本技術(shù)涉及夾具設備，尤其涉及一種基于嵌入式的水下被動柔性夾持機構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、目前更多是使用魚網(wǎng)等形式進行捕捉，捕捉難度大，尤其是棲底魚更難捕捉，采用漁網(wǎng)等形式在捕魚效率低，工作人員勞動強度大。

2、現(xiàn)有的用于捕捉魚的夾持機構(gòu)主要是剛性夾爪，剛性夾持器會對活體魚類造成傷害；也有一些柔性夾持機構(gòu)，柔性夾持機構(gòu)多為主動式夾持機構(gòu)，由上位機控制進行夾取，需要上位機主動觸發(fā)，但由于活體魚類會規(guī)避，因此對響應速度會有更高的要求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是提供一種基于嵌入式的水下被動柔性夾持機構(gòu)，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案：

3、本實用新型一種基于嵌入式的水下被動柔性夾持機構(gòu)，包括支架，所述支架設置在六軸機械臂的工作端，所述支架的底部設置有安裝座，所述安裝座的底部設置有氣動滑軌，所述氣動滑軌的左右兩側(cè)設置有滑塊，所述滑塊的底部設置有柔性夾爪，所述支架的中心位置設置有位移傳感器，所述位移傳感器的下方設置有接觸座。

4、進一步的，所述柔性夾爪的數(shù)量設置為兩對，兩對所述柔性夾爪前后并列布置。

5、再進一步的，所述接觸座包括本體和擋塊，所述本體上開設有用于安裝所述位移傳感器的測量桿的安裝槽，所述擋塊設置在所述安裝槽的外側(cè)，所述擋塊與所述本體連接在一起。

6、再進一步的，所述接觸座采用塑料材質(zhì)。

7、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益技術(shù)效果：

8、本實用新型的柔性夾持機構(gòu)安裝在六軸機械臂上，利用六軸機械臂帶動柔性夾持機構(gòu)捕捉魚，提高了捕魚效率，降低了工作人員的勞動強度；本實用新型采用被動式夾持機構(gòu)，當魚觸碰到接觸座后，柔性夾爪才會對魚進行抓取，減少活體的抓取難度，從響應速度上提高了抓取的成功率。

技術(shù)特征：

1.一種基于嵌入式的水下被動柔性夾持機構(gòu)，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)設置在六軸機械臂(8)的工作端，所述支架(1)的底部設置有安裝座(2)，所述安裝座(2)的底部設置有氣動滑軌(3)，所述氣動滑軌(3)的左右兩側(cè)設置有滑塊(4)，所述滑塊(4)的底部設置有柔性夾爪(5)，所述支架(1)的中心位置設置有位移傳感器(6)，所述位移傳感器(6)的下方設置有接觸座(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于嵌入式的水下被動柔性夾持機構(gòu)，其特征在于：所述柔性夾爪(5)的數(shù)量設置為兩對，兩對所述柔性夾爪(5)前后并列布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于嵌入式的水下被動柔性夾持機構(gòu)，其特征在于：所述接觸座(7)包括本體(7-1)和擋塊(7-2)，所述本體(7-1)上開設有用于安裝所述位移傳感器(6)的測量桿的安裝槽(7-1-1)，所述擋塊(7-2)設置在所述安裝槽(7-1-1)的外側(cè)，所述擋塊(7-2)與所述本體(7-1)連接在一起。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于嵌入式的水下被動柔性夾持機構(gòu)，其特征在于：所述接觸座(7)采用塑料材質(zhì)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種基于嵌入式的水下被動柔性夾持機構(gòu)，屬于夾具設備技術(shù)領域，包括支架，支架設置在六軸機械臂的工作端，支架的底部設置有安裝座，安裝座的底部設置有氣動滑軌，氣動滑軌的左右兩側(cè)設置有滑塊，滑塊的底部設置有柔性夾爪，支架的中心位置設置有位移傳感器，位移傳感器的下方設置有接觸座。本技術(shù)的柔性夾持機構(gòu)安裝在六軸機械臂上，利用六軸機械臂帶動柔性夾持機構(gòu)捕捉魚，提高了捕魚效率，降低了工作人員的勞動強度；本技術(shù)采用被動式夾持機構(gòu)，當魚觸碰到接觸座后，柔性夾爪才會對魚進行抓取，減少活體的抓取難度，從響應速度上提高了抓取的成功率。

技術(shù)研發(fā)人員：郝春暉
受保護的技術(shù)使用者：沈陽化工大學
技術(shù)研發(fā)日：20240426
技術(shù)公布日：2024/12/19