本技術(shù)涉及水果采摘，尤其涉及水果采摘機(jī)械手及水果采摘機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，人們逐漸開(kāi)始使用機(jī)器人對(duì)水果進(jìn)行采摘。但是，現(xiàn)有的水果采摘機(jī)器人其采摘機(jī)械手多是采用兩指方式進(jìn)行夾取，夾取時(shí)對(duì)水果的防護(hù)性不足，導(dǎo)致采摘時(shí)果實(shí)有可能會(huì)從采摘機(jī)械手上脫落，導(dǎo)致水落落到地面上被摔壞，因此，針對(duì)以上現(xiàn)狀，迫切需要開(kāi)發(fā)調(diào)節(jié)方便，穩(wěn)定性好，便于對(duì)不同大小的水果進(jìn)行穩(wěn)定的夾持采摘的水果采摘機(jī)械手及水果采摘機(jī)器人，以克服當(dāng)前實(shí)際應(yīng)用中的不足，滿足當(dāng)前的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供水果采摘機(jī)械手及水果采摘機(jī)器人，調(diào)節(jié)方便，穩(wěn)定性好，便于對(duì)不同大小的水果進(jìn)行穩(wěn)定的夾持采摘。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

3、水果采摘機(jī)械手，包括基板、采摘機(jī)構(gòu)、加長(zhǎng)板、傳動(dòng)軸、旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)接架，所述基板上安裝有采摘機(jī)構(gòu)，所述采摘機(jī)構(gòu)包括：軸套、銷軸、夾爪、彈簧、電動(dòng)伸縮桿和驅(qū)動(dòng)環(huán)，所述基板上均布有多個(gè)夾爪，每個(gè)所述夾爪的底部均固定有一個(gè)銷軸，所述銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于軸套內(nèi)，所述軸套固定于基板上，每個(gè)所述夾爪的外側(cè)均安裝有一個(gè)與基板相連的彈簧，所述基板的下側(cè)固定有兩個(gè)電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿的輸出端與驅(qū)動(dòng)環(huán)相固定，所述驅(qū)動(dòng)環(huán)位于多個(gè)所述夾爪的外側(cè)，所述基板的下側(cè)固定有兩個(gè)加長(zhǎng)板，兩個(gè)所述加長(zhǎng)板之間固定有傳動(dòng)軸，所述基板的下方設(shè)置有轉(zhuǎn)接架，所述傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于轉(zhuǎn)接架內(nèi)，所述轉(zhuǎn)接架上安裝有用于帶動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

4、優(yōu)選的：每個(gè)所述夾爪的上端內(nèi)側(cè)均安裝有一個(gè)防護(hù)板，所述防護(hù)板采用橡膠制成。

5、優(yōu)選的：所述轉(zhuǎn)接架上設(shè)置有多個(gè)螺紋孔。

6、優(yōu)選的：所述旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于轉(zhuǎn)接架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，所述第一齒輪的一側(cè)安裝有與之相嚙合的第二齒輪，所述第二齒輪安裝于傳動(dòng)軸上。

7、水果采摘機(jī)器人，包括上述的水果采摘機(jī)械手。

8、本實(shí)用新型的有益效果是：該水果采摘機(jī)械手及水果采摘機(jī)器人，使用時(shí)，將轉(zhuǎn)接架安裝到采摘機(jī)器人本體上，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)第一齒輪和第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)傳動(dòng)軸帶動(dòng)加長(zhǎng)板和基板轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)基板帶動(dòng)采摘機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整采摘機(jī)構(gòu)的角度，采摘時(shí)，將水果置于多個(gè)夾爪的內(nèi)部上端，然后，通過(guò)電動(dòng)伸縮桿帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)環(huán)上移，通過(guò)驅(qū)動(dòng)環(huán)上移將多個(gè)夾爪向內(nèi)擠壓，使得多個(gè)夾爪的上端聚攏到一起，進(jìn)而將水果夾緊，通過(guò)防護(hù)板對(duì)水果進(jìn)行防護(hù)，防止水果被夾壞，且水果被多個(gè)夾爪包圍住，可以防止水果被摘下后意外掉落，最后，通過(guò)采摘機(jī)器人本體帶動(dòng)轉(zhuǎn)接架移動(dòng)，通過(guò)轉(zhuǎn)接架帶動(dòng)基板、采摘機(jī)構(gòu)移動(dòng)，采摘機(jī)構(gòu)移動(dòng)時(shí)將水果從果樹(shù)上摘下。綜上所述，本實(shí)用新型調(diào)節(jié)方便，穩(wěn)定性好，便于對(duì)不同大小的水果進(jìn)行穩(wěn)定的夾持采摘。

技術(shù)特征：

1.水果采摘機(jī)械手，其特征在于，包括基板(1)、采摘機(jī)構(gòu)(2)、加長(zhǎng)板(3)、傳動(dòng)軸(4)、旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(5)和轉(zhuǎn)接架(6)，所述基板(1)上安裝有采摘機(jī)構(gòu)(2)，所述采摘機(jī)構(gòu)(2)包括：軸套(201)、銷軸(202)、夾爪(203)、彈簧(204)、電動(dòng)伸縮桿(205)和驅(qū)動(dòng)環(huán)(206)，所述基板(1)上均布有多個(gè)夾爪(203)，每個(gè)所述夾爪(203)的底部均固定有一個(gè)銷軸(202)，所述銷軸(202)轉(zhuǎn)動(dòng)連接于軸套(201)內(nèi)，所述軸套(201)固定于基板(1)上，每個(gè)所述夾爪(203)的外側(cè)均安裝有一個(gè)與基板(1)相連的彈簧(204)，所述基板(1)的下側(cè)固定有兩個(gè)電動(dòng)伸縮桿(205)，所述電動(dòng)伸縮桿(205)的輸出端與驅(qū)動(dòng)環(huán)(206)相固定，所述驅(qū)動(dòng)環(huán)(206)位于多個(gè)所述夾爪(203)的外側(cè)，所述基板(1)的下側(cè)固定有兩個(gè)加長(zhǎng)板(3)，兩個(gè)所述加長(zhǎng)板(3)之間固定有傳動(dòng)軸(4)，所述基板(1)的下方設(shè)置有轉(zhuǎn)接架(6)，所述傳動(dòng)軸(4)轉(zhuǎn)動(dòng)連接于轉(zhuǎn)接架(6)內(nèi)，所述轉(zhuǎn)接架(6)上安裝有用于帶動(dòng)傳動(dòng)軸(4)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(5)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水果采摘機(jī)械手，其特征在于，每個(gè)所述夾爪(203)的上端內(nèi)側(cè)均安裝有一個(gè)防護(hù)板(2031)，所述防護(hù)板(2031)采用橡膠制成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水果采摘機(jī)械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接架(6)上設(shè)置有多個(gè)螺紋孔(601)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水果采摘機(jī)械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(5)包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)(501)、第一齒輪(502)和第二齒輪(503)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(501)固定于轉(zhuǎn)接架(6)上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(501)的輸出軸上安裝有第一齒輪(502)，所述第一齒輪(502)的一側(cè)安裝有與之相嚙合的第二齒輪(503)，所述第二齒輪(503)安裝于傳動(dòng)軸(4)上。

5.水果采摘機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的水果采摘機(jī)械手。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及水果采摘技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了水果采摘機(jī)械手及水果采摘機(jī)器人，包括基板，基板上安裝有采摘機(jī)構(gòu)，采摘機(jī)構(gòu)包括：軸套、銷軸、夾爪、彈簧、電動(dòng)伸縮桿和驅(qū)動(dòng)環(huán)，基板上均布有多個(gè)夾爪，每個(gè)夾爪的底部均固定有一個(gè)銷軸，銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于軸套內(nèi)，軸套固定于基板上，每個(gè)夾爪的外側(cè)均安裝有一個(gè)與基板相連的彈簧，基板的下側(cè)固定有兩個(gè)電動(dòng)伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿的輸出端與驅(qū)動(dòng)環(huán)相固定，基板的下側(cè)固定有兩個(gè)加長(zhǎng)板，兩個(gè)加長(zhǎng)板之間固定有傳動(dòng)軸，基板的下方設(shè)置有轉(zhuǎn)接架，傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于轉(zhuǎn)接架內(nèi)，轉(zhuǎn)接架上安裝有用于帶動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。本技術(shù)調(diào)節(jié)方便，穩(wěn)定性好，便于對(duì)不同大小的水果進(jìn)行穩(wěn)定的夾持采摘。

技術(shù)研發(fā)人員：孫華,蘇榮,孫佳音
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安灃河子弟智能機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240425
技術(shù)公布日：2024/12/17