專利名稱：：流體傳輸操作的控制的制作方法
技術領域：
：本發(fā)明涉及諸如注射器、針劑藥水瓶和IV袋之類的醫(yī)療容器之間的流體傳輸操作。
背景技術：
：將多種藥物從其中引入有一定量藥物的靜脈輸液(IV)袋輸送到患者。有時，該藥物可以是具有稀釋劑的混合物。在某些情況下，IV袋僅容納有藥物和稀釋劑。在其它情況下，IV袋還可包含要與藥物同時注入患者的載體或其它物質。還可使用注射器來將藥物輸送給患者。通常以例如藥物容器或以針劑藥水瓶內的粉末形式來提供?？晒♂屢簛硇纬膳c具有單獨的或有稀釋劑容器或針劑藥水瓶內藥物的混合物。藥劑師可根據(jù)處方將一定量的藥物(例如可能是諸如粉末的干燥形式)與特定量的稀釋劑混合。然后將該混合物輸送給患者。藥劑師的一個作用是根據(jù)給該患者的處方準備諸如IV袋或注射器之類的分配容器，分配容器中容納有適當量的稀釋劑和藥物。某些處方(例如胰島素)可制備成適用于大量某種類型的患者(例如糖尿病患者)。在這些情況下，盡管例如每個劑量的量可能變化，但可批量制備多個容納有類似藥物的類似IV袋。諸如包含化學療法藥品的處方可能需要非常精確并小心地控制稀釋劑和藥物來滿足為個別患者的需要而定制的處方。注射器或IV袋內處方的制備可包括例如在針劑藥水瓶、注射器和/或IV袋之間傳輸諸如藥物或稀釋劑之類的流體。IV袋通常是柔性的，并可容易地隨著其所容納的流體的體積的變化而改變形狀。市場上可購得一定范圍大小、形狀和設計的IV袋、針劑藥水瓶和注射器。
發(fā)明內容一般而言，本文獻描述在諸如注射器、針劑藥水瓶和IV袋之類的醫(yī)療容器之間控制流體傳輸操作。用于操縱流體導管插入基本上可再密封隔膜的某些方法和相關裝置，包括確定流體導管相對于隔膜的定向和位置。在說明性實例中，可由自動裝置操縱具有帶斜面前緣的注射器針相對于前次將針插入隔膜時形成的孔進行對準和定向。在某些實例中，可通過將一根或多根針相對于孔進行對準和定向而在同一孔上進行預定次數(shù)的插入。在某些實例中，可控制多次針插入以形成明顯間隔開的孔。這些程序可例如有利地提高隔膜對抗泄漏和/或污染的整體性。用于在從儲存器向注射器型流體傳輸裝置進行流體傳輸時控制注射器型流體傳輸裝置的某些方法和相關裝置包括進行預定順序的抽取和排出操作。在說明性實例中，可用自動裝置來操縱具有柱塞的注射器型流體傳輸裝置來致動柱塞并將流體抽入注射器性流體傳輸裝置或從其排出。這些程序可有利地例如基本上使流體傳輸操作時注射器類型流體傳輸裝置內的氣體(例如空氣)最少或消除這些空氣。在第一方面，提供穿過自密封隔膜的流體連通的自動化方法包括a)運行鉸接的傳送帶來取得具有帶斜面前緣的第一流體導管。該方法還包括b)通過用第一流體導管刺穿隔膜而在可再密封流體端口隔膜上形成第一孔。該方法還包括a)運行鉸接的傳送帶來取得具有帶斜面前緣的另外的流體導管。該方法還包括d)確定另外的流體導管相對于第一孔的對準和定向。該方法還包括e)對另外的流體導管進行對準和定向以進入第一孔。該方法還包括f)將另外的流體導管插入穿過第一孔并與第一孔基本上對準。各實施方式可包括以下特征中的任何特征、全部特征或不包括以下特征。該方法可包括在開始進行步驟C)之前開始進行步驟d)。該方法可包括重復步驟C)至f)至少兩次。步驟f)可包括插入另外的流體導管而基本上不擴大第一孔。該方法可包括在將該另外的流體導管插入該第一孔內的同時通過另外的流體導管傳輸流體。該方法可包括在將該第一流體導管插入該第一孔內的同時通過第一流體導管傳輸流體?？稍倜芊饬黧w端口隔膜可在至少十次插入之后保持在至少5磅力/平方英寸表壓(psig)的壓差時基本上防止流體泄漏。第十五流體導管可在保持該壓差的同時仍可插入可再密封流體端口隔膜。第一流體導管可包括針。第一流體導管可包括插管?？稍倜芊饬黧w端口隔膜可包括針劑藥水瓶塞。可再密封流體端口隔膜可包括靜脈輸液(IV)袋流體端口。流體端口隔膜可密封流體儲存器的開口。流體儲存器可包括針劑藥水瓶。流體儲存器可包括針靜脈輸液(iv)袋。流體儲存器可包括柔性流體導管。流體儲存器可包括剛性容器。第一流體導管可與另外的諸流體導管中的至少一根相同。該方法可包括丟棄第一流體導管并取得第二流體導管。該方法可包括通過用具有帶斜面前緣的另外的流體導管刺穿隔膜來在可再密封流體端口隔膜上形成第二孔。步驟d)可包括確定另外的流體導管的帶斜面前緣的定向。步驟d)還可包括轉動另外的流體導管的帶斜面前緣以與第一孔基本上對準。該方法可包括將第一導管定位成離開可再密封流體端口隔膜的表面預定距離。在第二方面，有形地體現(xiàn)在計算機可讀介質內的計算機程序產(chǎn)品包括執(zhí)行時執(zhí)行用于提供穿過自密封隔膜流體連通的操作的指令。這些操作包括使鉸接的傳送帶取得具有帶斜面前緣的第一流體導管。這些操作還包括通過用第一流體導管刺穿隔膜而在可再密封流體端口隔膜上形成第一孔。這些操作包括使鉸9接的傳送帶取得具有帶斜面前緣的另一流體導管。這些操作還包括確定另外的流體導管相對于第一孔的對準和定向。這些操作還包括對另外的流體導管進行對準和定向以進入第一孔。這些操作還包括將另外的流體導管插入穿過第一孔并與第一孔基本上對準。在第三方面，重復進入流體容器以進行流體傳輸?shù)姆椒ò╝)選擇第一位置和定向來插入具有帶斜面前緣的針的前端。該方法還包括b)在選定的第一位置和定向重復插入至少一根針的前端。該方法還包括C)在執(zhí)行步驟b)預定次數(shù)之后，選擇第二位置和定向來插入具有帶斜面前緣的至少一根針的前端，其中在選定的第一位置和定向上將針插入所形成的第一孔與在選定的第二位置和定向將針插入所形成的第二孔明顯間隔開。該方法還包括d)在選定的第二位置和定向上對針的前端進行定位以進行插入。各實施方式可包括以下特征中的任何特征、全部特征或不包括以下特征。選擇第二位置可包括識別第二孔基本上在圍繞第一孔的預定保留區(qū)域之外的位置。該方法可包括在選定的第二位置和定向插入至少一根針的前端。步驟b)可包括用至少兩根不同的針進行多次插入。步驟d)可包括用至少兩根不同的針形成多個插入。該方法可包括e)在執(zhí)行步驟d)預定次數(shù)之后，選擇第三位置和定向來插入具有帶斜面的前緣的至少一根針的前端，其中第一孔和第二孔與在選定的第三位置和定向上將針插入所形成的第三孔明顯間隔開。該方法可包括f)在選定的第三位置和定向對針的前端進行定位以進行插入。可通過將針插入穿過基本上自密封隔膜來形成第一孔和第二孔。在第四方面，有形地體現(xiàn)在計算機可讀介質內的計算機程序產(chǎn)品包括執(zhí)行時執(zhí)行用于重復進入流體容器以進行流體傳輸?shù)牟僮鞯闹噶?。這些操作包括選擇第一位置和定向來插入具有帶斜面前緣的針的前端。這些操作還包括在選定的第一位置和定向重復插入至少一根針的前端。這些操作還包括在執(zhí)行步驟b)預定次數(shù)之后，選擇第二位置和定向來插入具有帶斜面前緣的至少一根針的前端，其中在選定的第一位置和定向上將針插入所形成的第一孔與在選定的第二位置和定向上將針插入所形成的第二孔明顯間隔開。這些操作還包括在選定的第二位置和定向上對針的前端進行定位以進行插入。在第五方面，提供通過自密封隔膜的流體連通的自動化方法包括a)確定是否已在隔膜上形成孔，該孔通過用具有帶斜面前緣的流體導管刺穿隔膜而形成。該方法還包括b)在確定隔膜具有至少一個孔時，進行以下操作中的一個使第二流體導管定向和對準成插入穿過所識別的孔之一并與該孔基本上對準，或者識別第二位置和定向并將針在第二位置和定向上插入，從而使所形成的孔與已形成在該隔膜上的任何其它孔明顯間隔開。各實施方式可包括以下特征中的任何特征、全部特征或不包括以下特征。步驟b)中的這些操作可包括使所請求的將針插入到隔膜內的操作終止。該方法可包括取得存儲在電子數(shù)據(jù)存儲模塊內的信息，所取得的信息包括用于至少一個前述流體導管插入的位置和定向信息。所取得的信息可包括與至少一個前述插入的流體導管中的每個導管的物理特性關聯(lián)的信息。本文所述的系統(tǒng)和技術可提供一個或多個優(yōu)點。例如，控制針在針劑藥水瓶擋塊內的插入位置和針的斜面定向可降低將針多次插入針劑藥水瓶對針劑藥水瓶擋塊的損壞量(例如產(chǎn)生泄漏或污染)。在另一實例中，在流體傳輸操作時執(zhí)行抽取和排放的順序以從注射器型流體傳輸裝置取出氣體可提供測量藥物劑量的改進的精確性。在附圖和以下說明書中對一個或多個實施例的細節(jié)進行闡述。從說明書和附圖和權利要求書中可顯示出其它特征和優(yōu)點。圖1示出用于在容器和流體傳輸裝置之間進行流體傳輸?shù)南到y(tǒng)的實例。圖2A示出包括針孔的流體傳輸端口的實例。圖2B示出包括多個針孔的流體傳輸端口的實例。圖3A示出針在受控定向之前的視圖。圖3B示出針在受控定向之后的視圖。圖4A示出斜面定向裝置的實例。圖4B是斜面定向裝置的側視圖。圖4C是斜面定向裝置的正視圖。11圖4C是斜面定向裝置的剖視圖。圖5示出用于進行流體傳輸操作的設備的實例。圖6示出用于在針向上定向進行流體傳輸操作的設備的實例。圖7示出用于在針向下定向進行流體傳輸操作的設備的實例。各圖中相同的附圖標記標示相同的構件。具體實施例方式本文獻描述用于控制諸如注射器、針劑藥水瓶和IV袋之類的醫(yī)療容器之間流體傳輸操作的系統(tǒng)和技術?？稍谥T如自動配藥混合系統(tǒng)(APAS)中混合或組合和分配藥物劑量的過程中使用這些系統(tǒng)和技術。參照2005年12月22日由羅博(Rob)等人提交的美國專利申請第11/316,795號中圖1-5、并參照2006年3月27日由艾留科(Eluik)等人提交的美國專利申請第11/389,995號中圖1-5描述了APAS的實例，各專利申請的全部內容以參見的方式納入本文。參照2006年11月9日由多赫爾蒂(Doherty)等人提交的美國臨時專利申請第60/865,105號中圖l-6描述了控制在流體傳輸裝置與容器或導管之間進行流體傳輸?shù)脑O備的實例，其全部內容以參見的方式納入本文。圖1示出用于在容器102與流體傳輸裝置104之間進行流體傳輸?shù)南到y(tǒng)100的實例。容器102包括流體傳輸端口106。流體傳輸裝置104包括用于刺穿和/或插入到流體傳輸端口106內的針108。一旦插入，流體傳輸裝置104可將流體傳輸?shù)饺萜?02和從容器102傳輸出來。盡管這里示出為注射器，但流體傳輸裝置104也可以是其它類型的裝置。例如，流體傳輸裝置104可以是諸如裝配有針的管子之類的流體導管。一般而言，流體傳輸裝置包括用于插入基本上自密封隔膜的流體導管(例如針或插管)，該隔膜形成流體容器或儲存器(例如針劑藥水瓶、IV袋、柔性導管)的流體傳輸端口。在所示實例中，除了針108，流體傳輸裝置104還包括本體區(qū)域110、柱塞112、以及活塞114?；钊?14與本體區(qū)域110的內表面形成縱向可滑動密封。當將柱塞112拉出或推入時，活塞114基本上防止流體通過本體區(qū)域110的泄漏。在所示針朝上定向中，針108的端部處的開口浸入容器102內流體面116以下的流體中。在該構造中，將柱塞112抽出本體區(qū)域110就會將流體從容器102抽到流體傳輸裝置104內。將柱塞112推入本體區(qū)域110內就會將流體從流體傳輸裝置104推向容器102。陰影區(qū)域表示流體傳輸裝置104和容器102內的流體。在某些實施方式中，通過在將流體從容器102抽入流體傳輸裝置104之前首先將一定量的空氣從流體傳輸裝置104推入容器102內來保持容器102內的空氣壓力。在某些實施方式中，互換的空氣和流體體積基本上相同。在某些其它實施方式中，可選擇置換空氣體積，使得在流體傳輸裝置104與容器102之間進行流體傳輸之后容器102保持在相對于環(huán)境壓力的基本上負壓或正壓。盡管所示實例中容器102是藥物針劑藥水瓶，但容器102也可以是例如由杯形物或圓筒支承的柔性容器，柔性容器諸如由IV流體袋或彈性材料袋。在某些其它實例中，流體傳輸裝置104可用于向導管(例如醫(yī)用管子或導液管)傳輸流體或從導管傳輸流體。例如，流體傳輸裝置104可用于向連接到IV流體袋或IV導管的管子傳輸流體或從該管子傳輸流體。在圖1所示的實例中，容器102包括本體區(qū)域118、頸部區(qū)域120、以及帽區(qū)域122。在該實例中，帽區(qū)域122包括流體傳輸端口106。流體傳輸端口106使針108能夠插入以向容器102傳輸流體和從容器102傳輸流體。流體傳輸端口106提供可阻止或基本上防止在針插入之前、針插入同時和針從流體傳輸端口106取出之后的流體泄漏和/或到容器102內或從容器102的空氣互換。在某些實施方式中，流體傳輸端口106可包括諸如橡膠、塑料或硅樹脂之類的材料，以使針能夠插入并隨后基本上再密封由于針插入所形成的孔。例如，流體傳輸端口可以是具有橡膠擋塊的針劑藥水瓶塞。在另一實例中，流體傳輸端口可以是連接到流體導管的硅樹脂隔膜或薄膜。該實例的針108具有帶斜面前緣以便于插入流體傳輸端口106內。因而，針108的每次插入或者形成插入孔或者通過現(xiàn)有的插入孔全部或部分進入。插入孔可具有與每個插入的針的帶斜面前緣相關的基本上弧形的外觀。在圖1的分解圖中，示出多個針孔124a-c。在該實例中，針孔124a-c基本上呈弧形。在各實例中，不受控制的針插入可損壞由流體傳輸端口106提供的密封。如分解圖所示，由重復將針108不受控制地插入流體傳輸端口106形成的針孔124a-c可潛在地在由流體傳輸端口106內針孔124a-c的圓形圖案所限定的區(qū)域126內形成孔。在某些其它實例中，不受控制的插入可產(chǎn)生可能實際上損壞流體傳輸端口106用以提供密封以防止流體和/或氣體泄漏的密封的整體性的針孔圖形。在某些實施方式中，在僅兩次不受控制的插入之后就會發(fā)生損壞，諸如連結的插入(例如針孔124a-b)和相交的插入(例如針孔124b-c)。在例如容器102與流體傳輸裝置104沿中心軸線128對準且流體傳輸裝置104在針各次插入時經(jīng)受圍繞中心軸線128的不受控制的轉動的情況下可能產(chǎn)生泄漏路徑和/或損壞。此外，在由兩次不受控制的插入相交或連結而形成孔的情況下，流體傳輸端口106能夠圍繞插入的針基本上密封或在針取出后自密封的能力大大降低了。例如，孔或對流體傳輸端口的損壞可導致流體或空氣從容器或導管泄漏?？谆驅α黧w傳輸端口的損壞還可導致容器或導管的內容物的污染。圖2A示出包括針孔202的流體傳輸端口200的實例。針孔202可用于針(未示出)的多次插入?？墒褂靡粋€或多個流體傳輸裝置來進行插入和隨后的流體傳輸?？煽刂漆槻迦氲奈恢?例如沿針的中心軸線204)和帶斜面尖端的針圍繞中心軸線204的轉動(由箭頭206表示)。控制該位置和轉動能夠使用基本上相同的孔(例如針孔202)來進行多次針插入。在某些實施方式中，每次針插入流體傳輸端口200的插入位置和針轉動可基本上相同。例如，針斜面的角定向(例如圍繞注射器的縱向軸線的轉動)可沿兩個方向在約l、5、10、15或20度范圍內能夠使用針孔202隨后插入。在另一實例中，針的插入位置可在流體傳輸端口200的平面內沿任何方向在約0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8、0.9、1.0、1.5、2.0mm范圍內，以能使用針孔202來進行隨后的插入。除了插入位置和針轉動之外，對于每次針的插入，針在流體傳輸端口200的平面上插入的角度也可基本上相同。在某些實施方式中，角轉動和/或插入位置的可接受偏離可取決于所使用的流體傳輸端口或針的類型。例如，橡膠流體傳輸端口可比塑料流體傳輸端口14具有較小的位置和/或轉動偏離公差。在另一實例中，具有較大直徑(或規(guī)格)的針可具比較小直徑的針較大的位置和/或轉動偏離公差。在另一實例中，具有標準斜面的針可具有比較短斜面的針較低的位置和/或轉動偏離公差。在某些實施方式中，針的隨后插入可圍繞針孔202轉動180度。例如，針孔202處的流體傳輸端口200可圍繞針伸展或形成以基本上保持流體密封。在某些實施方式中，前述轉動偏離公差也可應用于轉動180度的針。在某些實施方式中，轉動180度的針具有與針孔202的中心軸線204基本上相同的插入位置。在某些實施方式中，轉動180度的針可具有將針的帶斜面尖端放置在針孔202處的插入位置。在某些實施方式中，刀片或非去芯針可轉動180度并插入現(xiàn)有的孔。圖2B示出包括多個針孔252a-b的流體傳輸端口250的實例。在某些實施方式中，可將針的插入位置和/或定向控制成各孔252a-b明顯間隔開，從而使孔不相交或連結。例如，在進行已知多次插入且流體傳輸端口250包括足夠的表面面積的情況下，可將孔252a-b的位置和/或定向控制成它們明顯間隔開。在某些實施方式中，可形成孔252a并再用于特定次數(shù)的插入，然后形成并再使用孔252b。例如，孔可自動地再用于預定次數(shù)的針插入，然后形成和再使用另一孔。在另一實例中，數(shù)控的注射器操縱器可控制要定位成基本上與現(xiàn)有孔隔開的每個多次插入。在另一實例，可根據(jù)針或插管的特性(例如針規(guī)格或斜面角)和/或流體傳輸端口(例如材料的類型或材料的厚度)預先確定插入的次數(shù)、圖案、間距和/或定向。較耐用的流體傳輸端口材料可進行比具有較不耐用的材料的流體傳輸端口更多次的針插入。較大規(guī)格的針可比較小規(guī)格的針導致流體傳輸端口更快地損壞。在某些實施方式中，插入孔內的可接受次數(shù)可取決于流體傳輸端口250的狀態(tài)。例如，可使用攝像機來產(chǎn)生流體傳輸端口250的表面的圖像?？蓪υ搱D像進行分析來確定孔處的損壞是否最小或流體傳輸端口250的整體性在孔處是否降低。圖3A示出針302在受控定向前的視圖300。針302包括帶斜面尖端304。帶斜面尖端304能夠在流體傳輸端口內形成孔。在插入流體傳輸端口期間，針302設置在x-y平面上的特定位置處。此外，針302可定向成使帶斜面尖端304位于圍繞z-軸線的特定角位移處。例如，攝像機可產(chǎn)生帶斜面尖端304的圖像。分析該圖像來確定針302圍繞z-軸線轉動了多少，從而始終在特定流體傳輸端口內相同角位移處將針302插入。例如，圖像分析可定位針點306的位置?？墒褂冕橖c306的位置來確定針302的轉動。在另一實例中，可分析帶斜面尖端304的曲率?？筛鶕?jù)帶斜面尖端304的曲率或形狀來確定將針302定向所要的轉角?？筛鶕?jù)第一視圖的圖像來計算該轉動。在某些實施方式中，針302可沿至少一個方向轉動，直到針點306達到特定位置和/或帶斜面尖端304達到特定形狀為止。在另一實例中，可拍攝至少兩個圖像，而針在兩個圖像之間轉動已知角度?？墒褂脠D像處理軟件分析處于不同角度的多個圖像來估計帶斜面尖端304的定向。圖3B示出針352在受控定向后的視圖350。針352已圍繞z-軸線轉動到受控的角度定向。在某些實施方式中，針352轉動成使針352的帶斜面尖端354具有特定的輪廓或形狀，諸如這里所示的帶斜面尖端354的直線。在某些實施方式中，使針352轉動，而針點356處于特定位置，諸如到z-軸線特定距離處。帶斜面尖端354的輪廓和/或針點356的位置可取決于所使用的針的類型。例如，不同的斜面類型可具有不同的外形。在另一實例中，與這里所示的針352相比，直徑較大的針可具有與針352不同的針點位置。圖4A示出斜面定向裝置400的實例。斜面定向裝置400通過響應于來自攝像機402的信息而轉動附連到針的流體傳輸裝置來定向針的帶斜面尖端。斜面定向裝置400可固定一個或多個流體傳輸裝置404a-b。針的有斜面的尖端在攝像機的攝像區(qū)域內，如虛線406所指示的那樣。攝像機402產(chǎn)生帶斜面尖端的圖像。流體傳輸裝置404a-b的轉動如上所述。具體地說，可根據(jù)由攝像機402產(chǎn)生的圖像來計算轉動。在某些實施方式中，可轉動流體傳輸裝置直到隨后來自攝像機402的圖像具有諸如帶斜面尖端形狀或針點位置之類的特定性能為止。針點位置信息可包括該針例如相對于注射器的針筒上參考點特征的長度?？蓪υ搱D像信息進行處理以提供斜面的精確定位和定向以外，還提供對針16插入深度的精確控制。針深度的控制可有利地改進針的插入深度外形。在插入以從針劑藥水瓶抽取流體的針中，可控制針尖端插入深度，從而使針尖端基本上延伸穿過薄膜以形成與針劑藥水瓶內的流體的流體連通，同時使針的插入深度最小以使可從針劑藥水瓶抽取的流體量最大。該斜面定向裝置400包括滾輪臂408a-b。滾輪臂408a-b具有滾輪，從而在與流體傳輸裝置的本體區(qū)域接觸時，可使流體傳輸裝置轉動。滾輪臂408a配合在流體傳輸裝置404a的本體區(qū)域上。滾輪臂408b與流體傳輸裝置404b的本體區(qū)域脫開。該斜面定向裝置400包括多個支承臂410a-c。流體傳輸裝置404b放置在支撐臂410a-c內。例如，機械臂可將流體傳輸裝置404b放入支承臂410a-c內。在某些實施方式中，支撐臂410a-c附連到秤(未示出)。該秤能夠測量流體傳輸裝置404b的重量。在某些實施方式中，在進行流體傳輸操作之前使用支撐臂410a-c和秤來測量流體傳輸裝置404b的重量。參照2005年12月22日由羅博(Rob)等人提交的美國專利申請第11/316,795號中的圖3、2006年參3月27日由艾留科(Eluik)等人提交的題為《自動配藥混合系統(tǒng)(AutomatedPharmacyAdmixtureSystem)》的美國專利申請第11/389,995號描述了稱重操作的實例，各專利申請的內容以參見的方式納入本文。該斜面定向裝置400包括多個秤桿412a-c。該秤桿412a-c附連到秤(未示出)。在某些實施方式中，在進行流體傳輸操作之前和/或之后使用例如支撐臂410b和秤來測量流體傳輸裝置404b的重量。流體傳輸操作之前和/或之后的流體傳輸裝置404b的稱重可用于確定傳輸操作成功與否。例如，可根據(jù)所傳輸?shù)奈镔|的量來計算傳輸?shù)搅黧w傳輸裝置404b或從其傳輸出來的物質的預期重量?？蓪㈩A期重量與傳輸之前與之后流體傳輸裝置404b的重量之間的差值作比較。如果該差值在預定公差范圍內，則可認為傳輸是成功的。否則，如果重量差與預期重量的差值大于臨界值，則認為該傳輸不成功。不成功的傳輸可致使例如產(chǎn)生電子訊息以通知操作者操作失敗，使用相同的流體傳輸裝置和容器重復該傳輸，或使用不同的流體傳輸裝置和/或容器重復該傳輸。圖4B是斜面定向裝置400的側視圖430。斜面定向裝置400的側視圖430示出攝像機402、滾輪臂408a-b、以及秤桿412a-c。如圖所示，秤桿412a-c可適用不同大小和/或形狀的流體傳輸裝置。圖4C是斜面定向裝置400的正視圖460。斜面定向裝置400的正視圖460示出攝像機402、流體傳輸裝置404a-b、滾輪臂408a-b、支撐臂410a-c、以及秤桿412a-c。虛線462標示圖4D所示截面490的視圖的區(qū)域和方向。圖4D是斜面定向裝置400的剖視圖490。剖面490示出滾輪臂408a-b。剖面490還示出斜面定向裝置內的各部件，諸如用于使?jié)L輪臂的輪轉動的驅動電動機和使?jié)L輪臂408a-b分別與流體傳輸裝置404a-b配合或脫開的致動器。在某些實施方式中，機械臂(未示出)運送流體傳輸裝置，容器，和/或諸如斜面定向裝置400、針插入設備、以及紫外線(UV)消毒設備之類的設備之間的導管。參照2007年2月23日由戴維森(Davidson)等人提交的美國臨時專利申請第60/891,433號中的圖24至30描述了UV消毒系統(tǒng)的實例，其全部內容以參見的方式納入本文。在某些實施方式中，可被動地定向針的斜面。例如，可使流體傳輸裝置的帶斜面針前端與傾斜表面接觸。傾斜表面可具有與針的斜面相同的角度或斜度?？墒沽黧w傳輸裝置能夠圍繞z-軸線轉動，從而使帶斜面的針與傾斜表面接觸，使針斜面與傾斜表面對齊并相應地轉動流體傳輸裝置。在某些實施方式中，流體傳輸裝置在這樣將針斜面對準時是豎直的。在某些實施方式中，將流體傳輸裝置降低到傾斜表面上。在某些實施方式中，可使傾斜表面與帶斜面的針對準來對針進行定向。在某些實施方式中，可對流體傳輸裝置施加外部振動來促進與傾斜表面對齊。在某些實施方式中，針斜面可與流體傳輸裝置上的給定特征對齊，使得流體傳輸裝置(例如流體傳輸裝置的本體區(qū)域)的對準為針斜面提供定向。這可在將流體傳輸裝置裝載到用于將針插入容器或導管內的設備之前進行。例如，可使用例如前述成像方法來確定流體傳輸裝置上的標記或表面特征。根據(jù)確定的流體傳輸裝置的標記或表面特征，可使流體傳輸裝置沿z-軸線轉動或沿z-軸線平移。相應地，也對針斜面進行定向。參照年3月27日由艾留科(Eluik)等人提交的題為《自動配藥混合系統(tǒng)(AutomatedPharmacyAdmixtureSystem)》的美國專利申請第11/389,995號中圖24描述了執(zhí)行這些操作的系統(tǒng)的實例。在某些實施方式中，可將定向的流體傳輸裝置存放在轉動的圓盤傳送帶內。參照2006年3月27日由艾留科(Eluik)等人提交的題為《自動配藥混合系統(tǒng)(AutomatedPharmacyAdmixtureSystem)》的美國專利申請第11/389,995號中圖3-5描述轉動的圓盤傳送帶的實例。在一實例中，機械臂可將定向的流體傳輸裝置從斜面定向裝置400傳送到轉動的圓盤傳送帶內進行存放。在某些實施方式中，轉動的圓盤傳送帶保持所存放的流體傳輸裝置的定向，使得流體傳輸裝置可從轉動的圓盤傳送帶取出并放置到用于將流體傳輸裝置的針插入容器或導管的設備內。在一實例中，機械臂可將流體傳輸裝置404a從斜面定向裝置400傳送到將流體傳輸裝置404a的針插入容器或導管內的設備中。在說明性實例中，機械臂、斜面定向裝置400、以及用于將針插入的設備之間的無人工介入致使針相對于容器或導管的角位移可控制在約1.0、2.0、3.0、4.0、5.0、10.0、15.0、20.0或25.0度范圍內。隨后，設備諸如通過致動流體傳輸裝置404a的柱塞來進行流體傳輸裝置404a與容器或導管之間的流體傳輸操作。圖5示出甩于進行流體傳輸操作的設備500的實例。設備500包括流體傳輸裝置操縱器502和容器操縱器504。流體傳輸裝置操縱器502固定并操縱流體傳輸裝置506。容器操縱器504固定容器508并對其進行操縱。在各實例中，裝置500可運作以精確地控制流體導管插入流體端口的位置和定向。在特定實例中，裝置500可有利地補償通常會降低在流體端口上選定位置處形成的多根針插入的均勻性和精確性的尺寸變化。例如，對要插入標準針劑藥水瓶的流體端口內的一批標準注射器，沒有控制定向、深度以及針的位置，與制造公差相關的尺寸變化(例如注射器本體、針劑藥水瓶本體、擋塊深度、魯爾鎖定聯(lián)接件、定向的任意性以及針缺陷)可能會結合在一起共同降低針在針劑藥水瓶流體端口的位置和定向方面的可重復性。在所示實例中，流體傳輸裝置操縱器502包括流體傳輸裝置夾持器510和針夾持器512。流體傳輸裝置夾持器510包括兩只機械手，每只機械手具有用于抓持流體傳輸裝置506的兩個機械手指。針夾持器512包括兩個互鎖的機械手指以抓持流體傳輸裝置506的針514。在某些實施方式中，與例如夾持流體傳輸裝置506的本體區(qū)域相比，使用針夾持器512抓持針514可減小針514插入容器508的流體傳輸端口516的插入位置的變化。例如，針夾持器512可提供針514在流體傳輸端口516上插入角度的精確控制。針夾持器512還可提供針516在流體傳輸端口516的表面的平面上插入位置的精確控制。在某些實施方式中，通過沿針514的長度盡可能寬而不與針514的插入容器508內的部分接觸的針夾持器機械手指來提供該精確控制。在某些實施方式中，該精確控制可使針514的插入能重復地定位在插入流體傳輸端口516上例如0.1或0.2毫米內。容器操縱器504包括容器夾持器518。在本文所示實例中，容器夾持器518抓持容器508的帽區(qū)域520。在另一實例中，容器夾持器518可抓持容器508的頸部區(qū)域522或本體區(qū)域524。可在例如帽區(qū)域520的幾何形狀阻止抓持帽區(qū)域520時抓持頸部區(qū)域522。在某些實施方式中，容器夾持器518使用諸如V形夾持件的定中心結構，來精確地并可重復地將容器508固定在基本上相同的位置上。在某些實施方式中，容器508包括或已附連有夾持器適配器(未示出)?？稍趯⑷萜餮b載到容器操縱器504內之前將夾持器適配器裝配到容器508上。夾持器適配器可提供用于將容器508傳送到容器操縱器504的機械臂(未示出)的接口。此外，夾持器適配器可提供容器508在容器夾持器518內的精確和可重復定位。在某些實施方式中，夾持器適配器是具有內部部件的圓柱形容器，這些內部部件或者主動地或者被動地對容器508進行定位。例如，圓筒形夾持器適配器容器內的部件可包括夾持裝置、泡沫、可充脹球囊或彈簧。在某些實施方式中，容器508和/或流體傳輸裝置506由容器操縱器504和流體傳輸裝置操縱器502主動地定位。例如，容器操縱器504和/或流體傳輸裝置操縱器502可包括確定容器508和/或流體傳輸裝置506相對于彼此的位置(例如沿x、y和z軸線)的傳感器。來自傳感器的信息可用于精確地并可重復地定位容器508和/或流體傳輸裝置506。傳感器可包括例如無源傳感器(例如攝像機、電容傳感器或視差測距儀)或有源傳感器(例如聲納、雷達或激光測距儀)。在某些實施方式中，流體傳輸裝置510、針夾持器512、和/或容器夾持器518可包括具有傾斜接觸表面的改進的夾持器。參照2007年9月12日由艾留科(Eluik)等人提交的美國臨時專利申請第60/971,815號中圖1A至7描述了傾斜夾持器接觸表面的實例，其全部內容以參見的方式納入本文。圖6示出用于在針向上定向狀態(tài)下進行流體傳輸操作的裝置600的實例。具體地說，裝置600包括在針向上定向狀態(tài)下的流體傳輸裝置操縱器602以及在端口向下定向過程中的容器操縱器604。裝置600包括使流體傳輸裝置操縱器602、容器操縱器604、和/或其它各部件之間能夠相對垂向運動的一個或多個滑動件606。例如，各滑動件606可使容器操縱器604能夠沿垂直方向移動到流體傳輸裝置操縱器602上，從而將針插入容器或將針從容器抽出。容器操縱器604包括用于抓持容器610的容器夾持器608。流體傳輸裝置操縱器602包括分別用于抓持流體傳輸裝置616和流體傳輸裝置616的針618的流體傳輸裝置夾持器612和針夾持器614。例如機械臂可將容器610和/或流體傳輸裝置616從例如UV消毒裝置或斜面定向裝置運送到裝置600中。容器操縱器604和/或流體傳輸裝置操縱器602沿各滑動件606朝向彼此移動以將針618插入容器610的流體傳輸端口(未示出)內。在某些實施方式中，容器610和流體傳輸裝置616具有已知性能，使得容器操縱器604和/或流體傳輸裝置操縱器602可沿各滑動件606移動預定距離，以將針618插入容器610內。例如，流體傳輸裝置616可具有包括針618的長度在內的已知尺寸，且容器610可具有包括流體傳輸端口材料厚度在內的已知尺寸。流體傳輸裝置操縱器602可向上移動和/或容器操縱器604可向下移動，從而使針618的帶斜面尖端完全插入穿過流體傳輸端口。在某些實施方式中，針618插入到處在容器610內的流體液面以下的深度。在某些實施方式中，裝置600可包括探測針618相對于容器610的流體傳輸端口的位置的有源或無源傳感器。例如，攝像機可產(chǎn)生針618和容器610的21圖像?？商幚磉@些圖像來確定將針618插入穿過流體傳輸端口并處在容器610內的流體液面以下的深度。在某些實施例中，可根據(jù)制造公差信息來控制該深度以將針尖插入足夠的距離而避免(clear)流體傳輸端口的內表面的最壞狀況的深度。在本文所示的針朝上/端口朝下的實施方式中，流體傳輸裝置616可用于例如從容器610抽取流體。裝置600還包括柱塞操縱器620。柱塞操縱器620可沿各滑動件606行進。柱塞操縱器620包括用于抓持流體傳輸裝置616的柱塞624的柱塞夾持器622。柱塞操縱器620可致動柱塞624以向流體傳輸裝置616和從流體傳輸裝置傳輸流體和/或氣體(例如空氣)。在某些實施方式中，裝置600使用一種循環(huán)方法以在流體抽取期間從流體傳輸裝置616排出基本上所有的氣體。該方法始于將一定體積的氣體從流體傳輸裝置616推入容器610內。該一定體積的氣體可基本上與待要從容器610抽入流體傳輸裝置616的流體體積相同。在某些實施方式中，可選擇氣體的體積，使得在完成流體傳輸后使容器610內的壓力保持為特定的正值或負值。在將一定體積的氣體推入容器610后，將從容器610到流體傳輸裝置616的流體抽取分成多個循環(huán)。每次循環(huán)抽取的量和抽取該量的速度可以變化。該量和速度可取決于劑量和/或以毫升(mL)測得的流體傳輸裝置的大小而定。在一實例中，小劑量和/或注射器(例如在l.OmL的注射器內0.5mL的劑量)通常會比較大劑量和/或注射器(例如10.0mL注射器內10.0mL的劑量)包括更多的循環(huán)。例如，對于lO.OmL的注射器，一個或兩個循環(huán)可基本上從注射器去除所捕集的氣體。在某些實施方式中，捕集在小流體傳輸裝置內的氣體的影響會大于捕集在較大流體傳輸裝置內的基本上類似量的氣體的影響。因此，對較小注射器可使用更多的循環(huán)來降低所捕集氣體的影響。柱塞614致動的速度可取決于針618的類型或大小以及所傳輸?shù)奈镔|。例如，18號規(guī)格的針在傳輸特定流體時可具有1.5毫升/秒(mL/s)的最大(例如100%)速率。在另一實例中，18號規(guī)格的針在傳輸特定氣體時可具有15.0mL/s的最大速率。在某些實施方式中，柱塞推入速度高于柱塞抽取速度。傳輸速度還可取決于流體傳輸裝置616的大小。在某些實施方式中，以mL/s22為單位的速率可使用諸如毫米/毫升(mm/mL)的轉換因子轉換成每單位時間的距離。例如，1.0mL注射器可具有58.0mm/mL的轉換因子。在循環(huán)中抽取的量可取決于流體傳輸裝置616的大小(例如流體傳輸裝置大小的百分比)和在哪個循環(huán)進行抽取。例如，后面的循環(huán)可比前面的循環(huán)抽取較少的流體。下表示出在抽取0.5mL劑量期間用于從l.OmL注射器中去除空氣的各循環(huán)的實例。<table>tableseeoriginaldocumentpage23</column></row><table>示出示例性空氣去除循環(huán)的表表上方的第一循環(huán)是在流體傳輸操作開始時的氣體注射。以上實例示出基本上與劑量的量相同的氣體注射。在另一實施例中，氣體注射可小于或大于劑量的量，這可能會在完成流體操作之后分別產(chǎn)生凈負壓或正壓。在某些實施方式中，針劑藥水瓶內相對于環(huán)境壓力的凈負壓可防止泄漏和/或霧化。在將針抽出時，如果存在空氣路徑，凈負壓會致使環(huán)境空氣被抽入針劑藥水瓶內。在以上實例中，包括從注射器向容器的推入動作的各循環(huán)將先前循環(huán)中抽取的物質的量加上另外1.5mm推入容器內。在某些實施方式中，1.5mm可使用前述轉換因子轉換成mL。在某些實施方式中，1.5mm是超過注射器內柱塞的標稱端點的量。例如，標稱端點可以是柱塞完全安置在注射器內且沒有預壓力的中性位置。額外的1.5mm可迫使柱塞進入注射器的頭端內以排出額外量的捕集氣體。超過標稱端點的額外推動可取決于注射器的大小或類型。例如，lO.OmL注射器可具有超過l.OmL注射器的標稱端點的更多的額外柱塞行進量，諸如約3.0mm的額外行進量。抽取量和速度可從第二循環(huán)逐漸增加，直到第十三循環(huán)。在某些實施方式中，抽取量可取決于注射器的大小或類型。例如，10.0或20.0mL注射器可具有注射器大小的10%或20%的第一抽取量(例如第二循環(huán))。10.0或20.0mL的注射器的隨后抽取量可按比例小于上表中的抽取量，且有較少的循環(huán)次數(shù)。在第十四循環(huán)，抽取量是劑量的量加上額外的注射器大小的5%。在第十五循環(huán)排出額外的5%并在注射器內留下劑量的量。在某些實施方式中，額外的5%抽取量和排出量稱為"抽取終止循環(huán)"。抽取終止循環(huán)可從注射器去除額外的捕集氣體。在某些實施方式中，抽取終止循環(huán)的大小可取決于注射器的大小。例如，10.0mL的注射器可具有2X或3X的抽取終止循環(huán)大小。在某些實施方式中，循環(huán)的次數(shù)、抽取/推入的量、和/或抽取/推入的速度可取決于所分配的物質。例如，在所傳輸?shù)牟牧蟽r格較高或有與劑量過多或不足相關的健康風險的情況下，可進行較多的循環(huán)，使用較少的抽取/推入量、和/或使用較低的速度。在一組試驗測試中，使用或不使用前述氣體去除操作而將0.4mL的劑量抽入l.OmL的注射器內。使用或不使用氣體去除而將該抽取重復進行28次。不使用氣體去除的測試的標準偏差會產(chǎn)生注射器的0.0247克(g)或約6%的重量變化的標準偏差。使用氣體去除時注射器的重量變化的標準偏差是0.004g或約1%。在另一組試驗測試中，使用或不使用前述針定向控制將18號規(guī)格的針重復插入lOO.OmL針劑藥水瓶內。在未受控的插入中，小于1.0磅/平方英寸表壓(psig)的正壓有時會在僅插入兩次之后產(chǎn)生泄漏。小于l.Opsig的壓力通常在三至五次插入之后會產(chǎn)生泄漏。對于受控制的插入，將五個單獨的針插入針劑藥水瓶十次，對針劑藥水瓶總共有五十次插入。還對三個獨立的針劑藥水瓶重復五十次插入。每個針劑藥水瓶都能防止流體泄漏，同時在五十次插入后針仍插入時仍可在14.2psia的環(huán)境壓力下保持28.0磅/平方英寸絕對壓力(psia)的正壓。在某些實施方式中，多次受控的針插入產(chǎn)生的孔會基本上防止泄漏，同時在2、3、4、5、10、15、20、30、40或50次插入孔內之后仍保持至少約1.0、2.0、3.0、4.0、5.0、6.0、7.0、8.0、9.0、10.0、11.0、12.0、13.0psig的壓差。諸如針劑藥水瓶的容器內的壓力會使容器的流體傳輸端口隆起或膨脹。該隆起會隨著容器內壓力的增加而增加。相反，當容器內負壓增加時流體傳輸端口也會內吸。流體傳輸端口的隆起或內吸會使由針插入產(chǎn)生的孔泄漏。使孔泄漏的正壓或負壓的量可取決于流體傳輸端口上孔的位置。在某些實施方式中，可將針插入點成流體傳輸端口內的邊緣或其它堅固結構特征(例如脊或較厚部分)附近，從而增加容器內的最大容許壓力。在某些實施方式中，邊緣附近的孔可具有比位于更靠近流體端口中部的類似孔更高的插入次數(shù)限制?？蛇x擇各循環(huán)的抽取/推入量、速度和次數(shù)來避免流體傳輸端口處的泄漏、同時還使進行流體傳輸操作所需要的時間最短。此外，可選擇抽取/推入量、速度和循環(huán)次數(shù)來實現(xiàn)特定的精確度。在某些實施方式中，可對特定精確度、泄漏和流體傳輸時間要求預先確定抽取/推入量、速度和循環(huán)次數(shù)。圖7示出用于在針向下定向狀態(tài)下進行流體傳輸操作的裝置700的實例。具體地說，裝置700包括針向下定向的流體傳輸裝置操縱器702、以及端口向上定向的容器操縱器704。流體傳輸裝置操縱器702和/或容器操縱器704沿一個或多個滑動件706沿垂直方向行進。例如，容器操縱器704可朝向或遠離流體傳輸裝置操縱器702移動以分別將針插入容器或從容器抽出。容器操縱器704包括用于抓持容器710的容器夾持器708。容器操縱器704能夠沿水平方向運動。容器操縱器704可沿水平方向移動以將針插入各容器710中特定的一個容器內。流體傳輸裝置操縱器702包括分別用于抓持流體傳輸裝置716和針718的流體傳輸裝置夾持器712和針夾持器714。在某些實施方式中，、流體傳輸裝置操縱器702的針向下定向用于將流體從流體傳輸裝置716推入各容器710中的一個容器內。在一實例中，機械臂將流體傳輸裝置716從斜面定向裝置400(如先前參照圖4A-D所述)傳送到從針劑藥水瓶抽取流體的裝置600。然后機械臂將流體傳輸裝置716傳送到將流體傳輸?shù)饺萜?10中的一個容器中的裝置700。在流體傳輸裝置716傳送期間，保持由斜面定向裝置400確定的針斜面定向(例如圍繞z-軸線轉動)和/或針尖位置(例如沿z-軸線的位置)以提供針尖插入流體傳輸端口內的基本上受控制的定向和插入深度。在某些實施方式中，可將流體傳輸裝置716在從裝置600傳送到裝置700的期間送回到斜面定向裝置400以進行另外的斜面定向。在某些實施方式中，裝置600和/或裝置700可包括參照圖4A-D所述的特征，使得機械臂、裝置600、和/或裝置700協(xié)作以實現(xiàn)受控制的斜面定向。在某些實施方式中，自動機械協(xié)調其本身與裝置之間的非人工操作，從而進行斜面定向(例如，針定向)。在某些實施方式中，裝置600和裝置700使用單獨的插入位置。例如，在針向上定向過程中使用的針劑藥水瓶可具有第一針孔，且在針向下定向過程中使用的同一針劑藥水瓶可能具有第二針孔。在某些實施方式中，可通過在機械臂(未示出)上的夾持器與流體傳輸裝置夾持器612或流體傳輸裝置夾持器712之間的協(xié)調運動和/或非人工操作來完成針斜面定向。可使用傳感器(例如攝像機、接近傳感器或激光測距儀)來確定由機械臂、流體傳輸裝置夾持器612、和/或流體傳輸裝置夾持器712抓持的流體傳輸裝置的針定向。自動機械或操縱器夾持器圍繞流體傳輸裝置z-軸線(例如圖3A-B的z-軸線)轉動與夾持器的抓持和松開的結合可使針斜面的定向能夠改變成與流體傳輸端口孔對準。還可使用抓持和松開來進行針尖相對于流體傳輸端口表面隔膜的定位，從而使流體傳輸裝置沿z-軸線上下平移。在某些實施方式中，將針斜面與流體傳輸端口內的孔對準的方法是相對于針斜面轉動(和/或平移)容器或導管。這也可使用與對流體傳輸裝置進行定向26的前述方法類似的方法來實現(xiàn)。但是，在該實例中，是容器(例如，針劑藥水瓶或IV袋)或導管(例如柔性管)而不是流體傳輸裝置或者容器或導管與流體傳輸裝置共同轉動和/或沿Z—軸線平移。在某些實施方式中，可例如使用攝像機、激光器、或使用非可見波長的成像方法確定流體傳輸端口內孔的位置。裝置700還包括柱塞操縱器720。柱塞操縱器720包括用于抓持流體傳輸裝置716的柱塞724的柱塞夾持器722。柱塞操縱器720可致動柱塞724以在流體傳輸裝置716與容器710中的一個容器之間傳輸流體和/或氣體。在一實施方式中，裝置700可在針向下定向狀態(tài)下將流體從流體傳輸裝置716傳輸?shù)街T如針劑藥水瓶之類的容器。容器操縱器704包括在流體傳輸端口向上定向狀態(tài)下用于抓持諸如針劑藥水瓶的容器之類的容器夾持器726。在一實例中，傳輸?shù)结槃┧幩康牧黧w可以是稀釋劑以與針劑藥水瓶內的藥物混合。因此，諸如圖6的裝置600之類的裝置可將流體從針劑藥水瓶抽入針向上定向狀態(tài)下的流體傳輸裝置616。在某些實施方式中，流體傳輸裝置716和流體傳輸裝置616使用與參照圖2A所述基本上相同的針孔。在某些實施方式中，流體傳輸裝置616可使用與與參照圖2B所述流體傳輸裝置716所使用的針孔不同的針孔。此外，流體傳輸裝置616和/或其它流體傳輸裝置可在針尖向上定向狀態(tài)下從針劑藥水瓶抽取流體。由流體傳輸裝置616和/或其它流體傳輸裝置進行的隨后的抽取可使用與使用流體傳輸裝置616進行第一次抽取的針孔或參照圖2B所述的其它針孔基本上相周的針孔。盡管已參照各圖描述了各實施例，但也可考慮其它實施方式。例如，自動機械系統(tǒng)可通過使用分布在各孔位置中的插入圖案來從諸如針劑藥水瓶之類的容器中進行多次抽取。在某些示例模式中，該圖案可包括控制某些針的插入以使用先前形成的孔。在某些實施方式中，還可控制示例模式，使得一組孔中的任一個不會比該組孔中的任何其它孔接受多于一次的插入。在某些其它模式中，其圖案可包括多達預定數(shù)量、密度或基本上獨立的孔的設置，而不使用先前形成的孔。在一示例應用中，示例系統(tǒng)使用第一模式在流體傳輸端口內形成第一系列的插管和/或針插入，并然后使用第二模式形成下一系列的插管和/或針插入，在第一模式中每個孔與先前形成的孔明顯間隔開，而在第二模式中各次插入基本上在現(xiàn)有孔之間均勻分布。在某些實例中，可將一個以上大小、形狀或類型的針或插管插入特定輸入端口內。在示例系統(tǒng)中，可追蹤關于每根針或插管的信息并將其與插入流體端口的定向、位置和/或角度關聯(lián)。這種示例系統(tǒng)可例如對所要用的針或插管選擇最適合的預先存在的孔來再次使用。在一示例申請中，系統(tǒng)可追蹤和控制形成的孔的位置、定向和類型以及每個孔內插入的次數(shù)。通過從數(shù)據(jù)庫調取存儲的特征信息、從表中讀取特征信息或例如進行光學掃描(例如紅外線、光學識別)來識別用于插入的適當區(qū)域，從而該系統(tǒng)可獲得諸如流體端口的不可用區(qū)域之類的流體端口特性。該系統(tǒng)還可確定在所確定的適當區(qū)域內的特定位置是否適于插入特定的針或插管。該系統(tǒng)還可相對于每個孔內每根針或插管的類型、形狀或大小來管理其插入的位置、定向和次數(shù)。該示例系統(tǒng)可由于多個原因中的任何一個原因而拒絕一次特定的插入。例如，該系統(tǒng)可確定一個特定的孔已使用了預定的最多次數(shù)。某些系統(tǒng)可確定一個特定插入會使相應的孔太靠近(例如在預定不允許區(qū)域內)另一計劃中的或預先存在的孔。在某些情況下，該系統(tǒng)可確定針或插管具有例如不同的形狀(例如曲率半徑、斜面長度)、大小(例如直徑、厚度)，且這可能使孔膨脹的量多于所要求的量。如果確定沒有適當?shù)目卓捎糜谒褂玫尼?，則該系統(tǒng)可能拒絕所要求的針插入。該系統(tǒng)可確定流體端口具有一些孔，在這些孔中至少一個的插入次數(shù)小于定的最大插入次數(shù)，和/或該流體傳輸端口具有可用于接納至少再加一個新孔的空間。在確定有適當?shù)尼樆虿骞茴愋涂捎脮r，該系統(tǒng)可使用確定為合適的針或插管類型來自動地處理所要求的插入。在一個特定的實例中，該系統(tǒng)可識別適當?shù)膸齑骓椖?、檢索識別的項目并在插入流體端口時將該項目定向成實現(xiàn)所要求的孔位置和定向。在某些實例中，該定向可取決于所儲存的關于流體端口內預先存在或計劃中的孔的位置、類型和定向信息。但是，如果沒有合適的可用針或插管類型，則該系統(tǒng)可產(chǎn)生適當?shù)碾娮映鲥e信息，然后將該信息保存在電子數(shù)據(jù)存儲器中和/或發(fā)送該信息以通知操作者。該系統(tǒng)還可從處理庫存中清除帶有用廢的流體端口的容器。盡管以上已詳細描述了幾個實施方式，但還可能有其它改型。此外，也可將其它部件添加到所述系統(tǒng)中或從該系統(tǒng)去除。因而，其它實施方式也在以下權利要求書的范圍內。權利要求1.一種提供穿過自密封隔膜的流體連通的自動化方法，所述方法包括a)運行鉸接的傳送帶來取得具有帶斜面前緣的第一流體導管；b)通過用所述第一流體導管刺穿所述隔膜而在可再密封流體端口隔膜上形成第一孔；c)運行鉸接的傳送帶來取得具有帶斜面前緣的另外的流體導管；d)確定所述另外的流體導管相對于所述第一孔的對準和定向；e)對所述另外的流體導管進行對準和定向以進入所述第一孔；以及f)將所述另外的流體導管插入穿過所述第一孔并與所述第一孔基本上對準。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括在開始執(zhí)行步驟c)之前開始進行步驟d)。3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括重復步驟c)至f)至少兩次。4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟f)包括插入所述另外的流體導管而基本上不擴大所述第一孔。5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括在將所述另外的流體導管插入所述第一孔內的同時通過所述另外的流體導管傳輸流體。6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括在將所述第一流體導管插入所述第一孔內的同時通過所述第一流體導管傳輸流體。7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述再密封流體端口隔膜可在至少十次插入之后保持在至少5磅力/平方英寸表壓(psig)的壓差時基本上防止流體泄漏。8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，在第十五流體導管插入所述可再密封流體端口隔膜時所述可再密封流體端口隔膜基本上保持所述壓差。9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一流體導管包括針。10.如權利要求l所述的方法，其特征在于，所述第一流體導管包括插管。11.如權利要求l所述的方法，其特征在于，所述可再密封流體端口隔膜包括針劑藥水瓶塞。12.如權利要求l所述的方法，其特征在于，所述可再密封流體端口隔膜包括靜脈(IV)袋流體端口。13.如權利要求l所述的方法，其特征在于，所述流體端口隔膜密封流體儲存器的開口。14.如權利要求13所述的方法劑藥水瓶。15.如權利要求13所述的方法脈(IV)袋。16.如權利要求13所述的方法性流體導管。17.如權利要求13所述的方法性容器。18.如權利要求l所述的方法，其特征在于，所述第一流體導管與各所述另外的流體導管中的至少一個相同。19.如權利要求l所述的方法，其特征在于，所述方法還包括丟棄所述第一流體導管并取得所述第二流體導管。20.如權利要求l所述的方法，其特征在于，還包括通過用具有帶斜面前緣的另一流體導管刺穿隔膜來在所述可再密封流體端口隔膜上形成第二孔。21.如權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟d)包括確定所述另外的流體導管的所述帶斜面前緣的定向。22.如權利要求l所述的方法，其特征在于，步驟d)還可包括轉動所述另外的流體導管的帶斜面前緣以與所述第一孔基本上對準。23.如權利要求l所述的方法，其特征在于，所述方法還包括將所述流體導管定位成到所述可再密封流體端口隔膜的表面預定距離處。24.—種有形地體現(xiàn)在計算機可讀介質內的計算機程序產(chǎn)品，所述程序其特征在于，所述流體儲存器包括針其特征在于，所述流體儲存器包括靜其特征在于，所述流體儲存器包括柔其特征在于，所述流體儲存器包括剛產(chǎn)品包括執(zhí)行時進行用于提供穿過自密封隔膜流體連通的操作的指令，所述操作包括a)使鉸接的傳送帶取得具有帶斜面前緣的第一流體導管；b)通過用所述第一流體導管刺穿所述隔膜而在可再密封流體端口隔膜上形成第一孔；C)使鉸接的傳送帶取得具有帶斜面前緣的另外的流體導管；d)確定所述另外的流體導管相對于所述第一孔的對準和定向；e)對所述另外的流體導管進行對準和定向以進入所述第一孔；以及f)將所述另外的流體導管插入穿過所述第一孔并與所述第一孔基本上對準。25.—種重復進入流體容器以能夠進行流體傳輸?shù)姆椒?，所述方法包括a)選擇第一位置和定向來插入具有帶斜面前緣的針的前端；b)在選定的第一位置和定向上重復插入至少一根針的前端；C)在執(zhí)行步驟b)預定次數(shù)之后，選擇第二位置和定向來插入具有帶斜面前緣的至少一根針的前端，其中在選定的第一位置和定向上將針插入所形成的第一孔與在選定的第二位置和定向上將針插入所形成的第二孔明顯間隔開；以及d)在選定的第二位置和定向上對針的前端進行定位以進行插入。26.如權利要求25所述的方法，其特征在于，選擇第二位置包括識別第二孔基本上在圍繞所述第一孔的預定保留區(qū)域之外的位置。27.如權利要求25所述的方法，其特征在于，還包括在所述選定的第二位置和定向上插入至少一根針的前端。28.如權利要求25所述的方法，其特征在于，步驟b)包括用至少兩根不同的針形成多個插入。29.如權利要求25所述的方法，其特征在于，步驟d)包括用至少兩根不同的針形成多個插入。30.如權利要求25所述的方法，其特征在于，還包括e)在執(zhí)行步驟d)預定次數(shù)之后，選擇第三位置和定向來插入具有帶斜面前緣的至少一根針的前端，其中第一孔和第二孔與在選定的第三位置和定向上將針插入所形成的第三孔明顯間隔開。31.如權利要求30所述的方法，其特征在于，還包括f)在所述選定的第三位置和定向上對針的前端進行定位以進行插入。32.如權利要求25所述的方法，其特征在于，通過將針插入穿過基本上自密封隔膜來形成第一孔和第二孔。33.—種有形地體現(xiàn)在計算機可讀介質內的計算機程序產(chǎn)品，所述程序產(chǎn)品包括執(zhí)行時進行用于重復進入流體容器以能夠進行流體傳輸?shù)牟僮鞯闹噶?，所述操作包括a)選擇第一位置和定向來插入具有帶斜面前緣的針的前端；b)在所述選定的第一位置和定向重復插入至少一根針的前端；c)在執(zhí)行步驟b)預定次數(shù)之后，選擇第二位置和定向來插入具有帶斜面前緣的至少一根針的前端，其中在選定的第一位置和定向將針插入所形成的第一孔與在選定的第二位置和定向上將針插入所形成的第二孔明顯間隔開；以及d)在選定的第二位置和定向上對針的前端進行定位以進行插入。34.—種提供穿過自密封隔膜的流體連通的自動化方法，所述方法包括a)確定是否己在隔膜上形成孔，所述孔通過用具有帶斜面的前緣的流體導管刺穿所述隔膜而形成；以及b)在確定所述隔膜具有至少一個孔時，進行以下操作中的一個i)使第二流體導管定向和對準成插入穿過所述識別的孔之一并與所述孔基本上對準，或者ii)識別第二位置和定向，并使所述針在所述第二位置和定向上插入，從而使所形成的孔與已在所述隔膜上形成的任何其它孔明顯間隔開。35.如權利要求34所述的方法，其特征在于，步驟b)中的所述操作還包括使所要求的將針插入到所述隔膜內的操作終止。36.如權利要求34所述的方法，其特征在于，還包括取得存儲在電子數(shù)據(jù)存儲模塊內的信息，所取得的信息包括用于至少一個在前的流體導管插入的位置和定向信息。37.如權利要求36所述的方法，其特征在于，所取得的信息還包括與至少一個在前的插入的流體導管中的每個導管的物理特性相關的信息。全文摘要用于操縱流體導管插入基本上可再密封隔膜的某些方法和相關裝置，包括確定流體導管相對于隔膜的定向和位置。在說明性實例中，具有帶斜面前緣的注射器針可由自動裝置操縱以與進行定向并與前次將針插入隔膜時形成的孔對準。在某些實例中，可通過將一根或多根針相對于孔定向和對準而在同一孔上進行預定次數(shù)的插入。在某些實例中，可控制多次針插入以形成明顯間隔開的孔。這些程序可例如有利地提高隔膜抗泄漏和/或污染的整體性。文檔編號A61J1/00GK101600410SQ200780048871公開日2009年12月9日申請日期2007年11月9日優(yōu)先權日2006年11月9日發(fā)明者R·L·約翰斯,T·多亨帝,W·W·埃留克申請人:智能醫(yī)院體系有限公司