本發(fā)明涉及桑葉采摘技術(shù)，特別是一種桑葉采摘機。

背景技術(shù)：

1、中國是世界蠶桑商品出口大國，具有悠久蠶桑歷史文化，近幾年蠶桑產(chǎn)業(yè)得到了快速發(fā)展。桑葉是蠶桑行業(yè)前端原料，并且桑葉具有藥用價值豐富以及抗氧化性與抗衰老功效，是我國重要經(jīng)濟作物。

2、目前對桑葉采收機的研究較少，國外設(shè)計了一種適合桑枝的莖葉分離器；國內(nèi)提出了自動往復(fù)式、搖桿式、具有定位裝置的桑葉采摘機，如：中國發(fā)明專利：一種桑葉采摘設(shè)備（公開號：cn116210455a），該設(shè)備通過采收組件實現(xiàn)桑葉的采摘，但是在采收時，采收組件從下往上移動，對桑葉的葉柄進行切割，其枝條并沒有限制，進而使得其桑葉采收時，容易將桑枝折斷；再如：中國發(fā)明專利：一種負壓式桑葉自動采摘機（公開號：cn114793624a），通過連接在絲杠上的桑葉采摘裝置實現(xiàn)水平和豎直兩個方向上的自由移動，刮板結(jié)合梳刷齒可以對整個行程內(nèi)的平面進行采摘；在采摘過程中脫離的桑葉受重力和吸力影響立即被連接在刮板上的軟管收集到負壓風(fēng)機出料口，落入牽引小車內(nèi)，但是梳刷齒在采收過程中，由于對枝條沒有限制，在采摘過程中，同樣容易將桑枝折斷，而且在采摘過程中，并未對枝條頂部的嫩葉進行保護，而且現(xiàn)有的桑葉采摘設(shè)備，在桑葉采摘后，桑葉很難脫葉，需要人工清理，進而影響桑葉的采摘效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種桑葉采摘機。

2、本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種桑葉采摘機，包括行走機構(gòu)，行走機構(gòu)上安裝有多軸機械手，多軸機械手的末端安裝有固定座，固定座上安裝有絲杠副，絲杠副的絲杠豎向向下延伸，絲杠副的螺母上成對安裝有采葉柄，且兩采葉柄可轉(zhuǎn)動的安裝在螺母上，兩采葉柄的內(nèi)側(cè)開設(shè)有第一缺口，兩采葉柄之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，固定座的兩外側(cè)壁上安裝有溜板，在正向投影面上，絲杠的底部位于溜板的下方，溜板的底部內(nèi)側(cè)設(shè)置有向外張的楔形面，采葉柄上靠近溜板的端部設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的滾珠，且滾珠可沿對應(yīng)溜板內(nèi)側(cè)滑動，固定座上成對安裝有夾持柄，且兩夾持柄可轉(zhuǎn)動的安裝在固定座上，采葉柄上安裝有若干間隔設(shè)置的針桿，且針桿向下延伸，采葉柄的下方還設(shè)置有脫葉機構(gòu)，脫葉機構(gòu)包括限位部和脫葉柄，限位部上成對安裝有脫葉柄，且兩脫葉柄可相對安裝部轉(zhuǎn)動，脫葉柄的內(nèi)側(cè)開設(shè)有第二缺口，采葉柄的上表面安裝有若干立柱，立柱上端部與拉伸彈簧的一端連接，拉伸彈簧的另一端與對應(yīng)脫葉柄連接，采葉柄上安裝有若干針桿，針桿軸向向下延伸并穿過脫葉柄，限位部位于溜板的下方，當(dāng)兩采葉柄處于張開狀態(tài)時，限位部的上表面在拉伸彈簧的作用下與溜板的底部抵接，所述脫葉柄上安裝有至少兩個間隔設(shè)置的導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿向上延伸，并依次穿過對應(yīng)的采葉柄和夾持柄。

3、可選的，脫葉柄為半圓形結(jié)構(gòu)，脫葉柄的弧形內(nèi)壁為第二缺口，第二缺口的內(nèi)壁上設(shè)置有軸向向下延伸的環(huán)形刀片，當(dāng)脫葉柄的上表面與采葉柄的底部抵接后，在正向投影面上，環(huán)形刀片的底部位于針桿的上方。

4、可選的，采葉柄為半圓形結(jié)構(gòu)，針桿等間距的分布在同一圓周上。

5、可選的，位于同一夾持柄上的導(dǎo)向桿的頂部通過一連接件連接。

6、可選的，夾持柄的夾持端內(nèi)側(cè)安裝有軟墊。

7、可選的，兩夾持柄的旋轉(zhuǎn)端通過嚙合齒輪副嚙合。

8、可選的，固定座上開設(shè)有第一安裝槽，夾持柄通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在第一安裝槽內(nèi)，且嚙合齒輪副位于第一安裝槽內(nèi)。

9、可選的，采葉柄的頂面外側(cè)開設(shè)有沉降臺階，針桿分布在沉降臺階處，且針桿的頂部穿出沉降臺階。

10、可選的，安裝部上開設(shè)有第二安裝槽，采葉柄通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在第二安裝槽內(nèi)。

11、可選的，采葉柄的旋轉(zhuǎn)端的端部開設(shè)有一臺階，滾珠通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在臺階處。

12、本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

13、1、本發(fā)明的桑葉采摘機，通過驅(qū)動電機帶動螺母移動，在溜板的內(nèi)側(cè)設(shè)置有楔形面，滾珠在溜板內(nèi)側(cè)移動的過程中，可以實現(xiàn)采葉柄的并攏和張開；

14、2、在擼葉準(zhǔn)備狀態(tài)中，夾持柄不會夾持枝條的上部，而且在擼葉過程中，夾持柄能夠?qū)χl的上部進行夾持，且滾珠在沿溜板內(nèi)側(cè)往下滾動過程中，采葉柄處于張開狀態(tài)，采葉柄則不會對枝條上部的嫩葉進行采摘，從而對嫩葉進行了保護，而當(dāng)滾珠脫離溜板后，夾持柄又能將枝條的上部進行夾持，使得枝條的上部得到固定，然后從上往下擼，進而將桑葉采摘，從而保護了枝條，避免枝條被折斷；

15、3、本發(fā)明的桑葉采摘機設(shè)置有脫葉機構(gòu)，便于桑葉脫葉，而且脫葉完成后，該采摘機則能夠進入到擼葉裝備狀態(tài)中，進而能夠直接對下一枝條進行擼葉，從而提高了桑葉采摘效率。

技術(shù)特征：

1.一種桑葉采摘機，包括行走機構(gòu)，所述行走機構(gòu)上安裝有多軸機械手，其特征在于：所述多軸機械手的末端安裝有固定座，所述固定座上安裝有絲杠副，所述絲杠副的絲杠豎向向下延伸，所述絲杠副的螺母上成對安裝有采葉柄，且兩所述采葉柄可轉(zhuǎn)動的安裝在所述螺母上，兩所述采葉柄的內(nèi)側(cè)開設(shè)有第一缺口，兩所述采葉柄之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，所述固定座的兩外側(cè)壁上安裝有溜板，在正向投影面上，所述絲杠的底部位于所述溜板的下方，所述溜板的底部內(nèi)側(cè)設(shè)置有向外張的楔形面，所述采葉柄上靠近所述溜板的端部設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的滾珠，且所述滾珠可沿對應(yīng)所述溜板內(nèi)側(cè)滑動，所述固定座上成對安裝有夾持柄，且兩所述夾持柄可轉(zhuǎn)動的安裝在所述固定座上，所述采葉柄上安裝有若干間隔設(shè)置的針桿，且所述針桿向下延伸，所述采葉柄的下方還設(shè)置有脫葉機構(gòu)，所述脫葉機構(gòu)包括限位部和脫葉柄，所述限位部上成對安裝有脫葉柄，且兩所述脫葉柄可相對安裝部轉(zhuǎn)動，所述脫葉柄的內(nèi)側(cè)開設(shè)有第二缺口，所述采葉柄的上表面安裝有若干立柱，所述立柱上端部與拉伸彈簧的一端連接，所述拉伸彈簧的另一端與對應(yīng)所述脫葉柄連接，所述采葉柄上安裝有若干針桿，所述針桿軸向向下延伸并穿過所述脫葉柄，所述限位部位于所述溜板的下方，當(dāng)兩所述采葉柄處于張開狀態(tài)時，所述限位部的上表面在拉伸彈簧的作用下與所述溜板的底部抵接，所述脫葉柄上安裝有至少兩個間隔設(shè)置的導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿向上延伸，并依次穿過對應(yīng)的采葉柄和夾持柄。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述脫葉柄為半圓形結(jié)構(gòu)，所述脫葉柄的弧形內(nèi)壁為所述第二缺口，所述第二缺口的內(nèi)壁上設(shè)置有軸向向下延伸的環(huán)形刀片，當(dāng)所述脫葉柄的上表面與所述采葉柄的底部抵接后，在正向投影面上，所述環(huán)形刀片的底部位于所述針桿的上方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述采葉柄為半圓形結(jié)構(gòu)，所述針桿等間距的分布在同一圓周上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：位于同一夾持柄上的導(dǎo)向桿的頂部通過一連接件連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述夾持柄的夾持端內(nèi)側(cè)安裝有軟墊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2任意一項所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：兩所述夾持柄的旋轉(zhuǎn)端通過嚙合齒輪副嚙合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述固定座上開設(shè)有第一安裝槽，所述夾持柄通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在所述第一安裝槽內(nèi)，且所述嚙合齒輪副位于所述第一安裝槽內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述采葉柄的頂面外側(cè)開設(shè)有沉降臺階，所述針桿分布在沉降臺階處，且所述針桿的頂部穿出所述沉降臺階。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述安裝部上開設(shè)有第二安裝槽，所述采葉柄通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在所述第二安裝槽內(nèi)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述采葉柄的旋轉(zhuǎn)端的端部開設(shè)有一臺階，所述滾珠通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在所述臺階處。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種桑葉采摘機，固定座上安裝有絲杠副，絲杠副的絲杠豎向向下延伸，絲杠副的螺母上成對安裝有采葉柄，兩采葉柄之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，固定座的兩外側(cè)壁上安裝有溜板，溜板的底部內(nèi)側(cè)設(shè)置有向外張的楔形面，采葉柄上靠近溜板的端部設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的滾珠，固定座上成對安裝有夾持柄，采葉柄上安裝有若干間隔設(shè)置的針桿，且針桿向下延伸，采葉柄的下方還設(shè)置有脫葉機構(gòu)。通過驅(qū)動電機帶動螺母移動，在溜板的內(nèi)側(cè)設(shè)置有楔形面，滾珠在溜板內(nèi)側(cè)移動的過程中，可以實現(xiàn)采葉柄的并攏和張開，且在擼葉過程中，能夠?qū)χl上部的嫩葉進行保護，且能夠?qū)崿F(xiàn)桑葉的脫葉，且脫葉后，能夠直接進行下一枝條的擼葉，從而提高了桑葉的采摘效率。

技術(shù)研發(fā)人員：石洪康,李林波,石志鳴,陳俊杰,馬勇,張劍飛,吳建梅,胡光榮,祝詩平
受保護的技術(shù)使用者：四川省農(nóng)業(yè)科學(xué)院蠶業(yè)研究所（四川省農(nóng)業(yè)科學(xué)院特種經(jīng)濟動植物研究所）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26