本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械，具體為一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著人口的增長(zhǎng)和城市化進(jìn)程的加快，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)面臨的挑戰(zhàn)日益嚴(yán)峻，傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方式已經(jīng)無(wú)法滿足社會(huì)需求，因此，農(nóng)業(yè)領(lǐng)域急需一種新型、高效、智能的農(nóng)業(yè)機(jī)器人來(lái)解決生產(chǎn)過(guò)程中的難題，履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人作為新一代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)工具，擁有多種功能模塊，可以根據(jù)具體需求進(jìn)行靈活配置，全面提升農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率，首先，機(jī)器人具備自主導(dǎo)航能力，可以根據(jù)農(nóng)田地形和作物生長(zhǎng)情況自主規(guī)劃路徑，準(zhǔn)確執(zhí)行播種、施肥、除草等作業(yè)任務(wù)；

2、但是現(xiàn)有的履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，無(wú)法在施行施肥時(shí)，根據(jù)土壤養(yǎng)分進(jìn)行精準(zhǔn)施肥，進(jìn)而導(dǎo)致施肥過(guò)多或者過(guò)少，使得農(nóng)作物的生長(zhǎng)受到一定影響，為此，我們提出一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人。

2、以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，包括農(nóng)業(yè)機(jī)器人本體，所述農(nóng)業(yè)機(jī)器人本體包括用于檢測(cè)土壤的土壤檢測(cè)機(jī)構(gòu)、與土壤檢測(cè)機(jī)構(gòu)相連接的限制架、與限制架相連接的攪拌機(jī)構(gòu)、與攪拌機(jī)構(gòu)相連接的噴灑機(jī)構(gòu)、與限制架相連接的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、與移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接的破碎機(jī)構(gòu)，所述土壤檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括l型卡板、u型收集板、第一伸縮電機(jī)、引導(dǎo)管以及土壤分析箱，所述l型卡板的底端固定連接于限制架的頂面前端，所述l型卡板的頂部開設(shè)有與第一伸縮電機(jī)頂部相適配的卡槽，所述第一伸縮電機(jī)的底端固定連接于u型收集板的頂面中心，所述u型收集板的頂面兩側(cè)均固定連接于引導(dǎo)管的底端，所述引導(dǎo)管的另一端延伸至土壤分析箱的內(nèi)壁，所述土壤分析箱的內(nèi)壁固定連接有吸塵器，所述土壤分析箱的內(nèi)壁設(shè)置有處理器，所述攪拌機(jī)構(gòu)包含第一電機(jī)、攪拌箱、流量計(jì)以及攪拌桿，所述處理器與流量計(jì)之間電性連接，兩個(gè)所述流量計(jì)之間相互靠近的一側(cè)均固定連接于攪拌箱的兩側(cè)，所述攪拌箱的頂部固定連接有限制板，所述限制板的背面與第一電機(jī)的正面固定連接，所述攪拌桿的頂端固定連接于第一電機(jī)的輸出端。

3、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述噴灑機(jī)構(gòu)包括輸出管、限制桿以及噴灑頭，所述限制架的底部開設(shè)有與輸出管相適配的導(dǎo)液孔，且導(dǎo)液孔延伸至攪拌箱的內(nèi)壁，所述輸出管的頂端延伸至導(dǎo)液孔的內(nèi)壁，所述輸出管的另一端延伸至限制桿的內(nèi)壁，所述噴灑頭遠(yuǎn)離噴頭的一端延伸至限制桿的內(nèi)壁。

4、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、定位架、定位桿、滾輪以及履帶，兩個(gè)所述第二電機(jī)的底面固定安裝在限制架的頂面兩側(cè)，且兩個(gè)第二電機(jī)的輸出端以限制架為中心相互對(duì)稱，四個(gè)所述定位桿相互靠近的一側(cè)均固定連接于限制架的兩側(cè)，兩個(gè)所述定位架的側(cè)面開設(shè)有與定位桿相適配的定位口，且定位架呈l形，三個(gè)所述滾輪的軸心處均滾動(dòng)連接于定位架的拐角處，所述履帶的內(nèi)壁均滾動(dòng)連接于滾輪的外側(cè)。

5、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括卡接架、傳動(dòng)輪以及u型收集架，所述u型收集架的頂面兩側(cè)均固定連接于限制架的底面，所述u型收集架的兩側(cè)均固定連接有支撐桿，且支撐桿的外側(cè)卡接于卡接架的內(nèi)壁，所述傳動(dòng)輪的軸心處滾動(dòng)連接于卡接架的內(nèi)壁，所述傳動(dòng)輪的外側(cè)滾動(dòng)連接于履帶的內(nèi)壁，所述傳動(dòng)輪遠(yuǎn)離卡接架一側(cè)的軸心處轉(zhuǎn)動(dòng)連接有定位板。

6、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述破碎機(jī)構(gòu)包括第一齒輪、齒帶、第二齒輪、粉碎輥、第三齒輪以及輸送輥，所述傳動(dòng)輪靠近卡接架一端固定連接于第一齒輪的軸心處，所述第一齒輪的外側(cè)嚙合于齒帶的內(nèi)壁，所述齒帶的內(nèi)壁頂部分別嚙合于第二齒輪和第三齒輪的外側(cè)，所述粉碎輥的兩端均固定連接于第二齒輪的軸心處，所述輸送輥的兩端均固定連接于第三齒輪的軸心處。

7、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述限制架的底部固定連接有第二伸縮電機(jī)，所述第二伸縮電機(jī)的底端固定連接有調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿的側(cè)面固定連接有多個(gè)引導(dǎo)桿，所述引導(dǎo)桿的頂部套接有定位筒，所述定位筒的頂部?jī)?nèi)壁滑動(dòng)連接有直桿，所述直桿的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有軸桿，所述軸桿的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于u型收集架的內(nèi)壁。

8、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述u型收集架的內(nèi)壁兩側(cè)均固定連接有電動(dòng)滑軌，所述u型收集架的前端內(nèi)壁滑動(dòng)連接有u型引導(dǎo)板，兩個(gè)所述電動(dòng)滑軌相互靠近的一側(cè)均固定連接于u型引導(dǎo)板的兩側(cè)頂部。

9、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述u型收集架的前端固定連接有推土板，且u型引導(dǎo)板前端與推土板的傾斜面相適配。

10、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述限制架的底面背部固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的兩端外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有壓平板，所述壓平板的底端固定連接有配重板。

11、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述限制架的頂面兩側(cè)固定連接有液體箱，所述液體箱的頂面固定連接有出液管，所述出液管的另一端固定連接于流量計(jì)的內(nèi)壁。

12、采用上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：

13、1.本發(fā)明通過(guò)第一伸縮電機(jī)推動(dòng)那個(gè)u型收集板進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)而在農(nóng)業(yè)機(jī)器人本體進(jìn)行移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)u型收集板進(jìn)行移動(dòng)，使得u型收集板將地面中的部分土壤進(jìn)行收集，通過(guò)引導(dǎo)管和吸塵器將土壤引導(dǎo)至土壤分析箱的內(nèi)壁，利用土壤分析箱對(duì)土壤中的養(yǎng)分進(jìn)行收集，并通過(guò)流量計(jì)將營(yíng)養(yǎng)液的比例輸送到土壤分析箱內(nèi)壁，然后利用第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)攪拌桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)攪拌箱內(nèi)部的液體進(jìn)行攪拌，通過(guò)噴灑頭將液體進(jìn)行噴灑，進(jìn)而農(nóng)業(yè)機(jī)器人本體便于根據(jù)土壤養(yǎng)分進(jìn)行噴灑農(nóng)藥和液體肥料進(jìn)行噴灑。

14、2.本發(fā)明通過(guò)第二伸縮電機(jī)帶動(dòng)調(diào)節(jié)桿機(jī)械上下移動(dòng)，進(jìn)而調(diào)節(jié)桿帶動(dòng)引導(dǎo)桿和定位筒進(jìn)行移動(dòng)，使得定位筒在直桿上進(jìn)行滑動(dòng)以及帶動(dòng)直桿以軸桿為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使得農(nóng)業(yè)機(jī)器人本體將土地中的土塊以及石塊引導(dǎo)至u型收集架的內(nèi)壁，利用輸送輥為土塊以及石塊提供動(dòng)力，然后通過(guò)粉碎輥對(duì)石塊進(jìn)行粉碎，進(jìn)而便于農(nóng)業(yè)機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中對(duì)較大的土塊以及石塊進(jìn)行粉碎，便于對(duì)農(nóng)作物進(jìn)行更好的種植。

15、3.本發(fā)明通過(guò)電動(dòng)滑軌帶動(dòng)u型收集架進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)而u型收集架將前端與推土板的背面相連接，使得農(nóng)業(yè)機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中將土壤從推土板引導(dǎo)至u型收集架的內(nèi)壁，進(jìn)而將土壤引導(dǎo)至u型收集架的內(nèi)壁，便于農(nóng)業(yè)機(jī)器人根據(jù)需要對(duì)不同位置的土壤進(jìn)行噴灑。

技術(shù)特征：

1.一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，包括農(nóng)業(yè)機(jī)器人本體(1)，其特征在于：所述農(nóng)業(yè)機(jī)器人本體(1)包括用于檢測(cè)土壤的土壤檢測(cè)機(jī)構(gòu)(2)、與土壤檢測(cè)機(jī)構(gòu)(2)相連接的限制架(3)、與限制架(3)相連接的攪拌機(jī)構(gòu)(4)、與攪拌機(jī)構(gòu)(4)相連接的噴灑機(jī)構(gòu)(5)、與限制架(3)相連接的移動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)、與移動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)相連接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)以及與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)相連接的破碎機(jī)構(gòu)(8)，所述土壤檢測(cè)機(jī)構(gòu)(2)包括l型卡板(21)、u型收集板(22)、第一伸縮電機(jī)(23)、引導(dǎo)管(24)以及土壤分析箱(25)，所述l型卡板(21)的底端固定連接于限制架(3)的頂面前端，所述l型卡板(21)的頂部開設(shè)有與第一伸縮電機(jī)(23)頂部相適配的卡槽，所述第一伸縮電機(jī)(23)的底端固定連接于u型收集板(22)的頂面中心，所述u型收集板(22)的頂面兩側(cè)均固定連接于引導(dǎo)管(24)的底端，所述引導(dǎo)管(24)的另一端延伸至土壤分析箱(25)的內(nèi)壁，所述土壤分析箱(25)的內(nèi)壁固定連接有吸塵器，所述土壤分析箱(25)的內(nèi)壁設(shè)置有處理器，所述攪拌機(jī)構(gòu)(4)包含第一電機(jī)(41)、攪拌箱(42)、流量計(jì)(43)以及攪拌桿(44)，所述處理器與流量計(jì)(43)之間電性連接，兩個(gè)所述流量計(jì)(43)之間相互靠近的一側(cè)均固定連接于攪拌箱(42)的兩側(cè)，所述攪拌箱(42)的頂部固定連接有限制板(45)，所述限制板(45)的背面與第一電機(jī)(41)的正面固定連接，所述攪拌桿(44)的頂端固定連接于第一電機(jī)(41)的輸出端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述噴灑機(jī)構(gòu)(5)包括輸出管(51)、限制桿(52)以及噴灑頭(53)，所述限制架(3)的底部開設(shè)有與輸出管(51)相適配的導(dǎo)液孔，且導(dǎo)液孔延伸至攪拌箱(42)的內(nèi)壁，所述輸出管(51)的頂端延伸至導(dǎo)液孔的內(nèi)壁，所述輸出管(51)的另一端延伸至限制桿(52)的內(nèi)壁，所述噴灑頭(53)遠(yuǎn)離噴頭的一端延伸至限制桿(52)的內(nèi)壁。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)包括第二電機(jī)(601)、定位架(602)、定位桿(603)、滾輪(604)以及履帶(605)，兩個(gè)所述第二電機(jī)(601)的底面固定安裝在限制架(3)的頂面兩側(cè)，且兩個(gè)第二電機(jī)(601)的輸出端以限制架(3)為中心相互對(duì)稱，四個(gè)所述定位桿(603)相互靠近的一側(cè)均固定連接于限制架(3)的兩側(cè)，兩個(gè)所述定位架(602)的側(cè)面開設(shè)有與定位桿(603)相適配的定位口，且定位架(602)呈l形，三個(gè)所述滾輪(604)的軸心處均滾動(dòng)連接于定位架(602)的拐角處，所述履帶(605)的內(nèi)壁均滾動(dòng)連接于滾輪(604)的外側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)包括卡接架(701)、傳動(dòng)輪(702)以及u型收集架(703)，所述u型收集架(703)的頂面兩側(cè)均固定連接于限制架(3)的底面，所述u型收集架(703)的兩側(cè)均固定連接有支撐桿(704)，且支撐桿(704)的外側(cè)卡接于卡接架(701)的內(nèi)壁，所述傳動(dòng)輪(702)的軸心處滾動(dòng)連接于卡接架(701)的內(nèi)壁，所述傳動(dòng)輪(702)的外側(cè)滾動(dòng)連接于履帶(605)的內(nèi)壁，所述傳動(dòng)輪(702)遠(yuǎn)離卡接架(701)一側(cè)的軸心處轉(zhuǎn)動(dòng)連接有定位板(705)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述破碎機(jī)構(gòu)(8)包括第一齒輪(81)、齒帶(82)、第二齒輪(83)、粉碎輥(84)、第三齒輪(85)以及輸送輥(86)，所述傳動(dòng)輪(702)靠近卡接架(701)一端固定連接于第一齒輪(81)的軸心處，所述第一齒輪(81)的外側(cè)嚙合于齒帶(82)的內(nèi)壁，所述齒帶(82)的內(nèi)壁頂部分別嚙合于第二齒輪(83)和第三齒輪(85)的外側(cè)，所述粉碎輥(84)的兩端均固定連接于第二齒輪(83)的軸心處，所述輸送輥(86)的兩端均固定連接于第三齒輪(85)的軸心處。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述限制架(3)的底部固定連接有第二伸縮電機(jī)(31)，所述第二伸縮電機(jī)(31)的底端固定連接有調(diào)節(jié)桿(32)，所述調(diào)節(jié)桿(32)的側(cè)面固定連接有多個(gè)引導(dǎo)桿(33)，所述引導(dǎo)桿(33)的頂部套接有定位筒(34)，所述定位筒(34)的頂部?jī)?nèi)壁滑動(dòng)連接有直桿(35)，所述直桿(35)的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有軸桿(36)，所述軸桿(36)的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于u型收集架(703)的內(nèi)壁。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述u型收集架(703)的內(nèi)壁兩側(cè)均固定連接有電動(dòng)滑軌(7031)，所述u型收集架(703)的前端內(nèi)壁滑動(dòng)連接有u型引導(dǎo)板(7032)，兩個(gè)所述電動(dòng)滑軌(7031)相互靠近的一側(cè)均固定連接于u型引導(dǎo)板(7032)的兩側(cè)頂部。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述u型收集架(703)的前端固定連接有推土板(7033)，且u型引導(dǎo)板(7032)前端與推土板(7033)的傾斜面相適配。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述限制架(3)的底面背部固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的兩端外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有壓平板(9)，所述壓平板(9)的底端固定連接有配重板(91)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述限制架(3)的頂面兩側(cè)固定連接有液體箱(46)，所述液體箱(46)的頂面固定連接有出液管(47)，所述出液管(47)的另一端固定連接于流量計(jì)(43)的內(nèi)壁。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種履帶式多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人，本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，包括農(nóng)業(yè)機(jī)器人本體，農(nóng)業(yè)機(jī)器人本體包括用于檢測(cè)土壤的土壤檢測(cè)機(jī)構(gòu)、與土壤檢測(cè)機(jī)構(gòu)相連接的限制架、與限制架相連接的攪拌機(jī)構(gòu)、與攪拌機(jī)構(gòu)相連接的噴灑機(jī)構(gòu)、與限制架相連接的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、與移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接的破碎機(jī)構(gòu)，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：通過(guò)U型收集板將地面中的部分土壤進(jìn)行收集，通過(guò)引導(dǎo)管和吸塵器將土壤引導(dǎo)至土壤分析箱的內(nèi)壁，然后利用第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)攪拌桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)攪拌箱內(nèi)部的液體進(jìn)行攪拌，通過(guò)噴灑頭將液體進(jìn)行噴灑，進(jìn)而農(nóng)業(yè)機(jī)器人本體便于根據(jù)土壤養(yǎng)分進(jìn)行噴灑農(nóng)藥和液體肥料進(jìn)行噴灑。

技術(shù)研發(fā)人員：梅志敏,李家偉,劉仁兵,張融,張澤英,張騰騰,李琦
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武昌工學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10