兩個第一橫移氣缸的導(dǎo)軌相互平行布置；所述第一縱移氣缸的滑座兩端分別固定在兩個第一橫移氣缸的滑臺上，并且第一縱移氣缸的導(dǎo)軌垂直于第一橫移氣缸的導(dǎo)軌；所述第二橫移氣缸的導(dǎo)軌平行于第一橫移氣缸的導(dǎo)軌。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的整盤變距式高效移缽機，其特征在于:所述第一升降氣缸、第二升降氣缸、第一縱移氣缸、第一橫移氣缸以及第二橫移氣缸均為滑臺氣缸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的整盤變距式高效移缽機，其特征在于:所述第一升降氣缸的滑座固定在第一縱移氣缸的滑臺上并且第二升降氣缸的滑座固定在第二橫移氣缸的滑臺上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的整盤變距式高效移缽機，其特征在于:所述機架內(nèi)固定有用于放置育苗穴盤的支撐板(11);所述第一機械手以及第一機械手均定位在支撐板的上方。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的整盤變距式高效移缽機，其特征在于:所述每個叉手包括可在支架中水平滑動的叉手滑塊(221)以及從叉手滑塊上水平延伸出的一對用于托持栽植杯的托桿(222);所述第一機械手的托桿垂直于第二機械手的托桿。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的整盤變距式高效移缽機，其特征在于:所述間距調(diào)整組件包括水平固定在支架中的齒條(231)、固定在叉手滑塊上的電機(232)以及由電機驅(qū)動并與齒條嚙合的齒輪(233)。
【文檔編號】A01C11/02GK204180516SQ201420605740
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年10月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月20日
【發(fā)明者】謝奇志, 沈佳, 盛偉韜, 崔海洋, 劉亞峰, 徐燈, 沈昊岷, 劉發(fā)鑫, 沈俊, 蔡肖肖, 武傳宇 申請人:浙江理工大學(xué)