本申請涉及園林工具領域，尤其涉及一種用于卸草的控制方法及相關裝置。

背景技術：

1、集草裝置的集草箱是一種開放式的容器，用于暫時儲存割草裝置所切割下來的草屑或其他農作物。

2、現有技術一般通過集草裝置的翻轉機構翻轉集草箱以完成草屑傾倒動作。然而，現有的集草裝置在卸草過程中仍有部分草屑殘留在集草箱內，卸草效果差，對于集草箱內的草屑殘留還需要進行人工下料操作，如此，降低了卸草效率。

技術實現思路

1、本申請公開了一種用于卸草的控制方法及相關裝置，能夠提高卸草效果以及卸草效率。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于卸草的控制方法，所述方法應用于集草車中的割草裝置，所述割草裝置與集草裝置連接，所述集草裝置包括集草箱，所述方法包括：向所述集草裝置發(fā)送卸草指令，所述卸草指令指示所述集草裝置將所述集草箱打開至預設角度；接收所述集草裝置發(fā)送的反饋信息；響應于所述反饋信息，基于預設參數控制所述集草車以原地旋轉的方式進行左右擺動，以帶動所述集草箱左右擺動。

3、實施上述方法，通過卸草指令觸發(fā)集草裝置將集草箱打開至預設角度，使集草箱中大部分的草屑可以在重力的作用下自動卸出。進一步地，通過集草車中的割草裝置控制集草車以原地旋轉的方式進行左右擺動，進而帶動與割草裝置連接的集草裝置的集草箱左右擺動，而集草箱在擺動過程中能夠產生不同方向的慣性力，不同方向的慣性力可使得集草箱抖動，從而能使集草箱中的殘留草屑被快速振動倒出，無需進行人工下料操作，提升了卸草效果和卸草效率，有利于節(jié)約成本。

4、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述預設參數包括下述信息中的任意兩項：

5、所述集草車擺動的轉動角度；

6、所述集草車的車輪的轉動速率；和

7、所述集草車擺動所述轉動角度時所述車輪所需的轉動時長。

8、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述集草車的車輪包括左輪和右輪，所述基于預設參數控制所述集草車以原地旋轉的方式進行左右擺動，包括：基于所述預設參數交替改變所述左輪以及所述右輪二者的轉動方向，使得所述集草車以原地旋轉的方式進行左右擺動。

9、在第一方面的一種可能的實現方式中，當所述左輪的轉向方向為向前旋轉且所述右輪的轉動方向為向后旋轉時，所述集草車在原地沿順時針方向向左擺動，以帶動所述集草箱向左擺動；當所述左輪的轉向方向為向后旋轉且所述右輪的轉動方向為向前旋轉時，所述集草車在原地沿逆時針方向向右擺動，以帶動所述集草箱向右擺動。

10、在第一方面的一種可能的實現方式中，當所述集草車擺動的轉動角度包括所述集草車向左擺動的第一轉動角度和所述集草車向右擺動的第二轉動角度時，所述車輪的轉動時長包括第一轉動時長和第二轉動時長，其中，所述第一轉動角度與所述第二轉動角度不同，所述第一轉動時長與所述第一轉動角度對應，所述第二轉動時長與所述第二轉動角度對應。

11、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述向所述集草裝置發(fā)送卸草指令之前，所述方法還包括：在滿足下述任一條件的情況下，生成所述卸草指令：

12、所述割草裝置停止割草操作；

13、所述割草裝置完成指定區(qū)域的割草工作；

14、檢測到所述集草箱收集的草屑達到草屑閾值。

15、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于卸草的控制裝置，所述控制裝置包含于集草車中的割草裝置中，所述割草裝置與集草裝置連接，所述集草裝置包括集草箱，所述控制裝置包括：發(fā)送單元，用于向所述集草裝置發(fā)送卸草指令，所述卸草指令指示所述集草裝置將所述集草箱打開至預設角度；接收單元，用于接收所述集草裝置發(fā)送的反饋信息；處理單元，用于響應于所述反饋信息，基于預設參數控制所述集草車以原地旋轉的方式進行左右擺動，以帶動所述集草箱左右擺動。

16、在第二方面的一種可能的實現方式中，所述預設參數包括下述信息中的任意兩項：

17、所述集草車擺動的轉動角度；

18、所述集草車的車輪的轉動速率；和

19、所述集草車擺動所述轉動角度時所述車輪所需的轉動時長。

20、在第二方面的一種可能的實現方式中，所述集草車的車輪包括左輪和右輪，所述處理單元具體用于：基于所述預設參數交替改變所述左輪以及所述右輪二者的轉動方向，使得所述集草車以原地旋轉的方式進行左右擺動。

21、在第二方面的一種可能的實現方式中，當所述左輪的轉向方向為向前旋轉且所述右輪的轉動方向為向后旋轉時，所述集草車在原地沿順時針方向向左擺動，以帶動所述集草箱向左擺動；當所述左輪的轉向方向為向后旋轉且所述右輪的轉動方向為向前旋轉時，所述集草車在原地沿逆時針方向向右擺動，以帶動所述集草箱向右擺動。

22、在第二方面的一種可能的實現方式中，當所述集草車擺動的轉動角度包括所述集草車向左擺動的第一轉動角度和所述集草車向右擺動的第二轉動角度時，所述車輪的轉動時長包括第一轉動時長和第二轉動時長，其中，所述第一轉動角度與所述第二轉動角度不同，所述第一轉動時長與所述第一轉動角度對應，所述第二轉動時長與所述第二轉動角度對應。

23、在第二方面的一種可能的實現方式中，所述處理單元還用于：在滿足下述任一條件的情況下，生成所述卸草指令：

24、所述割草裝置停止割草操作；

25、所述割草裝置完成指定區(qū)域的割草工作；

26、檢測到所述集草箱收集的草屑達到草屑閾值。

27、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于卸草的控制裝置，該控制裝置包括處理器和存儲器，其中，存儲器用于存儲程序指令；所述處理器調用所述存儲器中的程序指令，使得控制裝置執(zhí)行第一方面或者第一方面的任一可能的實現方式中的方法。

28、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N集草車，該集草車包括上述第二方面或者第二方面任一可能的實現方式中的控制裝置，或者包括上述第三方方面所述的控制裝置。

29、第五方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機可讀存儲介質，包括計算機指令，當所述計算機指令在被處理器運行時，實現上述第一方面或者第一方面的任一可能的實現方式中的方法。

30、第六方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機程序產品，當該計算機程序產品被處理器執(zhí)行時，實現上述第一方面或者第一方面的任一可能的實施例中的所述方法。該計算機程序產品，例如可以為一個軟件安裝包，在需要使用上述第一方面的任一種可能的設計提供的方法的情況下，可以下載該計算機程序產品并在處理器上執(zhí)行該計算機程序產品，以實現第一方面或者第一方面的任一可能的實施例中的所述方法。

技術特征：

1.一種用于卸草的控制方法，其特征在于，所述方法應用于集草車中的割草裝置，所述割草裝置與集草裝置連接，所述集草裝置包括集草箱，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設參數包括下述信息中的任意兩項：

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述集草車的車輪包括左輪和右輪，所述基于預設參數控制所述集草車以原地旋轉的方式進行左右擺動，包括：

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根據權利要求2-4任一項所述的方法，其特征在于，

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述向所述集草裝置發(fā)送卸草指令之前，所述方法還包括：

7.一種用于卸草的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包含于集草車中的割草裝置中，所述割草裝置與集草裝置連接，所述集草裝置包括集草箱，所述控制裝置包括：

8.一種控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲指令，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的指令，實現如權利要求1-6任一項所述的方法。

9.一種集草車，其特征在于，所述集草車包括如權利要求7或8所述的控制裝置。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括計算機指令，當所述計算機指令在被處理器運行時，實現如權利要求1-6任一項所述的方法。

技術總結
本申請公開了一種用于卸草的控制方法及相關裝置，應用于集草車中的割草裝置，其中，割草裝置與集草裝置連接，該集草裝置包括集草箱，該方法包括：向集草裝置發(fā)送卸草指令，卸草指令指示集草裝置將集草箱打開至預設角度；接收集草裝置發(fā)送的反饋信息；響應于反饋信息，基于預設參數控制集草車以原地旋轉的方式進行左右擺動，以帶動集草箱左右擺動。如此，提高了卸草效果以及卸草效率。

技術研發(fā)人員：魏基棟,王凱
受保護的技術使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10