專利名稱：內窺鏡自動介入裝置的帶力覺自動抓手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種醫(yī)療用內窺器械，特別是一種內窺鏡檢查自動介入裝置中的帶力覺的自動抓手。
背景技術：
人體腔道無創(chuàng)微創(chuàng)診療中廣泛應用軟性內窺鏡。傳統(tǒng)的內窺檢查存在如下問題對醫(yī)師的技術要求較高，醫(yī)師的勞動強度較大。現(xiàn)有技術中有利用一個蠕動機構在人體腔道中運動，帶動軟性內窺鏡的插入，但此機構仍處于研究階段，而且系統(tǒng)結構較復雜。
實用新型內容本實用新型的目的在于提供一種內窺鏡自動介入裝置的帶力覺自動抓手，能替代傳統(tǒng)內窺鏡的人工操作，具有抓緊、放松、感知推進力等功能，降低對操作人員技術熟練程度的要求，提高內窺鏡檢查效率。
為達到上述目的，本實用新型采用下述技術方案一種內窺鏡自動介入裝置的帶力覺自動抓手，包括抓持內窺鏡的一對啟閉對合的抓指(3、4)，其特征在于所述的一對抓指通過導向槽分別安裝在一個電磁夾緊機構的一對相對移動的夾持板(2、5)上，與夾持板(2、5)滾動配合，并在每個抓指(3、4)上各裝有一個感知推力的觸力傳感器(16、17)。
上述的電磁夾緊機構的結構是在一塊底板(9)的左右端各安裝一個電磁鐵(10、13)，在兩個所述的電磁鐵(10、13)上復蓋著一塊由兩根導向桿(12、15)上下導向并由套裝于導向桿(12、15)的兩個回復彈簧(11、14)彈性支撐的吸合板(1)，吸合板(1)的中部與一對連桿(8)的下端鉸連，一對連桿(8)的上端分別與滾動導軌副的兩塊滑塊(6、7)鉸連，兩塊滑塊(6、7)與所述的夾持板(2、5)固定連接；所述兩塊滑塊(6、7)與滾動導軌副的兩塊導軌(18、21)滾動配合，而兩塊導軌(18、21)與固定在底板(9)上的兩塊導軌支板(19、20)固定連接。
上述的兩個抓指(3、4)的后端側板上有矩形缺口，在該缺口內安置所述的觸力傳感器(16、17)，觸力傳感器(16、17)的殼體與抓指(3、4)固定連接，而其觸頭(23)與夾持板(2、5)的內側壁接觸。
本實用新型與現(xiàn)有技術相比較，具有如下顯而易見的特點和優(yōu)點本實用新型設有電磁夾緊機構，還設有測力機構，通過測力機構可以感知內窺鏡送進過程中所受的阻力大小，從而可以控制送進機構在一定的送進力閾值下工作。本實用新型結構緊湊、合理、簡單、成本低、能降低對操作人員技術熟練程度的要求，提高內窺鏡檢查效率。


圖1是本實用新型一個實施例的結構圖。
圖2是圖1中A-A處的剖面圖。
圖3是圖2中B-B處的剖面圖。
具體實施方式
本實用新型一個優(yōu)選實施例是參見圖1、圖2和圖3，本內窺鏡自動介入裝置的帶力覺自動抓手，包含抓指和安裝在抓指中的可以感知推進力的觸力傳感器。安裝在夾持板(2、5)上的左右兩個抓指(3、4)分別與通過導軌支板(19、20)安裝在底板(9)上的滾動導軌副(18、21)的動導軌(6、7)固接，連桿(8)與動導軌(6、7)鉸接并與吸合板(1)相鉸聯(lián)，構成電磁夾緊機構；吸合板(1)與底板(9)之間安裝電磁鐵(10、13)、導向桿(12、15)和回復彈簧(11、14)，構成驅動機構；觸力傳感器(16、17)嵌入安裝在傳感器座上，傳感器座與左右兩個抓指(3、4)為同一零件，通過導向槽分別安裝在兩塊夾持板(2、5)上，夾持板與動導軌(6、7)固接，構成測力機構。
工作原理如下當電磁鐵(10、13)加電時，吸合板(1)在電磁力作用下沿導向桿(12、15)吸合至電磁鐵(10、13)的頂部，由于吸合板(1)用連桿機構(8)與安裝在動導軌(6、7)上的夾持板(2、5)相連，吸合板(1)向電磁鐵(10、13)吸合的同時，兩塊夾持板(2、5)相對移動，帶動左右兩個抓指(3、4)閉合，這樣就完成了電磁鐵(10、13)加電使抓指閉合握緊結腸鏡(22)的動作。
抓指握緊結腸鏡(22)執(zhí)行送進動作時，夾持板(2、5)上的內側壁通過直接推動觸力傳感器(16、17)使安裝傳感器的傳感器座(3、4)與夾持板(2、5)作為一個整體運動，傳感器座(3、4)夾持著結腸鏡(22)勻速送進。從圖2和圖3可以看出，窺鏡的介入力從抓手傳遞到結腸鏡(22)要經過觸力傳感器(16、17)。介入力的大小等于觸力傳感器(16、17)所受壓力和傳感器座(3、4)與夾持板(2、5)之間的摩擦力之和。由于傳感器座(3、4)和夾持板(2、5)之間的摩擦是滾動摩擦，因而摩擦力較小，忽略此摩擦力時，觸力傳感器(16、17)所檢測到的壓力就等于結腸鏡的介入力。推進抓手正是基于觸力傳感器檢測推進抓手兩構件之間的壓力實現(xiàn)力覺功能的。
權利要求1.一種內窺鏡自動介入裝置的帶力覺自動抓手，包括抓持內窺鏡的一對啟閉對合的抓指(3、4)，其特征在于所述的一對抓指安裝在一個電磁夾緊機構的一對相對移動的夾持板(2、5)上，與夾持板(2、5)滾動配合，并在每個抓指(3、4)上各裝有一個感知推力的觸力傳感器(16、17)。
2.根據(jù)權利要求1所述的內窺鏡自動介入裝置的帶力覺自動抓手，其特征在于所述的電磁夾緊機構的結構是在一塊底板(9)的左右端各安裝一個電磁鐵(10、13)，在兩個所述的電磁鐵(10、13)上復蓋著一塊由兩根導向桿(12、15)上下導向并由套裝于導向桿(12、15)的兩個回復彈簧(11、14)彈性支撐的吸合板(1)，吸合板(1)的中部與一對連桿(8)的下端鉸連，一對連桿(8)的上端分別與滾動導軌副的兩塊滑塊(6、7)鉸連，兩塊滑塊(6、7)與所述的夾持板(2、5)固定連接；所述兩塊滑塊(6、7)與滾動導軌副的兩塊導軌(18、21)滾動配合，而兩塊導軌(18、21)與固定在底板(9)上的兩塊導軌支板(19、20)固定連接。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的內窺鏡自動介入裝置的帶力覺自動抓手，其特征在于兩個抓指(3、4)的后端側板上有矩形缺口，在該缺口內安置所述的觸力傳感器(16、17)，觸力傳感器(16、17)的殼體與抓指(3、4)固定連接，而其觸頭(23)與夾持板(2、5)的內側壁接觸。
專利摘要本實用新型涉及一種內窺鏡自動介入裝置的帶力覺自動抓手。它包含抓持內窺鏡的一對啟閉對合的抓指，該對抓指安裝在一個電磁夾緊機構的一對相對移動的夾持板上，并在每個抓指上各裝有一個感知推力的觸力傳感器。本實用新型設有電磁夾緊機構，還設有測力機構，通過測力機構可以感知內窺鏡送進過程中所受的阻力大小，從而可以控制送進機構在一定的送進力閾值下工作。本實用新型結構緊湊、合理、簡單、成本低、能降低對操作人員技術熟練程度的要求，提高內窺鏡檢查效率。
文檔編號A61B19/00GK2857809SQ20052004191
公開日2007年1月17日 申請日期2005年5月27日 優(yōu)先權日2005年5月27日
發(fā)明者章亞男, 鄧鵬 , 錢晉武, 沈林勇, 羅繼軍 申請人:上海大學