專利名稱：乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種具有對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制的自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)的、乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)。
現(xiàn)有的這種乘坐型插秧機(jī)，如特開平9-47115號(hào)公報(bào)等所公開的，其自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)可根據(jù)多個(gè)整地浮體中位于正中位置的傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)，對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制以使該搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)，由此，使得秧苗栽植裝置在進(jìn)行栽植作業(yè)時(shí)其對(duì)地高度保持在所設(shè)定的高度，從而能夠通過(guò)秧苗栽植裝置以所希望的栽植深度穩(wěn)定地進(jìn)行秧苗栽植。
但是，通常的乘坐型插秧機(jī)中，將自行機(jī)體與秧苗栽植裝置二者連結(jié)起來(lái)的升降連桿機(jī)構(gòu)由平行四連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，以使秧苗栽植裝置相對(duì)于自行機(jī)體以一定姿勢(shì)升降，此外，所謂預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)，就是傳感器浮體相對(duì)于秧苗栽植裝置的搖動(dòng)姿勢(shì)，故在例如自行機(jī)體沿傾斜度較大的地頭斜面爬坡的同時(shí)、秧苗栽植裝置對(duì)農(nóng)田邊地進(jìn)行秧苗栽植這樣一種栽植作業(yè)即將結(jié)束前的爬坡栽植作業(yè)中，秧苗栽植裝置與自行機(jī)體同樣，也呈相對(duì)于農(nóng)田泥面以很大角度后傾傾斜的姿勢(shì)，從而，處于傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)相對(duì)于農(nóng)田泥面向后傾方向發(fā)生很大變化的狀態(tài)。
為此，在諸如爬坡栽植等作業(yè)中，若如上述現(xiàn)有技術(shù)那樣，以自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單地對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制而使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)，則由于在傳感器浮體向相對(duì)于農(nóng)田泥面向后傾方向發(fā)生很大變化的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)恢復(fù)之前，秧苗栽植裝置將一直下降，故各整地浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量大幅度增大，從而，發(fā)生各整地浮體對(duì)泥土的壓實(shí)增大而導(dǎo)致已栽植秧苗倒伏等不良現(xiàn)象。
也就是說(shuō)，上述現(xiàn)有技術(shù)未考慮到隨著農(nóng)田基面的形狀變化自行機(jī)體向前后傾斜從而導(dǎo)致傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)改變，因此，在利用插秧機(jī)以所希望的栽植深度穩(wěn)定地進(jìn)行秧苗栽植即提高秧苗栽植精度方面，尚有改進(jìn)的余地。
本發(fā)明的目的是提供一種即使在爬坡栽植等作業(yè)中，也能夠謀求秧苗栽植精度的提高而能夠良好地進(jìn)行秧苗栽植的乘坐型插秧機(jī)。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案1所述的發(fā)明屬于這樣一種乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，即在自行機(jī)體的后部上經(jīng)升降連桿機(jī)構(gòu)可自由升降地連結(jié)有秧苗栽植裝置，并且，上述秧苗栽植裝置裝備有多個(gè)整地浮體，該整地浮體可圍繞它們后部的橫向軸芯上下自由搖動(dòng)，且上述整地浮體中至少有一個(gè)是作為以浮體傳感器對(duì)搖動(dòng)姿勢(shì)進(jìn)行檢測(cè)的傳感器浮體而構(gòu)成，此外，該升降控制結(jié)構(gòu)具有對(duì)上述秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制以使上述傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)的自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)，具有對(duì)上述自行機(jī)體和秧苗栽植裝置二者之一在前后方向上的傾斜角進(jìn)行檢測(cè)的傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)，以及依據(jù)該傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)對(duì)上述傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正的修正機(jī)構(gòu)。
由于具有傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)和修正機(jī)構(gòu)，因此，在自行機(jī)體由于農(nóng)田基面的傾斜或起伏而相對(duì)于農(nóng)田泥面向前后方向傾斜的狀態(tài)下，對(duì)自行機(jī)體的前后傾斜角或者隨著自行機(jī)體前后傾斜而產(chǎn)生的秧苗栽植裝置的前后傾斜角以傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)，依據(jù)該檢測(cè)，修正機(jī)構(gòu)將傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)修正為考慮到該前后傾斜角的基準(zhǔn)姿勢(shì)，自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制以使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到進(jìn)行該修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)。
具體地說(shuō)就是，例如，在自行機(jī)體由于農(nóng)田基面的傾斜或起伏而相對(duì)于農(nóng)田泥面呈后傾傾斜姿勢(shì)的狀態(tài)下，對(duì)自行機(jī)體的后傾傾斜角或隨著自行機(jī)體后傾傾斜而產(chǎn)生的秧苗栽植裝置的后傾傾斜角以傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)，依據(jù)該檢測(cè)，修正機(jī)構(gòu)考慮到該后傾傾斜角而將傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正，自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)使秧苗栽植裝置升降以使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到進(jìn)行該修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)。反之，在自行機(jī)體由于農(nóng)田基面的傾斜或起伏而相對(duì)于農(nóng)田泥面呈前傾傾斜姿勢(shì)的狀態(tài)下，對(duì)自行機(jī)體的前傾傾斜角或隨著自行機(jī)體前傾傾斜而產(chǎn)生的秧苗栽植裝置的前傾傾斜角以傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)，依據(jù)該檢測(cè)，修正機(jī)構(gòu)考慮到該前傾傾斜角而將傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向后傾方向進(jìn)行修正，自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)使秧苗栽植裝置升降以使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到進(jìn)行該修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)。
即，在農(nóng)田基面的傾斜或起伏可使自行機(jī)體相對(duì)于農(nóng)田泥面在前后方向上的傾斜姿勢(shì)發(fā)生變化的農(nóng)田狀況下，考慮到隨著該傾斜姿勢(shì)的變化將處于傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)呈向該傾斜方向的同方向以相同的角度發(fā)生變化的狀態(tài)，而向其反方向?qū)鞲衅鞲◇w進(jìn)行與該角度變化相應(yīng)的基準(zhǔn)姿勢(shì)修正，因此，能夠使傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)大體保持一定，而與農(nóng)田基面的形狀變化無(wú)關(guān)，由此，在自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制而使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)這一自動(dòng)升降控制過(guò)程中，能夠使各整地浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量大體保持一定，因此，能夠避免秧苗栽植深度過(guò)深或過(guò)淺等不良情況發(fā)生?？傊?，能夠更為穩(wěn)定地以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植。
因此，可提供一種能夠更為穩(wěn)定地以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植，特別是在農(nóng)田內(nèi)進(jìn)行通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)，可謀求其穩(wěn)定性進(jìn)一步得到提高的、秧苗栽植精度提高從而好用的乘坐型插秧機(jī)。
如技術(shù)方案2所述，本發(fā)明的實(shí)施形式中，在傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角小于預(yù)先設(shè)定的邊界值(進(jìn)行通常栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)前后傾斜角的最大值，例如5度左右)的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)能夠以較傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角小的修正量對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正。因此，與依據(jù)栽植作業(yè)中頻繁變化的前后傾斜角、以與傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角同值的修正量忠實(shí)地對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正的場(chǎng)合相比，可縮短對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正所需要的時(shí)間，由此，能夠避免在修正后根據(jù)修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行自動(dòng)升降控制時(shí)產(chǎn)生滯后控制，因此，進(jìn)行通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)，能夠進(jìn)一步穩(wěn)定地以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植。
如技術(shù)方案3所述，上述修正機(jī)構(gòu)可這樣構(gòu)成在上述傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的上述傾斜角大于預(yù)先設(shè)定的邊界值的場(chǎng)合，以較上述傾斜角大的修正量對(duì)上述傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正。
在諸如進(jìn)行農(nóng)田中栽植作業(yè)即將結(jié)束前那種沿地頭斜面等坡度大的斜面邊爬坡邊進(jìn)行栽植作業(yè)等爬坡栽植行進(jìn)作業(yè)中，傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角，隨著自行機(jī)體自農(nóng)田基面向斜面的移動(dòng)，將向后傾方向在相當(dāng)大的角度(大于進(jìn)行通常栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)的最大值，例如大于5度的角度)內(nèi)持續(xù)變化。因此，在進(jìn)行爬坡栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)，即使修正機(jī)構(gòu)依據(jù)傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角，將處于向該傾斜方向的同方向以相同的角度發(fā)生變化的狀態(tài)的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向其反方向以與該變化角度相同角度的修正量進(jìn)行修正，但在自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)根據(jù)進(jìn)行該修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)使秧苗栽植裝置上升而已使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到進(jìn)行該修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)這一階段中，自行機(jī)體的前后傾斜角已經(jīng)向后傾方向進(jìn)一步變大，從而處于各整地浮體后部的沉降量很大的狀態(tài)，因此，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)秧苗栽植深度過(guò)深的情況。
為此，在傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角大于預(yù)先設(shè)定的邊界值(進(jìn)行通常栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)的前后傾斜角的最大值，例如5度)的場(chǎng)合，判斷出是在進(jìn)行爬坡栽植行進(jìn)作業(yè)，作為修正機(jī)構(gòu)，即使在進(jìn)行修正期間，也考慮到了自行機(jī)體的前后傾斜角已向后傾方向變大這一狀況，而提前以較傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角大的修正量對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，這樣，在自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)根據(jù)進(jìn)行該修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)使秧苗栽植裝置上升而已使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到進(jìn)行該修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)這一階段中，能夠使各整地浮體后部的沉降量大致為預(yù)定值，而與自行機(jī)體的前后傾斜角向后傾方向進(jìn)一步變大無(wú)關(guān)，因此，進(jìn)行爬坡栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)能夠避免栽植深度過(guò)深。
因此，可提供一種能夠更為穩(wěn)定地以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植，特別是在爬坡栽植行進(jìn)作業(yè)中能夠有效地防止栽植過(guò)深的、秧苗栽植精度提高故而好用的乘坐型插秧機(jī)。
如技術(shù)方案4所述，上述修正機(jī)構(gòu)在上述傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的上述傾斜角小于預(yù)先設(shè)定的邊界值的場(chǎng)合，能夠以較上述傾斜角小的修正量對(duì)上述傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，并且，能夠?qū)⑸鲜鰞A斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的上述傾斜角在預(yù)先設(shè)定的邊界值內(nèi)趨于增大的場(chǎng)合下的修正量的值設(shè)定得較趨于減小的場(chǎng)合下的修正量小。
這樣構(gòu)成的結(jié)果，作為修正機(jī)構(gòu)，具有傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角在預(yù)先設(shè)定的邊界值內(nèi)趨于增大的場(chǎng)合下的修正量的值設(shè)定得較趨于減小的場(chǎng)合下的修正量小這一回差，以謀求在傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角小于預(yù)先設(shè)定的邊界值的場(chǎng)合，對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正時(shí)的穩(wěn)定性提高，因此，在進(jìn)行通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)，能夠進(jìn)一步穩(wěn)定地以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植。
因此，可提供一種能夠更為穩(wěn)定地以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植，特別是在農(nóng)田內(nèi)進(jìn)行通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)，可有效地謀求其穩(wěn)定性的進(jìn)一步提高、秧苗栽植精度提高故而好用的乘坐型插秧機(jī)。
如技術(shù)方案5所述，當(dāng)諸如栽植作業(yè)即將結(jié)束前的爬坡栽植等作業(yè)那樣，由于自行機(jī)體在傾斜度較大的斜面(例如地頭斜面等)爬升等原因，使得傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的自行機(jī)體或秧苗栽植裝置在前后方向上的傾斜角較預(yù)先設(shè)定的第1設(shè)定值大時(shí)，作為修正機(jī)構(gòu)，隨著該傾斜角向后傾方向變大而開始進(jìn)行向前傾方向?qū)鞲衅鞲◇w的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正的修正動(dòng)作，自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制而使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到修正后的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)。并且能夠做到，當(dāng)傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的上述傾斜角變?yōu)樵诤髢A方向上較預(yù)先設(shè)定的第2設(shè)定值小的值時(shí)，修正機(jī)構(gòu)將結(jié)束上述修正動(dòng)作，使傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)恢復(fù)到修正動(dòng)作開始之前的原來(lái)的基準(zhǔn)姿勢(shì)，自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制而使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到修正前的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)。
即，在諸如爬坡栽植作業(yè)那樣在栽植作業(yè)中隨著傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的檢測(cè)值變?yōu)榇笥诘?設(shè)定值的、后傾方向上的值而自行機(jī)體和秧苗栽植裝置呈后傾傾斜姿勢(shì)的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)能夠考慮到這種狀態(tài)，即傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)隨之以相同角度向后傾方向發(fā)生很大變化的狀態(tài)，而以與所說(shuō)變化角度相對(duì)應(yīng)的角度、向前傾方向?qū)鞲衅鞲◇w的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，因此，在自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向后傾方向發(fā)生很大傾斜的作業(yè)狀況下，能夠使傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)大體保持一定，由此，在自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制而使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)這一實(shí)施自動(dòng)升降控制的過(guò)程中，能夠使各整地浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量大體保持一定。
其結(jié)果，即使在諸如爬坡栽植作業(yè)那樣自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向后傾方向發(fā)生很大傾斜的作業(yè)狀況下，也能夠避免各整地浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量大幅度變大、各整地浮體對(duì)泥土壓實(shí)過(guò)強(qiáng)等不良現(xiàn)象發(fā)生，因此，能夠防止因各整地浮體對(duì)泥土的壓實(shí)而導(dǎo)致已栽植秧苗倒伏。
另外，即使對(duì)于在農(nóng)田基面傾斜或起伏使得傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)值在較小的范圍內(nèi)頻繁變化這種農(nóng)田內(nèi)進(jìn)行的通常的栽植行進(jìn)作業(yè)來(lái)說(shuō)，若其構(gòu)成為修正機(jī)構(gòu)依據(jù)傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，則與考慮到農(nóng)田基面傾斜或起伏從而能夠以高精度狀態(tài)更為穩(wěn)定地以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植相對(duì)立，存在著控制結(jié)構(gòu)相應(yīng)地變得復(fù)雜等問(wèn)題。為此，作為技術(shù)方案5所述的實(shí)施形式，當(dāng)傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)值在后傾方向上不大于第1設(shè)定值的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)將不對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，由此，能夠避免控制結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化。
并且，由于將修正機(jī)構(gòu)開始進(jìn)行修正動(dòng)作的第1設(shè)定值設(shè)定為較修正機(jī)構(gòu)結(jié)束修正動(dòng)作的第2設(shè)定值大的值而設(shè)置了回差，因此，可提高靠修正機(jī)構(gòu)進(jìn)行修正動(dòng)作的穩(wěn)定性，由此，在自行機(jī)體向后傾方向發(fā)生很大傾斜的作業(yè)狀況下，能夠更為穩(wěn)定地以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植。
因此，能夠提供這樣一種乘坐型插秧機(jī)，即不僅能夠避免控制結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化，而且在爬坡栽植作業(yè)那樣的栽植作業(yè)中自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向后傾方向發(fā)生很大傾斜時(shí)，能夠避免因整地浮體對(duì)泥土壓實(shí)過(guò)強(qiáng)而導(dǎo)致秧苗倒伏，并可實(shí)現(xiàn)秧苗栽植精度的提高而良好地進(jìn)行秧苗栽植的乘坐型插秧機(jī)。
如技術(shù)方案6所述，修正機(jī)構(gòu)可以這樣構(gòu)成，即隨著上述傾斜角向后傾方向變大而對(duì)上述傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正，并在依據(jù)上述傾斜角檢測(cè)出呈后傾傾斜姿勢(shì)時(shí)進(jìn)行修正動(dòng)作。
在農(nóng)田內(nèi)進(jìn)行通常的栽植作業(yè)或進(jìn)行栽植作業(yè)即將結(jié)束前的爬坡栽植作業(yè)時(shí)，當(dāng)由于自行機(jī)體在傾斜的農(nóng)田基面或地頭斜面上爬坡而傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的自行機(jī)體或秧苗栽植裝置在前后方向上的傾斜角為后傾方向的值時(shí)，修正機(jī)構(gòu)隨著該傾斜角向后傾方向變大而對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正的修正動(dòng)作，自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制而使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到修正后的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)。
即，進(jìn)行農(nóng)田內(nèi)通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)或爬坡栽植作業(yè)時(shí)自行機(jī)體和秧苗栽植裝置呈后傾傾斜姿勢(shì)的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)考慮到處于這樣一種狀態(tài)，即傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)隨之以與自行機(jī)體和秧苗栽植裝置相同的角度向后傾方向改變的狀態(tài)，而以與該變化角度相應(yīng)的角度向前傾方向?qū)鞲衅鞲◇w的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，因此，能夠在自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向后傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，使傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)大體保持一定，由此，在自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制而使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)這一實(shí)施自動(dòng)升降控制的過(guò)程中，能夠使各整地浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量大體保持一定。
其結(jié)果，即使在自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向后傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，也能夠避免因該傾斜而導(dǎo)致各整地浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量變大故而各整地浮體對(duì)泥土壓實(shí)過(guò)強(qiáng)等不良現(xiàn)象發(fā)生，而與該傾斜的大小無(wú)關(guān)，因此，能夠有效地防止因各整地浮體對(duì)泥土的壓實(shí)而使已栽植秧苗的倒伏。
因此，能夠提供這樣一種乘坐型插秧機(jī)，即能夠有效地防止栽植作業(yè)中自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向后傾方向傾斜時(shí)所擔(dān)心發(fā)生的、整地浮體對(duì)泥土的壓實(shí)而導(dǎo)致的秧苗倒伏，并可實(shí)現(xiàn)秧苗栽植精度的提高而更良好地進(jìn)行秧苗栽植的乘坐型插秧機(jī)。
如技術(shù)方案7所述，具有可依據(jù)傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)，隨著上述傾斜角在后傾方向上變大而對(duì)上述傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正的修正機(jī)構(gòu)，上述修正機(jī)構(gòu)可以這樣構(gòu)成，即不對(duì)上述傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行使之向較上述整地浮體的前傾極限姿勢(shì)更向前傾的修正。
由此，在農(nóng)田內(nèi)進(jìn)行通常的栽植行進(jìn)作業(yè)或進(jìn)行栽植作業(yè)即將結(jié)束前的爬坡栽植作業(yè)時(shí)，當(dāng)由于自行機(jī)體在傾斜的農(nóng)田基面或地頭斜面上行進(jìn)而使得傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的自行機(jī)體或秧苗栽植裝置在前后方向上的傾斜角為后傾方向或前傾方向的值時(shí)，隨著該傾斜角向后傾方向變大，修正機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正的修正動(dòng)作，自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制而使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到修正后的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)。
即，進(jìn)行農(nóng)田內(nèi)通常的栽植行進(jìn)作業(yè)或爬坡栽植作業(yè)時(shí)自行機(jī)體和秧苗栽植裝置呈后傾傾斜姿勢(shì)的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)考慮到處于這樣一種狀態(tài)，即傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)隨之以與自行機(jī)體和秧苗栽植裝置相同的角度向后傾方向改變的狀態(tài)，而以與該變化角度相應(yīng)的角度向前傾方向?qū)鞲衅鞲◇w的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，因此，能夠在自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向后傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，使傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)大體保持一定，由此，在自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制而使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)這一實(shí)施自動(dòng)升降控制的過(guò)程中，能夠使各整地浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量大體保持一定。
而反之，進(jìn)行農(nóng)田內(nèi)通常的栽植行進(jìn)作業(yè)或爬坡栽植作業(yè)時(shí)自行機(jī)體和秧苗栽植裝置呈前傾傾斜姿勢(shì)的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)考慮到處于這樣一種狀態(tài)，即傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)隨之以與自行機(jī)體和秧苗栽植裝置相同的角度向前傾方向改變的狀態(tài)，而以與該變化角度相應(yīng)的角度向后傾方向?qū)鞲衅鞲◇w的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，因此，即使在自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向前傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，也能夠使傳感器浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)大體保持一定，由此，在自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制而使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)這一實(shí)施自動(dòng)升降控制的過(guò)程中，能夠使各整地浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量大體保持一定。
其結(jié)果，在自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向后傾方向發(fā)生傾斜的作業(yè)狀況下，能夠避免因該傾斜而導(dǎo)致各整地浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量變大故而各整地浮體對(duì)泥土壓實(shí)過(guò)強(qiáng)等不良現(xiàn)象發(fā)生，而與所述傾斜的大小無(wú)關(guān)；反之，在自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向前傾方向發(fā)生傾斜的作業(yè)狀況下，能夠避免因該傾斜而導(dǎo)致各整地浮體相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量變小而使栽植深度變淺等不良現(xiàn)象發(fā)生，而與所述傾斜的大小無(wú)關(guān)，因此，能夠防止因各整地浮體對(duì)泥土的壓實(shí)作用和栽植深度淺而使栽植秧苗倒伏。
但是，在道路上行進(jìn)等情況下，整地浮體必須自行進(jìn)路面上浮，因此對(duì)前傾方向上的極限姿勢(shì)作了設(shè)定。故而，當(dāng)自行機(jī)體和秧苗栽植裝置極端地向后傾方向傾斜時(shí)，若修正機(jī)構(gòu)將傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向較整地浮體的前傾極限姿勢(shì)更向前傾的一側(cè)進(jìn)行修正，則即使通過(guò)以進(jìn)行該修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)為依據(jù)所進(jìn)行的自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)的控制動(dòng)作而使秧苗栽植裝置上升，傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)也不會(huì)停留在修正后的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)，因此，將出現(xiàn)整地浮體自農(nóng)田泥面上浮而不能夠進(jìn)行秧苗栽植的不良情況。為此，上述技術(shù)方案3所述的發(fā)明的構(gòu)成是修正機(jī)構(gòu)不會(huì)將傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向較整地浮體的前傾極限姿勢(shì)更向前傾一側(cè)進(jìn)行修正，由此，即使在自行機(jī)體和秧苗栽植裝置極端向后傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，也能夠進(jìn)行秧苗栽植。
因此，可提供這樣一種乘坐型插秧機(jī)，即能夠有效地防止栽植作業(yè)過(guò)程中自行機(jī)體和秧苗栽植裝置向前后方向傾斜時(shí)所擔(dān)心發(fā)生的、各整地浮體對(duì)泥土壓實(shí)作用以及栽植深度淺而導(dǎo)致的秧苗倒伏，并且，即使在自行機(jī)體和秧苗栽植裝置極端向后傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)秧苗栽植精度的提高而能夠更良好地進(jìn)行秧苗栽植的乘坐型插秧機(jī)。
如技術(shù)方案8所述，上述修正機(jī)構(gòu)最好這樣構(gòu)成，即能夠相應(yīng)于通過(guò)上述靈敏度設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的感知靈敏度而改變修正量。
若這樣構(gòu)成，由于具有靈敏度設(shè)定機(jī)構(gòu)，在農(nóng)田泥土較硬的場(chǎng)合，能夠與其硬度相應(yīng)地，將傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向后傾方向改變而將傳感器浮體的感知靈敏度設(shè)定得低一些，從而抑制傳感器浮體因泥土堅(jiān)硬而頻繁搖動(dòng)，通過(guò)以該搖動(dòng)為依據(jù)的自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)的控制動(dòng)作，使秧苗栽植裝置能夠與硬農(nóng)田泥土的起伏相應(yīng)地適當(dāng)升降，而獲得對(duì)硬泥土的強(qiáng)力整地作用，從而，即使對(duì)于泥土較硬的農(nóng)田，也能夠以所希望的栽植深度良好地進(jìn)行秧苗栽植。反之，在農(nóng)田泥土較松軟的場(chǎng)合，能夠與其松軟度相應(yīng)地，將傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向改變而將傳感器浮體的感知靈敏度設(shè)定得高一些，從而防止傳感器浮體因泥土松軟而不作適度搖動(dòng)，通過(guò)以該搖動(dòng)為依據(jù)的自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)的控制動(dòng)作，使秧苗栽植裝置能夠與松軟農(nóng)田泥土的起伏相應(yīng)地適度升降，而避免發(fā)生各整地浮體對(duì)泥土壓實(shí)過(guò)強(qiáng)等不良現(xiàn)象，從而，即使對(duì)于泥土松軟的農(nóng)田，也能夠以所希望的栽植深度良好地進(jìn)行秧苗栽植。
但是，通過(guò)靈敏度設(shè)定機(jī)構(gòu)將傳感器浮體的感知靈敏度設(shè)定得越高，傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)越是向前傾方向變化，因此，若能這樣構(gòu)成，即修正機(jī)構(gòu)以相同的修正量對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，而與傳感器浮體的感知靈敏度無(wú)關(guān)，則傳感器浮體的感知靈敏度越高，修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)越容易超過(guò)整地浮體的前傾極限姿勢(shì)，而容易出現(xiàn)前述整地浮體自農(nóng)田泥面上浮而不能夠進(jìn)行秧苗栽植的不良情況。而若為了避免該不良情況的發(fā)生而將修正量抑制得較低，則傳感器浮體的感知靈敏度設(shè)定得越低，越不能夠?qū)鞲衅鞲◇w的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行與傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)相應(yīng)的修正，從而，難以防止各整地浮體對(duì)泥土的壓實(shí)作用以及栽植深度過(guò)淺所引起的秧苗倒伏。為此，作為上述技術(shù)方案4所述的發(fā)明，在傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)因設(shè)定感知靈敏度而發(fā)生改變的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)是依據(jù)改變后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)而改變對(duì)傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)值進(jìn)行修正的修正量，從而相應(yīng)于靈敏度設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的感知靈敏度而對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正的，由此，不僅能夠與因設(shè)定感知靈敏度而改變的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)無(wú)關(guān)地進(jìn)行秧苗栽植，而且，能夠防止因各整地浮體對(duì)泥土的壓實(shí)作用以及栽植深度過(guò)淺引起的秧苗倒伏。
因此，可提供這樣一種乘坐型插秧機(jī)，即能夠相應(yīng)于農(nóng)田泥土的硬度恰倒好處地進(jìn)行秧苗栽植，并且，能夠與靈敏度設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的感知靈敏度無(wú)關(guān)地，有效防止栽植作業(yè)過(guò)程中自行機(jī)體以及秧苗栽植裝置向前后方向傾斜時(shí)所擔(dān)心發(fā)生的、因各整地浮體對(duì)泥土的壓實(shí)作用以及栽植深度過(guò)淺引起的秧苗倒伏，并可實(shí)現(xiàn)秧苗栽植精度的提高而能夠更良好地進(jìn)行秧苗栽植的乘坐型插秧機(jī)。
如技術(shù)方案9所述，上述修正機(jī)構(gòu)可以這樣構(gòu)成，即當(dāng)上述傾斜角成為大于預(yù)先設(shè)定的邊界值的、后傾方向上的值時(shí)，其修正值為最大。
當(dāng)修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)超過(guò)整地浮體的前傾極限姿勢(shì)時(shí)，將發(fā)生整地浮體自農(nóng)田泥面上浮而不能夠進(jìn)行秧苗栽植的不良現(xiàn)象。為此，上述技術(shù)方案9所述的發(fā)明中，當(dāng)傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)值為大于使得依據(jù)該檢測(cè)值進(jìn)行修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)超過(guò)整地浮體的前傾極限姿勢(shì)這一邊界值的、后傾方向的值的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)將此時(shí)的修正值作為修正后的傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)不超過(guò)整地浮體的前傾極限姿勢(shì)的最大值，由此，即使在自行機(jī)體以及秧苗栽植裝置極端地向后傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，也能夠進(jìn)行秧苗栽植。
因此，可提供這樣一種乘坐型插秧機(jī)，即能夠有效地防止栽植作業(yè)中自行機(jī)體以及秧苗栽植裝置向前后方向傾斜時(shí)所擔(dān)心發(fā)生的、因各整地浮體對(duì)泥土的壓實(shí)作用以及栽植深度過(guò)淺引起的秧苗倒伏，并且，即使在自行機(jī)體以及秧苗栽植裝置極端地向后傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，也能夠進(jìn)行秧苗栽植、栽植精度得到提高而能夠更良好地進(jìn)行秧苗栽植的乘坐型插秧機(jī)。


圖1是具有本發(fā)明升降控制結(jié)構(gòu)的乘坐型插秧機(jī)的整體側(cè)視圖。
圖2是展示自傳感器浮體與兩側(cè)浮體的橫向軸芯到后端之距離的俯視圖。
圖3是傳感器浮體結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
圖4是浮體傳感器的支撐結(jié)構(gòu)的立體圖。
圖5是控制結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖6(a)是乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖，此時(shí)處于如下狀態(tài)，即傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)位于預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)。
圖6(b)是乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖，此時(shí)處于如下狀態(tài)，即由于農(nóng)田泥面相對(duì)于秧苗栽植裝置的高度變高，使得傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)自預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍向后傾方向搖動(dòng)上升。
圖6(c)是乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖，此時(shí)處于如下狀態(tài)，即在農(nóng)田泥面相對(duì)于秧苗栽植裝置的高度變高的農(nóng)田狀況下，使秧苗栽植裝置上升而使得傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)。
圖7(a)是乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖，此時(shí)處于如下狀態(tài)，即傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)位于預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)。
圖7(b)是乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖，此時(shí)處于如下狀態(tài)，即由于農(nóng)田泥面相對(duì)于秧苗栽植裝置的高度變低，使得傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)自預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍向前傾方向搖動(dòng)下降。
圖7(c)是乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖，此時(shí)處于如下狀態(tài)，即在農(nóng)田泥面相對(duì)于秧苗栽植裝置的高度變低的農(nóng)田狀況下，使秧苗栽植裝置下降而使得傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)。
圖8(a)是乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖，此時(shí)處于如下不良狀態(tài)，即自行機(jī)體相對(duì)于農(nóng)田泥面呈后傾傾斜姿勢(shì)的狀況下，由于使秧苗栽植裝置下降以使得傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到修正前的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)，因而，各整地浮體的后部相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量變大。
圖8(b)是乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖，此時(shí)處于如下良好狀態(tài)，即自行機(jī)體相對(duì)于農(nóng)田泥面呈后傾傾斜姿勢(shì)的狀況下，使秧苗栽植裝置上升而使得傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到修正后的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)。
圖9(a)是乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖，此時(shí)處于如下不良狀態(tài)，即自行機(jī)體相對(duì)于農(nóng)田泥面呈前傾傾斜姿勢(shì)的狀況下，使秧苗栽植裝置上升而使得傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到修正前的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)，因而，各整地浮體的后部相對(duì)于農(nóng)田泥面上浮。
圖9(b)是乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖，此時(shí)處于如下良好狀態(tài)，即自行機(jī)體相對(duì)于農(nóng)田泥面呈前傾傾斜姿勢(shì)的狀況下，使秧苗栽植裝置下降而使得傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到修正后的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)。
圖10是爬坡栽植行進(jìn)作業(yè)狀態(tài)下的乘坐型插秧機(jī)的概略側(cè)視圖。
圖11是傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角與修正量二者之間關(guān)系的曲線圖。
圖12是在由傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角大于邊界值的場(chǎng)合下，由相對(duì)于以與該前后傾斜角同值的修正量進(jìn)行修正的第1實(shí)施形式的其它實(shí)施形式的傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角與修正量二者之間關(guān)系的曲線圖。
圖13是在由傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角小于邊界值的場(chǎng)合下，由相對(duì)于以與該前后傾斜角同值的修正量進(jìn)行修正的第1實(shí)施形式的其它實(shí)施形式的傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角與修正量二者之間關(guān)系的曲線圖。
圖14是在由傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角小于邊界值的場(chǎng)合下，由相對(duì)于使修正量為零的第1實(shí)施形式的其它實(shí)施形式的傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的前后傾斜角與修正量二者之間關(guān)系的曲線圖。
圖15是第2實(shí)施形式中傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)的檢測(cè)值與傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)二者之間關(guān)系的曲線圖。
圖16是相對(duì)于第2實(shí)施形式的其它實(shí)施形式(B2)的傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)值與傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)二者之間關(guān)系的曲線圖。
圖17是相對(duì)于第2實(shí)施形式的其它實(shí)施形式(B3)的傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)值與傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)二者之間關(guān)系的曲線圖。
圖18是相對(duì)于第2實(shí)施形式的其它實(shí)施形式(B4)的傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)值與傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)二者之間關(guān)系的曲線圖。
下面，結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施形式進(jìn)行說(shuō)明。
圖1為乘坐型插秧機(jī)的整體側(cè)視圖，該插秧機(jī)這樣構(gòu)成在制成乘坐型的自行機(jī)體1的后部上通過(guò)升降連桿機(jī)構(gòu)2可自由升降地連結(jié)有秧苗栽植裝置3。另外，
圖1中的序號(hào)4為安裝于自行機(jī)體1后部的施肥裝置。自行機(jī)體1的前部安裝有發(fā)動(dòng)機(jī)5，該發(fā)動(dòng)機(jī)5的動(dòng)力經(jīng)變速裝置6等傳遞給左右一對(duì)的前輪7與后輪8、秧苗栽植裝置3、以及施肥裝置4。
升降連桿機(jī)構(gòu)2為通過(guò)油壓缸2A的伸縮動(dòng)作實(shí)現(xiàn)升降搖動(dòng)的平行四連桿型式。利用這種結(jié)構(gòu)型式，使得秧苗栽植裝置3能夠相對(duì)于自行機(jī)體1以一定的姿勢(shì)進(jìn)行升降。
如
圖1和圖2所示，秧苗栽植裝置3由呈方管狀形成的左右朝向的支撐框架9、在支撐框架9的左右方向上的中間部位所配備的供給箱10、自支撐框架9向后方延伸設(shè)置的多個(gè)栽植傳動(dòng)箱11、軸支承在各栽植傳動(dòng)箱11后部的左右兩側(cè)的旋轉(zhuǎn)式栽植機(jī)構(gòu)12、相對(duì)于各栽植機(jī)構(gòu)12在左右方向上以一定的行程往復(fù)移動(dòng)的秧苗載臺(tái)13、以及對(duì)各栽植機(jī)構(gòu)12所要進(jìn)行秧苗栽植的位置先行進(jìn)行整地工作的多個(gè)整地浮體14等構(gòu)成。
如圖2～4所示，在各栽植傳動(dòng)箱11的前下部支撐有以橫跨各栽植傳動(dòng)箱11的狀態(tài)架設(shè)的圓管材料構(gòu)成的栽植深度調(diào)節(jié)軸15，該栽植深度調(diào)節(jié)軸15可圍繞其軸芯P1自由旋轉(zhuǎn)。自栽植深度調(diào)節(jié)軸15向后方延伸設(shè)置有多個(gè)支撐臂16，在各支撐臂16的自由端上支承有對(duì)應(yīng)的整地浮體14，該整地浮體14可圍繞設(shè)置在它們后部的橫向軸芯P2上下自由搖動(dòng)。自栽植深度調(diào)節(jié)軸15向前方延伸設(shè)置有栽植深度調(diào)節(jié)桿17。栽植深度調(diào)節(jié)桿17在操作時(shí)受到導(dǎo)孔18A的導(dǎo)向，并且能夠與導(dǎo)孔18A所具有的某一個(gè)卡止槽18a卡合而固定在所希望的操作位置上，該導(dǎo)孔18A形成于豎立設(shè)置在支撐框架9與供給箱10之間的板狀框架18上。由于采用上述結(jié)構(gòu)，故能夠通過(guò)改變?cè)灾采疃日{(diào)節(jié)桿17的操作位置，一體地改變各整地浮體14相對(duì)于各栽植機(jī)構(gòu)12的高度位置，由此，進(jìn)行栽植工作時(shí)，能夠一體地改變各栽植機(jī)構(gòu)12相對(duì)于農(nóng)田的插入量，因此，能夠?qū)⒏髟灾矙C(jī)構(gòu)12的秧苗栽植深度調(diào)節(jié)為所希望的栽植深度。
如
圖1和圖5所示，自行機(jī)體1中，在駕駛座19的右側(cè)方位置上配置有搖動(dòng)操作式栽植離合器桿20。栽植離合器桿20的搖動(dòng)支點(diǎn)上安裝有由對(duì)其操作位置進(jìn)行檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)式電位計(jì)所構(gòu)成的桿傳感器Sa。桿傳感器Sa將其檢測(cè)信號(hào)向裝載在自行機(jī)體1上、由微處理器構(gòu)成的控制裝置21輸出?？刂蒲b置21依據(jù)桿傳感器Sa的檢測(cè)，對(duì)可對(duì)油壓缸2A液壓油的流動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行切換的電磁控制閥22進(jìn)行切換操作，或者對(duì)可對(duì)裝在栽植傳動(dòng)系統(tǒng)中的栽植離合器23的傳動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行切換的離合器馬達(dá)24進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而對(duì)秧苗栽植裝置3的升降和動(dòng)作進(jìn)行控制。
依據(jù)桿傳感器Sa的檢測(cè)進(jìn)行控制的控制裝置21的工作原理詳述如下。作為控制裝置21，當(dāng)桿傳感器Sa檢測(cè)出栽植離合器桿20被操作到“上升”位置時(shí)，將電磁控制閥22切換成液壓油供給狀態(tài)而使油壓缸2A進(jìn)行短縮動(dòng)作，從而使秧苗栽植裝置3上升；當(dāng)桿傳感器Sa檢測(cè)出栽植離合器桿20被操作到“下降”位置時(shí)，將電磁控制閥22切換成液壓油排出狀態(tài)而使油壓缸2A進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，從而使秧苗栽植裝置3下降；當(dāng)桿傳感器Sa檢測(cè)出栽植離合器桿20被操作到“中立”位置時(shí)，將電磁控制閥22切換成液壓油停止給排狀態(tài)而使油壓缸2A停止動(dòng)作，從而使秧苗栽植裝置3停止升降。而當(dāng)桿傳感器Sa檢測(cè)出栽植離合器桿20被操作到“切入(栽植)”位置時(shí)，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)離合器馬達(dá)24的操作而將栽植離合器23切換為切入傳動(dòng)狀態(tài)，從而使秧苗栽植裝置3動(dòng)作；而當(dāng)桿傳感器Sa檢測(cè)出栽植離合器桿20從“切入(栽植)”位置操作到“切離(栽植)”位置時(shí)，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)離合器馬達(dá)24的操作而將栽植離合器23切換為切離傳動(dòng)狀態(tài)，從而使秧苗栽植裝置3停止動(dòng)作。此外，當(dāng)桿傳感器Sa檢測(cè)出栽植離合器桿20被操作到“自動(dòng)”位置時(shí)，依據(jù)對(duì)配置于方向盤25的右下部的中間復(fù)位型操作桿26所進(jìn)行的上升搖動(dòng)操作進(jìn)行檢測(cè)的第1開關(guān)S1或?qū)ζ湎陆祿u動(dòng)操作進(jìn)行檢測(cè)的第2開關(guān)S2所進(jìn)行的檢測(cè)，對(duì)秧苗栽植裝置3的升降和動(dòng)作進(jìn)行控制。
控制裝置21依據(jù)第1開關(guān)S1或第2開關(guān)S2的檢測(cè)進(jìn)行控制的工作原理詳述如下。作為控制裝置21，當(dāng)?shù)?開關(guān)S1檢測(cè)出對(duì)操作桿26進(jìn)行上升搖動(dòng)操作時(shí)，在進(jìn)行驅(qū)動(dòng)離合器馬達(dá)24的操作而將栽植離合器23切換為切離傳動(dòng)狀態(tài)、從而使秧苗栽植裝置3停止動(dòng)作后，將電磁控制閥22切換成液壓油供給狀態(tài)而使油壓缸2A進(jìn)行短縮動(dòng)作，從而能夠使秧苗栽植裝置3一直上升到預(yù)定的上限位置。而在秧苗栽植裝置3自農(nóng)田泥面上浮的狀態(tài)下，第2開關(guān)S2檢測(cè)出對(duì)操作桿26進(jìn)行下降搖動(dòng)操作時(shí)，通過(guò)將電磁控制閥22切換成液壓油排出狀態(tài)而使油壓缸2A進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，從而能夠使秧苗栽植裝置3一直下降到預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)對(duì)地高度(栽植作業(yè)高度)。此外，在秧苗栽植裝置3已下降至預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)對(duì)地高度的狀態(tài)下，當(dāng)?shù)?開關(guān)S2檢測(cè)出對(duì)操作桿26進(jìn)行下降搖動(dòng)操作時(shí)，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)離合器馬達(dá)24的操作而將栽植離合器23切換為切入傳動(dòng)狀態(tài)，從而使秧苗栽植裝置3動(dòng)作。
即，控制裝置21中具有可根據(jù)栽植離合器桿20或操作桿26的操作對(duì)秧苗栽植裝置3的升降和動(dòng)作進(jìn)行控制的、作為控制程序的手動(dòng)控制機(jī)構(gòu)21A。
如圖3～5所示，秧苗栽植裝置3上所裝備的多個(gè)整地浮體14中在左右方向上配置在中間的整地浮體14，是經(jīng)具有作用于該整地浮體14而使之趨于向下?lián)u動(dòng)的第1施力彈簧27A和第2施力彈簧27B的連桿機(jī)構(gòu)27，而與由旋轉(zhuǎn)式電位計(jì)所構(gòu)成的浮體傳感器Sb相連接，其中旋轉(zhuǎn)式電位計(jì)對(duì)該整地浮體14隨著進(jìn)行栽植作業(yè)時(shí)的行進(jìn)而圍繞橫向軸芯P2上下?lián)u動(dòng)的角度進(jìn)行檢測(cè)并向控制裝置21輸出，因此，作為進(jìn)行栽植作業(yè)時(shí)對(duì)農(nóng)田基面或農(nóng)田泥面的起伏所引起的農(nóng)田泥面相對(duì)于秧苗栽植裝置3的高度的變化進(jìn)行檢測(cè)的傳感器浮體14S而起作用。另一方面，控制裝置21中具有作為控制程序的自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B，該自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B可依據(jù)浮體傳感器Sb所進(jìn)行的檢測(cè)對(duì)秧苗栽植裝置3的升降進(jìn)行控制，以使傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的、相對(duì)于秧苗栽植裝置3的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)(不靈敏帶寬內(nèi))。
自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B的控制動(dòng)作是隨著將栽植離合器桿20操作到“自動(dòng)”位置，對(duì)操作桿26進(jìn)行下降搖動(dòng)操作，使得秧苗栽植裝置3開始向預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)對(duì)地高度(栽植作業(yè)高度)下降時(shí)實(shí)施的。
對(duì)傳感器浮體14S基準(zhǔn)姿勢(shì)的設(shè)定可通過(guò)操作撥盤式設(shè)定器30改變與基準(zhǔn)姿勢(shì)所對(duì)應(yīng)的浮體傳感器Sb的基準(zhǔn)值而加以改變，從而將其設(shè)定為所希望的姿勢(shì)；此外，通過(guò)自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B相應(yīng)于該基準(zhǔn)姿勢(shì)設(shè)定的改變而進(jìn)行的控制動(dòng)作，可改變傳感器浮體14S的觸地壓力，因此，能夠?qū)鞲衅鞲◇w14S的感知靈敏度進(jìn)行調(diào)節(jié)。即，設(shè)定器30是對(duì)傳感器浮體14S的感知靈敏度進(jìn)行調(diào)節(jié)的靈敏度設(shè)定機(jī)構(gòu)。
傳感器浮體14S的感知靈敏度是根據(jù)農(nóng)田泥土的硬度進(jìn)行調(diào)節(jié)的。例如，對(duì)于農(nóng)田泥土較硬的場(chǎng)合，若能夠與其硬度相應(yīng)地使傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)向后傾方向改變，則可提高傳感器浮體14S的觸地壓力而使傳感器浮體14S的感知靈敏度降低，這樣，可獲得與泥土硬度相應(yīng)的強(qiáng)力整地作用，因此，即使對(duì)于泥土較硬的農(nóng)田，也能夠以所希望的栽植深度進(jìn)行良好的秧苗栽植。反之，對(duì)于農(nóng)田泥土較軟的場(chǎng)合，若能夠與其軟度相應(yīng)地使傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向改變，則可減小傳感器浮體14S的觸地壓力而使傳感器浮體14S的感知靈敏度提高，這樣，可避免因泥土較軟而導(dǎo)致傳感器浮體14S不能夠與農(nóng)田泥土的起伏相應(yīng)地進(jìn)行適度搖動(dòng)的不良現(xiàn)象發(fā)生，并且，通過(guò)自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B基于該搖動(dòng)實(shí)施控制而使秧苗栽植裝置3與柔軟的農(nóng)田泥土相應(yīng)地進(jìn)行適度升降，能夠避免各整地浮體14對(duì)泥土壓實(shí)過(guò)強(qiáng)等不良現(xiàn)象發(fā)生，因此，即使對(duì)于泥土柔軟的農(nóng)田，也能夠以所希望的栽植深度進(jìn)行良好的秧苗栽植。
浮體傳感器Sb被支承在角撐架31上，該角撐架31以通過(guò)左右朝向的上下一對(duì)搖桿29而形成平行四連桿機(jī)構(gòu)的狀態(tài)與板狀框架18相連結(jié)，并且，上側(cè)的搖桿29經(jīng)連接桿32與栽植深度調(diào)節(jié)桿17相連接而連動(dòng)，于是，通過(guò)操作栽植深度調(diào)節(jié)桿17，不僅能夠改變整地浮體14相對(duì)于栽植機(jī)構(gòu)12的高度位置從而改變秧苗栽植深度，而且，其高度位置與整地浮體14同樣變化，使得整地浮體14相對(duì)于作為搖動(dòng)支點(diǎn)的橫向軸芯P2的高度位置保持一定。即，作為浮體傳感器Sb，其檢測(cè)姿勢(shì)能夠保持一定，而與栽植深度的調(diào)節(jié)無(wú)關(guān)。
下面，對(duì)自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B依據(jù)浮體傳感器Sb的檢測(cè)所進(jìn)行的控制動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。作為自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B，在進(jìn)行栽植作業(yè)時(shí)，例如當(dāng)作業(yè)狀況如圖6所示，由于農(nóng)田基面的沉降或農(nóng)田泥面的隆起等原因，農(nóng)田泥面相對(duì)于秧苗栽植裝置3的高度變高(自Ho變?yōu)镠a)時(shí)，傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)將隨之從位于預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)的狀態(tài)(參照?qǐng)D6(a))向后傾方向上升搖動(dòng)(參照?qǐng)D6(b))，而由于浮體傳感器Sb可對(duì)這一上升搖動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)，因此，依據(jù)該浮體傳感器Sb的檢測(cè)，使秧苗栽植裝置3上升以使傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)，從而，進(jìn)行栽植作業(yè)時(shí)，秧苗栽植裝置3的對(duì)地高度可保持為目標(biāo)對(duì)地高度(參照?qǐng)D6(c))。反之，例如當(dāng)作業(yè)狀況如圖7所示，由于農(nóng)田基面隆起或農(nóng)田泥面沉降等原因，農(nóng)田泥面相對(duì)于秧苗栽植裝置3的高度變低(自Ho變?yōu)镠b)時(shí)，傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)將隨之從位于預(yù)先設(shè)定基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)的狀態(tài)(參照?qǐng)D7(a))向前傾方向下降搖動(dòng)(參照?qǐng)D7(b))，而由于浮體傳感器Sb可對(duì)這一下降搖動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)，因此，依據(jù)該浮體傳感器Sb的檢測(cè)，使秧苗栽植裝置3下降以使傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)，從而，進(jìn)行栽植作業(yè)時(shí)，秧苗栽植裝置3的對(duì)地高度可保持為目標(biāo)對(duì)地高度(參照?qǐng)D7(c))。即，通過(guò)自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B依據(jù)該浮體傳感器Sb的檢測(cè)所進(jìn)行的控制，能夠以秧苗栽植裝置3穩(wěn)定地進(jìn)行所希望深度的秧苗栽植。
然而，如前所述，將自行機(jī)體1與秧苗栽植裝置3二者連結(jié)起來(lái)的升降連桿機(jī)構(gòu)2構(gòu)成了使秧苗栽植裝置3相對(duì)于自行機(jī)體1以一定姿勢(shì)升降的平行四連桿機(jī)構(gòu)，并且，預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍是傳感器浮體14S相對(duì)于秧苗栽植裝置3的搖動(dòng)姿勢(shì)，故而，在農(nóng)田基面起伏等原因?qū)е伦孕袡C(jī)體1相對(duì)于農(nóng)田泥面呈后傾傾斜姿勢(shì)的狀態(tài)下，秧苗栽植裝置3也與之同樣地相對(duì)于農(nóng)田泥面呈后傾傾斜姿勢(shì)，因此，將處于傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)相對(duì)于農(nóng)田泥面向后傾方向改變的狀態(tài)，反之，在農(nóng)田基面起伏等原因?qū)е伦孕袡C(jī)體1相對(duì)于農(nóng)田泥面呈前傾傾斜姿勢(shì)的狀態(tài)下，秧苗栽植裝置3也與之同樣地相對(duì)于農(nóng)田泥面呈前傾傾斜姿勢(shì)，因此，將處于傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)相對(duì)于農(nóng)田泥面向前傾方向改變的狀態(tài)。
因此，若自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B只是簡(jiǎn)單地對(duì)秧苗栽植裝置3的升降進(jìn)行使傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)向預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)恢復(fù)的控制，則在自行機(jī)體1相對(duì)于農(nóng)田泥面呈后傾傾斜姿勢(shì)的狀態(tài)下，將使秧苗栽植裝置3隨之升降并直至使傳感器浮體14S恢復(fù)到相對(duì)于農(nóng)田泥面已向后傾方向改變的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)，因此，將出現(xiàn)如圖8(a)所示的、各整地浮體14后部相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量增大而導(dǎo)致栽植過(guò)深等不良情況；反之，在自行機(jī)體1相對(duì)于農(nóng)田泥面呈前傾傾斜姿勢(shì)的狀態(tài)下，秧苗栽植裝置3隨之升降并直至使傳感器浮體14S恢復(fù)到相對(duì)于農(nóng)田泥面已向前傾方向改變的傳感器浮體145的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)，因此，將出現(xiàn)如圖9(a)所示的、各整地浮體14后部相對(duì)于農(nóng)田泥面上浮而導(dǎo)致栽植過(guò)淺等不良情況。
為此，如
圖1和圖5所示，自行機(jī)體1上裝備有作為可對(duì)其前后方向的傾斜度進(jìn)行檢測(cè)的傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)的傾斜傳感器Sc，并且，控制裝置21具有依據(jù)傾斜傳感器Sc的檢測(cè)而對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)(浮體傳感器Sb的基準(zhǔn)值)進(jìn)行修正的、作為控制程序的修正機(jī)構(gòu)21C，通過(guò)它們，在農(nóng)田基面起伏等原因?qū)е伦孕袡C(jī)體1相對(duì)于農(nóng)田泥面呈向前后方向傾斜的狀態(tài)下，由傾斜傳感器Sc對(duì)自行機(jī)體1的前后傾斜進(jìn)行檢測(cè)，基于該檢測(cè)，修正機(jī)構(gòu)21C將傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)修正為將該前后傾斜考慮在內(nèi)的基準(zhǔn)姿勢(shì)，而自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B對(duì)秧苗栽植裝置3的升降進(jìn)行控制以使傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到進(jìn)行該修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)。
(修正機(jī)構(gòu)的第1實(shí)施形式)其次，對(duì)本發(fā)明的修正機(jī)構(gòu)21C的第1實(shí)施形式進(jìn)行說(shuō)明。
在農(nóng)田基面起伏等原因?qū)е伦孕袡C(jī)體1相對(duì)于農(nóng)田泥面呈后傾傾斜姿勢(shì)的狀態(tài)下，傾斜傳感器Sc對(duì)隨著自行機(jī)體1后傾而產(chǎn)生的秧苗栽植裝置3的后傾傾斜角進(jìn)行檢測(cè)，基于該檢測(cè)，修正機(jī)構(gòu)21C將該后傾傾斜角考慮在內(nèi)而將傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正，而自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B控制秧苗栽植裝置3升降而使傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到進(jìn)行該修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)，于是，如圖8(b)所示，即使在農(nóng)田基面起伏等原因?qū)е伦孕袡C(jī)體1相對(duì)于農(nóng)田泥面呈后傾傾斜姿勢(shì)的狀態(tài)下，也能夠使秧苗栽植裝置3的對(duì)地高度保持為目標(biāo)對(duì)地高度。而反之，在農(nóng)田基面起伏等原因?qū)е伦孕袡C(jī)體1相對(duì)于農(nóng)田泥面呈前傾傾斜姿勢(shì)的狀態(tài)下，傾斜傳感器Sc對(duì)隨著自行機(jī)體1前傾而產(chǎn)生的秧苗栽植裝置3的前傾傾斜角進(jìn)行檢測(cè)，基于該檢測(cè)，修正機(jī)構(gòu)21C將該前傾傾斜角考慮在內(nèi)而將傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)向后傾方向進(jìn)行修正，而自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B控制秧苗栽植裝置3升降而使傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到進(jìn)行該修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)，于是，如圖9(b)所示，即使在農(nóng)田基面起伏等原因?qū)е伦孕袡C(jī)體1相對(duì)于農(nóng)田泥面呈前傾傾斜姿勢(shì)的狀態(tài)下，也能夠使秧苗栽植裝置3的對(duì)地高度保持為目標(biāo)對(duì)地高度。
即，在農(nóng)田基面起伏等原因?qū)е伦孕袡C(jī)體1相對(duì)于農(nóng)田泥面在前后方向上的傾斜姿勢(shì)發(fā)生變化的農(nóng)田狀況下，能夠考慮到傳感器浮體14S相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)將隨著這種變化而在上述傾斜方向的同方向上以相同的角度發(fā)生變化這一狀態(tài)，而與所說(shuō)角度的變化相應(yīng)地向相反方向?qū)鞲衅鞲◇w14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，從而，能夠使傳感器浮體14S相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)保持一定，而與農(nóng)田基面的形狀變化無(wú)關(guān)，于是，在自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B對(duì)秧苗栽植裝置3的升降進(jìn)行控制以使傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)這一自動(dòng)升降控制過(guò)程中，能夠使各整地浮體14后部相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量大致保持一定、避免秧苗栽植深度過(guò)深或過(guò)淺等不良現(xiàn)象的發(fā)生，而與農(nóng)田基面的形狀變化無(wú)關(guān)，因此，能夠以秧苗栽植裝置3更為穩(wěn)定地進(jìn)行所希望深度的秧苗栽植。
然而，在農(nóng)田內(nèi)進(jìn)行圖6～圖9所示通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)，由于農(nóng)田基面的傾斜和起伏一般不會(huì)有大幅度的變化，因此，傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角是以較小的角度(例如最大角度為約5度)頻繁變化的。因此，若修正機(jī)構(gòu)21C的構(gòu)成為依據(jù)傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角，將處于向該傾斜方向的同方向變化相同角度的狀態(tài)下的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)向所述傾斜方向的反方向、以與所述變化角度相同角度的修正量忠實(shí)地進(jìn)行修正，則在所說(shuō)修正之后根據(jù)修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行自動(dòng)升降控制時(shí)，有可能出現(xiàn)控制滯后這一不希望出現(xiàn)的情況，因此，在進(jìn)一步穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植方面尚有改進(jìn)的余地。此外，在農(nóng)田中進(jìn)行
圖10所示栽植作業(yè)即將結(jié)束前的作業(yè)等場(chǎng)合，沿地頭斜面等大坡度傾斜面邊爬坡邊進(jìn)行栽植作業(yè)的爬坡栽植行進(jìn)作業(yè)中，隨著自行機(jī)體1自農(nóng)田基面向傾斜面上移動(dòng)，傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角向后傾方向以相當(dāng)大的角度(其值大于進(jìn)行通常栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)的最大值，例如為5度以上的角度)連續(xù)變化。因此，進(jìn)行爬坡栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)，即使修正機(jī)構(gòu)21C的構(gòu)成為能夠依據(jù)傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角，對(duì)在該傾斜方向的同方向上變化相同角度的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)向其反方向、以與所述變化角度相同角度的修正量進(jìn)行修正，但在自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B根據(jù)進(jìn)行該修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)控制秧苗栽植裝置3上升以使傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到經(jīng)所說(shuō)修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)這一階段，由于已處于自行機(jī)體1的前后傾斜角向后傾方向進(jìn)一步加大而如
圖10(a)所示各整地浮體14后部的沉降量很大的狀態(tài)，因此，有時(shí)也會(huì)出現(xiàn)秧苗栽植深度過(guò)深的情況。
為此，在
圖11所示傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角小于預(yù)先設(shè)定的邊界值(為進(jìn)行通常栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)的前后傾斜角的最大值，例如約5度)X的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)21C是以較傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角小的修正量(修正角度)對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正的，這樣，與根據(jù)栽植作業(yè)時(shí)頻繁變化的前后傾斜角、以與傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角相同值的修正量對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)忠實(shí)地進(jìn)行修正的場(chǎng)合相比，可縮短對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正所需要的時(shí)間，由此可避免在所述修正之后根據(jù)修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行自動(dòng)升降控制時(shí)產(chǎn)生滯后控制，因此，在進(jìn)行通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)，能夠進(jìn)一步穩(wěn)定地以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植。
反之，在傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角大于預(yù)先設(shè)定的邊界值X的場(chǎng)合，可判斷出是在進(jìn)行爬坡栽植行進(jìn)作業(yè)，即使在該修正正在進(jìn)行期間，修正機(jī)構(gòu)21C也能夠考慮到自行機(jī)體1的前后傾斜角在向后傾方向變大，而預(yù)先以較傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角大的修正量(修正角度)對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，于是，在自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B控制秧苗栽植裝置3上升以使根據(jù)該修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)使傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)范圍內(nèi)這一階段，即使自行機(jī)體1的前后傾斜角向后傾方向進(jìn)一步變大，也能夠使各整地浮體14后部的沉降量大致為預(yù)定值，因此，如
圖10(b)所示，進(jìn)行爬坡栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)可避免發(fā)生栽植深度過(guò)深的現(xiàn)象。
即，以所希望的栽植深度進(jìn)行秧苗栽植的穩(wěn)定性可進(jìn)一步得到提高。
如圖5所示，控制裝置21中具有作為控制程序的報(bào)警機(jī)構(gòu)21D，該報(bào)警機(jī)構(gòu)21D具備栽植作業(yè)中行進(jìn)時(shí)需要具備的下述報(bào)警功能，即當(dāng)秧苗載臺(tái)13上所配備的秧苗剩余量傳感器Sd檢測(cè)出秧苗載臺(tái)13上的秧苗剩余量減少時(shí)，點(diǎn)亮秧苗補(bǔ)充指示燈L1且使報(bào)警蜂鳴器33動(dòng)作，并且，當(dāng)施肥裝置4的料斗34上所配備的肥料剩余量傳感器Se檢測(cè)到料斗34內(nèi)的肥料剩余量減少時(shí)，點(diǎn)亮肥料補(bǔ)充指示燈L2并使報(bào)警蜂鳴器33動(dòng)作。報(bào)警機(jī)構(gòu)21D這樣構(gòu)成，即，當(dāng)桿傳感器Sa檢測(cè)到栽植離合器桿20操作到“上升”或“中立”位置或者上限開關(guān)S3檢測(cè)到秧苗栽植裝置3到達(dá)預(yù)定的上限位置時(shí)，禁止秧苗補(bǔ)充指示燈L1、肥料補(bǔ)充指示燈L2以及報(bào)警蜂鳴器33等產(chǎn)生報(bào)警動(dòng)作。這樣，在進(jìn)行栽植離合器桿20處于“上升”或“中立”位置的非栽植作業(yè)時(shí)，或在進(jìn)行栽植離合器桿20處于“上升”位置的狀態(tài)下通過(guò)操動(dòng)操作桿26上升搖動(dòng)而使秧苗栽植裝置3到達(dá)預(yù)定的上限位置的非栽植作業(yè)時(shí)，能夠防止報(bào)警機(jī)構(gòu)21D進(jìn)行不必要的報(bào)警。
另外，作為報(bào)警機(jī)構(gòu)21D也可以這樣構(gòu)成，即當(dāng)桿傳感器Sa檢測(cè)到栽植離合器桿20被操作到“上升”或“中立”位置或者上限開關(guān)S3檢測(cè)到秧苗栽植裝置3已到達(dá)預(yù)定的上限位置時(shí)，只禁止報(bào)警蜂鳴器33報(bào)警。
圖5中的序號(hào)S4是以手動(dòng)操作停止報(bào)警機(jī)構(gòu)21D報(bào)警的報(bào)警停止開關(guān)。
對(duì)上述修正機(jī)構(gòu)21C的第1實(shí)施形式也可以作如下改進(jìn)。
(A1)其構(gòu)成為可如
圖12所示，在傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角小于預(yù)先設(shè)定的邊界值X的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)21C以較傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角小的修正量對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，并且，在傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角大于預(yù)先設(shè)定的邊界值X的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)21C以與傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角相同值的修正量對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正。
(A2)其構(gòu)成為可如
圖13所示，在傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角小于預(yù)先設(shè)定的邊界值X的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)21C以與傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角相同值的修正量對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，并且，在傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角大于預(yù)先設(shè)定的邊界值X的場(chǎng)合，以較傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角大的修正量對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正。
(A3)對(duì)于如
圖14所示，在傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角小于預(yù)先設(shè)定的邊界值X的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)21C以與傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角小的修正量對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正的結(jié)構(gòu)中，也可以在傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角不大于較預(yù)先設(shè)定的邊界值X小的設(shè)定值M的場(chǎng)合，使其對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)的修正量為零。此外，也可以將修正機(jī)構(gòu)21C在傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的前后傾斜角在預(yù)先設(shè)定的邊界值X內(nèi)趨于增大的場(chǎng)合下的修正量設(shè)定得較趨于減小的場(chǎng)合下的修正量小。
(修正機(jī)構(gòu)的第2實(shí)施形式)下面，結(jié)合
圖15對(duì)修正機(jī)構(gòu)21C的第2實(shí)施形式進(jìn)行說(shuō)明。
該實(shí)施形式中，控制裝置21具有作為控制程序的修正機(jī)構(gòu)21C，該修正機(jī)構(gòu)21C的構(gòu)成為能夠以傾斜傳感器Sc的檢測(cè)為依據(jù)，在自行機(jī)體1在前后方向上的傾斜角為大于預(yù)先設(shè)定的第1設(shè)定值a(大于進(jìn)行通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)自行機(jī)體1在前后方向上的傾斜角之典型最大值的值，例如為5度)的、后傾方向上的值時(shí)，隨著所述傾斜角向后傾方向變大，將開始進(jìn)行對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)(浮體傳感器Sb的基準(zhǔn)值)向前傾方向進(jìn)行修正的修正動(dòng)作，并且，當(dāng)所說(shuō)傾斜角變?yōu)樵诤髢A方向上較預(yù)先設(shè)定的第2設(shè)定值(較第1設(shè)定值a小的值，例如為3度)小的值時(shí)，結(jié)束修正動(dòng)作。(
圖15的直線L)按照這種構(gòu)成，在諸如栽植作業(yè)即將結(jié)束前的爬坡栽植作業(yè)時(shí)那樣傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的自行機(jī)體1在前后方向上的傾斜角在后傾方向上的值變得大于第1設(shè)定值的場(chǎng)合，修正機(jī)構(gòu)21C能夠考慮到將隨之變?yōu)閭鞲衅鞲◇w14S相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)以與自行機(jī)體1相同角度向后傾方向有很大變化這一狀態(tài)，而以與所說(shuō)變化角度相應(yīng)的角度向前傾方向?qū)鞲衅鞲◇w14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，因此，即使在自行機(jī)體1向后傾方向產(chǎn)生較大傾斜的作業(yè)狀況下，也能夠使傳感器浮體14S相對(duì)于農(nóng)田泥面的基準(zhǔn)姿勢(shì)大體保持一定，通過(guò)自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B根據(jù)其基準(zhǔn)姿勢(shì)所進(jìn)行的控制動(dòng)作，能夠使各整地浮體14相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量大體保持一定，故而可如
圖10(b)所示，使秧苗栽植裝置3的對(duì)地高度保持在目標(biāo)高度的位置上。
因此，即使在爬坡栽植作業(yè)那樣自行機(jī)體1向后傾方向產(chǎn)生較大傾斜的作業(yè)狀況下，也能夠避免整地浮體14相對(duì)于農(nóng)田泥面的沉降量大幅度增大、各整地浮體14對(duì)泥土壓實(shí)過(guò)強(qiáng)等不良情況發(fā)生，因而，能夠防止各整地浮體14對(duì)泥土壓實(shí)作用導(dǎo)致已栽植秧苗倒伏。
此外，通過(guò)將可使修正機(jī)構(gòu)21C開始進(jìn)行修正動(dòng)作的第1設(shè)定值a的值設(shè)定得較可使修正動(dòng)作結(jié)束的第2設(shè)定值b大而設(shè)置了回差，故可提高修正機(jī)構(gòu)21C進(jìn)行修正的穩(wěn)定性。
然而，作為整地浮體14，在道路上行進(jìn)等情況下必須高出行進(jìn)面，為此，設(shè)定了前傾方向上的極限姿勢(shì)(邊界值)c，靠未圖示的限制機(jī)構(gòu)使其不能夠超過(guò)預(yù)定值(例如8度)向前傾方向下降搖動(dòng)。為此，當(dāng)自行機(jī)體1向后傾方向傾斜時(shí)，作為修正機(jī)構(gòu)21C，若對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正后使修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)使得整地浮體14較極限姿勢(shì)c更前傾(例如為9度前傾姿勢(shì))，則即使通過(guò)自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B根據(jù)修正后傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)所進(jìn)行的控制而使秧苗栽植裝置3上升，傳感器浮體14S的搖動(dòng)姿勢(shì)也不會(huì)停留在進(jìn)行修正后的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)，因而，將發(fā)生各整地浮體14自農(nóng)田泥面上浮而不能夠進(jìn)行秧苗栽植等不良情況。
為此，如
圖15所示，傾斜傳感器Sc所對(duì)之進(jìn)行檢測(cè)的傾斜角上設(shè)定有邊界值d，該邊界值d用來(lái)使依據(jù)該傾斜角進(jìn)行修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)不會(huì)超過(guò)整地浮體14的前傾極限姿勢(shì)c，作為修正機(jī)構(gòu)21C，在傾斜傳感器Sc的檢測(cè)值為不小于邊界值d的、后傾方向上的值的場(chǎng)合，將此時(shí)的修正值設(shè)定為使得修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)不超出整地浮體14的前傾極限姿勢(shì)c的最大值。這樣，即使在自行機(jī)體1向后傾方向極端傾斜的作業(yè)狀況下，自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B根據(jù)修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行控制動(dòng)作的過(guò)程中，也能夠防止各整地浮體14自農(nóng)田泥面上浮，使秧苗栽植能夠良好地進(jìn)行。
另外，修正機(jī)構(gòu)21C這樣構(gòu)成，即能夠相應(yīng)于設(shè)定器30所設(shè)定的感知靈敏度而改變修正量。即，
圖15中的直線L所示的修正量可相應(yīng)于通過(guò)設(shè)定器30所設(shè)定的感知靈敏度而在L1和L2所示的上限和下限之間變化。
其結(jié)果，當(dāng)將傳感器浮體14S的感知靈敏度通過(guò)改變傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)(浮體傳感器Sb的基準(zhǔn)值)而向高靈敏度側(cè)進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)將向前傾方向變化。于是，
圖15的修正量直線L將偏離虛線R1，盡管傾斜傳感器Sc所檢測(cè)的檢測(cè)值為較邊界值d小的、后傾方向的值，但修正后的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)將超過(guò)整地浮體14的前傾極限姿勢(shì)c。當(dāng)出現(xiàn)這種情況時(shí)，通過(guò)自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B所進(jìn)行的控制，整地浮體14將自農(nóng)田泥面上浮，從而不能夠進(jìn)行秧苗栽植。因此，將修正量調(diào)整為如L1和L2所示，便能夠與設(shè)定器30所設(shè)定的感知靈敏度相應(yīng)地對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正，這樣，能夠良好地進(jìn)行秧苗栽植，并防止因各整地浮體14對(duì)泥土壓實(shí)作用和栽植過(guò)淺而導(dǎo)致苗倒伏，而與因設(shè)定感知靈敏度而改變的傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)無(wú)關(guān)。
對(duì)上述修正機(jī)構(gòu)21C的第2實(shí)施形式，還可以進(jìn)行如下改進(jìn)。
(B1)第1設(shè)定值a、第2設(shè)定值b、整地浮體14的前傾極限姿勢(shì)c、邊界值d、以及最大值等各個(gè)值可有種種變化。
(B2)如
圖16所示，修正機(jī)構(gòu)21C可以這樣構(gòu)成，即當(dāng)依據(jù)傾斜傳感器Sc的檢測(cè)而得知自行機(jī)體1或秧苗栽植裝置3處于后傾傾斜姿勢(shì)時(shí)進(jìn)行修正動(dòng)作。若修正機(jī)構(gòu)21C如上構(gòu)成，則在圖8所示的農(nóng)田內(nèi)進(jìn)行通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)自行機(jī)體1或秧苗栽植裝置3向后傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，能夠避免因該傾斜而導(dǎo)致各整地浮體14的對(duì)泥土壓實(shí)過(guò)強(qiáng)致使已栽植秧苗倒伏的不良情況發(fā)生，而與該傾斜的大小無(wú)關(guān)。
(B3)如
圖17所示，作為修正機(jī)構(gòu)21C可以這樣構(gòu)成，即依據(jù)傾斜傳感器Sc的檢測(cè)而得知自行機(jī)體1或秧苗栽植裝置3處于后傾傾斜姿勢(shì)或前傾傾斜姿勢(shì)時(shí)進(jìn)行修正動(dòng)作。若修正機(jī)構(gòu)21C如上構(gòu)成，則在圖8所示的農(nóng)田內(nèi)進(jìn)行通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)自行機(jī)體1或秧苗栽植裝置3向后傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，能夠避免因所述傾斜而導(dǎo)致各整地浮體14對(duì)泥土壓實(shí)過(guò)強(qiáng)致使已栽植秧苗倒伏的不良情況發(fā)生，而與該傾斜的大小無(wú)關(guān)；反之，在圖9所示的農(nóng)田內(nèi)進(jìn)行通常的栽植行進(jìn)作業(yè)時(shí)自行機(jī)體1或秧苗栽植裝置3向前傾方向傾斜的作業(yè)狀況下，能夠避免因所述傾斜而導(dǎo)致秧苗栽植深度過(guò)淺致使已栽植秧苗倒伏的不良情況發(fā)生，而與該傾斜的大小無(wú)關(guān)。
(B4)如
圖18所示，作為修正機(jī)構(gòu)21C可以這樣構(gòu)成，即無(wú)論通過(guò)靈敏度設(shè)定機(jī)構(gòu)30所設(shè)定的感知靈敏度如何，其修正量一定，但對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)所作的修正不會(huì)使得整地浮體14比前傾極限姿勢(shì)c更向前傾。
(B5)也可以這樣構(gòu)成，即能夠相應(yīng)于靈敏度設(shè)定機(jī)構(gòu)30所設(shè)定的靈敏度而改變第1設(shè)定值a和第2設(shè)定值b。
(其它實(shí)施形式)對(duì)上述各實(shí)施形式，也可以進(jìn)行如下改進(jìn)。
作為本說(shuō)明書所記載的各種實(shí)施形式的特征，只要不發(fā)生矛盾，也可以將它們進(jìn)行組合，它們的組合也屬于本發(fā)明的范圍。
(C1)作為乘坐型插秧機(jī)，也可將其設(shè)計(jì)為4列栽植、5列栽植、6列栽植或8列栽植等的插秧機(jī)。
(C2)也可以將在左右方向上位于正中的整地浮體14之外的整地浮體14做成傳感器浮體14S。
(C3)作為傾斜傳感器Sc，也可以裝備在秧苗栽植裝置3上而能夠?qū)ρ砻缭灾惭b置3在前后方向上的傾斜角進(jìn)行檢測(cè)。
(C4)也可以這樣構(gòu)成經(jīng)連接線將某一個(gè)整地浮體14的前端部(搖動(dòng)端部)與對(duì)秧苗栽植裝置3升降用油壓缸2A的液壓油的流動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行切換的控制閥相連接，從而使該整地浮體14成為傳感器浮體14S，并且，由該連接線及控制閥等構(gòu)成機(jī)械式自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)21B。此時(shí)，修正機(jī)構(gòu)21C可這樣構(gòu)成，即依據(jù)對(duì)自行機(jī)體1或秧苗栽植裝置3在前后方向上的傾斜角進(jìn)行檢測(cè)的傾斜傳感器Sc的檢測(cè)，對(duì)上述連接線之輸出線的傳感器浮體側(cè)端部相對(duì)于傳感器浮體14S的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而對(duì)傳感器浮體14S的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正。
權(quán)利要求
1.一種乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，包括經(jīng)升降連桿機(jī)構(gòu)(2)連結(jié)在自行機(jī)體(1)的后部、可自由升降的秧苗栽植裝置(3)，可圍繞橫向軸芯上下自由搖動(dòng)地支承在上述秧苗栽植裝置(3)上的多個(gè)整地浮體(14)，上述整地浮體(14)中至少有一個(gè)是作為以浮體傳感器(Sb)對(duì)搖動(dòng)姿勢(shì)進(jìn)行檢測(cè)的傳感器浮體(14S)而構(gòu)成，對(duì)上述秧苗栽植裝置(3)的升降進(jìn)行控制以使上述傳感器浮體(14S)的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)的自動(dòng)升降控制機(jī)構(gòu)，其特征在于具有對(duì)上述自行機(jī)體(1)和秧苗栽植裝置(3)的任一方在前后方向上的傾斜角進(jìn)行檢測(cè)的傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)(Sc)，依據(jù)該傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)(Sc)的檢測(cè)對(duì)上述傳感器浮體(14S)的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正的修正機(jī)構(gòu)(21C)。
2.如權(quán)利要求1所述的乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，其特征在于上述修正機(jī)構(gòu)(21C)這樣構(gòu)成，即在上述傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)(Sc)所檢測(cè)的上述前后傾斜角小于預(yù)先設(shè)定的邊界值的場(chǎng)合，以較上述傾斜角小的修正量對(duì)上述傳感器浮體(14S)的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正。
3.如權(quán)利要求1或2所述的乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，其特征在于上述修正機(jī)構(gòu)(21C)這樣構(gòu)成，即在上述傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)(Sc)所檢測(cè)的上述傾斜角大于預(yù)先設(shè)定的邊界值的場(chǎng)合，以較上述傾斜角大的修正量對(duì)上述傳感器浮體(14S)的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正。
4.如權(quán)利要求2所述的乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，其特征在于上述修正機(jī)構(gòu)(21C)在上述傾斜角檢測(cè)機(jī)構(gòu)(Sc)所檢測(cè)的上述傾斜角在預(yù)先設(shè)定的邊界值內(nèi)趨于增大的場(chǎng)合下的修正量的值設(shè)定得較趨于減小的場(chǎng)合下的修正量小。
5.如權(quán)利要求1所述的乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，其特征在于上述修正機(jī)構(gòu)(21C)的構(gòu)成為隨著上述傾斜角向后傾方向變大而對(duì)上述傳感器浮體(14S)的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正，當(dāng)上述傾斜角變?yōu)榇笥陬A(yù)先設(shè)定的第1設(shè)定值(a)的、后傾方向的值時(shí)，開始進(jìn)行修正動(dòng)作，并且，當(dāng)上述傾斜角變?yōu)樾∮陬A(yù)先設(shè)定的第2設(shè)定值(b)的、后傾方向的值時(shí)，結(jié)束修正動(dòng)作；而且，將上述第1設(shè)定值(a)的值設(shè)定得較第2設(shè)定值(b)大。
6.如權(quán)利要求1所述的乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，其特征在于上述修正機(jī)構(gòu)(21C)這樣構(gòu)成，即隨著上述傾斜角向后傾方向變大而對(duì)上述傳感器浮體(14S)的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正，并且在依據(jù)上述傾斜角檢測(cè)出呈后傾傾斜姿勢(shì)時(shí)進(jìn)行修正動(dòng)作。
7.如權(quán)利要求1所述的乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，其特征在于上述修正機(jī)構(gòu)(21C)這樣構(gòu)成，即隨著上述傾斜角在后傾方向上變大而對(duì)上述傳感器浮體(14S)的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正，并且所進(jìn)行的修正不會(huì)使上述傳感器浮體(14S)的基準(zhǔn)姿勢(shì)較上述整地浮體(14)的前傾極限姿勢(shì)更向前傾。
8.如權(quán)利要求1所述的乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，其特征在于上述修正機(jī)構(gòu)(21C)這樣構(gòu)成，即隨著上述傾斜角在后傾方向上變大而對(duì)上述傳感器浮體(14S)的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正，并且能夠相應(yīng)于通過(guò)上述靈敏度設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的感知靈敏度而改變修正量。
9.如權(quán)利要求1所述的乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，其特征在于上述修正機(jī)構(gòu)(21C)這樣構(gòu)成，即隨著上述傾斜角在后傾方向上變大而對(duì)上述傳感器浮體(14S)的基準(zhǔn)姿勢(shì)向前傾方向進(jìn)行修正，并且當(dāng)上述傾斜角成為大于預(yù)先設(shè)定的邊界值的、后傾方向上的值時(shí)，其修正值為最大。
10.如權(quán)利要求1、2、4～9中任一項(xiàng)所述的乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，其特征在于上述整地浮體(14)其高度可通過(guò)栽植深度調(diào)節(jié)裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)，上述浮體傳感器(Sb)可相對(duì)于秧苗栽植裝置(3)的支撐框架(9)產(chǎn)生位移，以便保持其相對(duì)于上述整地浮體(14)的搖動(dòng)支點(diǎn)的高度一定。
11.如權(quán)利要求3所述的乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)，其特征在于上述整地浮體(14)其高度可通過(guò)栽植深度調(diào)節(jié)裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)，上述浮體傳感器(Sb)可相對(duì)于秧苗栽植裝置(3)的支撐框架(9)產(chǎn)生位移，以便保持其相對(duì)于上述整地浮體(14)的搖動(dòng)支點(diǎn)的高度一定。
全文摘要
一種乘坐型插秧機(jī)的升降控制結(jié)構(gòu)。秧苗栽植裝置上安裝有可圍繞橫向軸芯搖動(dòng)的多個(gè)整地浮體。其中的一個(gè)整地浮體上安裝有浮體傳感器,能夠通過(guò)該浮體傳感器檢測(cè)整地浮體的高度,并進(jìn)行自動(dòng)升降控制,即對(duì)秧苗栽植裝置的升降進(jìn)行控制以使傳感器浮體的搖動(dòng)姿勢(shì)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)姿勢(shì)的允許范圍內(nèi)。并且,設(shè)有對(duì)前后方向上的傾斜角進(jìn)行檢測(cè)的傾斜角傳感器,依據(jù)該傳感器的檢測(cè),對(duì)傳感器浮體的基準(zhǔn)姿勢(shì)進(jìn)行修正。
文檔編號(hào)A01B63/111GK1247017SQ9911811
公開日2000年3月15日 申請(qǐng)日期1999年8月23日 優(yōu)先權(quán)日1998年9月10日
發(fā)明者越智竜児 申請(qǐng)人:株式會(huì)社久保田