一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器。目的是提供的末端執(zhí)行器應(yīng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作效率高的特點，并且制作成本較低。技術(shù)方案是：一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，包括夾持嫁接苗的夾爪；其特征在于：所述嫁接苗回栽末端執(zhí)行器還包括夾持栽植機構(gòu)以及鎮(zhèn)壓機構(gòu)；所述夾持栽植機構(gòu)包括鉸接在托板上且可在水平面內(nèi)運動的所述夾爪、驅(qū)動該夾爪作開合運動的水平氣缸以及帶動所述托板和夾爪作豎直運動的豎直氣缸；所述鎮(zhèn)壓機構(gòu)包括通過豎直導(dǎo)軌副定位在安裝架上的鎮(zhèn)壓塊以及將水平氣缸的動力轉(zhuǎn)移至鎮(zhèn)壓塊的連桿機構(gòu)，所述豎直導(dǎo)軌副由安裝架上的豎直滑軌以及可滑動地與該豎直滑軌相配合且底端固定著鎮(zhèn)壓塊的滑桿。
【專利說明】一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種葉菜嫁接機械，具體是一種能夠?qū)崿F(xiàn)嫁接苗夾持、栽入與鎮(zhèn)壓三個動作的回栽末端執(zhí)行器。

【背景技術(shù)】
[0002]嫁接后的葉菜嫁接苗，在回栽至基質(zhì)過程中，需通過夾持、栽入與鎮(zhèn)壓三個操作動作完成；而現(xiàn)有的葉菜嫁接機的回栽末端執(zhí)行器，所進行的夾持、栽入與鎮(zhèn)壓三個動作是通過多個機構(gòu)或多個動力源(3個)分別執(zhí)行，不但結(jié)構(gòu)較為松散、制造成本較高，而且工作效率較低，結(jié)構(gòu)不夠緊湊。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是克服上述【背景技術(shù)】的不足，提供一種葉菜嫁接機械末端執(zhí)行器的改進，該末端執(zhí)行器應(yīng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作效率高的特點，并且制作成本較低。
[0004]本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，包括夾持嫁接苗的夾爪；其特征在于:所述嫁接苗回栽末端執(zhí)行器還包括夾持栽植機構(gòu)以及鎮(zhèn)壓機構(gòu)；所述夾持栽植機構(gòu)包括鉸接在托板上且可在水平面內(nèi)運動的所述夾爪、驅(qū)動該夾爪作開合運動的水平氣缸以及帶動所述托板和夾爪作豎直運動的豎直氣缸；所述鎮(zhèn)壓機構(gòu)包括通過豎直導(dǎo)軌副定位在安裝架上的鎮(zhèn)壓塊以及將水平氣缸的動力轉(zhuǎn)移至鎮(zhèn)壓塊的連桿機構(gòu)，所述豎直導(dǎo)軌副由安裝架上的豎直滑軌以及可滑動地與該豎直滑軌相配合且底端固定著鎮(zhèn)壓塊的滑桿。
[0006]所述水平氣缸通過一驅(qū)動板驅(qū)動夾爪；驅(qū)動板上制有豎直軌道，夾爪的拉桿的右端固定在與豎直軌道相配合的滑塊上。
[0007]所述豎直氣缸的活塞桿豎直往下布置，所述托板固定在活塞桿底端，所述夾爪又定位在托板的底端表面。
[0008]所述連桿機構(gòu)中，第二連桿與第三連桿鉸接，第一連桿與第二連桿的另一端分別與安裝架以及與滑桿鉸接，第一連桿的兩端分別與所述驅(qū)動板以及第一連桿鉸接。
[0009]所述夾爪的結(jié)構(gòu)是:夾桿的中部可擺動地鉸接在托板上，小連桿的兩端分別與夾桿的右端以及拉桿鉸接，拉桿還可滑動地嵌入托板中的導(dǎo)向槽內(nèi)。
[0010]本實用新型的工作原理是:開始工作時，首先水平氣缸的活塞桿伸出，驅(qū)動夾爪閉合夾持住嫁接苗M ;接著，豎直氣缸的活塞桿動作帶動夾爪豎直將嫁接苗送入基質(zhì)孔中；最后，水平氣缸的活塞桿縮回，一方面通過連桿機構(gòu)帶動鎮(zhèn)壓塊作升降鎮(zhèn)壓基質(zhì)動作，一方面帶動夾爪張開解除對嫁接苗的夾持。重復(fù)上述過程，操作反復(fù)進行。
[0011]本實用新型的有益效果是:所提供的本裝置在一套機構(gòu)上完成多個動作，不但回栽工作效率明顯提高，而且結(jié)構(gòu)緊湊，動作銜接緊密，降低了回載作業(yè)成本，也降低了該裝置的制作成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是本實用新型的機構(gòu)簡圖。
[0014]圖3是本實用新型的安裝架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4是本實用新型拆除部分機構(gòu)后的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖5是本實用新型的夾持栽植機構(gòu)(未包括驅(qū)動板及水平氣缸)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖6是夾爪的張開狀態(tài)示意圖。
[0018]圖7是夾爪的閉合狀態(tài)示意圖。
[0019]圖8是驅(qū)動板的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖9是本實用新型的栽入狀態(tài)示意圖。
[0021]圖10是本實用新型的鎮(zhèn)壓塊的下壓狀態(tài)示意圖。
[0022]圖11是本實用新型的鎮(zhèn)壓塊的往上收回狀態(tài)示意圖。

【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合說明書附圖，對本實用新型作進一步說明，但本實用新型并不局限于以下實施例。
[0024]如圖1、圖2所示的嫁接苗回栽末端執(zhí)行器包括固定在安裝架3上的夾持栽植機構(gòu)和鎮(zhèn)壓機構(gòu)。
[0025]如圖2所示，所述夾持栽植機構(gòu)的B桿(即滑桿)由豎直氣缸驅(qū)動作上下運動，所述夾持栽植機構(gòu)的夾爪由氣缸C(即水平氣缸4-7)驅(qū)動做開合動作；所述鎮(zhèn)壓機構(gòu)A端(即滑桿底端)連接有鎮(zhèn)壓塊且該鎮(zhèn)壓塊在連桿機構(gòu)帶動下作豎直運動。
[0026]如圖3所示，所述安裝架上制作有與滑桿相適合的方孔3-1 (即豎直滑軌)，用于鉸接第二連桿4-2用的鉸接孔3-2，用于安裝豎直氣缸5-1的安裝孔3-4以及用于安裝水平氣缸的安裝孔3-5 ;安裝架的底端還制作有用于扶苗的護條3-3(圖1中可知:該護條為開叉結(jié)構(gòu)，水平懸伸在鎮(zhèn)壓塊的上邊)。
[0027]如圖4所示，所述鎮(zhèn)壓機構(gòu)，其中的連桿結(jié)構(gòu)包括第一連桿4-1、第二連桿4-2和第三連桿4-3 ;滑桿4-4的底端固定著鎮(zhèn)壓塊4-5 ;第一連桿4-1的右端鉸接在驅(qū)動板4_6上，左端鉸接第二連桿4-2中間部位；第二連桿4-2右端鉸接在安裝架上，左端與第三連桿4-3的左端鉸接；第三連桿4-3右端鉸接在滑桿上。驅(qū)動板與水平氣缸4-7的活塞桿連接，第一連桿由驅(qū)動板4-6 (圖8所示)驅(qū)動(在豎直平面內(nèi)擺動)。
[0028]如圖5-圖7所示，所述夾爪5包括對稱布置的兩個夾桿5-2、兩個小連桿5-5以及拉桿5-3 ;其結(jié)構(gòu)是:夾桿5-2的中部可擺動地鉸接在托板9上，小連桿5-5的兩端分別與夾桿的右端以及拉桿5-3鉸接；拉桿還可滑動地嵌入托板中的導(dǎo)向槽9-1內(nèi)(導(dǎo)向槽的伸展方向與水平氣缸活塞桿的運動方向平行)，拉桿右端的滑塊7-1則可滑動地嵌入安裝架上的豎直軌道4-61中；一方面使夾爪可沿豎直軌道上下滑動完成嫁接苗的栽植，另一方面可在水平方向上作往復(fù)運動以驅(qū)動兩個夾桿的開合(形成夾爪的夾持運動)。
[0029]當本實用新型工作時，首先水平氣缸4-7的活塞桿伸出，驅(qū)動夾爪5-2閉合夾持住嫁接苗M(圖1示)；接著，豎直氣缸5-1的活塞桿伸出驅(qū)動夾爪垂直將嫁接苗送入基質(zhì)孔中(圖9示)；最后，水平氣缸的活塞桿縮回，一方面通過連桿機構(gòu)帶動鎮(zhèn)壓塊作升降鎮(zhèn)壓基質(zhì)動作(圖10、11示)，一方面帶動夾爪張開解除對嫁接苗的夾持。重復(fù)上述過程，操作反復(fù)進行。
【權(quán)利要求】
1.一種嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，包括夾持嫁接苗的夾爪(5);其特征在于:所述嫁接苗回栽末端執(zhí)行器還包括夾持栽植機構(gòu)以及鎮(zhèn)壓機構(gòu)；所述夾持栽植機構(gòu)包括鉸接在托板(9)上且可在水平面內(nèi)運動的所述夾爪、驅(qū)動該夾爪作開合運動的水平氣缸(4-7)以及帶動所述托板和夾爪作豎直運動的豎直氣缸(5-1);所述鎮(zhèn)壓機構(gòu)包括通過豎直導(dǎo)軌副定位在器座(3)上的鎮(zhèn)壓塊(4-5)以及將水平氣缸的動力轉(zhuǎn)移至鎮(zhèn)壓塊的連桿機構(gòu)，所述豎直導(dǎo)軌副由器座上的豎直滑軌(3-1)以及可滑動地與該豎直滑軌相配合且底端固定著鎮(zhèn)壓塊的滑桿(4-4)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，其特征在于:所述水平氣缸通過一驅(qū)動板(4-6))驅(qū)動夾爪；驅(qū)動板上制有豎直軌道(4-61)，夾爪的拉桿(5-3)的右端固定在與豎直軌道相配合的滑塊(7-1)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，其特征在于:所述豎直氣缸的活塞桿豎直往下布置，所述托板固定在活塞桿底端，所述夾爪又定位在托板的底端表面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，其特征在于:所述連桿機構(gòu)中，第二連桿(4-2)與第三連桿(4-3)鉸接，第一連桿與第二連桿的另一端分別與器座以及與滑桿鉸接，第一連桿(4-1)的兩端分別與所述驅(qū)動板以及第一連桿鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的嫁接苗回栽末端執(zhí)行器，其特征在于:所述夾爪的結(jié)構(gòu)是:夾桿(5-2)的中部可擺動地鉸接在托板上，小連桿(5-5)的兩端分別與夾桿的右端以及拉桿鉸接，拉桿還可滑動地嵌入托板中的導(dǎo)向槽(9-1)內(nèi)。
【文檔編號】A01C11/02GK204180517SQ201420605797
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年10月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月20日
【發(fā)明者】謝奇志, 陳晨, 武傳宇 申請人:浙江理工大學(xué)