本發(fā)明涉及果蔬采摘，具體為一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、番茄作為最受歡迎的蔬菜之一，全球每年的產(chǎn)量可達(dá)到六千萬噸，果蔬采摘機(jī)械設(shè)備研究始于20世紀(jì)60年代的美國，采用的收獲方式主要有機(jī)械震搖式和氣動(dòng)震搖式，而伴隨著電子技術(shù)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，特別是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)和人工智能技術(shù)的成熟，采摘機(jī)器設(shè)備的研究和開發(fā)技術(shù)得到了快速發(fā)展；

2、但目前使用的采摘設(shè)備還存在一定的缺陷，目前果蔬采摘機(jī)械設(shè)備多數(shù)研究集中在機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)路徑優(yōu)化和末端執(zhí)行器上，主要由氣吸式、機(jī)械夾取式的果實(shí)夾持部件和剪刀等組成，氣吸式、機(jī)械夾取式果實(shí)夾持部件將單個(gè)果實(shí)夾住，然后通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)剪刀將果梗切斷，實(shí)現(xiàn)單個(gè)果實(shí)的采摘，但是番茄生長過程中，一串上會(huì)擁有多個(gè)果實(shí)，從而現(xiàn)用設(shè)備單個(gè)果實(shí)的采摘，導(dǎo)致其工作效果大大降低，難以滿足使用要求，并且由于番茄生長姿態(tài)多樣，現(xiàn)有的末端執(zhí)行器適應(yīng)性不強(qiáng)，采摘成功率低，同時(shí)直接夾持果實(shí)部位，極易使果實(shí)表面損傷，影響采摘的質(zhì)量以及后期貯藏，為此，提出一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂、承載板、驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件和剪切組件，所述機(jī)械臂機(jī)械爪與承載板固定連接，所述驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件與剪切組件均安裝于承載板上，所述驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件包括主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪和兩個(gè)安裝板，所述主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合連接；

3、所述承載板上分別固定連接有兩個(gè)安裝桿和銜接柱，兩個(gè)所述安裝桿對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)所述安裝板分別安裝于兩個(gè)安裝桿上；

4、其中，所述承載板通過驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件與剪切組件構(gòu)成聯(lián)動(dòng)剪切機(jī)構(gòu)。

5、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：通過承載板承載各組件和構(gòu)件，利用驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件用于帶動(dòng)剪切組件對(duì)水果進(jìn)行剪切工作，與此同時(shí)，設(shè)置的機(jī)械臂帶動(dòng)承載板及安裝其上的組件和構(gòu)件進(jìn)行升降或轉(zhuǎn)動(dòng)工作。

6、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：所述從動(dòng)齒輪內(nèi)安裝有軸承二，所述銜接柱貫穿于軸承二內(nèi)徑，所述承載板上開設(shè)有安裝孔，所述安裝孔內(nèi)安裝有軸承一，通過軸承二保障從動(dòng)齒輪的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)，而借由軸承一用于主動(dòng)齒輪的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。

7、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：兩個(gè)所述安裝板上均分別開設(shè)有滑動(dòng)孔一和滑動(dòng)孔二，所述主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪上均固定連接有插桿一，利用各滑動(dòng)孔承接各插桿，而插桿一用于銜接滑動(dòng)孔一；

8、其中，兩個(gè)所述插桿一分別貫穿于兩個(gè)滑動(dòng)孔一內(nèi)，通過上述安裝方式帶動(dòng)安裝板的運(yùn)行。

9、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：所述驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件還包括電機(jī)，所述電機(jī)輸出軸上安裝有聯(lián)軸器，所述聯(lián)軸器依次貫穿于軸承一和主動(dòng)齒輪內(nèi)，通過電機(jī)給予驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件運(yùn)行時(shí)的驅(qū)動(dòng)力，而借由聯(lián)軸器用于電機(jī)與主動(dòng)齒輪兩者間的銜接；

10、其中，所述電機(jī)安裝于承載板底部。

11、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：所述剪切組件包括兩個(gè)“u”型固定板，所述承載板遠(yuǎn)離機(jī)械臂一側(cè)開設(shè)有凹槽。

12、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：通過“u”型固定板承接滑動(dòng)塊，而借由凹槽承接待采摘的水果。

13、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：兩個(gè)所述“u”型固定板對(duì)稱安裝于承載板上且位于凹槽兩側(cè)，通過上述安裝方式便于剪切組件的運(yùn)行。

14、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：兩個(gè)所述“u”型固定板內(nèi)均安裝有滑動(dòng)塊，兩個(gè)所述滑動(dòng)塊相鄰一側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)切刀，兩個(gè)所述滑動(dòng)塊上均固定連接有插桿二，設(shè)置滑動(dòng)塊在安裝板作用下水平滑動(dòng)在“u”型固定板內(nèi)，而借由切刀用于剪切水果的根莖，且利用插桿二銜接安裝板上的滑動(dòng)孔二；

15、其中，兩個(gè)所述插桿二分別貫穿于兩個(gè)滑動(dòng)孔二內(nèi)，通過上述安裝方式實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件與剪切組件間的銜接工作。

16、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：所述承載板底部且位于凹槽下方固定連接有集納袋，設(shè)置集納袋用于收納經(jīng)聯(lián)動(dòng)剪切機(jī)構(gòu)所剪切下來的水果。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

18、1、本發(fā)明中通過承載板承載各組件和構(gòu)件，利用設(shè)置的驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件帶動(dòng)剪切組件對(duì)水果根莖進(jìn)行剪切工作，與此同時(shí)，借由設(shè)置的機(jī)械臂帶動(dòng)承載板及安裝其上的組件和構(gòu)件進(jìn)行升降或轉(zhuǎn)動(dòng)工作，從而來采摘位于種植架上不同高度下的果實(shí)以及位于種植架上不同方位下的果實(shí)，以此來有效提高裝置整體的適用性與實(shí)用性；

19、2、本發(fā)明中借由開設(shè)的凹槽承接待采摘的水果，其凹槽的大小可以接納單一較大的果實(shí)或一串上包含的多個(gè)果實(shí)，之后利用剪切組件將果實(shí)根莖切除，從而有效解決傳統(tǒng)采摘設(shè)備只能實(shí)現(xiàn)單個(gè)果實(shí)采摘的情況，以此來提高果實(shí)采摘的工作效率及滿足其采摘的使用需求；

20、3、本發(fā)明中設(shè)置的承載板通過驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件與剪切組件構(gòu)成聯(lián)動(dòng)剪切機(jī)構(gòu)，利用驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件帶動(dòng)剪切組件直接對(duì)果實(shí)根莖進(jìn)行剪切，從而有效解決傳統(tǒng)設(shè)備直接夾持果實(shí)部位，使其果實(shí)表面損傷而影響采摘質(zhì)量及后期貯藏的問題。

技術(shù)特征：

1.一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂(1)、承載板(2)、驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件(3)和剪切組件(4)，所述機(jī)械臂(1)機(jī)械爪與承載板(2)固定連接，所述驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件(3)與剪切組件(4)均安裝于承載板(2)上，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件(3)包括主動(dòng)齒輪(33)、從動(dòng)齒輪(34)和兩個(gè)安裝板(36)，所述主動(dòng)齒輪(33)與從動(dòng)齒輪(34)嚙合連接；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述從動(dòng)齒輪(34)內(nèi)安裝有軸承二(341)，所述銜接柱(22)貫穿于軸承二(341)內(nèi)徑，所述承載板(2)上開設(shè)有安裝孔(23)，所述安裝孔(23)內(nèi)安裝有軸承一(24)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，其特征在于：兩個(gè)所述安裝板(36)上均分別開設(shè)有滑動(dòng)孔一(361)和滑動(dòng)孔二(362)，所述主動(dòng)齒輪(33)與從動(dòng)齒輪(34)上均固定連接有插桿一(35)；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件(3)還包括電機(jī)(31)，所述電機(jī)(31)輸出軸上安裝有聯(lián)軸器(32)，所述聯(lián)軸器(32)依次貫穿于軸承一(24)和主動(dòng)齒輪(33)內(nèi)；

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述剪切組件(4)包括兩個(gè)“u”型固定板(41)，所述承載板(2)遠(yuǎn)離機(jī)械臂(1)一側(cè)開設(shè)有凹槽(25)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，其特征在于：兩個(gè)所述“u”型固定板(41)對(duì)稱安裝于承載板(2)上且位于凹槽(25)兩側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，其特征在于：兩個(gè)所述“u”型固定板(41)內(nèi)均安裝有滑動(dòng)塊(42)，兩個(gè)所述滑動(dòng)塊(42)相鄰一側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)切刀(43)，兩個(gè)所述滑動(dòng)塊(42)上均固定連接有插桿二(44)；

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述承載板(2)底部且位于凹槽(25)下方固定連接有集納袋(5)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種番茄采摘機(jī)的升降采摘收集機(jī)構(gòu)，屬于果蔬采摘技術(shù)領(lǐng)域，其包括機(jī)械臂、承載板、驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件和剪切組件，所述機(jī)械臂機(jī)械爪與承載板固定連接，所述驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件與剪切組件均安裝于承載板上，所述驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件包括主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪和兩個(gè)安裝板，所述主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合連接，本發(fā)明中通過承載板承載各組件和構(gòu)件，利用設(shè)置的驅(qū)動(dòng)運(yùn)行組件帶動(dòng)剪切組件對(duì)水果根莖進(jìn)行剪切工作，與此同時(shí)，借由設(shè)置的機(jī)械臂帶動(dòng)承載板及安裝其上的組件和構(gòu)件進(jìn)行升降或轉(zhuǎn)動(dòng)工作，從而來采摘位于種植架上不同高度下的果實(shí)以及位于種植架上不同方位下的果實(shí)，以此來有效提高裝置整體的適用性與實(shí)用性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳云,章永年,汪小旵,施印炎,肖茂華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京農(nóng)業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10