一種可視全地形割草機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種可視全地形割草機(jī)器人，包括底盤、控制電路、動力系統(tǒng)，所述底盤下設(shè)有驅(qū)動輪，其特征是所述底盤的一端連接有割草機(jī)座，割草機(jī)座上多個方向上均鉸接有割草機(jī)架，割草機(jī)架底部設(shè)有割草刀和萬向輪本實(shí)用新型整機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊、輕巧，可以輕松地割除堤防斜坡面、人力操作困難等復(fù)雜地形環(huán)境雜草。大大改善了堤防工人的工作環(huán)境，降低了作業(yè)人員的勞動強(qiáng)度。
【專利說明】
一種可視全地形割草機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及割草機(jī)領(lǐng)域，尤其指一種可視全地形割草機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]割草機(jī)是一種用于切割牧草、修剪長勢過快的雜草、修剪和處理平整綠化草坪的半自動化機(jī)械工具，能減輕維護(hù)人員的工作負(fù)擔(dān)。
[0003]我國使用的割草機(jī)有國產(chǎn)及美國和日本等十幾個國家的幾十種機(jī)型，雖然國內(nèi)外所用的割草機(jī)種類繁多，但是能適應(yīng)堤防割草維護(hù)的卻很少。
[0004]防洪堤壩上割草是防洪工程管理的一項(xiàng)主要內(nèi)容，而且是一項(xiàng)繁重的勞動。平面割草機(jī)不能適應(yīng)斜坡作業(yè)，而背式機(jī)動鐮則是人工操作，割草速度慢、效率低、人員勞動強(qiáng)度大，人工成本也很高。因此，設(shè)計一種專門用于堤壩斜面割草的設(shè)備，是很有必要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的目的是提供一種可視全地形割草機(jī)器人，以改善現(xiàn)有割草機(jī)不能適應(yīng)斜坡作業(yè)、割草速度慢、效率低、人員勞動強(qiáng)度大、人工成本高等技術(shù)問題。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種可視全地形割草機(jī)器人，包括底盤、控制電路、動力系統(tǒng)，所述底盤下設(shè)有驅(qū)動輪，其特征是所述底盤的一端連接有割草機(jī)座，割草機(jī)座上多個方向上均鉸接有割草機(jī)架，割草機(jī)架底部設(shè)有割草刀和萬向輪；
[0007]所述動力系統(tǒng)包括燃油馬達(dá)，發(fā)電機(jī)，左、右電動機(jī)，所述燃油馬達(dá)前端面與后端面均設(shè)有動力輸出軸，其中燃油馬達(dá)后端面動力輸出軸與發(fā)電機(jī)連接，發(fā)電機(jī)與控制電路連接；
[0008]所述燃油馬達(dá)前端面動力輸出軸與一動力分配器的主軸連接，該動力分配器還具有多個副軸，副軸與軟軸的首端連接，軟軸的末端與割草刀上的割草動力主軸連接;所述驅(qū)動輪包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪，左驅(qū)動輪經(jīng)過減速器由左電動機(jī)驅(qū)動，右驅(qū)動輪經(jīng)過減速器由右電動機(jī)驅(qū)動，左，右電動機(jī)分別與控制電路連接；
[0009]所述控制電路包括穩(wěn)壓整流模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、遙控接收模塊，所述穩(wěn)壓整流模塊分別與電機(jī)驅(qū)動模塊、遙控接收模塊的電源端連接，所述遙控接收模塊又與電機(jī)驅(qū)動模塊連接，電機(jī)驅(qū)動模塊分別與左，右電動機(jī)連接；
[0010]所述底盤上還設(shè)有云臺式攝像頭，該云臺式攝像頭與視頻發(fā)射模塊連接，視頻發(fā)射模塊與視頻接收模塊無線連接，視頻接收模塊與視頻處理模塊連接，視頻處理模塊與計算機(jī)計算機(jī)控制信號端口連接，計算機(jī)控制信號端與信號處理電路連接，信號處理電路與信號收發(fā)電路連接，信號收發(fā)電路與遙控接收模塊無線連接。
[0011]作為優(yōu)選，所述主軸通過離合器與發(fā)動機(jī)動力輸出軸聯(lián)接。
[0012]作為優(yōu)選，所述主軸上還設(shè)有主動齒輪，副軸上設(shè)有從動齒輪，主動齒輪與從動齒輪嚙合在一起。
[0013]作為優(yōu)選，所述割草機(jī)座呈多邊形結(jié)構(gòu)，所述割草機(jī)架分別鉸接在該割草機(jī)座多邊形結(jié)構(gòu)的多條邊上。
[0014]作為優(yōu)選，所述減速器上設(shè)有電磁鎖，電磁鎖與電機(jī)驅(qū)動模塊連接，所述電磁鎖鎖控驅(qū)動輪。
[0015]作為優(yōu)選，所述信號收發(fā)電路還與信號分離電路連接，信號分離電路與計算機(jī)信號采集端口連接。
[0016]本實(shí)用新型具有設(shè)計合理、運(yùn)行可靠、工作效率高的特點(diǎn)。其聯(lián)合應(yīng)用了燃油馬達(dá)和電力驅(qū)動、能量利用效率極高，并且發(fā)電機(jī)發(fā)出的電能直接經(jīng)過控制器分配，為整機(jī)提供移動電能，而燃油馬達(dá)通過多根軟軸驅(qū)動割草刀，將割草動力分配給多套割草刀，割幅可以寬達(dá)2米，大大提高作業(yè)效率且保證割草高度大致保持一致。本實(shí)用新型整機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊、輕巧，可以輕松地割除堤防斜坡面、人力操作困難等復(fù)雜地形環(huán)境雜草。大大改善了堤防工人的工作環(huán)境，降低了作業(yè)人員的勞動強(qiáng)度。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型的側(cè)視圖；
[0018]圖2是本實(shí)用新型的俯視圖；
[0019]圖3是本實(shí)用新型動力分配器齒輪傳動示意圖；
[0020]圖4是本實(shí)用新型動力分配器皮帶傳送示意圖；
[0021]圖5是本實(shí)用新型的控制電路示意圖；
[0022]圖6是本實(shí)用新型另一種控制電路不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。
[0024]結(jié)合圖1、2、3、4所示，本實(shí)用新型包括底盤19，控制電路、動力系統(tǒng)，底盤19下設(shè)有驅(qū)動輪15，所述底盤19的一端連接有割草機(jī)座I，底盤19與割草機(jī)座I可以固定連接也可以采用受限制的活動連接。
[0025]割草機(jī)座I上多個方向上均鉸接有割草機(jī)架2，割草機(jī)架2底部設(shè)有割草刀3和萬向輪4;割草機(jī)座I呈多邊形結(jié)構(gòu)，割草機(jī)架2分別鉸接在該割草機(jī)座多邊形結(jié)構(gòu)的多條邊上。
[0026]割草機(jī)架2底部設(shè)有割草刀3和萬向輪4，動力系統(tǒng)包括燃油馬達(dá)21，發(fā)電機(jī)5，左、右電動機(jī)16、161，燃油馬達(dá)21前端面與后端面均設(shè)有動力輸出軸，其中燃油馬達(dá)5后端面動力輸出軸與發(fā)電機(jī)5連接，發(fā)電機(jī)5與控制電路6連接;位于燃油馬達(dá)21前端面的動力輸出軸與一動力分配器8的主軸9通過離合器7連接。
[0027]該動力分配器還具有多個副軸12，以主軸驅(qū)動副軸的方式實(shí)現(xiàn)動力傳遞，主軸驅(qū)動副軸的方式可以是如圖4所示主軸9上設(shè)有主動齒輪10，副軸12上設(shè)有從動齒輪11，通過主動輪10與從動齒輪11嚙合在一起方式實(shí)現(xiàn)傳動，也可以如圖5所示皮帶傳動方式實(shí)現(xiàn)傳動，還可以是鏈條傳動等。
[0028]副軸12與軟軸13的首端連接，軟軸13的末端與割草刀3上的割草動力主軸14連接，割草刀可以是現(xiàn)有各種通用的割草刀；驅(qū)動輪15包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪，左驅(qū)動輪經(jīng)過減速器17由左電動機(jī)16驅(qū)動，右驅(qū)動輪經(jīng)過減速器由右電動機(jī)161驅(qū)動，左，右電動機(jī)分別與控制電路連接。
[0029]減速器17上設(shè)有電磁鎖20，電磁鎖的輸入端與電機(jī)驅(qū)動模塊連接，電磁鎖20的鎖舌與驅(qū)動輪15的軸或齒輪等運(yùn)動部件卡扣在一起，通過電磁鎖鎖控驅(qū)動輪，可以使割草機(jī)進(jìn)行作業(yè)過程中隨時停留在斜坡上，防止緊急情況發(fā)生。
[0030]如圖5所示，控制電路6包括穩(wěn)壓整流模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、遙控模塊，發(fā)電機(jī)5與控制電路6的穩(wěn)壓整流模塊的輸入端連接，穩(wěn)壓整流模塊輸出36—60V電壓，穩(wěn)壓整流模塊分別與電機(jī)驅(qū)動模塊、遙控模塊的電源端連接，為各電路提供電源。遙控模塊包括信號處理電路(信號解碼)、信號收發(fā)電路(信號放大)、信號回傳電路等。與遙控模塊對應(yīng)的是手持式遙控模塊，手持式遙控模塊包括信號處理電路(信號編碼、調(diào)制)、信號收發(fā)電路、信號分離電路等。
[0031]遙控模塊的信號處理電路又與電機(jī)驅(qū)動模塊連接，電機(jī)驅(qū)動模塊分別與左，右電動機(jī)連接，遙控器通過另一手持遙控模塊可以控制左右電機(jī)，改變左右驅(qū)動輪的方向，方便操作者遠(yuǎn)程遙控使用。
[0032]如圖6所示，本實(shí)用新型可以采用一種更加升級的控制電路，它還包括云臺式攝像頭，云臺式攝像頭設(shè)在底盤上的高點(diǎn)，該云臺式攝像頭與視頻發(fā)射模塊連接，視頻發(fā)射模塊與視頻接收模塊無線連接，視頻接收模塊與視頻處理模塊連接，視頻處理模塊與計算機(jī)計算機(jī)控制信號端口連接，計算機(jī)控制信號端與信號處理電路連接，信號處理電路與信號收發(fā)電路連接，信號收發(fā)電路與底盤上控制電路的遙控模塊無線連接。所述信號收發(fā)電路還與信號分離電路連接，信號分離電路與計算機(jī)信號采集端口連接。該云臺式攝像頭18實(shí)時監(jiān)測本實(shí)用新型前進(jìn)的路況，將信息反饋到計算機(jī)上。計算機(jī)上裝有圖像識別系統(tǒng)，圖像識別系統(tǒng)對圖像進(jìn)行識別后，計算機(jī)可以避開障礙。同時計算機(jī)上設(shè)有工作路徑程序，程序發(fā)出指令，讓機(jī)器實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退、自由轉(zhuǎn)向功能。機(jī)器按照設(shè)定的工作路徑，自動割完整個段面雜草。另外，操作者可以在監(jiān)視器前監(jiān)控機(jī)器運(yùn)行狀態(tài)，通過遙控器輔助操作機(jī)器。本實(shí)用新型能夠很好的改善現(xiàn)有割草機(jī)不能適應(yīng)斜坡作業(yè)、人工作業(yè)效率低、勞動強(qiáng)度大、人工成本高等不足，因此具有很好的推廣價值。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可視全地形割草機(jī)器人，包括底盤、控制電路、動力系統(tǒng)，所述底盤下設(shè)有驅(qū)動輪，其特征是所述底盤的一端連接有割草機(jī)座，割草機(jī)座上多個方向上均鉸接有割草機(jī)架，割草機(jī)架底部設(shè)有割草刀和萬向輪； 所述動力系統(tǒng)包括燃油馬達(dá)，發(fā)電機(jī)，左、右電動機(jī)，所述燃油馬達(dá)前端面與后端面均設(shè)有動力輸出軸，其中燃油馬達(dá)后端面動力輸出軸與發(fā)電機(jī)連接，發(fā)電機(jī)與控制電路連接；所述燃油馬達(dá)前端面動力輸出軸與一動力分配器的主軸連接，該動力分配器還具有多個副軸，副軸與軟軸的首端連接，軟軸的末端與割草刀上的割草動力主軸連接;所述驅(qū)動輪包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪，左驅(qū)動輪經(jīng)過減速器由左電動機(jī)驅(qū)動，右驅(qū)動輪經(jīng)過減速器由右電動機(jī)驅(qū)動，左，右電動機(jī)分別與控制電路連接； 所述減速器上設(shè)有電磁鎖，電磁鎖與電機(jī)驅(qū)動模塊連接，所述電磁鎖鎖控驅(qū)動輪； 所述控制電路包括穩(wěn)壓整流模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、遙控接收模塊，所述穩(wěn)壓整流模塊分別與電機(jī)驅(qū)動模塊、遙控接收模塊的電源端連接，所述遙控接收模塊又與電機(jī)驅(qū)動模塊連接，電機(jī)驅(qū)動模塊分別與左，右電動機(jī)連接； 所述底盤上還設(shè)有云臺式攝像頭，該云臺式攝像頭與視頻發(fā)射模塊連接，視頻發(fā)射模塊與視頻接收模塊無線連接，視頻接收模塊與視頻處理模塊連接，視頻處理模塊與計算機(jī)計算機(jī)控制信號端口連接，計算機(jī)控制信號端與信號處理電路連接，信號處理電路與信號收發(fā)電路連接，信號收發(fā)電路與遙控接收模塊無線連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可視全地形割草機(jī)器人，其特征是所述主軸通過離合器與發(fā)動機(jī)動力輸出軸聯(lián)接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可視全地形割草機(jī)器人，其特征是所述主軸上還設(shè)有主動齒輪，副軸上設(shè)有從動齒輪，主動齒輪與從動齒輪嚙合在一起。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可視全地形割草機(jī)器人，其特征是所述割草機(jī)架分別鉸接在該割草機(jī)座多邊形結(jié)構(gòu)的多條邊上。
【文檔編號】A01D69/02GK205596609SQ201521025754
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2015年12月12日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請人】湖北智權(quán)專利技術(shù)應(yīng)用開發(fā)有限公司