本發(fā)明涉及一種可自適應調(diào)節(jié)的胡蘿卜收割播種機，屬于農(nóng)業(yè)機械領域。

背景技術：

1、胡蘿卜作為一種全球廣泛種植的根莖類蔬菜，其收獲和播種工作傳統(tǒng)上主要依賴于人工操作。由于胡蘿卜的收獲季節(jié)性強，收獲窗口期短暫，加之胡蘿卜生長在地下，人工收獲勞動強度大，效率不高。此外，播種過程同樣繁瑣，需要精細操作以確保種子分布均勻，深度適宜。隨著農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的推進，提高胡蘿卜的收獲和播種效率，減少人力成本，成為現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機械發(fā)展的重要方向。盡管市場上已存在一些胡蘿卜收獲和播種機械，但多數(shù)設備存在適應性差、操作復雜、效率不高等問題。特別是在多變的田間條件下，現(xiàn)有機械往往難以滿足不同地形和不同種植模式的需求。針對上述問題，本發(fā)明旨在提供一種可自適應調(diào)節(jié)的胡蘿卜收割播種設備，利用收獲切割模塊中的同步帶傳動，齒輪傳動，曲柄搖桿機構實現(xiàn)胡蘿卜的收獲，利用兩組不同的絲桿傳動實現(xiàn)收獲切割模塊和播種模塊的位置調(diào)節(jié)，利用播種模塊中的凸輪機構實現(xiàn)間歇性播種。

技術實現(xiàn)思路

1、本次針對上述情況，本發(fā)明的目的在于提供一種可自適應調(diào)節(jié)的胡蘿卜收割播種機，能實現(xiàn)農(nóng)田里常見的胡蘿卜收獲與播種，而且還能自適應調(diào)整收獲切割模塊和播種模塊的高度及間距。

2、本發(fā)明為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是：

3、一種可自適應調(diào)節(jié)的胡蘿卜收割播種機，主要由行進模塊、收獲切割模塊、播種模塊、運動調(diào)節(jié)模塊和視覺模塊組成。其特征在于：在所述行進模塊的頂板上安裝有運動調(diào)節(jié)模塊，由升降模組和伸縮模組組成，且分別由兩個步進電機獨立驅(qū)動；所述升降模組直接固定在行進模塊的頂板上，升降模組中升降步進電機帶動右旋絲杠螺母運動，從而帶動伸縮模組，收獲切割模塊和播種模塊沿升降線性滑軌進行升降運動；所述伸縮模組中伸縮步進電機帶動左旋滑臺與右旋滑臺同時運動，帶動收獲切割模塊和播種模塊進行伸縮運動；所述收獲切割模塊中傳送帶電機通過htd5m-b同步帶傳動，帶動傳送帶軸旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)胡蘿卜傳送帶的運動和曲柄的周轉(zhuǎn)運動；所述播種模塊固定在收獲切割模塊下方，播種轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動帶動播種盒內(nèi)的凸輪旋轉(zhuǎn)，將種子均勻等間隔播種。

4、所述的行進模塊由頂板，行進電機，履帶驅(qū)動輪，履帶從動輪，履帶，底盤支架，儲存?zhèn)}組成；行進模塊的四個行進電機分別用螺栓固定安裝在頂板底部的通孔上，履帶驅(qū)動輪通過緊定螺釘固定在行進電機輸出軸上，驅(qū)動履帶運動。履帶從動輪用螺栓固定安裝在頂板底部的通孔上，支撐履帶運動。

5、所述收獲切割模塊由傳送帶軸固定片，收獲切割模塊支架，胡蘿卜傳送軌道，秧葉傳送軌道，傳送帶電機，htd5m-b同步帶，曲柄，連桿，秧葉聚攏桿，齒輪，胡蘿卜傳送帶，傳送帶軸，切割刀片，切割電機組成；切割刀片固定在切割電機輸出軸上，切割電機固定在收獲切割模塊支架上；傳送帶軸通過傳送帶軸固定片固定在收獲切割模塊支架上；齒輪，曲柄通過緊定螺釘固定在傳送帶軸上，胡蘿卜傳送帶繞在傳送帶軸上；傳送帶電機固定在收獲切割模塊支架上，通過htd5m-b同步帶驅(qū)動傳送帶軸對向旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)曲柄的周轉(zhuǎn)運動和胡蘿卜傳送帶的運動；曲柄與連桿，秧葉聚攏桿連接，曲柄的周轉(zhuǎn)運動最終轉(zhuǎn)化為秧葉聚攏桿的擺動。

6、所述播種模塊由破土犁，棘輪，播種軸，棘爪，播種盒，播種轉(zhuǎn)盤，凸輪，軸承，軸承盒組成，播種軸穿過播種盒，播種盒內(nèi)的凸輪通過緊定螺釘與播種軸固定；在播種盒左側，播種軸上套有軸承，軸承盒，軸承盒通過螺釘固定在播種盒上；軸承盒左側，播種軸上套有播種轉(zhuǎn)盤，播種轉(zhuǎn)盤左側通過螺母與播種軸固定；在播種盒右側，播種軸上套有破土犁，棘爪通過螺釘固定在破土犁上；破土犁右側，播種軸上套有棘輪，棘輪右側通過螺母與播種軸固定；播種轉(zhuǎn)盤受土壤阻力而勻速穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)前進，帶動播種軸旋轉(zhuǎn)，從而使播種盒內(nèi)的凸輪和棘輪旋轉(zhuǎn)。

7、所述運動調(diào)節(jié)模塊由升降模組，伸縮模組，運動調(diào)節(jié)模塊支架組成；上述升降模組中的升降線性滑軌固定在上述行進模塊上；升降步進電機固定在運動調(diào)節(jié)模塊支架上，通過升降聯(lián)軸器驅(qū)動右旋絲杠旋轉(zhuǎn)，使右旋絲杠螺母沿升降線性滑軌直線運動；伸縮模組，收獲切割模塊和播種模塊固定在四個升降線性滑塊上，沿升降線性滑軌運動；伸縮模組中步進電機帶動左右旋絲杠旋轉(zhuǎn)，左旋滑臺與右旋滑臺同時反向運動，帶動收獲切割模塊和播種模塊進行伸縮運動。

8、所述視覺模塊由攝像頭，運算模塊組成，固定在升降模組中升降線性滑軌上方。

技術特征：

1.一種可自適應調(diào)節(jié)的胡蘿卜收割播種機，主要由行進模塊1、收獲切割模塊2、播種模塊3、運動調(diào)節(jié)模塊4和視覺模塊5組成；其特征在于：在所述行進模塊1的頂板1.1上安裝有運動調(diào)節(jié)模塊4，由升降模組4.1和伸縮模組4.2組成，且分別由兩個步進電機獨立驅(qū)動；所述升降模組4.1直接固定在行進模塊1的頂板1.1上，升降模組4.1中升降步進電機4.1.4帶動右旋絲杠螺母4.1.1運動，從而帶動伸縮模組4.2，收獲切割模塊2和播種模塊3沿升降線性滑軌4.1.5進行升降運動；所述伸縮模組4.2中伸縮步進電機4.2.1帶動左旋滑臺4.2.5與右旋滑臺4.2.3同時運動，帶動收獲切割模塊2和播種模塊3進行伸縮運動；所述收獲切割模塊2中傳送帶電機2.5通過htd5m-b同步帶2.6傳動，帶動傳送帶軸2.12旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)胡蘿卜傳送帶2.9的運動和曲柄2.7的周轉(zhuǎn)運動；所述播種模塊3固定在收獲切割模塊2下方，播種轉(zhuǎn)盤3.6轉(zhuǎn)動帶動播種盒3.5內(nèi)的凸輪3.7旋轉(zhuǎn)，將種子均勻等間隔播種；

技術總結
胡蘿卜作為一種全球廣泛種植的根莖類蔬菜，其收獲和播種工作傳統(tǒng)上主要依賴于人工操作。由于胡蘿卜的收獲季節(jié)性強，收獲窗口期短暫，加之胡蘿卜生長在地下，人工收獲勞動強度大，效率不高。播種過程同樣繁瑣，需要精細操作以確保種子分布均勻，深度適宜。特別是在多變的田間條件下，現(xiàn)有機械往往難以滿足不同地形和不同種植模式的需求。本發(fā)明一種可自適應調(diào)節(jié)的胡蘿卜收割播種的設備，利用收割裝置中的同步帶傳動，齒輪傳動，曲柄搖桿機構實現(xiàn)胡蘿卜的收獲，利用兩組不同的絲桿傳動實現(xiàn)收獲模塊和播種模塊的位置調(diào)節(jié)，利用播種模塊中的凸輪機構實現(xiàn)間歇性播種。

技術研發(fā)人員：李雅峰,張?zhí)炀?張成輝,張晟國,余月涯,肖敬函,李樸恩
受保護的技術使用者：天津工業(yè)大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10