一種草莓采摘收集裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種草莓采摘收集裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，智能化的草莓采摘裝置還沒有真正走入市場，多數(shù)處于研發(fā)或試驗階段。常規(guī)的采摘機(jī)械臂均為串聯(lián)五自由度手臂型；采摘機(jī)械手多使用夾取機(jī)構(gòu)。采摘過程是通過采摘機(jī)械手扭動摘取果實，并通過手臂空間運(yùn)動將果實放入果箱，這種機(jī)械手臂式的采摘裝置存在以下缺陷:串聯(lián)自由度手臂型采摘機(jī)械臂成本較高、穩(wěn)定性差；夾取型機(jī)械手容易造成草莓外表破損采摘過程較慢。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]發(fā)明目的:為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種草莓采摘收集裝置。
[0004]技術(shù)方案:為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的一種草莓采摘收集裝置，包括底座及設(shè)于底座上的采摘機(jī)構(gòu)，該采摘機(jī)構(gòu)包括垂直設(shè)于底座上的第二滑軌，所述第二滑軌上設(shè)有第二電機(jī)，第二電機(jī)連接有第二絲桿，該第二絲桿上設(shè)有第二絲母；所述第二絲母上水平設(shè)有第三滑軌，第三滑軌上設(shè)有第三電機(jī)，第三電機(jī)連接有第三絲桿，該第三絲桿上設(shè)有第三絲母座；所述第三絲母座上設(shè)有采摘臂，所述采摘臂的端部設(shè)有刀具，在采摘臂上刀具的下方設(shè)有采摘籃。通過控制多個滑軌進(jìn)行直角運(yùn)動的方式將采摘臂前段的采摘籃運(yùn)行至該果實的正下方，并通過刀具切斷果實，果實在重力作用下進(jìn)入采摘籃。
[0005]進(jìn)一步地，所述底座上設(shè)有第一滑軌，第一滑軌上設(shè)有第一電機(jī)及與第一電機(jī)連接的第一絲桿，所述第一絲桿上設(shè)有第一絲母，所述第二滑軌設(shè)于第一絲母上。
[0006]進(jìn)一步地，所述刀具包括設(shè)于采摘臂上的舵機(jī)，所述舵機(jī)上設(shè)有刀片。舵機(jī)可帶動刀片進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動。
[0007]進(jìn)一步地，所述刀片的旋轉(zhuǎn)角度為O?135°，在舵機(jī)的帶動下，刀片為往復(fù)高速轉(zhuǎn)動。
[0008]進(jìn)一步地，所述采摘籃下方設(shè)有果實傳輸筒，該果實傳輸筒下端連接收集箱。
[0009]進(jìn)一步地，所述果實傳輸筒為塑料材質(zhì)的軟筒。軟的果實傳輸筒不會傷害果實。
[0010]進(jìn)一步地，所述采摘臂上設(shè)有視覺定位系統(tǒng)，視覺定位系統(tǒng)連接控制器；所述視覺定位系統(tǒng)用于識別待采摘果實所在的位置，并將該位置信息發(fā)送至控制器；所述控制器接受視覺定位系統(tǒng)發(fā)送的位置信號，根據(jù)該位置信號，控制第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，使采摘臂到達(dá)果實所在的位置。
[0011]有益效果:本發(fā)明的一種草莓采摘收集裝置，通過控制多個滑軌進(jìn)行直角運(yùn)動的方式將采摘臂前段的采摘籃運(yùn)行至該果實的正下方，并通過刀具切斷果實，果實在重力作用下沿采摘籃下端的果實傳輸筒減速滑入收集箱，完成一個草莓的采摘后，重復(fù)上述動作采摘下一個果實，具有穩(wěn)定性高、成本低，采摘精度高，不易損傷果實外表，采摘效率高。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1的俯視結(jié)構(gòu)不意圖；
圖3為圖1的左視圖。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作更進(jìn)一步的說明。
[0014]如圖1至圖3所示的一種草莓采摘收集裝置，包括底座I及設(shè)置在底座I上的采摘機(jī)構(gòu)，該米摘機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座I上的第一滑軌3，第一滑軌3 —端安裝有第一電機(jī)2及與第一電機(jī)2的電機(jī)軸連接的第一絲桿4，第一絲桿4與第一滑軌3為相互平行設(shè)置。在第一絲桿4上安裝有第一絲母15，第二滑軌5設(shè)置在第一絲母15上，并與底座I垂直設(shè)置。第二滑軌5 —端安裝有第二電機(jī)6，第二電機(jī)6的電機(jī)軸連接有第二絲桿7，該第二絲桿7上安裝有第二絲母8 ;在第二絲母8上設(shè)置有水平的第三滑軌9，第三滑軌9上一端裝有第三電機(jī)10，第三電機(jī)10的電機(jī)軸連接有第三絲桿，該第三絲桿上裝有第三絲母11座；第三絲母11座上連接有采摘臂12，采摘臂12的端部設(shè)置刀具13，在采摘臂12上刀具13的下方安裝有采摘籃14。采摘籃14下方還可以連接果實傳輸筒，該果實傳輸筒下端連接收集箱，果實傳輸筒為塑料材質(zhì)的軟筒。軟的果實傳輸筒不會傷害果實。刀具13包括安裝在采摘臂12端部的舵機(jī)，舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸上裝有刀片，刀片的旋轉(zhuǎn)角度為O?135°，在舵機(jī)的帶動下，刀片為往復(fù)高速轉(zhuǎn)動，可快速切斷水果柄。
[0015]采摘臂12上可以安裝諸如雙攝像頭圖像采集裝置類的視覺定位系統(tǒng)，視覺定位系統(tǒng)連接控制器；視覺定位系統(tǒng)用于識別待采摘果實所在的位置，并將該位置信息發(fā)送至控制器；控制器接受視覺定位系統(tǒng)發(fā)送的位置信號，根據(jù)該位置信號，控制第一電機(jī)2、第二電機(jī)6、第三電機(jī)10運(yùn)轉(zhuǎn)，使采摘臂12到達(dá)果實所在的位置。
[0016]本發(fā)明的一種草莓采摘收集裝置，通過控制多個滑軌進(jìn)行直角運(yùn)動的方式將采摘臂12前段的采摘籃14運(yùn)行至該果實的正下方，并通過刀具13切斷果實，果實在重力作用下沿采摘籃14下端的果實傳輸筒減速滑入收集箱，完成一個草莓的采摘后，重復(fù)上述動作采摘下一個果實，具有穩(wěn)定性高、成本低，采摘精度高，不易損傷果實外表，采摘效率高。
[0017]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出:對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種草莓采摘收集裝置，其特征在于:包括底座及設(shè)于底座上的采摘機(jī)構(gòu)，該采摘機(jī)構(gòu)包括垂直設(shè)于底座上的第二滑軌，所述第二滑軌上設(shè)有第二電機(jī)，第二電機(jī)連接有第二絲桿，該第二絲桿上設(shè)有第二絲母；所述第二絲母上水平設(shè)有第三滑軌，第三滑軌上設(shè)有第三電機(jī)，第三電機(jī)連接有第三絲桿，該第三絲桿上設(shè)有第三絲母座；所述第三絲母座上設(shè)有采摘臂，所述采摘臂的端部設(shè)有刀具，在采摘臂上刀具的下方設(shè)有采摘籃。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種草莓采摘收集裝置，其特征在于:所述底座上設(shè)有第一滑軌，第一滑軌上設(shè)有第一電機(jī)及與第一電機(jī)連接的第一絲桿，所述第一絲桿上設(shè)有第一絲母，所述第二滑軌設(shè)于第一絲母上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種草莓采摘收集裝置，其特征在于:所述刀具包括設(shè)于采摘臂上的舵機(jī)，所述舵機(jī)上設(shè)有刀片。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種草莓采摘收集裝置，其特征在于:所述刀片的旋轉(zhuǎn)角度為O?135。。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種草莓采摘收集裝置，其特征在于:所述采摘籃下方設(shè)有果實傳輸筒，該果實傳輸筒下端連接收集箱。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種草莓采摘收集裝置，其特征在于:所述果實傳輸筒為塑料材質(zhì)的軟筒。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種草莓采摘收集裝置，其特征在于:所述采摘臂上設(shè)有視覺定位系統(tǒng)，視覺定位系統(tǒng)連接控制器；所述視覺定位系統(tǒng)用于識別待采摘果實所在的位置，并將該位置信息發(fā)送至控制器；所述控制器接受視覺定位系統(tǒng)發(fā)送的位置信號，根據(jù)該位置信號，控制第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，使采摘臂到達(dá)果實所在的位置。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種草莓采摘收集裝置，包括底座及設(shè)于底座上的采摘機(jī)構(gòu)，該采摘機(jī)構(gòu)包括垂直設(shè)于底座上的第二滑軌，第二滑軌上設(shè)有第二電機(jī)，第二電機(jī)連接有第二絲桿，該第二絲桿上設(shè)有第二絲母；第二絲母上水平設(shè)有第三滑軌，第三滑軌上設(shè)有第三電機(jī)，第三電機(jī)連接有第三絲桿，該第三絲桿上設(shè)有第三絲母座；第三絲母座上設(shè)有采摘臂，采摘臂的端部設(shè)有刀具，在采摘臂上刀具的下方設(shè)有采摘籃。通過控制多個滑軌進(jìn)行直角運(yùn)動的方式將采摘臂前段的采摘籃運(yùn)行至該果實的正下方，并通過刀具切斷果實，果實在重力作用下沿采摘籃下端的果實傳輸筒減速滑入收集箱，完成一個草莓的采摘，具有穩(wěn)定性高、成本低，采摘精度高，不易損傷果實外表，采摘效率高。
【IPC分類】A01D46/24, A01D46/22
【公開號】CN105144992
【申請?zhí)枴緾N201510614851
【發(fā)明人】周偉
【申請人】江蘇農(nóng)林職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年9月24日