專利名稱：醫(yī)用機器人電動護理床的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，特別是涉及醫(yī)用機器人電動護理床。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的普通病床只能提供患者休息，隨著醫(yī)療條件的改善，具有治療與護理的病床種類許多，如升降床、震動床、牽引床等專用醫(yī)療床，護理床多是在床體上設(shè)置有可折曲或折彎一定角度的床板，以適應(yīng)患者坐臥或改變臥床姿勢。有的是護理兼局部按摩、磁療、牽引等理療作用的護理床，其不足之處是機械傳動比較簡單，靠病人或護理人員電動和手動達到目的，對高癱病人不適用，針對行走不能自理，且長期臥床的病人更需要有使病人減輕痛苦，減輕護理人員工作量，自動控制能對病人具有全面護理，又能起到醫(yī)療作用的新型護理床。

發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明要解決的技術(shù)問題，是應(yīng)用醫(yī)用機器人給患者蓋被子、送飲水、送藥、拔輸液針、收放餐桌、捶背、娛樂、病床自動起落、為患者自動翻身、自動按摩、自動卷被子、自動更換褥子、自動更換便盆、大小便沖洗、糞便處理的醫(yī)用機器人電動護理床。
采用的技術(shù)方案是醫(yī)用機器人電動護理床，包括床體、醫(yī)用機器人、機器人滑行與升降機構(gòu)、人體托起自動翻身機構(gòu)、按摩機構(gòu)、便盆輸送機構(gòu)、卷被輥、卷褥機構(gòu)、枕板升降裝置、靠背板起落裝置、便口板滑動裝置、便后洗潔裝置及餐桌。床體包括地腳、固定床腿、床身、床面。床身為框架結(jié)構(gòu)，床身固定連接四個固定床腿，床面裝在床身上，四個地腳分別裝在固定床腿底端，構(gòu)成床體。
所述的醫(yī)用機器人，包括下軀干、上軀干、肩、大臂、小臂、機器手、折曲驅(qū)動裝置、十字軸拉伸裝置、機器手張合裝置。下軀干固設(shè)有上滑塊和下滑塊，上滑塊和下滑塊均裝有行走齒型輪，行走驅(qū)動軸兩端與行走齒型輪固定，機器人行走電機輸出軸連接在行走驅(qū)動軸下端，下軀干設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，機器人旋轉(zhuǎn)電機輸出軸連接在旋轉(zhuǎn)軸下端。上軀干固定連接旋轉(zhuǎn)軸，肩與上軀干通過折曲驅(qū)動裝置連接，大臂與肩通過十字軸拉伸裝置連接，小臂與大臂通過折曲驅(qū)動裝置連接，機器手與小臂通過機器手張合裝置連接。
所述機器人滑行與升降機構(gòu)，包括滑動床腿、機器人上滑道、機器人下滑道。四個滑動床腿與床體前后的四個固定床腿滑動連接，兩套機器人上滑道和機器人下滑道分別固定在床體兩側(cè)的滑動床腿上，構(gòu)成機器人升降平臺。醫(yī)用機器人通過下軀干上的上滑塊、下滑塊滑動連接在機器人上滑道和機器人下滑道上，上滑塊設(shè)有的行走齒型輪和下滑塊設(shè)有的行走齒型輪分別嚙合在機器人上滑道和機器人下滑道所固設(shè)的齒型帶上。四個固定床腿的頂端均裝有機器人升降平臺上滑輪，四個固定床腿的底部均裝有機器人升降平臺下滑輪，床體下裝設(shè)有機器人升降平臺驅(qū)動軸，其兩端裝有機器人升降平臺卷輪，機器人升降平臺電機的輸出軸連接機器人升降平臺蝸輪蝸桿變速機的輸入軸，其輸出軸連接機器人升降平臺驅(qū)動軸。兩條機器人升降平臺鋼絲繩分別由床體的兩側(cè)繞經(jīng)機器人升降平臺上滑輪、機器人升降平臺下滑輪及機器人升降平臺卷輪，兩端分別固定連接床體前后滑動床腿上，卷被輥內(nèi)裝電機轉(zhuǎn)動連接在床體的后面兩個滑動床腿頂部。
所述人體托起自動翻身機構(gòu)，包括床頭、床尾、無動力旋轉(zhuǎn)托輥、人體托起旋轉(zhuǎn)帶、動力輥、動力輥電機。兩個無動力旋轉(zhuǎn)托輥兩端與床頭和床尾轉(zhuǎn)動裝配，分別位于床面兩側(cè)，兩個動力輥以兩端軸承支撐在床身上，位于床面下的兩側(cè)，兩個動力輥的一端各連接一個動力輥電機。床頭和床尾分別與床體前兩個固定床腿和后兩個固定床腿滑動連接，構(gòu)成人體托起平臺。四個固定床腿的頂端均裝有人體托起平臺上滑輪，四個固定床腿底部裝有人體托起平臺下滑輪，床體下裝有人體托起平臺驅(qū)動軸，其兩端裝有人體托起平臺卷輪，人體托起平臺電機的輸出軸連接人體托起平臺驅(qū)動軸。兩條人體托起平臺鋼絲繩分別由床的兩側(cè)繞經(jīng)人體托起平臺上滑輪、人體托起平臺下滑輪及人體托起平臺卷輪，一端固定連接床頭，另一端固定連接床尾。人體托起旋轉(zhuǎn)帶鋪設(shè)在兩個無動力旋轉(zhuǎn)托輥上，其兩端分別固定在兩個動力輥上，并繞在動力輥上。
所述的按摩機構(gòu)，包括按摩滑道、按摩輥滑塊、按摩輥、齒型帶、齒型輪、按摩動力軸、按摩電機。按摩輥由膠輥、振動輥和磁輥組成，膠輥裝在按摩輥滑塊的中間部位，并轉(zhuǎn)動連接，振動輥和磁輥分別裝在膠輥兩側(cè)并與按摩輥滑塊固定連接，其中振動輥內(nèi)裝偏心軸和與之連接的動力電機。按摩滑道固定在床身上，所述按摩輥滑塊與按摩滑道滑動連接，按摩動力軸和按摩從動軸通過軸承連接在按摩滑道兩端上，按摩動力軸和按摩從動軸的兩端均裝有齒型輪，兩端的齒型輪通過齒型帶連接，按摩輥滑塊兩側(cè)與齒型帶連接，按摩電機輸出軸連接按摩動力軸。
所述的便盆輸送機構(gòu)，包括取盆器、推盆擺動臂、便盆升降臺、升降臺滑道、便盆輸出帶。四個升降臺滑道固設(shè)有齒型帶，其底端以設(shè)定的距離固定在床身的底架上。取盆器內(nèi)設(shè)伸縮舌板，兩端面設(shè)有導(dǎo)軌，兩個取盆器分別以兩端導(dǎo)軌與升降臺滑道和床身立柱所設(shè)導(dǎo)槽滑動連接，床身頂部設(shè)有取盆器升降滑輪，下部設(shè)有取盆器提升電機，取盆器提升電機輸出軸裝有取盆器升降卷輪，兩根升降繩一端固定在取盆器頂部，經(jīng)取盆器升降滑輪后另一端固定在取盆器升降卷輪上。兩個取盆器的底端各連接一個彈簧，彈簧底端與床身的底架固定。推盆擺動臂通過臂軸轉(zhuǎn)動連接在床身的頂架上，臂軸一端裝有扭簧，扭簧一端與床身固定，另一端與推盆擺動臂固定，推盆擺動臂固定一拉繩，拉繩繞經(jīng)定滑輪與便口板下所設(shè)活動杠桿上的動滑輪，將拉繩另一端固定床身上。所述的活動杠桿底部以銷軸連接床身上，活動杠桿下部設(shè)有拉簧，在拉簧的拉動下，活動杠桿上端與床面上便口板的碰撞軸連接。便盆升降臺，包括滑動框架、升降板、便盆托板、升降軸、減速器、升降電機、齒型輪。滑動框架左右側(cè)設(shè)有軸套，兩個升降軸通過左右側(cè)軸套分別裝在滑動框架左側(cè)和右側(cè)，每個升降軸的一端連接變速器輸出軸，變速器輸入軸連接升降電機輸出軸，每個升降軸兩端裝有齒型輪，齒型輪與升降臺滑道上齒型帶嚙合?；瑒涌蚣軆?nèi)裝升降板，外裝升降板拉動電機，其輸出軸裝有升降板卷輪，滑動框架裝有升降板上滑輪、升降板下滑輪及升降板卷輪，其兩端均與升降板固定，升降板可在滑動框架內(nèi)上下滑動。便盆托板為兩個，其中一個設(shè)有塑料袋打包封口的電阻絲，兩個對稱裝在滑動框架上口，并與滑動框架上口板滑動連接，兩個便盆托板設(shè)有張開拉繩和閉合拉繩，張開拉繩一端與便盆托板固定，另一端經(jīng)滑動框架上的升降板上滑輪與床面固定，閉合拉繩一端與便盆托板固定，另一端經(jīng)連接在滑動框架上的升降板下滑輪連接拉簧，再與升降板固定。所述便盆輸出帶安裝在床身的底架上，位于便盆升降臺下方。
所述的卷褥輥共設(shè)兩套四輥，兩個輥為牽褥輥、兩個輥為卷褥輥，牽褥輥和卷褥輥均內(nèi)裝轉(zhuǎn)動電機，床身的底架左右兩側(cè)固設(shè)四對支座，兩個牽褥輥均以兩端轉(zhuǎn)動連接在床身前兩對支座上，兩個卷褥輥均以兩端轉(zhuǎn)動連接在床身后兩對支座上。
上述醫(yī)用機器人的折曲驅(qū)動裝置，由折曲電機、絲杠、絲母、外套管、內(nèi)套管組成。絲杠、絲母、內(nèi)套管裝在外套管內(nèi)，內(nèi)套管的管頭與折曲電機的輸出軸連接，內(nèi)套管另一端與絲母固定，絲杠旋入絲母，支撐管套裝絲杠，彈簧套裝在絲杠上，其兩端抵頂在支撐管和絲母上，絲杠一端與中心橫軸連接，調(diào)心橫軸與外套管固定連接。
上述醫(yī)用機器人的十字軸拉伸裝置，由十字軸、擋板、拉板、拉板軸、拉伸絲杠、拉伸絲母及拉伸電機組成。十字軸為空心結(jié)構(gòu)，其橫向軸兩端分別與肩和大臂轉(zhuǎn)動連接，于肩側(cè)和大臂側(cè)裝有擋板，并以螺母固定在橫向軸上，拉板軸兩側(cè)裝有拉板，兩個拉板的另一端分別以銷釘固定在肩和大臂上，拉伸絲母與拉板軸連接，拉伸絲杠穿裝十字軸的縱向軸并旋入拉伸絲母、拉伸絲杠的一端與拉伸電機輸出軸連接。
上述機器手張合裝置，由手張合電機、手張合絲杠、手張合絲母、手脖、手掌、手指、連板及滑塊組成。手張合電機裝在鋼管內(nèi)，其輸出軸連接手張合絲母，手張合絲杠的一端旋入手張合絲母，手張合絲杠的另一端與滑塊固定，滑塊與手掌滑動連接，兩個連板一端以銷軸轉(zhuǎn)動連接在手掌上，另一端以銷軸轉(zhuǎn)動連接兩個手指，手指支點處以銷軸與手掌轉(zhuǎn)動連接。
上述枕板升降裝置，由枕板升降電機、枕板、固定斜塊、滑動斜塊、擺臂、擺臂軸、軸座及連板組成。枕板與固定斜塊連接，固定斜塊與軸座滑動連接，軸座固定在床體上，擺臂的一端與枕板升降電機輸出軸連接，另一端通過擺臂軸與滑動斜塊連接。
上述靠背板起落裝置，由起落電機、蝸輪蝸桿減速機、靠背板、起落軸、起落支臂及旋轉(zhuǎn)托輥組成。起落電機輸出軸連接蝸輪蝸桿減速機輸入軸，蝸輪蝸桿減速機裝在按摩滑道下面，起落軸連接蝸輪蝸桿減速機的輸出軸，起落支臂一端裝在起落軸上，另一端裝有旋轉(zhuǎn)托輥，旋轉(zhuǎn)托輥與靠背板的下面接觸，靠背板一端與床面鉸接。
上述便口板滑動裝置，由便口板、擺動臂及擺軸組成。擺軸分上擺軸和下擺軸，兩個上擺軸裝在便口板上，兩個下擺軸裝在床身上，兩個擺動臂分別轉(zhuǎn)動連接在兩個上擺軸和兩個下擺軸上?；瑒拥膭恿碜钥勘嘲迤鹇溲b置上的起落支臂，起落支臂裝有動滑輪組，定滑輪組設(shè)在床前并裝在床身上，定滑輪設(shè)在便口板下面并裝在床身上，便口拉繩的一端固定在便口板上，繞經(jīng)定滑輪、定滑輪組、動滑輪組，將另一端固定在床身上。
上述便后洗潔裝置，由水箱、水泵、暖風(fēng)機、沖洗噴頭及沖洗電機組成。水箱設(shè)在床下，水泵設(shè)在水箱上，沖洗噴頭裝在床身固設(shè)的架板上，沖洗電機及固定輪均裝在架板上，橡膠摩擦輪裝在沖洗電機的輸出軸上，沖洗噴頭外壁與橡膠摩擦輪及多個固定輪連接，沖洗噴頭通過軟管與水泵連接，暖風(fēng)機裝在架板上。
上述餐桌裝在機器人上滑道和機器人下滑道上。
本醫(yī)用機器人電動護理床可系統(tǒng)程序控制，也可自由操縱，應(yīng)用機器人為患者蓋被子、送飲水、送藥、拔輸液針、收放餐桌、娛樂，病床自動起落，為患者自動翻身、自動按摩、自動更換褥子、自動更換便盆、大小便沖洗、糞便處理等，具有集醫(yī)療護理多功能對病人全面護理，減輕護理人員工作量和病人痛苦等優(yōu)點。


圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為圖1的俯視圖。
圖3為圖1的左視圖。
圖4為機器人升降平臺和人體托起平臺的升降傳動裝置示意圖。
圖5為醫(yī)用機器人結(jié)構(gòu)示意圖。
圖6為醫(yī)用機器人的折曲驅(qū)動裝置示意圖。
圖7為醫(yī)用機器人的十字軸拉伸裝置。
圖8為醫(yī)用機器人的機器手張合裝置示意圖。
圖9為枕板升降裝置示意圖。
圖10為按摩機構(gòu)示意圖。
圖11為靠背板升降裝置示意圖。
圖12為便口板滑動裝置示意圖。
圖13為便盆輸送機構(gòu)布置圖。
圖14為取盆器示意圖。
圖15為推盆傳動裝置示意圖。
圖16為便盆升降臺示意圖。
圖17為便盆升降傳動裝置示意圖。
圖18為便后塑料袋打包封口裝置示意圖。
圖19為沖洗噴頭傳動裝置示意圖。
具體實施方式
醫(yī)用機器人電動護理床，包括床體、醫(yī)用機器人9、機器人滑行與升降機構(gòu)、人體托起自動翻身機構(gòu)、按摩機構(gòu)8、便盆輸送機構(gòu)、卷被輥5、卷褥機構(gòu)、枕板升降裝置10、靠背板起落裝置26、便口板滑動裝置104、便后洗潔裝置及餐桌3。
所述的床體，包括固定床腿2、床身20、床面24、地腳15。床身20為框架結(jié)構(gòu)，床身20固定連接四個固定床腿2，床面24鋪裝在床身20上，四個地腳15分別裝在四個固定床腿2底端，構(gòu)成床體。
所述的醫(yī)用機器人9，包括下軀干43、上軀干45、肩47、大臂48、小臂49、機器手50、折曲驅(qū)動裝置51、十字軸拉伸裝置52、機器手張合裝置53。下軀干43固設(shè)有上滑塊41和下滑塊39，上滑塊41和下滑塊39均裝有行走齒型輪38，行走驅(qū)動軸40兩端與行走齒型輪38固定，機器人行走電機37輸出軸連接在行走驅(qū)動軸40下端，下軀干43設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸44，機器人旋轉(zhuǎn)電機42輸出軸連接在旋轉(zhuǎn)軸44下端。上軀干45設(shè)有與機器人肩47可折曲的合頁46，上軀干45與旋轉(zhuǎn)軸44固定。所述的折曲驅(qū)動裝置51，由折曲電機54、絲杠62、絲母61、外套管56、內(nèi)套管58組成。絲杠62、絲母61、內(nèi)套管58裝在外套管56內(nèi)，內(nèi)套管58的管頭與折曲電機54的輸出軸連接，內(nèi)套管58另一端與絲母61固定，絲桿62旋入絲11母61，支撐管57套裝絲杠62，彈簧套59裝在絲杠62上，其兩端低頂在支撐管57和絲母61上，絲杠62一端與中心橫軸60連接，調(diào)心橫軸55與外套管56固定連接。折曲驅(qū)動裝置51穿裝在肩47、上軀干45和下軀干43上，其中調(diào)心橫軸55裝在肩47上，中心橫軸60轉(zhuǎn)動連接在下軀干43上。折曲電機54轉(zhuǎn)動帶動內(nèi)套管58及絲母61轉(zhuǎn)動，將絲杠62旋入內(nèi)套管58中，以調(diào)心橫軸55為折點使肩47向下擺動，以上軀干45設(shè)有的機器人折曲合頁46向下彎曲，達到機器人彎腰的目的。同樣，折曲驅(qū)動裝置51的調(diào)心橫軸55裝大臂48上，其中心橫軸60轉(zhuǎn)動連接在小臂49上，折曲電機54轉(zhuǎn)動，以調(diào)心橫軸55為折點使小臂49擺動，達到彎曲與伸直目的。十字軸拉伸裝置52，由十字軸65、擋板66、拉板64、拉板軸63、拉伸絲杠69、拉伸絲母68及拉伸電機67組成。十字軸65為空心結(jié)構(gòu)，其橫向軸兩端分別與機器人的肩47和大臂48轉(zhuǎn)動連接，于肩47側(cè)和大臂48側(cè)均裝有檔板66，并用螺母固定在橫向軸兩端，拉板軸63兩側(cè)裝有拉板64，兩個拉板64的另一端分別以銷釘固定在肩47和大臂48上，拉伸絲母68與拉板軸63連接，拉伸絲杠69穿裝十字軸65的縱向軸并旋入拉伸絲母68，拉伸絲杠69的一端與拉伸電機67輸出軸連接。當(dāng)拉伸電機67轉(zhuǎn)動，帶動拉伸絲杠69旋轉(zhuǎn)，拉伸絲母68向上運動，此時拉板軸63向上運動，與其固定的拉板64運動，推動大臂48上升，同時十字軸65受力旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)大臂48繞肩47轉(zhuǎn)動。小臂49中設(shè)有鋼管70，鋼管70內(nèi)裝機器手轉(zhuǎn)動電機71，機器手轉(zhuǎn)動電機71輸出軸通過固定塊與鋼管70固定，鋼管70兩端與小臂49轉(zhuǎn)動連接，并向機器手50延伸固定在機器手50上。當(dāng)機器手電機71轉(zhuǎn)動，鋼管70轉(zhuǎn)動帶動機器手50轉(zhuǎn)動。機器手張合裝置53，由手張合電機79、手張合絲杠77、手張合絲母78、手脖72、手掌73、手指74、連板75及滑塊76組成。手張合電機79裝在鋼管70內(nèi)，其輸出軸連接手張合絲母78，手張合絲杠77的一端旋入手張合絲母78，手張合絲杠77的另一端與滑塊76固定，滑塊76與手掌73滑動連接，兩個連板75一端以銷軸轉(zhuǎn)動連接在手掌73上，另一端以銷軸轉(zhuǎn)動連接兩個手指74，手指74支點處以銷軸與手掌73轉(zhuǎn)動連接。當(dāng)手張合電機79啟動，手張合絲母78轉(zhuǎn)動帶動手張合絲杠77旋進旋出，拉動滑塊76運動，與滑塊76連接的連板75作推拉動作，實現(xiàn)機器手50的張開與捏緊動作。
所述機器人滑行與升降機構(gòu)，包括滑動床腿23、機器人上滑道4、機器人下滑道1。四個滑動床腿23與床體前后的四個固定床腿2滑動連接，兩套機器人上滑道4和機器人下滑道1分別固定在床體兩側(cè)的滑動床腿23上，構(gòu)成機器人升降平臺。醫(yī)用機器人9通過下軀干上的上滑塊41、下滑塊39滑動連接在機器人上滑道4和機器人下滑道1上，上滑塊41設(shè)有的行走齒型輪和下滑塊39設(shè)有的行走齒型輪38分別嚙合在機器人上滑道4和機器人下滑道1所固設(shè)的齒型帶上。通過與行走電機37連接的行走驅(qū)動軸40帶動兩上行走齒型輪38轉(zhuǎn)動，沿機器人上滑道4和機器人下滑道1的齒型帶上滾動，機器人旋轉(zhuǎn)電機42使旋轉(zhuǎn)軸44轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)醫(yī)用機器人9行走和轉(zhuǎn)動目的。四個固定床腿2的頂端均裝有機器人升降平臺上滑輪34，四個固定床腿的底部均裝有機器人升降平臺下滑輪36，床體下裝設(shè)有機器人升降平臺驅(qū)動軸27，其兩端裝有機器人升降平臺卷輪13，機器人升降平臺電機28的輸出軸連接機器人升降平臺蝸輪蝸桿變速機16的輸入軸，其輸出軸連接機器人升降平臺驅(qū)動軸27。兩條機器人升降平臺鋼絲繩17分別由床體的兩側(cè)繞經(jīng)機器人升降平臺上滑輪34、機器人升降平臺下滑輪36及機器人升降平臺卷輪13，兩端分別固定連接床體前后滑動床腿23上，機器人升降平臺電機28轉(zhuǎn)動，帶動機器人升降平臺驅(qū)動軸27的兩端的機器人升降平臺卷輪13轉(zhuǎn)動，拉動機器人9升與降。
所述人體托起自動翻身機構(gòu)，包括床頭21、床尾22、無動力旋轉(zhuǎn)托輥7、人體托起旋轉(zhuǎn)帶6、動力輥11、動力輥電機12。兩個無動力旋轉(zhuǎn)托輥7兩端與床頭21和床尾22轉(zhuǎn)動裝配，分別位于床面24兩側(cè)，兩個動力輥11以兩端軸承支撐在床身20上，位于床面24下的兩側(cè)，兩個動力輥11的一端各連接一個動力輥電機12。床頭21和床尾22通過工字滑塊分別與四個固定床腿2滑動連接，構(gòu)成人體托起平臺。四個固定床腿2的頂端均裝有人體托起平臺上滑輪33，四個固定床腿底部裝有人體托起平臺下滑輪35，床體下裝有人體托起平臺驅(qū)動軸29，其兩端裝有人體托起平臺卷輪14，人體托起平臺電機30的輸出軸連接人體托起平臺蝸輪蝸桿減速機18輸入軸，其輸出軸連接人體托起平臺驅(qū)動軸29。兩條人體托起平臺鋼絲繩19分別由床的兩則繞經(jīng)人體托起平臺上滑輪33、人體托起平臺下滑輪35及人體托起平臺卷輪14，一端固定連接床頭21，另一端固定連接床尾22。人體托起旋轉(zhuǎn)帶6鋪設(shè)在兩個無動力旋轉(zhuǎn)托輥7上，其兩端分別固定在兩個動力輥11上，并繞在動力輥11上。啟動人體托起平臺電機30，床頭21、床尾22及無動力旋轉(zhuǎn)托輥7提升，床面20下的兩套動力輥11同時對轉(zhuǎn)釋放人體托起旋轉(zhuǎn)帶6，釋放到設(shè)定長度時兩動力輥電機12停止，人體托起到設(shè)定的高度時，人體托起平臺電機30停止，動力輥電機12又可同向轉(zhuǎn)動，人體可360度任意轉(zhuǎn)動自動翻身。如果大小便時人體托起旋轉(zhuǎn)帶6落下調(diào)到便口處，對準時可進入大小便控制程序。
所述枕板升降裝置，由枕板升降電機84、枕板80、固定斜塊81、滑動斜塊87、擺臂82、擺臂軸83、軸座85及連板86組成。枕板80與固定斜塊81連接，固定斜塊81與軸座85滑動連接，軸座85固定在床體上，擺臂82的一端與枕板升降電機84輸出軸連接，另一端通過擺臂軸83與滑動斜塊87連接。當(dāng)枕板升降電機84轉(zhuǎn)動，擺臂82、擺臂軸83轉(zhuǎn)動，拉動連板86帶動滑動斜塊87運動，枕板80上升與下降。
所述的按摩機構(gòu)8，包括按摩滑道88、按摩電機91、按摩輥滑塊96、按摩輥、齒型帶89、齒型輪92、按摩動力軸90。按摩輥由膠輥94、振動輥95和磁輥93組成，膠輥94裝在按摩輥滑塊96的中間部位，并轉(zhuǎn)動連接，振動輥95和磁輥93分別裝在膠輥94兩側(cè)，并與按摩輥滑塊96固定連接，其中振動輥95內(nèi)裝偏心軸和與之連接的動力電機。按摩滑道88固定在床身20上，所述按摩輥滑塊96與按摩滑道88滑動連接，按摩動力軸90和按摩從動軸97通過軸承連接在按摩滑道88兩端上，按摩動力軸90和按摩從動軸97的兩端均裝有齒型輪92，兩端的齒型輪92通過齒型帶89連接，按摩輥滑塊96兩側(cè)與齒型帶89連接，按摩電機91輸出軸連接按摩動力軸90。當(dāng)按摩電機91轉(zhuǎn)動帶動齒型帶89運動，齒型帶89帶動按摩輥滑塊96往返運動，在人體托起自動翻身機構(gòu)配合下，按摩輥對人體多個部位進行磁療、振動與按摩。停止按摩時，將按摩輥滑塊96送至枕板80下面停放。
所述靠背板起落裝置26，由起落電機101、蝸輪蝸桿減速機99、靠背板98、起落軸100、起落支臂102及旋轉(zhuǎn)托輥103組成。起落電機101輸出軸連接蝸輪蝸桿減速機99輸入軸，蝸輪蝸桿減速機99裝在按摩滑道88下面，起落軸100連接蝸輪蝸桿減速機99的輸出軸，起落支臂102一端裝在起落軸100上，另一端裝有托輥103，旋轉(zhuǎn)托輥103與靠背板98的下面接觸，靠背板98一端與床面24鉸接。當(dāng)起落電機101啟動，帶動起落軸100旋轉(zhuǎn)起落支臂102，旋轉(zhuǎn)托輥103推動靠背板98上升。
所述便口板滑動裝置104，由便口板105、擺動臂106及擺軸組成。擺軸分上擺軸107和下擺軸108，兩個上擺軸107裝在便口板105上，兩個下擺軸108裝在床身20上，兩個擺動臂106分別轉(zhuǎn)動連接在兩個上擺軸107和兩個下擺軸108上?；瑒拥膭恿碜钥勘嘲迤鹇溲b置26上的起落支臂102，起落支臂102裝有動滑輪組110，定滑輪組111設(shè)在床前并裝在床身20上，定滑輪109設(shè)在便口板105下面并裝在床身20上，便口拉繩112的一端固定在便口板105上，繞經(jīng)定滑輪109、定滑輪組111、動滑輪組110，將另一端固定在床身20上。當(dāng)起落支臂102動作，推動靠背板98上升時，由便口拉繩112拉動擺動臂106，使便口板105打開。
所述的便盆輸送機構(gòu)，包括取盆器113、推盆擺動臂114、便盆升降臺115、升降臺滑道116、便盆輸出帶25。四個升降臺滑道116固設(shè)有齒型帶118，其底端以設(shè)定的距離固定在床身20的底架上。取盆器113內(nèi)設(shè)伸縮舌板121，兩端面設(shè)有導(dǎo)軌122，兩個取盆器113分別以兩端導(dǎo)軌122與升降臺滑道116和床身20立柱所設(shè)導(dǎo)槽滑動連接，床身20頂部設(shè)有取盆器升降滑輪123，下部設(shè)有取盆器提升電機124，取盆器提升電機124輸出軸裝有取盆器升降卷輪125，兩根升降繩126一端固定在取盆器113頂部，各自經(jīng)取盆器升降滑輪123后另一端固定在取盆器升降卷輪125上。兩個取盆器113的底部各連接一個彈簧127，彈簧127與床身20的底架固定。推盆擺動臂114通過擺動臂軸117轉(zhuǎn)動連接在床身20的頂架上，擺動臂軸117一端裝有扭簧128，扭簧128一端與床身20固定，另一端與推盆擺動臂114固定，推盆擺動臂114固定一拉繩129，拉繩129繞經(jīng)定滑輪130和便口板105下所設(shè)活動杠桿133上的動滑輪132，將拉繩129另一端固定床身20上。所述的活動杠133桿底部以銷軸連接床身20上，活動杠桿133下部設(shè)有拉簧134，在拉簧134的拉動下，活動杠桿133上端與便口板105的碰撞軸131連接。便盆升降臺115，包括滑動框架119、升降板135、便盆托板137、升降軸136、蝸輪蝸桿減速器138、升降電機139、齒型輪120?；瑒涌蚣?19左右側(cè)均設(shè)有軸套140，兩個升降軸136通過左右側(cè)的軸套140分別裝在滑動框架119左側(cè)和右側(cè)，每個升降軸136的一端連接蝸輪蝸桿變速器138輸出軸，蝸輪蝸桿變速器138輸入軸連接升降電機139輸出軸，每個升降軸136兩端裝有齒型輪120，齒型輪120與升降臺滑道116上齒型帶118嚙合?；瑒涌蚣?19內(nèi)裝升降板135，外裝升降板拉動電機141，其輸出軸裝有升降板卷輪142，滑動框架119裝有升降板上滑輪144、升降板下滑輪143，升降板拉繩145繞經(jīng)升降板上滑輪144、升降板下滑輪143及升降板卷輪142，其兩端均與升降板135固定，升降板135可在滑動框架119內(nèi)上下滑動。便盆托板137為兩個，其中一個設(shè)有塑料袋打包封口的電阻絲149，兩個對稱裝在滑動框架119上口，并與滑動框架119上口板滑動連接，兩個便盆托板137設(shè)有張開拉繩146和閉合拉繩147，張開拉繩146一端與便盆托板137固定，另一端經(jīng)滑動框架119上的升降板上滑輪144與床面24固定，閉合拉繩147一端與便盆托板137固定，另一端經(jīng)滑動框架119上的升降板下滑輪143連接拉簧148，再與升降板135固定。所述便盆輸出帶25安裝在床身20的底架上，位于便盆升降臺115下方，便盆輸出主動輥31連接便盆輸出電機32。當(dāng)患者需大小便時，便盆升降臺115的升降電機139啟動，帶動升降軸136轉(zhuǎn)動，升降軸136上的齒型輪120延升降臺滑道116上的齒輪型帶118上升，將便盆升降臺115升起，升降板拉動電機141啟動，帶動升降板135上升，取盆器提升電機124啟動，取盆器113向下，其兩側(cè)伸縮舌板121將便盆夾住，取盆器提升電機124又帶動取盆器113向上運動到位停止，同時便口板105打開，便口板105上的碰撞軸131推動活動杠桿133運動，拉繩129拉動推盆擺動臂114將便盆推入便盆升降臺115的升降板135上，升降板135再向下運動，便盆下降到便盆托板137位置，便盆升降臺115整體上升到便口板105下面，便后，便盆升降臺115下降，帶動便盆托板137張開脫離便盆，此時便盆托板閉合拉繩147拉動便盆托板137閉合，便盆托板137上的電阻絲149通電，將塑料袋打包封口，當(dāng)便盆升降臺115下降到便盆輸出帶25，把便盆輸送到床外處理。
所述的卷被輥5內(nèi)裝旋轉(zhuǎn)電機，設(shè)在床后的兩個滑動床腿23上，卷被輥5兩端轉(zhuǎn)動連接在兩個滑動床腿23頂端。卷被輥5兩端固定兩個布帶，布帶下端與被角用卡扣連接，卷被輥5轉(zhuǎn)動將被卷起，機器人升降平臺上升使被離開床面24，若蓋被時卷被輥5回放，醫(yī)用機器人9將被蓋在患者身上，兩個布帶可連接投影屏幕，由機器人操作可供患者娛樂。
所述的卷褥輥共設(shè)兩套四輥，兩個輥為牽褥輥150、兩個輥為卷褥輥151，牽褥輥150和卷褥輥151均內(nèi)裝轉(zhuǎn)動電機，床身20的底架左右兩側(cè)固設(shè)四對支座152，兩個牽褥輥150均以兩端轉(zhuǎn)動連接在床身20前兩對支座152上，兩個卷褥151輥均以兩端轉(zhuǎn)動連接在床身20后兩對支座152上。褥子連接牽褥布帶，褥子卷繞在卷褥輥151上，牽褥布帶經(jīng)床面24和床前、后卷褥托輥153卷繞在牽褥輥150上，當(dāng)人體托起平臺升起后，可卷起褥子或更換褥子。
所述便后洗潔裝置，由水箱154、水泵155、暖風(fēng)機156、沖洗噴頭157及沖洗電機158組成。水箱154設(shè)在床下，水泵155設(shè)在水箱154上，沖洗噴頭157裝在床身20固設(shè)的架板161上，沖洗電機158及固定輪160均裝在架板161上，橡膠摩擦輪159裝在沖洗電機158的輸出軸上，沖洗噴頭157外臂與橡膠摩擦輪159及三個固定輪160連接，沖洗噴頭157通過軟管與水泵155連接，暖風(fēng)機156裝在架板161上。沖洗電機158正反轉(zhuǎn)動，帶動橡膠摩擦輪159正反轉(zhuǎn)動使沖洗噴頭158沿固定輪160往返運動，同時沖洗噴頭157上的噴嘴162將水噴出，實現(xiàn)便后洗潔，再由暖風(fēng)機156烘干。
所述餐桌3裝在機器人上滑道4和機器人下滑道1上。餐桌3隨機器人升降平臺的升降，可調(diào)餐桌3的高低。
電器控制柜163設(shè)在床身20上。醫(yī)用機器人電動護理床的控制方式分為系統(tǒng)程序控制和自由操縱兩種，系統(tǒng)程序控制為一鍵操作式，如設(shè)定的幾種人體旋轉(zhuǎn)與按摩方式，按摩輥和人體托起平臺的相互配合，大小便準備的卷被褥、靠背升起、打開滑動便板、提升便盆、便后沖洗烘干、糞便自動打包及輸送至床外都需系統(tǒng)程序動作。自由操作可按鍵自由調(diào)節(jié)完成機器人升高、靠背升起、人體托起旋轉(zhuǎn)、按摩達到理想自由度的各種動作。還可通過有限控制器、連接電腦控制、監(jiān)視裝置遠程控制，利用室內(nèi)、床頭、機器人手上的攝像頭通過計算機做遠程控制，若接互聯(lián)網(wǎng)可在異國他鄉(xiāng)看到患病的親人和朋友，通過計算機操控機器人為患者護理和呵護親人的目的。
權(quán)利要求
1.醫(yī)用機器人電動護理床，包括床體、醫(yī)用機器人(9)、機器人滑行與升降機構(gòu)、人體托起自動翻身機構(gòu)、按摩機構(gòu)(8)、便盆輸送機構(gòu)、卷被輥(5)、卷褥機構(gòu)、枕板升降裝置(10)、靠背板起落裝置(26)、便口板滑動裝置(104)、便后洗潔裝置及餐桌(3)，床體由固定床腿(2)、床身(20)、床面(24)、地腳(15)組成，床身(20)為框架結(jié)構(gòu)，床身(20)固定連接四個固定床腿(2)，床面(24)鋪裝在床身(20)上，四個地腳(15)分別裝在四個固定床腿(2)底端，其特征在于A、所述的醫(yī)用機器人(9)，包括下軀干(43)、上軀干(45)、肩(47)、大臂(48)、小臂(49)、機器手(50)、折曲驅(qū)動裝置(51)、十字軸拉伸裝置(52)、機器手張合裝置(53)，下軀干(43)固設(shè)有上滑塊(41)和下滑塊(39)，上滑塊(41)和下滑塊(39)均裝有行走齒型輪(38)，行走驅(qū)動軸(40)兩端與行走齒型輪(38)固定，機器人行走電機(37)輸出軸連接在行走驅(qū)動軸(40)下端，下軀干(43)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸(44)，機器人旋轉(zhuǎn)電機(42)輸出軸連接在旋轉(zhuǎn)軸(44)下端，上軀干(45)固定連接旋轉(zhuǎn)軸(44)，肩(47)與上軀干(45)通過折曲驅(qū)動裝置(51)連接，大臂(48)與肩(47)通過十字軸拉伸裝置(52)連接，小臂(49)與大臂(48)通過折曲驅(qū)動裝置(51)連接，機器手(50)與小臂(49)通過機器手張合裝置(53)連接；B、所述機器人滑行與升降機構(gòu)，包括滑動床腿(23)、機器人上滑道(4)、機器人下滑道(1)，四個滑動床腿(23)與床體前后的四個固定床腿(2)滑動連接，兩套機器人上滑道(4)和機器人下滑道(1)分別固定在床體兩側(cè)的滑動床腿(23)上，構(gòu)成機器人升降平臺，醫(yī)用機器人(9)通過機器人上滑塊(41)、下滑塊(39)滑動連接在機器人上滑道(4)和機器人下滑道(1)上，上滑塊(41)設(shè)有的行走齒型輪和下滑塊(39)設(shè)有的行走齒型輪(38)分別嚙合在機器人上滑道(4)和機器人下滑道(1)所固設(shè)的齒型帶上，四個固定床腿(2)的頂端均裝有機器人升降平臺上滑輪(34)，四個固定床腿的底部均裝有機器人升降平臺下滑輪(36)，床體下裝設(shè)有機器人升降平臺驅(qū)動軸(27)，其兩端裝有機器人升降平臺卷輪(13)，機器人升降平臺電機(28)的輸出軸連接機器人升降平臺蝸輪蝸桿變速機(16)的輸入軸，機器人升降平臺蝸輪蝸桿變速機(16)的輸出軸連接機器人升降平臺驅(qū)動軸(27)，兩條機器人升降平臺鋼絲繩(17)分別由床體的兩側(cè)繞經(jīng)機器人升降平臺上滑輪(34)、機器人升降平臺下滑輪(36)及機器人升降平臺卷輪(13)，兩端分別固定連接床體前后滑動床腿(23)上，卷被輥(5)內(nèi)裝電機轉(zhuǎn)動連接在床體的后面兩個滑動床腿(23)頂部；C、所述人體托起自動翻身機構(gòu)，包括床頭(21)、床尾(22)、無動力旋轉(zhuǎn)托輥(7)、人體托起旋轉(zhuǎn)帶(6)、動力輥(11)、動力輥電機(12)，兩個無動力旋轉(zhuǎn)托輥(7)兩端與床頭(21)和床尾(22)轉(zhuǎn)動裝配，分別位于床面(24)兩側(cè)，兩個動力輥(11)以兩端軸承支撐在床身(20)上，位于床面(24)下的兩側(cè)，兩個動力輥(11)的一端各連接一個動力輥電機(12)，床頭(21)和床尾(22)分別與四個固定床腿(2)滑動連接，構(gòu)成人體托起平臺，四個固定床腿(2)的頂端均裝有人體托起平臺上滑輪(33)，四個固定床腿(2)底部裝有人體托起平臺下滑輪(35)，床體下裝有人體托起平臺驅(qū)動軸(29)，其兩端裝有人體托起平臺卷輪(14)，人體托起平臺電機(30)的輸出軸連接人體托起平臺蝸輪蝸桿減速機(18)輸入軸，其輸出軸連接人體托起平臺驅(qū)動軸(29)，兩條人體托起平臺鋼絲繩(19)分別由床的兩則繞經(jīng)人體托起平臺上滑輪(33)、人體托起平臺下滑輪(35)及人體托起平臺卷輪(14)，一端固定連接床頭(21)，另一端固定連接床尾(22)，人體托起旋轉(zhuǎn)帶(6)鋪設(shè)在兩個無動力旋轉(zhuǎn)托輥(7)上，其兩端分別固定在兩個動力輥(11)上，并繞在動力輥(11)上；D、所述的按摩機構(gòu)(8)，包括按摩滑道(88)、按摩電機(91)、按摩輥滑塊(96)、按摩輥、齒型帶(89)、齒型輪(92)、按摩動力軸(90)，按摩輥由膠輥(94)、振動輥(95)和磁輥(93)組成，膠輥(94)裝在按摩輥滑塊(96)的中間部位，并轉(zhuǎn)動連接，振動輥(95)和磁輥(93)分別裝在膠輥(94)兩側(cè)，并與按摩輥滑塊(96)固定連接，其中振動輥(95)內(nèi)裝偏心軸和與之連接的動力電機，按摩滑道(88)固定在床身上，所述按摩輥滑塊(96)與按摩滑道(88)滑動連接，按摩動力軸(90)和按摩從動軸(97)通過軸承連接在按摩滑道(88)兩端上，按摩動力軸(90)和按摩從動軸(97)的兩端均裝有齒型輪(92)，兩端的齒型輪(92)通過齒型帶(89)連接，按摩輥滑塊(96)兩側(cè)與齒型帶(89)連接，按摩電機(91)輸出軸連接按摩動力軸(90)；E、所述的便盆輸送機構(gòu)，包括取盆器(113)、推盆擺動臂(114)、便盆升降臺(115)、升降臺滑道(116)、便盆輸出帶(25)，四個升降臺滑道(116)固設(shè)有齒型帶(118)，其底端以設(shè)定的距離固定在床身(20)的底架上，取盆器(113)內(nèi)設(shè)伸縮舌板(121)，兩端面設(shè)有導(dǎo)軌(122)，兩個取盆器(113)分別以兩端導(dǎo)軌(122)與升降臺滑道(116)和床身(20)立柱所設(shè)導(dǎo)槽滑動連接，床身(20)頂部設(shè)有取盆器升降滑輪(123)，下部設(shè)有取盆器提升電機(124)，取盆器升降電機(124)輸出軸裝有取盆器升降卷輪(125)，兩根升降繩(126)一端固定在取盆(113)頂部，各自經(jīng)取盆器升降滑輪(123)后另一端固定在取盆器升降卷輪(125)上，兩個取盆器(113)的底部各連接一個彈簧(127)，彈簧(127)底端與床身(20)的底架固定，推盆擺動臂(114)通過臂軸(117)轉(zhuǎn)動連接在床身(20)的頂架上，臂軸(117)一端裝有扭簧(128)，扭簧(128)一端與床身(20)固定，另一端與推盆擺動臂(114)固定，推盆擺動臂(114)固定一拉繩(129)，拉繩(129)繞經(jīng)定滑輪(130)和便口板(105)下所設(shè)活動杠桿(133)上的動滑輪(132)，將拉繩(129)另一端固定床身(20)上，所述的活動杠桿(133)底部以銷軸連接床身(20)上，活動杠桿(133)下部設(shè)有拉簧(134)，在拉簧(134)的拉動下，活動杠桿(133)上端與便口板(105)的碰撞軸(131)連接，便盆升降臺(115)，包括滑動框架(119)、升降板(135)、便盆托板(137)、升降軸(136)、蝸輪蝸桿減速器(138)、升降電機(139)、齒型輪(120)，滑動框架(119)左右側(cè)均設(shè)有軸套(140)，兩個升降軸(136)通過左右側(cè)的軸套(140)分別裝在滑動框架(119)左側(cè)和右側(cè)，每個升降軸(136)的一端連接蝸輪蝸桿變速器(138)輸出軸，蝸輪蝸桿變速器(138)輸入軸連接升降電機(139)輸出軸，每個升降軸(136)兩端裝有齒型輪(120)，齒型輪(120)與升降臺滑道(116)上齒型帶(118)嚙合，滑動框架(119)內(nèi)裝升降板(135)，外裝升降板拉動電機(141)，其輸出軸裝有升降板卷輪(142)，滑動框架(119)裝有升降板上滑輪(144)、升降板下滑輪(143)，升降板拉繩(145)繞經(jīng)升降板上滑輪(144)、升降板下滑輪(143)及升降板卷輪(142)，其兩端均與升降板(135)固定，升降板(135)可在滑動框架(119)內(nèi)上下滑動，便盆托板(137)為兩個，其中一個設(shè)有塑料袋打包封口的電阻絲(149)，兩個對稱裝在滑動框架(119)上口，并與滑動框架(119)上口板滑動連接，兩個便盆托板(137)設(shè)有張開拉繩(146)和閉合拉繩(147)，張開拉繩(146)一端與便盆托板(137)固定，另一端經(jīng)升降板上滑輪(144)與床面(24)固定，閉合拉繩(147)一端與便盆托板(137)固定，另一端經(jīng)升降板下滑輪(143)連接拉簧(148)，再與升降板(135)固定，所述便盆輸出帶(25)安裝在床身(20)的底架上，位于便盆升降臺(115)下方；F、所述的卷褥輥共設(shè)兩套四輥，兩個輥為牽褥輥(150)、兩個輥為卷褥輥(151)，牽褥輥(150)和卷褥輥(151)均內(nèi)裝轉(zhuǎn)動電機，床身(20)的底架左右兩側(cè)固設(shè)四對支座(152)，兩個牽褥輥(150)均以兩端轉(zhuǎn)動連接在床身(20)前兩對支座(152)上，兩個卷褥輥(151)均以兩端轉(zhuǎn)動連接在床身(20)后兩對支座(152)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用機器人電動護理床，其特征在于所述的機器人折曲驅(qū)動裝置(51)，由折曲電機(54)、絲杠(62)、絲母(61)、外套管(56)、內(nèi)套管(58)組成，絲杠(62)、絲母(61)、內(nèi)套管(58)裝在外套管(56)內(nèi)，內(nèi)套管(58)的管頭與折曲電機(54)的輸出軸連接，內(nèi)套管(58)另一端與絲母(61)固定，絲桿(62)旋入絲母(61)，支撐管(57)套裝絲杠(62)，彈簧套(59)套裝在絲杠(62)上，其兩端抵頂在支撐管(57)和絲母(61)上，絲杠(62)一端與中心橫軸(60)連接，調(diào)心橫軸(55)與外套管(56)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用機器人電動護理床，其特征在于所述的十字軸拉伸裝置(52)，由十字軸(65)、擋板(66)、拉板(64)、拉板軸(63)、拉伸絲杠(69)、拉伸絲母(68)及拉伸電機(67)組成，十字軸(65)為空心結(jié)構(gòu)，其橫向軸兩端分別與機器人的肩(47)和大臂(48)轉(zhuǎn)動連接，于肩(47)側(cè)和大臂(48)側(cè)均裝有檔板(66)，并用螺母固定在橫向軸兩端，拉板軸(63)兩側(cè)裝有拉板(64)，兩個拉板(64)的另一端分別以銷釘固定在肩(47)和大臂(48)上，拉伸絲母(68)與拉板軸(63)連接，拉伸絲杠(69)穿裝十字軸(65)的縱向軸并旋入拉伸絲母(68)，拉伸絲杠(69)的一端與拉伸電機(67)輸出軸連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用機器人電動護理床，其特征在于所述的機器手張合裝置(53)，由手張合電機(79)、手張合絲杠(77)、手張合絲母(78)、手脖(72)、手掌(73)、手指(74)、連板(75)及滑塊(76)組成，手張合電機(79)裝在鋼管(70)內(nèi)，其輸出軸連接手張合絲母(78)，手張合絲杠(77)的一端旋入手張合絲母(78)，手張合絲杠(77)的另一端與滑塊(76)固定，滑塊(76)與手掌(73)滑動連接，兩個連板(75)一端以銷軸轉(zhuǎn)動連接在手掌(73)上，另一端以銷軸轉(zhuǎn)動連接兩個手指(74)，手指(74)支點處以銷軸與手掌(73)轉(zhuǎn)動連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用機器人電動護理床，其特征在于所述的枕板升降裝置(10)，由枕板升降電機(84)、枕板(80)、固定斜塊(81)、滑動斜塊(87)、擺臂(82)、擺臂軸(83)、軸座(85)及連板(86)組成，枕板(80)與固定斜塊(81)連接，固定斜塊(81)與軸座(85)滑動連接，軸座(85)固定在床體上，擺臂(82)的一端與枕板升降電機(84)輸出軸連接，另一端通過擺臂軸(83)與滑動斜塊(87)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用機器人電動護理床，其特征在于所述的靠背板起落裝置(26)，由起落電機(101)、蝸輪蝸桿減速機(99)、靠背板(98)、起落軸(100)、起落支臂(102)及旋轉(zhuǎn)托輥(103)組成，起落電機(101)輸出軸連接蝸輪蝸桿減速機(99)輸入軸，蝸輪蝸桿減速機(99)裝在按摩滑道(88)下面，起落支臂(102)一端裝在起落軸(100)上，另一端裝有旋轉(zhuǎn)托輥(103)，旋轉(zhuǎn)托輥(103)與靠背板(98)的下面接觸，靠背板(98)一端與床面(24)鉸接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用機器人電動護理床，其特征在于所述的便口板滑動裝置(104)，由便口板(105)、擺動臂(106)及擺軸組成，擺軸分上擺軸(107)和下擺軸(108)，兩個上擺軸(107)裝在便口板(105)上，兩個下擺軸(108)裝在床身(20)上，兩個擺動臂(106)分別轉(zhuǎn)動連接在兩個上擺軸(107)和兩個下擺軸(108)上，滑動的動力來自靠背板起落裝置(26)上的起落支臂(102)，起落支臂(102)裝有動滑輪組(110)，定滑輪組(111)設(shè)在床前并裝在床身(20)上，定滑輪(109)設(shè)在便口板(105)下面并裝在床身(20)上，便口拉繩(112)的一端固定在便口板(105)上，繞經(jīng)定滑輪(109)、定滑輪組(111)、動滑輪組(110)，將另一端固定在床身(20)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用機器人電動護理床，其特征在于所述的便后洗潔裝置，由水箱(154)、水泵(155)、暖風(fēng)機(156)、沖洗噴頭(157)及沖洗電機(158)組成，水箱(154)設(shè)在床下，水泵(155)設(shè)在水箱(154)上，沖洗噴頭(157)裝在床身(20)固設(shè)的架板(161)上，沖洗電機(158)及固定輪(160)均裝在架板(161)上，沖洗電機(158)及固定輪(160)均裝在架板(161)上，橡膠摩擦輪(159)裝在沖洗電機(158)的輸出軸上，沖洗噴頭(157)外壁與橡膠摩擦輪(159)及三個固定輪(160)連接，沖洗噴頭(157)通過軟管與水泵(155)連接，暖風(fēng)機(156)裝在架板(161)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用機器人電動護理床，其特征在于所述的餐桌(3)裝在機器人上滑道(4)和機器人下滑道(1)上。
全文摘要
本發(fā)明涉及醫(yī)用機器人電動護理床，包括床體、醫(yī)用機器人。機器人的下軀干固設(shè)有上滑塊和下滑塊。其滑塊上裝有齒型輪，上下滑塊與床體上的機器人上下滑道滑動連接，齒型輪與滑道上齒型帶嚙合，行走電機驅(qū)動齒型輪在機器人滑道行走。組成人體托起平臺的床頭和床尾與固定床腿滑動連接，通過電機傳動使平臺升降，再經(jīng)連接在床上的動力輥和鋪在輥上的旋轉(zhuǎn)帶轉(zhuǎn)動使人托起旋轉(zhuǎn)翻身。床下設(shè)便盆輸送機構(gòu)，便盆輸送機構(gòu)設(shè)取盆器、便盆升降臺。按摩機構(gòu)、枕板升降裝置、靠背起落裝置、便口滑動裝置均連接床體上。護理床為患者自動翻身、自動按摩、自動更換便盆，機器人為患者蓋被、送水送藥、拔輸液針，具有集醫(yī)療護理多功能減輕護理人員工作量等優(yōu)點。
文檔編號A61G7/00GK1686068SQ20051004614
公開日2005年10月26日 申請日期2005年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月31日
發(fā)明者楊玉申, 楊云天 申請人:楊玉申