本申請實(shí)施例涉及機(jī)器人數(shù)據(jù)處理，尤其涉及割草方法、機(jī)器人以及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著城市建設(shè)的發(fā)展，人們環(huán)保認(rèn)識的提高，城市綠化水平已成為衡量一個城市發(fā)展水平和人們生活質(zhì)量的標(biāo)準(zhǔn)。近些年，城市廣場和生活小區(qū)的綠地日益增多，對于草坪的維護(hù)工作量日漸繁重，人們開始嘗試?yán)秒娮有畔⒓夹g(shù)實(shí)現(xiàn)智能化割草的方法。各廠商紛紛推出了各自的機(jī)器人產(chǎn)品，并力求在控制成本的前提下，尋找更加安全，簡捷，高效的割草方法，為用戶提供更智能化的服務(wù)。

2、機(jī)器人主要包括控制單元及切割裝置，其中：控制單元用于控制機(jī)器人自動行走和控制切割裝置執(zhí)行切割工作等。在對疏密程度不一的割草區(qū)域，控制單元控制切割裝置按照固定的的割草間距進(jìn)行割草。具體例如，現(xiàn)有的機(jī)器人在執(zhí)行割草任務(wù)時，一般情況下，機(jī)器人的割刀切割范圍是固定，即機(jī)器人使用固定的割草間距進(jìn)行割草。

3、然而，固定的割草間距難以適用于疏密程度不同的植物，在固定的割草間距下，若植物越密集，割草時切割裝置受到的阻力越大，需要消耗更多的割草時間，割草效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供了一種割草方法、機(jī)器人以及存儲介質(zhì)，能夠確定合適的割草間距，提高割草效率。

2、本申請實(shí)施例提供了一種割草方法，包括：

3、在機(jī)器人執(zhí)行割草任務(wù)時，獲取待割區(qū)域植物的疏密程度；

4、根據(jù)所述植物的疏密程度確定所述機(jī)器人當(dāng)前的割草間距；

5、控制所述機(jī)器人根據(jù)所述當(dāng)前的割草間距執(zhí)行割草任務(wù)。

6、進(jìn)一步的，所述獲取待割區(qū)域植物的疏密程度包括：根據(jù)預(yù)設(shè)歷史地圖確定所述待割區(qū)域植物的疏密程度，其中，所述預(yù)設(shè)歷史地圖預(yù)先存儲有所述待割區(qū)域?qū)?yīng)植物的疏密程度信息。

7、進(jìn)一步的，所述獲取待割區(qū)域植物的疏密程度包括：根據(jù)所述機(jī)器人上安裝的割草電機(jī)的電參量檢測裝置檢測割草過程中的電機(jī)電參量；

8、根據(jù)所述電機(jī)電參量的大小確定所述待割區(qū)域植物的疏密程度。

9、進(jìn)一步的，所述獲取待割區(qū)域植物的疏密程度包括：根據(jù)所述機(jī)器人上安裝的行動輪的電參量檢測裝置，檢測割草過程中所述行動輪的電參量；

10、根據(jù)所述電參量的大小確定所述待割區(qū)域植物的疏密程度。

11、進(jìn)一步的，所述獲取待割區(qū)域植物的疏密程度包括：根據(jù)所述機(jī)器人上安裝的視覺傳感器、或/和光學(xué)傳感器確定所述待割區(qū)域植物的疏密程度。

12、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述植物的疏密程度確定所述機(jī)器人當(dāng)前的割草間距包括：根據(jù)所述植物的疏密程度確定所述機(jī)器人伸出刀盤的割刀長度；根據(jù)所述伸出刀盤的割刀長度確定所述機(jī)器人的割草間距。

13、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述伸出刀盤的割刀長度確定所述機(jī)器人的割草間距，包括：所述機(jī)器人的割草間距小于或等于所述機(jī)器人伸出刀盤的割刀長度與所述刀盤半徑之和。

14、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述植物的疏密程度確定所述機(jī)器人伸出刀盤的割刀長度，包括：所述機(jī)器人的疏密程度與所述機(jī)器人伸出刀盤的割刀長度呈反比。

15、本申請實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人，包括：處理裝置及切割裝置；

16、處理裝置，與所述切割裝置連接，其配置為：在機(jī)器人執(zhí)行割草任務(wù)時，獲取待割區(qū)域植物的疏密程度，根據(jù)所述植物的疏密程度確定所述機(jī)器人當(dāng)前的割草間距；控制所述切割裝置根據(jù)所述當(dāng)前的割草間距執(zhí)行割草任務(wù)。

17、本申請實(shí)施例還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括指令，當(dāng)所述指令在計算機(jī)上運(yùn)行時，使得計算機(jī)執(zhí)行如上所述的割草方法。

18、從以上技術(shù)方案可以看出，本申請實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

19、本申請實(shí)施例方法包括：在機(jī)器人執(zhí)行割草任務(wù)時，獲取待割區(qū)域植物的疏密程度；根據(jù)植物的疏密程度確定機(jī)器人當(dāng)前的割草間距，控制所述機(jī)器人根據(jù)所述當(dāng)前的割草間距執(zhí)行割草任務(wù)；本申請實(shí)施例中，通過植物的疏密程度確定機(jī)器人當(dāng)前的割草間距，使確定的割草間距能夠體現(xiàn)植物的疏密程度，能夠根據(jù)植物的疏密程度確定合適的割草間距，提高割草效率。

技術(shù)特征：

1.一種割草方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的割草方法，其特征在于，所述獲取待割區(qū)域植物的疏密程度包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的割草方法，其特征在于，所述獲取待割區(qū)域植物的疏密程度包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的割草方法，其特征在于，所述獲取待割區(qū)域植物的疏密程度包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的割草方法，其特征在于，所述獲取待割區(qū)域植物的疏密程度包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的割草方法，其特征在于，所述根據(jù)所述植物的疏密程度確定所述機(jī)器人當(dāng)前的割草間距包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的割草方法，其特征在于，所述根據(jù)所述伸出刀盤的割刀長度確定所述機(jī)器人的割草間距，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的割草方法，其特征在于，所述根據(jù)所述植物的疏密程度確定所述機(jī)器人伸出刀盤的割刀長度，包括：

9.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：處理裝置及切割裝置；

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括指令，當(dāng)所述指令在計算機(jī)上運(yùn)行時，使得計算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的割草方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實(shí)施例公開了一種割草方法、機(jī)器人以及存儲介質(zhì)，用于機(jī)器人數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域。本申請實(shí)施例方法包括：在機(jī)器人執(zhí)行割草任務(wù)時，獲取待割區(qū)域植物的疏密程度；根據(jù)植物的疏密程度確定機(jī)器人當(dāng)前的割草間距，控制所述機(jī)器人根據(jù)所述當(dāng)前的割草間距執(zhí)行割草任務(wù)。通過植物的疏密程度確定機(jī)器人當(dāng)前的割草間距，若待割區(qū)域的植物的疏密程度越密集，機(jī)器人的割刀受到的阻力越大，通過減小割草間距，延緩割刀的鈍化，改善割草效果。若待割區(qū)域的植物的疏密程度越稀疏，則割刀受到的阻力越小，通過增大割草間距，提高割草效率。

技術(shù)研發(fā)人員：李少海,李昂,郭蓋華,周偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳樂動機(jī)器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10