專利名稱：用于對(duì)準(zhǔn)可移動(dòng)熒光透視成像系統(tǒng)的改進(jìn)的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般而言涉及一種用于改進(jìn)的醫(yī)學(xué)成像的系統(tǒng)和方法。特別地，本發(fā)明涉及一種用于可移動(dòng)熒光透視成像系統(tǒng)的改進(jìn)的導(dǎo)航和可視化的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
醫(yī)學(xué)診斷成像系統(tǒng)包括各種成像模式，比如X射線系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)斷層攝影(CT)系統(tǒng)、超聲系統(tǒng)、電子束斷層攝影(EBT)系統(tǒng)、磁共振(MR)系統(tǒng)等等。醫(yī)學(xué)診斷成像系統(tǒng)例如通過能量源的照射來產(chǎn)生諸如患者之類的對(duì)象的圖像，所述能量源例如是穿過患者的X射線。所產(chǎn)生的圖像可用于許多目的。例如，可探測(cè)對(duì)象中的內(nèi)部缺陷。另外，可確定內(nèi)部結(jié)構(gòu)的變化或者對(duì)準(zhǔn)。還可表示在對(duì)象內(nèi)的流體流動(dòng)。此外，該圖像可顯示在對(duì)象內(nèi)目標(biāo)的存在或不存在。從醫(yī)學(xué)診斷成像所獲得的信息應(yīng)用于許多領(lǐng)域，包括醫(yī)學(xué)和制造業(yè)。
供醫(yī)學(xué)診斷成像系統(tǒng)使用的一種應(yīng)用是在計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)的領(lǐng)域中。計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)的領(lǐng)域通常包括在手術(shù)過程期間計(jì)算機(jī)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的使用。例如，外科醫(yī)生可能希望在手術(shù)期間利用醫(yī)學(xué)診斷成像系統(tǒng)來觀看身體內(nèi)感興趣的點(diǎn)。通常，在手術(shù)期間，通常保持患者靜止，而將可移動(dòng)成像單元操縱到采集感興趣點(diǎn)的圖像的位置。在手術(shù)期間可移動(dòng)成像單元的操縱通常由放射技師或其他技師來執(zhí)行。護(hù)士或其他技師通常將成像單元定位在他認(rèn)為將提供感興趣點(diǎn)的最好圖像的位置，然后采集圖像。典型地，用戶在首次嘗試中并未使成像單元的定位最佳，所以用戶通常必須重新定位該成像單元，采集另一圖像，并評(píng)估該圖像以確定成像單元的位置是否是最佳的。在成像單元被最佳定位之前，用戶通常經(jīng)歷幾次這種反復(fù)的試錯(cuò)過程。
這種試錯(cuò)定位過程的一個(gè)問題在于，它是耗時(shí)的并且常常難以執(zhí)行。整個(gè)手術(shù)團(tuán)隊(duì)通常在繼續(xù)手術(shù)之前等待最佳的圖像，并且常常難以僅僅通過觀看圖像而得知如何移動(dòng)C型臂。即使一個(gè)人能夠看懂圖像以正確地移動(dòng)C型臂，也存在并發(fā)癥(complication)的可能性，就象大多數(shù)手術(shù)那樣，并且在手術(shù)期間等待圖像并未使?jié)撛诘牟l(fā)癥最小化。而且，每幅圖像使患者和工作人員暴露于輻射。最佳地定位成像單元所拍攝的圖像越多，患者和工作人員所經(jīng)受的輻射照射量就越多。
因此，對(duì)于一種更有效地定位成像單元以采集最佳圖像的導(dǎo)航和可視化的系統(tǒng)和方法存在需要。這種系統(tǒng)和方法可以允許以最小的時(shí)間量并且以對(duì)患者和工作人員而言輻射照射量的最小量來定位成像單元。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的某些實(shí)施例包括一種用于定位醫(yī)學(xué)成像單元的方法。該方法包括評(píng)估來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，并且計(jì)算醫(yī)學(xué)成像單元采集感興趣點(diǎn)的圖像的最佳位置。該計(jì)算可以基于來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)以及利用至少一個(gè)傳感器來校準(zhǔn)感興趣點(diǎn)的信息。該方法可以進(jìn)一步包括計(jì)算用于操縱醫(yī)學(xué)成像單元從第一位置到最佳位置的指令的步驟。可以為用戶顯示該指令以便手動(dòng)地將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置。顯示指令的步驟包括給用戶提供關(guān)于醫(yī)學(xué)成像單元的當(dāng)前位置和醫(yī)學(xué)成像單元的最佳位置的反饋。這些指令還可由電動(dòng)機(jī)使用以基于所述指令將醫(yī)學(xué)成像單元定位到最佳位置。在其他實(shí)施例中，醫(yī)學(xué)成像單元可以是C型臂或超聲單元。該方法還可包括采集感興趣點(diǎn)的圖像。感興趣點(diǎn)可以包括作為髓內(nèi)釘過程的一部分的螺釘孔。感興趣點(diǎn)還可包括作為骨盆過程的一部分所采集的入口和出口圖像。感興趣點(diǎn)還可包括導(dǎo)管的位置。
本發(fā)明的某些實(shí)施例可以包括一種用于定位醫(yī)學(xué)成像單元的系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以包括用于識(shí)別多個(gè)參考點(diǎn)的位置的多個(gè)傳感器、用于采集圖像的醫(yī)學(xué)成像單元、用于處理數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)單元、以及用于給用戶顯示信息的顯示單元。該計(jì)算機(jī)單元可以執(zhí)行計(jì)算機(jī)軟件，以用于計(jì)算醫(yī)學(xué)成像單元采集感興趣點(diǎn)的圖像的最佳位置，該計(jì)算基于傳感器的位置。該計(jì)算機(jī)單元可以計(jì)算用于操縱醫(yī)學(xué)成像單元從第一位置到最佳位置的指令。可將這些指令給用戶顯示在顯示單元上以便手動(dòng)地將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置。這些指令可包括給用戶提供關(guān)于醫(yī)學(xué)成像單元的當(dāng)前位置和醫(yī)學(xué)成像單元的最佳位置的反饋。
該系統(tǒng)可進(jìn)一步包括至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)。這些指令可由電動(dòng)機(jī)執(zhí)行以將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置。電動(dòng)機(jī)可提供用于指導(dǎo)用戶將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置的力反饋。在其他實(shí)施例中，醫(yī)學(xué)成像單元可以是C型臂或超聲單元。
本發(fā)明的某些實(shí)施例還可包括計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)包括一組計(jì)算機(jī)指令。該組指令包括用于訪問來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)的訪問程序以及用于計(jì)算醫(yī)學(xué)成像單元采集感興趣點(diǎn)的圖像的最佳位置的計(jì)算程序。該計(jì)算可以基于來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)以及利用至少一個(gè)傳感器來校準(zhǔn)感興趣點(diǎn)的信息。


圖1說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例可以使用的系統(tǒng)的例子。
圖2說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例可以使用的方法。
圖3說明本發(fā)明實(shí)施例的例子。
圖4說明本發(fā)明實(shí)施例的例子。
具體實(shí)施例方式
圖1說明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例用于定位醫(yī)學(xué)成像單元的系統(tǒng)100。系統(tǒng)100說明了作為醫(yī)學(xué)成像單元的例子的C型臂單元110。然而，醫(yī)學(xué)成像單元可以是其他醫(yī)學(xué)成像設(shè)備，例如超聲單元。因此，可以使用任何可移動(dòng)醫(yī)學(xué)成像設(shè)備。
C型臂單元110被連接到計(jì)算機(jī)單元120。在C型臂單元110與計(jì)算機(jī)單元120之間的連接可以是有線的或無線的。計(jì)算機(jī)單元120可以是允許對(duì)電子醫(yī)學(xué)圖像(例如X射線、超聲、CT、MRI、EBT、MR或核醫(yī)學(xué))進(jìn)行電子采集、存儲(chǔ)、或傳輸以用于觀看和操作的任何設(shè)備或軟件。計(jì)算機(jī)單元120可以接收來自用戶的輸入。通常，計(jì)算機(jī)單元120表示設(shè)備和軟件。實(shí)際的物理計(jì)算機(jī)單元可以是分離的單元、單個(gè)單元的一部分、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、或者計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的一部分。
計(jì)算機(jī)單元120可經(jīng)由電子網(wǎng)絡(luò)被連接到其他設(shè)備。計(jì)算機(jī)單元120與電子網(wǎng)絡(luò)的連接由線140說明。網(wǎng)絡(luò)140與計(jì)算機(jī)單元120之間的連接可以是有線的或無線的。計(jì)算機(jī)單元120還可被連接到顯示單元130。計(jì)算機(jī)單元120與顯示單元130之間的連接可以是有線的或無線的。顯示單元130可以是單個(gè)顯示單元或多個(gè)顯示單元。另外，例如顯示單元130可以是二維顯示單元或三維顯示單元。因此，根據(jù)本發(fā)明可以使用任何顯示單元。
元素105表示患者，而元素107表示患者躺在其上的工作臺(tái)。元素150、160和170是可識(shí)別它們相對(duì)于參考系和相對(duì)于彼此的位置的電子傳感器。雖然示出了三個(gè)傳感器150-170，但是可以使用任可數(shù)目的傳感器。傳感器150-170通常與計(jì)算機(jī)單元120進(jìn)行電子通信。該電子通信可以經(jīng)由導(dǎo)線進(jìn)行，或者可以以無線的方式進(jìn)行傳輸。系統(tǒng)100的部件可以是單個(gè)單元、分離的單元，可以以各種形式集成，并且可以以硬件和/或軟件來實(shí)施。
在操作中，系統(tǒng)100可用于定位醫(yī)學(xué)成像單元110。通?？蓪鞲衅?50-170進(jìn)行定位以創(chuàng)建參考系。參考系可通過具有參考傳感器來創(chuàng)建。在參考系中的其他傳感器可以識(shí)別它們相對(duì)于該參考傳感器的空間位置。
傳感器的定位一般而言在美國(guó)專利申請(qǐng)No.10/960744中進(jìn)行了描述，該申請(qǐng)?jiān)诖吮唤Y(jié)合以作參考。在系統(tǒng)100中所說明的實(shí)施例中，傳感器160可以是參考傳感器，傳感器150可以是識(shí)別C型臂照相機(jī)112相對(duì)于參考傳感器的位置的傳感器，而傳感器170可以是識(shí)別感興趣點(diǎn)的位置的傳感器。通常，可以使用任何數(shù)目的傳感器或者傳感器的任何布局。
計(jì)算機(jī)單元120知道傳感器150與C型臂照相機(jī)112的位置之間的關(guān)系。例如，如果沒有將傳感器150放置在C型臂照相機(jī)112上，那么計(jì)算機(jī)單元120知道C型臂照相機(jī)112到傳感器150的距離和相對(duì)于傳感器150的方向。因此，計(jì)算機(jī)單元120可以識(shí)別C型臂照相機(jī)112在空間上的位置和方向。
類似地，計(jì)算機(jī)單元120知道傳感器170與感興趣點(diǎn)的位置之間的關(guān)系。例如，如果沒有將傳感器170放置在感興趣點(diǎn)上，那么計(jì)算機(jī)單元120知道感興趣點(diǎn)到傳感器170的距離。因此，計(jì)算機(jī)單元120可以識(shí)別在空間上的感興趣點(diǎn)。
在實(shí)施例中，通?？蓪⒖紓鞲衅?60定位在患者的解剖體的硬的部分例如骨頭上。傳感器150和170可以識(shí)別它們?cè)诳臻g上相對(duì)于傳感器160的位置，因此傳感器150和170可以識(shí)別它們相對(duì)于彼此的位置。如在系統(tǒng)100中所說明的，可將傳感器150附到C型臂照相機(jī)112上。傳感器170可以識(shí)別感興趣點(diǎn)的位置。傳感器150-170的位置可以被傳送給計(jì)算機(jī)單元120。然后計(jì)算機(jī)單元120可以計(jì)算C型臂照相機(jī)112采集感興趣點(diǎn)的圖像的最佳位置。計(jì)算機(jī)單元120可以基于傳感器150、160和170的位置來進(jìn)行計(jì)算。
一旦計(jì)算機(jī)單元120計(jì)算出C型臂照相機(jī)112的最佳位置，計(jì)算機(jī)單元120就可計(jì)算關(guān)于如何操縱C型臂以將C型臂照相機(jī)112定位在最佳位置的指令。在實(shí)施例中，這些指令可以被顯示在顯示單元130上，并且用戶可以手動(dòng)地將醫(yī)學(xué)成像單元110定位在最佳位置?？蛇x擇地，這些指令可以被顯示在醫(yī)學(xué)成像單元110上，例如使用諸如LED之類的定位指示器，以指示用戶。例如，可將這些指令以箭頭的形式來顯示，所述箭頭指導(dǎo)用戶向哪個(gè)方向操縱醫(yī)學(xué)成像單元。所顯示的指令可以包括給用戶關(guān)于醫(yī)學(xué)成像單元的當(dāng)前位置和醫(yī)學(xué)成像單元的最佳位置的反饋。例如，用戶可以移動(dòng)醫(yī)學(xué)成像單元，并且計(jì)算機(jī)單元120可以觀察位置的移動(dòng)。計(jì)算機(jī)單元120可以重新計(jì)算指令并給用戶顯示新的方向信息?？梢灾貜?fù)這一反復(fù)過程直到將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置，其中可給用戶顯示醫(yī)學(xué)成像單元位于最佳位置的指示器?？蛇x擇地，可將這些指令發(fā)送給電動(dòng)機(jī)，并且電動(dòng)機(jī)可將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置。一旦醫(yī)學(xué)成像單元110位于最佳位置，則可以采集圖像。因此，代替使用試錯(cuò)技術(shù)來定位醫(yī)學(xué)成像單元并使患者和工作人員暴露在不必要的輻射下，系統(tǒng)100允許在最小化輻射照射量時(shí)更有效地捕獲圖像。
圖2說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例可以使用的方法200。方法200可以由系統(tǒng)100的計(jì)算機(jī)單元110或其他相關(guān)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或設(shè)備來執(zhí)行。方法200包括在步驟210訪問來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)可包括作為參考系的一部分的傳感器的相對(duì)位置。該數(shù)據(jù)還可包括校準(zhǔn)信息。該校準(zhǔn)信息可包括相對(duì)于感興趣點(diǎn)的感興趣點(diǎn)傳感器的位置。而且，該校準(zhǔn)信息可包括例如C型臂照相機(jī)傳感器相對(duì)于C型臂照相機(jī)的位置。
在步驟220，可以計(jì)算醫(yī)學(xué)成像單元采集感興趣點(diǎn)的圖像的最佳位置。該計(jì)算可以基于來自傳感器的數(shù)據(jù)。來自傳感器的數(shù)據(jù)可以指示傳感器的位置。該計(jì)算還可包括用于利用至少一個(gè)傳感器來校準(zhǔn)感興趣點(diǎn)的信息。用于利用至少一個(gè)傳感器來校準(zhǔn)感興趣點(diǎn)的信息可包括感興趣點(diǎn)傳感器相對(duì)于感興趣點(diǎn)的位置。
在步驟230，可以計(jì)算用于操縱醫(yī)學(xué)成像單元從當(dāng)前位置到最佳位置的指令。在實(shí)施例中，可給用戶顯示這些指令以便手動(dòng)地將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置。所顯示的指令可以包括給用戶關(guān)于醫(yī)學(xué)成像單元的當(dāng)前位置和醫(yī)學(xué)成像單元的最佳位置的視覺反饋。例如，用戶可以移動(dòng)醫(yī)學(xué)成像單元。該計(jì)算機(jī)單元可以觀察位置的移動(dòng)。計(jì)算機(jī)單元可以重新計(jì)算這些指令并給用戶顯示新的方向信息。可以重復(fù)這一反復(fù)過程直到將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置，如在方法200中由從步驟230到步驟210的箭頭所示。
可選擇地，這些指令可被發(fā)送給電動(dòng)機(jī)，并且電動(dòng)機(jī)可將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置。一旦醫(yī)學(xué)成像單元位于最佳位置，則可以采集圖像。在另一可選方案中，這些指令可被發(fā)送給電動(dòng)機(jī)，并且用于提供力反饋來指導(dǎo)用戶將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置。對(duì)于用戶而言，當(dāng)用戶推C型臂時(shí)，會(huì)感覺就象C型臂自己移動(dòng)到最佳位置。這種力反饋可能比讓電動(dòng)機(jī)自動(dòng)地移動(dòng)更有用。這種自動(dòng)移動(dòng)可能碰到例如可附于患者的管子、導(dǎo)管、以及電纜。
圖3說明應(yīng)用上述的系統(tǒng)和方法的例子。在髓內(nèi)釘過程(IM Nail)中，將可變形的釘子沿股骨的軸向下放置并用多個(gè)螺釘進(jìn)行固定。圖3說明了位于體腔中的螺釘孔310。在例如在美國(guó)公布No.2002/0077541中所描述的方法可用于定位螺釘孔的變形的位置，該公布在此被結(jié)合以作參考。在實(shí)施例中，可將諸如傳感器160之類的傳感器放置在硬的解剖結(jié)構(gòu)例如患者的骨頭上?？蓪⒅T如傳感器170之類的傳感器附于遠(yuǎn)離螺釘孔的可變形釘子的末端上。然而，可以確定放置傳感器距螺釘孔的距離，并且可以確定螺釘孔距傳感器170的距離和相對(duì)于傳感器170的方向。
假定螺釘孔的位置和方向，可以最佳地定位如上所述具有所附的跟蹤系統(tǒng)的C型臂以通過螺釘孔的中心來拍攝圖像。傳感器170的位置相對(duì)于螺釘孔的位置的關(guān)系的預(yù)先計(jì)算的C型臂的校準(zhǔn)給出了醫(yī)學(xué)成像單元相對(duì)于跟蹤系統(tǒng)的投影對(duì)準(zhǔn)。螺釘孔的位置和方向規(guī)定了居中C型臂照相機(jī)所沿的適當(dāng)?shù)木€。然后該系統(tǒng)可提供視覺對(duì)準(zhǔn)提示，或者具有如上所述的機(jī)動(dòng)化系統(tǒng)，以最佳地定位醫(yī)學(xué)成像單元。
圖4說明應(yīng)用上述的系統(tǒng)和方法的例子。在執(zhí)行骨盆過程中，難以獲得良好的入口和良好的出口視圖。在實(shí)施例中，可將諸如傳感器160之類的傳感器放置在骨參考點(diǎn)上的身體之外。這種放置可能需要利用附于傳感器160的儀器來接觸(或觸摸)身體的幾個(gè)外部基準(zhǔn)點(diǎn)。可相應(yīng)地放置諸如傳感器170之類的傳感器以獲得入口和出口圖像。使用如上所述的跟蹤系統(tǒng)和方法，這些參考點(diǎn)可以指導(dǎo)C型臂定位到用于入口和出口圖像的最佳位置。圖4說明了使用如上所述的跟蹤系統(tǒng)和方法利用C型臂來采集圖像。
在應(yīng)用上述的系統(tǒng)和方法的另一例子中，在將導(dǎo)管插入患者的動(dòng)脈時(shí)，可能難以知道導(dǎo)管的尖端位于何處。在實(shí)施例中，如果導(dǎo)管的尖端具有傳感器，例如傳感器170，則可監(jiān)控尖端位置。另外，該尖端位置可用于幫助定位C型臂單元以監(jiān)控導(dǎo)管插入的過程，而不必執(zhí)行多次拍攝來嘗試尋找導(dǎo)管。
上述的系統(tǒng)和方法可作為包括一組計(jì)算機(jī)指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的一部分來實(shí)現(xiàn)。該組指令包括用于訪問來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)的訪問程序。該組指令還包括用于計(jì)算醫(yī)學(xué)成像單元采集感興趣點(diǎn)的圖像的最佳位置的計(jì)算程序。該計(jì)算可以基于來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)和利用至少一個(gè)傳感器來校準(zhǔn)感興趣點(diǎn)的信息。該組指令還可包括計(jì)算用于操縱醫(yī)學(xué)成像單元從第一位置到最佳位置的指令的指令程序。
雖然已經(jīng)參考某些實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)理解，在不脫離本發(fā)明范圍的情況下可以進(jìn)行各種改變并且可以用等同物替代。另外，在不脫離本發(fā)明范圍的情況下，可以進(jìn)行許多修改以使特定情形或材料適于本發(fā)明的教導(dǎo)。因此，本發(fā)明打算不限于所公開的特定實(shí)施例，而是本發(fā)明將包括落在所附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)的所有實(shí)施例。
權(quán)利要求
1.一種用于定位醫(yī)學(xué)成像單元的方法(200)，所述方法包括訪問(210)來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)；以及計(jì)算(220)所述醫(yī)學(xué)成像單元采集感興趣點(diǎn)的圖像的最佳位置，所述計(jì)算基于來自所述多個(gè)傳感器的所述數(shù)據(jù)以及用于利用至少一個(gè)傳感器來校準(zhǔn)所述感興趣點(diǎn)的信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括計(jì)算用于操縱所述醫(yī)學(xué)成像單元從第一位置到所述最佳位置的指令(230)的步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，進(jìn)一步包括給用戶顯示指令以便手動(dòng)地將所述醫(yī)學(xué)成像單元定位在所述最佳位置的步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，進(jìn)一步包括控制電動(dòng)機(jī)以基于所述指令將所述醫(yī)學(xué)成像單元定位到所述最佳位置的步驟。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述醫(yī)學(xué)成像單元是C型臂單元。
6.一種用于定位醫(yī)學(xué)成像單元的系統(tǒng)(100)，所述系統(tǒng)包括多個(gè)傳感器(150、160、170)，用于識(shí)別多個(gè)參考點(diǎn)的位置；醫(yī)學(xué)成像單元(110)，用于采集圖像；計(jì)算機(jī)單元(120)，用于處理數(shù)據(jù)，所述計(jì)算機(jī)單元(120)執(zhí)行用于計(jì)算所述醫(yī)學(xué)成像單元(110)采集感興趣點(diǎn)的圖像的最佳位置的計(jì)算機(jī)軟件，所述計(jì)算基于所述傳感器(150、160、170)的位置；以及顯示單元(130)，用于給用戶顯示信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中計(jì)算機(jī)單元(120)計(jì)算用于操縱所述醫(yī)學(xué)成像單元從第一位置到所述最佳位置的指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)，其中所述指令由所述電動(dòng)機(jī)執(zhí)行以將所述醫(yī)學(xué)成像單元定位到所述最佳位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述電動(dòng)機(jī)提供用于指導(dǎo)用戶將所述醫(yī)學(xué)成像單元定位在所述最佳位置的力反饋。
10.一種包括一組計(jì)算機(jī)指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該組指令包括訪問程序，用于訪問來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)；以及計(jì)算程序，用于計(jì)算所述醫(yī)學(xué)成像單元采集感興趣點(diǎn)的圖像的最佳位置，所述計(jì)算基于來自所述多個(gè)傳感器的所述數(shù)據(jù)以及用于利用至少一個(gè)傳感器來校準(zhǔn)所述感興趣點(diǎn)的信息。
全文摘要
公開了一種用于定位醫(yī)學(xué)成像單元(110)的系統(tǒng)(100)和方法(200)。該方法(200)可以包括訪問(210)來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)。該方法還可包括計(jì)算(220)醫(yī)學(xué)成像單元采集感興趣點(diǎn)的圖像的最佳位置。該計(jì)算可以基于來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)以及用于利用至少一個(gè)傳感器來校準(zhǔn)感興趣點(diǎn)的信息。該方法還可包括計(jì)算用于操縱醫(yī)學(xué)成像單元從第一位置到最佳位置的指令(230)。在實(shí)施例中，這些指令可以被顯示給用戶以便手動(dòng)地定位醫(yī)學(xué)成像單元?？蛇x擇地，這些指令可被發(fā)送給電動(dòng)機(jī)以定位醫(yī)學(xué)成像單元，或者該電動(dòng)機(jī)可提供力反饋來指導(dǎo)用戶將醫(yī)學(xué)成像單元定位在最佳位置。
文檔編號(hào)A61B19/00GK101015444SQ200610130918
公開日2007年8月15日 申請(qǐng)日期2006年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月14日
發(fā)明者C·F·洛伊德, J·T·李 申請(qǐng)人:通用電氣公司