本申請涉機(jī)器人，特別是涉及一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、二氧化碳玻璃管激光器由于制造成本和售價相對低廉，因此在諸如激光打標(biāo)和服裝面料激光裁剪等生產(chǎn)生活領(lǐng)域，受到了廣泛地應(yīng)用。特別是近年來國內(nèi)外大量的實踐證明，二氧化碳激光器所具有的10.6微米的激光波長，更容易被田間雜草和農(nóng)作物的莖葉吸收，因此用150w大功率二氧化碳激光束，通過機(jī)器視覺技術(shù)和ai智能算法，精準(zhǔn)鎖定并照射田間雜草或者需要打頂?shù)霓r(nóng)作物禾苗的頂部分生組織或需要間苗的作物根部，精確給予其一定的照射時間和照射強(qiáng)度，就能夠瞬間形成醒目的激光烈焰，或?qū)㈦s草頂部和需要打頂?shù)淖魑镯敳恳约靶枰g苗的作物根部，或焚燒為灰燼，或?qū)⒑堂绲捻敳孔茻菸?，既能對田間雜草起到顯著的毀傷和滅活效果，也能高效的完成農(nóng)作物間苗或打頂作業(yè)，因而采用大功率二氧化碳激光器除草或間苗或打頂，相比人工和其他機(jī)械作業(yè)具有很高的性價比和工作效率，在新興的移動機(jī)器人激光除草或間苗打頂領(lǐng)域，大功率二氧化碳激光器因此頗受青睞，成為不二之選。

2、但是，現(xiàn)有的激光除草間苗機(jī)器人，多采用液壓驅(qū)動，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，精度低，可靠性差，維護(hù)成本高，續(xù)航里程短，為此急需更合適的機(jī)器人結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的目的在于創(chuàng)新提供一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本申請?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：

3、一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，包括，底座組件、激光打擊平臺組件、4組驅(qū)動輪腿組件、車載設(shè)備；

4、所述的車載設(shè)備安裝于所述的底座組件上面，所述的激光打擊平臺組件懸掛于所述底座組件的下面，所述的底座組件兩邊各固定2組驅(qū)動輪腿組件；

5、所述的車載設(shè)備與所述的激光打擊平臺組件和所述的驅(qū)動輪腿組件分別連接；

6、所述的驅(qū)動輪腿組件，包括，驅(qū)動輪腿箱體和齒輪組件；

7、所述的驅(qū)動輪腿箱體設(shè)有與所述的齒輪組件相適配的軸承安裝孔；

8、所述的齒輪組件包括：齒輪、齒輪用脹緊套、齒輪軸、帶緊定套的雙列調(diào)心球軸承以及軸承襯套；

9、所述的軸承襯套套設(shè)于所述的軸承安裝孔內(nèi)，所述的帶緊定套的雙列調(diào)心球軸承套設(shè)于所述的軸承襯套內(nèi)，所述的齒輪軸貫穿所述的帶緊定套的雙列調(diào)心球軸承內(nèi)圈；

10、所述的齒輪軸具有定位軸肩，所述的齒輪與所述的齒輪軸之間通過所述的齒輪用脹緊套固定連接，并通過所述的定位軸肩對所述的齒輪和齒輪用脹緊套限位。

11、優(yōu)選的，所述的激光打擊平臺組件包括架體組件和安裝于架體組件上的若干套激光模組。

12、優(yōu)選的，所述的架體組件前端設(shè)有激光避障雷達(dá)。

13、優(yōu)選的，所述的架體組件四角設(shè)有激光測距傳感器。

14、優(yōu)選的，所述的架體組件四角和中心位置設(shè)有傾角傳感器。

15、優(yōu)選的，所述的架體組件包括架體，所述架體的上面設(shè)有激光模組墊板，所述的激光模組墊板設(shè)有導(dǎo)向滑槽，所述導(dǎo)向滑槽的數(shù)量與所述激光模組的激光管數(shù)量相適配。

16、優(yōu)選的，所述的架體組件前端設(shè)有導(dǎo)向平鍵。

17、優(yōu)選的，所述激光打擊平臺組件的底部設(shè)有車底相機(jī)和照明組件，所述的車底相機(jī)和照明組件包括車底相機(jī)和照明框架，所述的車底相機(jī)和照明框架設(shè)有爆閃燈、前置遠(yuǎn)端粗預(yù)測相機(jī)、閃光燈條以及近場精確預(yù)測相機(jī)。

18、優(yōu)選的，所述的車載設(shè)備包括變頻汽油發(fā)電機(jī)、激光電源、電控箱、冷水機(jī)、ups和工控機(jī)。

19、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請所達(dá)到的有益效果是：一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，一方面采用了模塊化大功率二氧化碳激光模組，激光模組包含二氧化碳激光管和數(shù)字振鏡以及偽同軸相機(jī)和配套的微型雨刮除塵系統(tǒng)，解決了移動式激光除草間苗機(jī)器人所需配套的大功率二氧化碳激光模組存在的安裝和維護(hù)以及更換難題，具有長期工作定位可靠，激光打擊精度保持性好，激光管更換高效便捷，而且激光數(shù)字振鏡和偽同軸相機(jī)鏡片帶有微型雨刮除塵系統(tǒng)，能夠消除塵埃和霧霾對振鏡鏡頭和偽同軸相機(jī)鏡頭的污染和不利影響，有利于激光除草效率的提升。所述激光模組，具有后期容易實現(xiàn)模塊化、通用化和標(biāo)準(zhǔn)化的優(yōu)點，有利于批量生產(chǎn)，節(jié)約和減少生產(chǎn)制造成本，適合后期大規(guī)模推廣使用。另一方面，采用電動伸縮組件調(diào)整輪距和激光打擊高度，不僅能適應(yīng)較為平坦的田間的不同作業(yè)壟距和壟高的變化，而且還能通過機(jī)器人前端裝載的三維激光地形掃描雷達(dá)，和一整套配套安裝在激光打擊平臺上的多個雙軸傾角傳感器和激光測距傳感器的配合，能夠更好的適應(yīng)在各種坡度的田間作業(yè)。

技術(shù)特征：

1.一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，其特征在于，包括，底座組件、激光打擊平臺組件、4組驅(qū)動輪腿組件、車載設(shè)備；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，其特征在于，所述的激光打擊平臺組件包括架體組件和安裝于架體組件上的若干套激光模組。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，其特征在于，所述的架體組件前端設(shè)有激光避障雷達(dá)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，其特征在于，所述的架體組件四角設(shè)有激光測距傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，其特征在于，所述的架體組件四角和中心位置設(shè)有傾角傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，其特征在于，所述的架體組件包括架體，所述架體的上面設(shè)有激光模組墊板，所述的激光模組墊板設(shè)有導(dǎo)向滑槽，所述導(dǎo)向滑槽的數(shù)量與所述激光模組的激光管數(shù)量相適配。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，其特征在于，所述的架體組件前端設(shè)有導(dǎo)向平鍵。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，其特征在于，所述激光打擊平臺組件的底部設(shè)有車底相機(jī)和照明組件，所述的車底相機(jī)和照明組件包括車底相機(jī)和照明框架，所述的車底相機(jī)和照明框架設(shè)有爆閃燈、前置遠(yuǎn)端粗預(yù)測相機(jī)、閃光燈條以及近場精確預(yù)測相機(jī)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，其特征在于，所述的車載設(shè)備包括變頻汽油發(fā)電機(jī)、激光電源、電控箱、冷水機(jī)、ups和工控機(jī)。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種田間激光智能除草間苗機(jī)器人，包括4組伺服電機(jī)驅(qū)動的輪腿組件、前伸縮搖擺橋、后伸縮固定橋、底座組件、可升降的激光打擊平臺，以及發(fā)電機(jī)和三維激光地形掃描雷達(dá)等電控設(shè)備。在激光打擊平臺的上面和四周，分別安裝若干模塊化的大功率二氧化碳激光模組，和4組激光測距儀和5組雙軸傾角傳感器，所述激光模組包含數(shù)字振鏡和偽同軸相機(jī)及微型雨刮除塵系統(tǒng)，而激光打擊平臺的下面，安裝了若干AI智能識別與定位相機(jī)和照明裝置。因此，本申請的機(jī)器人，可通過AI智能相機(jī)自動識別和定位雜草與禾苗，并引導(dǎo)激光對其目標(biāo)精準(zhǔn)打擊，具有后期容易實現(xiàn)模塊化、通用化和標(biāo)準(zhǔn)化的優(yōu)點，有利于節(jié)約成本，適合后期大規(guī)模推廣使用。

技術(shù)研發(fā)人員：趙志武,王佺,閔輝,王洪坤,丁睿
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蔚藍(lán)引擎（上海）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10