專利名稱：用于鞋大底的噴膠軌跡生成系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及制鞋技術領域，尤其是一種用于鞋大底的鞋幫內側噴膠軌跡線的生成系統(tǒng)。
背景技術：
鞋底噴膠工序是自動化制鞋的關鍵工藝，而該工藝的自動化關鍵在于噴膠軌跡的自動生成，自動化設備通過生成的噴膠軌跡執(zhí)行噴膠工作，因此噴膠軌跡生成的好壞一定程度上直接影響鞋子的質量。傳統(tǒng)的上膠工序多是采用人工刷膠的方式，不僅效率低、精度無法保證，而且操作復雜，生產(chǎn)產(chǎn)品單一，產(chǎn)品質量不穩(wěn)定，不能滿足現(xiàn)代社會和工業(yè)對鞋大底噴膠工序自動化的要求。 因此，現(xiàn)有技術有待于改變和提聞。

發(fā)明內容
針對現(xiàn)有技術中存在的上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種生產(chǎn)效率高、軌跡精度高、操作簡單、柔性好、產(chǎn)品質量穩(wěn)定的用于鞋大底的噴膠軌跡生成系統(tǒng)。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術方案是一種用于鞋大底的噴膠軌跡生成系統(tǒng)，包括機架、安裝機架工作臺上的輸送帶，該輸送帶由PC機控制的電機帶動，以及安裝于機架上的照相機單元和機械手，所述的照相機單元包括一鐳射和兩工業(yè)照相機，兩工業(yè)照相機分別位于鐳射的兩側，向內傾斜，與主照相機呈30度角；所述的照相機單元固定安裝于輸送帶的正上方，照相機單元將采集的數(shù)據(jù)通過圖像采集卡接入PC機，由PC機中的圖像處理軟件對采集的數(shù)據(jù)進行分析處理并生成鞋大底的三維模型及機械手運行的噴膠軌跡線，PC機將需要噴膠的噴膠軌跡線命令送至機械手，由機械手執(zhí)行噴膠工序。本發(fā)明的有益效果是通過上述的設計，即采用照相機單元、PC機和機械手的相互配合，通過PC機的圖像處理軟件對采集到的數(shù)據(jù)進行分析轉換生成鞋大底的三維模型和機械手運行的噴膠軌跡線，實現(xiàn)鞋大底噴膠工序的自動化，解決傳統(tǒng)人工上膠工序中存在的效率低、精度不穩(wěn)定、操作復雜和產(chǎn)品單一等問題，具有效率高、軌跡精度高、操作簡單、柔性好、產(chǎn)品質量穩(wěn)定、環(huán)保等特點，滿足現(xiàn)代社會和工業(yè)對鞋大底噴膠工序自動化的高要求。本發(fā)明設計合理，構思巧妙，具有定位精度高，生產(chǎn)效率高、適應性強等特點，可廣泛推廣和應用。


附圖I為本發(fā)明的整體系統(tǒng)框架圖。
具體實施方式
下面結合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明
本發(fā)明一種用于鞋大底的噴膠軌跡生成系統(tǒng)，包括機架、安裝機架工作臺上的輸送帶，該輸送帶由PC機控制的電機帶動，以及安裝于機架上的照相機單元和機械手，所述的照相機單元固定安裝于輸送帶的正上方，所述的照相機單元包括一鐳射和兩工業(yè)照相機，兩工業(yè)照相機分別位于鐳射的兩側，向內傾斜，與主照相機呈30度角；所述的照相機單元將采集的數(shù)據(jù)通過圖像采集卡接入PC機，由PC機中的圖像處理軟件對采集的數(shù)據(jù)進行分析處理并生成鞋大底的三維模型及噴膠軌跡線，PC機將需要噴膠的噴膠軌跡線命令送至機械手，由機械手執(zhí)行噴膠工序。 所述的照相機單元為雅馬哈機器人視覺系統(tǒng)，其中工業(yè)照相機為the imagingsource公司的DMK21AU06型產(chǎn)品。所述的圖像處理軟件為意利視覺處理軟件。本發(fā)明包括兩個部分硬件部分和軟件部分。硬件部分包括機架、輸送帶、照相機單元、機械手和PC機；軟件部分包括圖像處理和軌跡生成程序。當電機驅動輸送帶運動時，照相機單元對輸送帶上的鞋大底進行2-3秒的掃描，照相機的掃描速度一般為60_/秒，通過鐳射實現(xiàn)抄數(shù)，即采集鞋大底表面輪廓線及噴膠軌跡線位于水平面上的的數(shù)據(jù)即采集每隔O. 5mm的點數(shù)據(jù)，最終由給些輪廓線連貫而成為鞋大底表面輪廓線以及噴膠軌跡線；由兩工業(yè)照相機采集鞋幫兩外側垂直面上的數(shù)據(jù)，形成噴膠軌跡線在垂直方向的高度數(shù)據(jù)；該些數(shù)據(jù)送至PC機后，由PC機的圖像處理軟件對圖形進行分析，生成待噴膠的鞋大底三維模型，并計算出鞋大底表面輪廓線以及鞋幫內側噴膠軌跡線的三維點云數(shù)據(jù)；PC機通過將噴膠軌跡線的數(shù)據(jù)生成指令發(fā)送至機械手，由機械手預設好的噴膠軌跡線進行對鞋大底鞋幫內側的噴膠工作。綜上所述，本發(fā)明能夠很好地解決解決傳統(tǒng)噴膠工序中存在的效率低、精度不穩(wěn)定、操作復雜、產(chǎn)品單一等問題，具有效率高、軌跡精度高、操作簡單、柔性好、產(chǎn)品質量穩(wěn)定、環(huán)保等特點，可廣泛加以推廣和運用。以上對本發(fā)明做了詳盡的描述，其目的在于讓熟悉此領域技術的人士能夠了解本發(fā)明的內容并加以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍，凡根據(jù)本發(fā)明的精神實質所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍內。
權利要求
1.一種用于鞋大底的噴膠軌跡生成系統(tǒng)，包括機架、安裝機架工作臺上的輸送帶，該輸送帶 由PC機控制的電機帶動，以及安裝于機架上的照相機單元和機械手，其特征在于所述的照相機單元包括一鐳射和兩工業(yè)照相機，兩工業(yè)照相機分別位于鐳射的兩側，向內傾斜，與主照相機呈30度角；所述的照相機單元固定安裝于輸送帶的正上方，照相機單元將采集的數(shù)據(jù)通過圖像采集卡接入PC機，由PC機中的圖像處理軟件對采集的數(shù)據(jù)進行分析處理并生成鞋大底的三維模型及機械手運行的噴膠軌跡線，PC機將需要噴膠的噴膠軌跡線命令送至機械手，由機械手執(zhí)行噴膠工序。
全文摘要
一種用于鞋大底的噴膠軌跡生成系統(tǒng)，包括機架、安裝機架工作臺上的輸送帶，該輸送帶由PC機控制的電機帶動，以及安裝于機架上的照相機單元和機械手，所述的照相機單元包括一鐳射和兩工業(yè)照相機，兩工業(yè)照相機分別位于鐳射的兩側，向內傾斜，與主照相機呈30度角；所述的照相機單元固定安裝于輸送帶的正上方，照相機單元將采集的數(shù)據(jù)通過圖像采集卡接入PC機，由PC機中的圖像處理軟件對采集的數(shù)據(jù)進行分析處理并生成鞋大底的三維模型及機械手運行的噴膠軌跡線，PC機將需要噴膠的噴膠軌跡線命令送至機械手，由機械手執(zhí)行噴膠工序。本發(fā)明設計合理，構思巧妙，具有定位精度高，生產(chǎn)效率高、適應性強等特點，可廣泛推廣和應用。
文檔編號A43D8/26GK102920112SQ20121041965
公開日2013年2月13日 申請日期2012年10月29日 優(yōu)先權日2012年10月29日
發(fā)明者楊崇國 申請人:東莞市意利自動化科技有限公司