本發(fā)明涉及一種果蔬采摘的末端執(zhí)行器，尤其是一種基于plc控制的果蔬采摘機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著人們對果蔬需求不斷提升，果蔬種植面積不斷提升，果蔬成熟后需及時(shí)采摘，否則不僅導(dǎo)致果蔬成熟過度，還會(huì)因?yàn)闅夂蛟蛟斐蓳p失,傳統(tǒng)采摘以人力為主，不僅采摘成本高，一些較難采摘的果蔬若通過人力采摘可能會(huì)出現(xiàn)危險(xiǎn),隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，果蔬采摘機(jī)械手取代人工勞作已經(jīng)成為必然,現(xiàn)代果蔬種植已經(jīng)由傳統(tǒng)的單一小面積模式轉(zhuǎn)變?yōu)榧袕V域模式，不僅對種植技術(shù)提出更高要求，對其采摘效率及采摘成功率也有一定要求,為提高果蔬采摘機(jī)械化程度和自動(dòng)化程度，需在果蔬采摘時(shí)引進(jìn)自動(dòng)化程度較高的采摘機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了解決上述出現(xiàn)的問題提供了一種基于plc控制的果蔬采摘機(jī)械手。

本發(fā)明解決問題的技術(shù)方案是：一種基于plc控制的果蔬采摘機(jī)械手，其組成包括：移動(dòng)小車，其特征是：所述的移動(dòng)小車上安裝有采摘機(jī)電源、plc控制中心、步進(jìn)電機(jī)控制部分、桿臂1、存果箱，所述的桿臂1與步進(jìn)電機(jī)1連接，所述的步進(jìn)電機(jī)1與桿臂2連接，所述的桿臂2與步進(jìn)電機(jī)2連接，所述的步進(jìn)電機(jī)2與機(jī)械手連接，所述的機(jī)械手下方安裝有柔性網(wǎng)，所述的柔性網(wǎng)與存果箱連接；

所述的一種基于plc控制的果蔬采摘機(jī)械手，所述的機(jī)械手包括手爪、手腕、手臂三部分，所述的手臂上安裝有柔性網(wǎng)支架，所述的柔性網(wǎng)支架與柔性網(wǎng)頂端連接。

有益增效

本發(fā)明所設(shè)計(jì)的一種基于plc控制的果蔬采摘機(jī)械手，具有通用性，可針對多種果蔬進(jìn)行采摘，具有很高的智能化程度，且成本在果蔬種植可接受的范圍內(nèi)，且采摘機(jī)械手具有升降、翻轉(zhuǎn)、拉拔及定位等多項(xiàng)功能，通過plc控制器對其進(jìn)行控制，提高了操作的準(zhǔn)確性及定位精度，并且結(jié)合果蔬結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及其硬度物理指標(biāo)進(jìn)行設(shè)計(jì)，提高了采摘的成功率。

附圖說明

附圖1本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2本發(fā)明的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-移動(dòng)小車，2-采摘機(jī)電源，3-plc控制中心，4-步進(jìn)電機(jī)控制部分，5-桿臂1，6-步進(jìn)電機(jī)1，7-桿臂2，8-步進(jìn)電機(jī)2，9-手爪，10-手腕，11-手臂，12-柔性網(wǎng)支架，13-柔性網(wǎng)，14-存果箱。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本發(fā)明公開了一種基于plc控制的果蔬采摘機(jī)械手，其組成包括：移動(dòng)小車（1），其特征是：所述的移動(dòng)小車（1）上安裝有采摘機(jī)電源（2）、plc控制中心（3）、步進(jìn)電機(jī)控制部分（4）、桿臂1（5）、存果箱（14），所述的桿臂1（5）與步進(jìn)電機(jī)1（6）連接，所述的步進(jìn)電機(jī)1（6）與桿臂2（7）連接，所述的桿臂2（7）與步進(jìn)電機(jī)2（8）連接，所述的步進(jìn)電機(jī)2（8）與機(jī)械手連接，所述的機(jī)械手下方安裝有柔性網(wǎng)（13），所述的柔性網(wǎng)（13）與存果箱（14）連接，所述的一種基于plc控制的果蔬采摘機(jī)械手，所述的機(jī)械手包括手爪（9）、手腕（10）、手臂（11）三部分，所述的手臂上安裝有柔性網(wǎng)支架（12），所述的柔性網(wǎng)支架（12）與柔性網(wǎng)（13）頂端連接。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的裝體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同條件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于PLC控制的果蔬采摘機(jī)械手，其組成包括：移動(dòng)小車、采摘機(jī)電源、PLC控制中心、步進(jìn)電機(jī)控制部分、桿臂1、步進(jìn)電機(jī)1、桿臂2、步進(jìn)電機(jī)2、手爪、手腕、手臂、柔性網(wǎng)支架、柔性網(wǎng)、存果箱，其目的是提高操作的準(zhǔn)確性及定位精度，并且能夠結(jié)合果蔬結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及其硬度物理指標(biāo)進(jìn)行設(shè)計(jì)，提高了采摘的成功率。

技術(shù)研發(fā)人員：張簡一;崔憧遙;李豐豐;崔勇博;崔永賀;崔永文
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.06
技術(shù)公布日：2017.08.15