專利名稱：多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)以及具備多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)的多關(guān)節(jié)醫(yī)療器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及能夠分別通過操作線獨(dú)立地對多個彎曲塊單獨(dú)進(jìn)行操作的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)以及具備多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)的多關(guān)節(jié)醫(yī)療器械。

背景技術(shù)：
一般，在內(nèi)窺鏡等醫(yī)療器械的插入部中設(shè)有彎曲部。在彎曲部中，多個彎曲塊以轉(zhuǎn)動自如的方式連結(jié)。操作線僅連接在彎曲部中的最前端的彎曲塊上。通過推拉操作線，彎曲部整體彎曲。即，各個彎曲塊無法獨(dú)立地轉(zhuǎn)動，難以獲得預(yù)定的彎曲狀態(tài)。
因此，在專利文獻(xiàn)1中，在彎曲部的基端側(cè)部位設(shè)有回彈力賦予單元。當(dāng)彎曲部通過操作線被彎曲操作時，回彈力賦予單元使彎曲部從前端側(cè)部分優(yōu)先開始彎曲。并且，在專利文獻(xiàn)2中，在彎曲塊之間分別配置有球囊。通過球囊膨脹或者收縮，對彎曲塊相互的轉(zhuǎn)動間隔進(jìn)行調(diào)節(jié)。由此，當(dāng)彎曲部彎曲時，能夠?qū)澢康那拾霃竭M(jìn)行調(diào)節(jié)使其能夠變化。
專利文獻(xiàn)1日本特開2003-126024號公報 專利文獻(xiàn)2日本特開平06-105797號公報 在現(xiàn)有的彎曲機(jī)構(gòu)中，當(dāng)牽引操作線使彎曲部彎曲時，所有的彎曲塊都朝相同的方向轉(zhuǎn)動。由此，有可能無法使多個彎曲塊獨(dú)立地分別朝任意方向轉(zhuǎn)動。因此，彎曲部的彎曲形態(tài)被限定，有可能無法僅使彎曲部的特定部分朝所期望的方向彎曲，存在彎曲形態(tài)的自由度變低的可能性。
在如專利文獻(xiàn)1那樣通過回彈力賦予單元、以及如專利文獻(xiàn)2那樣通過球囊來限制彎曲部的彎曲狀態(tài)的情況下，僅彎曲部的一部分優(yōu)先彎曲。因此，無法僅使任意彎曲塊選擇性地轉(zhuǎn)動，有可能無法形成所期望的彎曲狀態(tài)。并且，在為了提高彎曲狀態(tài)的自由度而分別在各彎曲塊上配置操作線的情況下，操作線的數(shù)量增加。因此，越靠近彎曲部的前端側(cè)所配置的操作線的數(shù)量越多，操作線的配置變得繁雜。一般，在彎曲部的前端側(cè)配置有處置器械等。因此，如果在前端側(cè)的操作線的數(shù)量增加，則有可能難以確保用于配置處置器械等的空間。并且，如果操作線的數(shù)量增加，則器械整體的直徑變粗。因此，在醫(yī)療器械這種謀求細(xì)徑化的器械中，產(chǎn)生了緊湊地配置操作線的需求。


發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明提供一種多關(guān)節(jié)式彎曲機(jī)構(gòu)以及具備多關(guān)節(jié)式彎曲機(jī)構(gòu)的多關(guān)節(jié)醫(yī)療器械，所述多關(guān)節(jié)式彎曲機(jī)構(gòu)能夠僅使任意彎曲塊獨(dú)立地分別轉(zhuǎn)動，能夠確保用于配置處置器械等的空間，并且操作線不會相互纏繞而能夠緊湊地配置。
本發(fā)明的一個方式提供一種如下的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)，所述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)具有第一彎曲塊；第二彎曲塊，其以能夠以第一轉(zhuǎn)動軸為中心轉(zhuǎn)動的方式與所述第一彎曲塊連接；第三彎曲塊，其以能夠以第二轉(zhuǎn)動軸為中心轉(zhuǎn)動的方式與所述第二彎曲塊連接；至少兩根第一操作線，它們連接在所述第一彎曲塊上，使所述第一彎曲塊轉(zhuǎn)動；以及至少兩根第二操作線，它們連接在所述第二彎曲塊上，使所述第二彎曲塊轉(zhuǎn)動，其特征在于，在與所述第一轉(zhuǎn)動軸以及所述第二轉(zhuǎn)動軸垂直的方向上，所述第二操作線配置在比所述第一操作線靠內(nèi)側(cè)的位置。
本發(fā)明的一個方式提供一種如下的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)，所述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)具有第一彎曲塊；第二彎曲塊，其以能夠以第一轉(zhuǎn)動軸為中心轉(zhuǎn)動的方式與所述第一彎曲塊連接；第三彎曲塊，其以能夠以第二轉(zhuǎn)動軸為中心轉(zhuǎn)動的方式與所述第二彎曲塊連接；至少兩根第一操作線，它們連接在所述第一彎曲塊上，使所述第一彎曲塊轉(zhuǎn)動；以及至少兩根第三操作線，它們連接在所述第三彎曲塊上，使所述第三彎曲塊轉(zhuǎn)動，其特征在于，在與所述第一轉(zhuǎn)動軸以及所述第二轉(zhuǎn)動軸垂直的方向上，所述第三操作線配置在比所述第一操作線靠內(nèi)側(cè)的位置。
本發(fā)明的一個方式提供一種具有上述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)的多關(guān)節(jié)醫(yī)療器械。



圖1是概要地示出本發(fā)明的一個實(shí)施方式所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中所包含的內(nèi)窺鏡裝置的立體圖。
圖2是概要地示出該實(shí)施方式所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡和處置器械的立體圖。
圖3是概要地示出該實(shí)施方式所述的處置器械的立體圖。
圖4是示出該實(shí)施方式所述的處置器械的插入部中的前端部和彎曲部的立體圖。
圖5A是從上方觀察利用圖4中的A-A箭頭線所示的水平面沿著插入部的長軸方向縱剖彎曲部后的剖面的剖面圖。
圖5B是從左側(cè)觀察利用圖4中的B-B箭頭線所示的豎直面沿著插入部的長軸方向縱剖彎曲部后的剖面的剖面圖。
圖6A是沿著圖5B中的A-A線的橫剖面圖，是示出操作線和引導(dǎo)護(hù)套的配置的圖。
圖6B是沿著圖5B中的B-B線的橫剖面圖，是示出操作線和引導(dǎo)護(hù)套的配置的圖。
圖6C是沿著圖5B中的C-C線的橫剖面圖，是示出操作線和引導(dǎo)護(hù)套的配置的圖。
圖6D是沿著圖5B中的D-D線的橫剖面圖，是示出操作線和引導(dǎo)護(hù)套的配置的圖。
圖7A示出彎曲塊轉(zhuǎn)動的角度的關(guān)系，是縱剖彎曲部并從上方觀察的縱剖面圖。
圖7B示出彎曲塊轉(zhuǎn)動的角度的關(guān)系，是縱剖彎曲部并從上方觀察的縱剖面圖。
圖8A是處置器械的彎曲部中的多關(guān)節(jié)構(gòu)造的說明圖。
圖8B是處置器械的彎曲部中的多關(guān)節(jié)構(gòu)造的說明圖。
圖9是操縱桿中的多關(guān)節(jié)構(gòu)造的說明圖。
圖10A示出定位配置單元的變形例，是沿著圖5B中的A-A線的橫剖面圖。
圖10B示出定位配置單元的變形例，是沿著圖5B中的B-B線的橫剖面圖。
圖11是本發(fā)明的另一其他的實(shí)施方式中的處置器械的彎曲部中的多關(guān)節(jié)構(gòu)造的說明圖。
圖12是該實(shí)施方式中的操縱桿的多關(guān)節(jié)構(gòu)造的說明圖。

具體實(shí)施例方式 以下，參照附圖對具備本發(fā)明的一個實(shí)施方式所述的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)的多關(guān)節(jié)處置器械(例如多關(guān)節(jié)醫(yī)療器械)以及具有多關(guān)節(jié)處置器械的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)進(jìn)行說明。
圖1是概要地示出內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中所包含的內(nèi)窺鏡裝置1的立體圖。內(nèi)窺鏡裝置1由電子式內(nèi)窺鏡(內(nèi)窺鏡主體)2和內(nèi)窺鏡2的外圍裝置(裝置主體)構(gòu)成。
外圍裝置具有光源裝置3，其生成內(nèi)窺鏡用照明光；圖像處理裝置4，其對由內(nèi)窺鏡2中的攝像部(未圖示)拍攝的圖像進(jìn)行各種圖像處理；圖像顯示裝置(例如監(jiān)視器)5，其顯示圖像、圖像數(shù)據(jù)(由圖像處理裝置4進(jìn)行圖像處理后的圖像)以及裝置狀態(tài)和操作指示狀態(tài)等；控制裝置6，其進(jìn)行內(nèi)窺鏡系統(tǒng)整體的控制和運(yùn)算處理等；輸入裝置7，其具備鍵盤等；帶有抽吸泵的廢液箱裝置8；以及送水箱9等。外圍裝置搭載在手推車(trolley)10上。
光源裝置3在前表面上具有與連接器部16連接的連接口11和顯示光源裝置3的動作狀態(tài)的顯示部12。
圖像處理裝置4在前表面上具有與連接線纜13連接的連接器座14。在連接線纜13的基端設(shè)有帶蓋連接部17。并且，在內(nèi)窺鏡2的通用軟線15的前端設(shè)有連接器部16。連接器部16的電連接部以裝卸自如的方式連接在帶蓋連接部17上。
利用攝像部獲得的攝像信號通過連接線纜13被送入圖像處理裝置4，并通過圖像處理裝置4被轉(zhuǎn)換為影像信號。影像信號作為由內(nèi)窺鏡2拍攝的像映現(xiàn)在圖像顯示裝置5上。
內(nèi)窺鏡2是通過設(shè)在后述的插入部21前端的攝像部(未圖示的攝像元件)拍攝內(nèi)窺鏡像的電子式內(nèi)窺鏡，但是，例如也可以是使用傳像用光纖的光纖式內(nèi)窺鏡。在使用光纖式內(nèi)窺鏡的情況下，由傳像用光纖引導(dǎo)的光學(xué)像利用TV攝像機(jī)等拍攝。
如圖1和圖2所示，內(nèi)窺鏡2以操作部20和插入部21作為基體。
通用軟線15連接在操作部20上。在操作部20上設(shè)有把持部22。在操作部20上設(shè)有角度操作旋鈕23、送氣送水操作鈕24、抽吸操作鈕25、氣體供給操作鈕26以及開關(guān)類27等各種功能操作部件。功能操作部件設(shè)在位于比把持部22的位置靠手邊側(cè)的位置的部位上。并且，在位于比把持部22的位置靠前端側(cè)的位置的部位設(shè)有供后述的處置器械40等貫穿插入的貫穿插入用通道的插入口28。
如圖1和圖2所示，插入部21由以下部分構(gòu)成位于手邊側(cè)的撓性管(軟性部)31；與撓性管31的前端連接的彎曲部32；以及與彎曲部32的前端連接的前端部33。撓性管31具有彈性和撓性，通過外力彎曲。彎曲部32通過對角度操作旋鈕23進(jìn)行操作而強(qiáng)制地被彎曲。通過彎曲部32彎曲，前端部33的位置和朝向變化，從而所期望的觀察對象物(病變部等)被捕捉在觀察視野(或者攝像視場)內(nèi)。
如圖2所示，在前端部33的前端面部設(shè)有觀察窗34、照明窗35以及通道口36。
在觀察窗34的內(nèi)側(cè)設(shè)有具備未圖示的物鏡等光學(xué)系統(tǒng)和CCD等攝像元件的攝像部。攝像部拍攝體腔內(nèi)的病變部等。利用攝像部獲得的攝像信號如上所述通過連接線纜13被送入圖像處理裝置4。
通道口36通過形成于插入部21內(nèi)的貫穿插入用通道(未圖示)與插入口28連通。貫穿插入用通道用作貫穿插入多關(guān)節(jié)式的內(nèi)窺鏡用處置器械40的插入部42的通路。
在本實(shí)施方式中，假設(shè)對一個貫穿插入用通道貫穿插入一個處置器械40的情況，但是也可以將多個處置器械40插入一個貫穿插入用通道中。并且，也可以設(shè)置多個貫穿插入用通道，將處置器械40分別貫穿插入在各貫穿插入用通道中。
下面，參照圖2、圖3、圖4、圖5A以及圖5B對處置器械前端移動控制裝置18進(jìn)行說明。如圖2所示，處置器械前端移動控制裝置18具備處置器械控制部37、處置器械驅(qū)動部(電動機(jī)單元)38、彎曲操作部(操作輸入裝置)39以及處置器械40。
處置器械40具有手術(shù)操作者能夠把持的操作部41和連結(jié)在操作部41上的插入部42。
處置器械驅(qū)動部38組裝在操作部41中。
如圖2所示，插入部42通過貫穿插入用通道被插入體腔內(nèi)。插入部42由以下部分構(gòu)成位于手邊(基端)側(cè)的撓性管(柔性部)45；與撓性管45的前端連接的彎曲部46；以及與彎曲部46的前端連接的前端部47。
撓性管45具有彈性和撓性，并通過外力彎曲。
彎曲部46通過操作部41彎曲。
在前端部47中設(shè)有作為對病變部等進(jìn)行處置的處置器械的把持鉗子48。如圖4所示，把持鉗子48具有上下開閉的把持部件48a、48b。把持部件48a、48b通過貫穿插入在插入部42內(nèi)的后述的操作線93在上下方向開閉。在前端部47中，并不限于把持鉗子48，例如，還可以設(shè)有高頻刀或者高頻凝固工具等處置器械。
如圖4、圖5A以及圖5B所示，彎曲部46具備多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)。該多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)通過連結(jié)彎曲塊51、52、53、54、55而構(gòu)成。圖4是示出前端部47和彎曲部46的立體圖。圖5A是從上方觀察利用圖4中的A-A箭頭線所示的水平面沿著插入部42的長軸方向縱剖彎曲部46后的剖面的剖面圖。圖5B是從左側(cè)觀察利用圖4中的B-B箭頭線所示的豎直面沿著插入部42的長軸方向縱剖彎曲部46后的剖面的剖面圖。關(guān)于彎曲部46的上下左右的朝向如圖4中示出的標(biāo)識所示。
彎曲塊51、52、53、54、55由環(huán)狀部件形成。如圖4所示，彎曲塊51、52、53、54、55沿著插入部42的長軸方向同軸地排列配置成一列。將彎曲塊51、52、53、54、55從前端側(cè)開始依次稱為第一彎曲塊51、第二彎曲塊52、第三彎曲塊53、第四彎曲塊54、第五彎曲塊55。
如圖4所示，第一彎曲塊51和第二彎曲塊52由具有轉(zhuǎn)動軸的第一轉(zhuǎn)動軸部61連結(jié)為能夠相對轉(zhuǎn)動。如圖5B所示，第一轉(zhuǎn)動軸部61的轉(zhuǎn)動軸與彎曲部46的中心軸L正交且以沿著上下方向的朝向配置。
第一彎曲塊51和第二彎曲塊52以能夠以第一轉(zhuǎn)動軸部61為中心轉(zhuǎn)動的方式連接，并由第一轉(zhuǎn)動軸部61連結(jié)為轉(zhuǎn)動自如。第一轉(zhuǎn)動軸部61的軸向與插入部42的長軸方向正交，并且以沿著圖4中所示的上下方向的朝向配置。因此，第一彎曲塊51和第二彎曲塊52從圖4中的手邊(基端)側(cè)觀察朝左右方向相對轉(zhuǎn)動自如。
第二彎曲塊52和第三彎曲塊53以能夠以第二轉(zhuǎn)動軸部62為中心轉(zhuǎn)動的方式連接，并由第二轉(zhuǎn)動軸部62連結(jié)為轉(zhuǎn)動自如。第二轉(zhuǎn)動軸部62的軸向與插入部42的長軸方向正交，并且以沿著圖4中所示的左右方向的朝向配置。因此，第二彎曲塊52和第三彎曲塊53從圖4中的手邊(基端)側(cè)觀察朝上下方向相對轉(zhuǎn)動自如。
第三彎曲塊53和第四彎曲塊54以能夠以第三轉(zhuǎn)動軸部63為中心轉(zhuǎn)動的方式連接，并由第三轉(zhuǎn)動軸部63連結(jié)為轉(zhuǎn)動自如。第三轉(zhuǎn)動軸部63的軸向與插入部42的長軸方向正交，并且以沿著圖4中所示的上下方向的朝向配置。因此，第三彎曲塊53和第四彎曲塊54從圖4中的手邊(基端)側(cè)觀察朝左右方向相對轉(zhuǎn)動自如。
第四彎曲塊54和第五彎曲塊55由第四轉(zhuǎn)動軸部64連結(jié)為轉(zhuǎn)動自如。第四轉(zhuǎn)動軸部64的軸向與插入部42的長軸方向正交，并且以沿著圖4中所示的左右方向的朝向配置。因此，第四彎曲塊54和第五彎曲塊55從圖4中的手邊(基端)側(cè)觀察朝上下方向相對轉(zhuǎn)動自如。
即，第一轉(zhuǎn)動軸部61構(gòu)成使第一彎曲塊51和第二彎曲塊52朝左右方向相對轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)。并且，第二轉(zhuǎn)動軸部62構(gòu)成使第二彎曲塊52和第三彎曲塊53朝上下方向相對轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)。并且，第三轉(zhuǎn)動軸部63構(gòu)成使第三彎曲塊53和第四彎曲塊54朝左右方向相對轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)。并且，第四轉(zhuǎn)動軸部64構(gòu)成使第四彎曲塊54和第五彎曲塊55朝上下方向相對轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)。
在本實(shí)施方式中，第一轉(zhuǎn)動軸部61、第二轉(zhuǎn)動軸部62、第三轉(zhuǎn)動軸部63以及第四轉(zhuǎn)動軸部64的軸向交替錯開90°。即，彎曲塊51、52和彎曲塊53、54朝左右方向轉(zhuǎn)動。并且，彎曲塊52、53和彎曲塊54、55朝上下方向轉(zhuǎn)動。再有，轉(zhuǎn)動軸部61、62、63、64的軸向與彎曲部46的中心軸(長軸)L(參照圖4、圖5A以及圖5B)正交。該中心軸L與插入部42的長軸一致。
如圖5A和圖5B所示，在彎曲塊51、52、53、54、55中設(shè)有從各自的端緣突出的舌片狀的連結(jié)部65。當(dāng)連結(jié)部65相互重疊時，轉(zhuǎn)動軸部61、62、63、64貫通所重疊的部分。即，轉(zhuǎn)動軸部61、62、63、64是鉚釘狀的軸部件。
這樣構(gòu)成的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)由柔軟的外套(未圖示)包覆。由此構(gòu)成彎曲部46。
在插入部42內(nèi)貫穿插入有與第一彎曲塊51連接的第一組非伸縮性的一對操作線56(56a、56b)；與第二彎曲塊52連接的第二組非伸縮性的一對操作線57(57a、57b)；與第三彎曲塊53連接的第三組非伸縮性的一對操作線58(58a、58b)；以及與第四彎曲塊54連接的第四組非伸縮性的一對操作線59(59a、59b)。
如圖5A所示，操作線56a、56b在彎曲部46內(nèi)將中心軸L夾在中間而左右對稱地配置。操作線56a、56b的前端朝第一彎曲塊51內(nèi)的區(qū)域延伸，并與第一彎曲塊51連接。
第一彎曲塊51的中心軸的方向與中心軸L的方向大致一致。在通過第一彎曲塊51的中心軸的方向和第一轉(zhuǎn)動軸部61的軸向雙方的一個平面中，以第一彎曲塊51的右半部分作為右側(cè)部位，以第一彎曲塊51的左半部分作為左側(cè)部位。
上述操作線56a的前端與第一彎曲塊51的右側(cè)部位連接。并且，操作線56b的前端與第一彎曲塊51的左側(cè)部位連接。當(dāng)操作線56a被朝向圖5A中所示的基端(手邊)側(cè)牽引時，第一彎曲塊51以第一轉(zhuǎn)動軸部61為中心朝向右側(cè)轉(zhuǎn)動。并且，當(dāng)操作線56b被朝向基端側(cè)牽引時，第一彎曲塊51以第一轉(zhuǎn)動軸部61為中心朝向左側(cè)轉(zhuǎn)動。這樣，操作線56使第一彎曲塊51轉(zhuǎn)動。
如圖5B所示，操作線57a、57b在彎曲部46內(nèi)將中心軸L夾在中間而上下對稱地配置。操作線57a、57b的前端朝第二彎曲塊52內(nèi)的區(qū)域延伸，并與第二彎曲塊52連接。
第二彎曲塊52的中心軸的方向與中心軸L的方向大致一致。在通過第二彎曲塊52的中心軸的方向和第二轉(zhuǎn)動軸部62的軸向雙方的一個平面中，以第二彎曲塊52的上半部分作為上側(cè)部位，以第二彎曲塊52的下半部分作為下側(cè)部位。
上述操作線57a的前端與第二彎曲塊52的上側(cè)部位連接。并且，操作線57b的前端與第二彎曲塊52的下側(cè)部位連接。當(dāng)操作線57a被朝向圖5B中所示的基端(手邊)側(cè)牽引時，第二彎曲塊52以第二轉(zhuǎn)動軸部62為中心朝向上側(cè)轉(zhuǎn)動。并且，當(dāng)操作線57b被朝向圖5B中所示的基端側(cè)牽引時，第二彎曲塊52以第二轉(zhuǎn)動軸部62為中心朝向下側(cè)轉(zhuǎn)動。這樣，操作線57使第二彎曲塊52轉(zhuǎn)動。
如圖5A所示，操作線58a、58b在彎曲部46內(nèi)將中心軸L夾在中間而左右對稱地配置。操作線58a、58b的前端朝第三彎曲塊53內(nèi)的區(qū)域延伸，并與第三彎曲塊53連接。
第三彎曲塊53的中心軸的方向與中心軸L的方向大致一致。在通過第三彎曲塊53的中心軸的方向和第三轉(zhuǎn)動軸部63的軸向雙方的一個平面中，以第三彎曲塊53的右半部分作為右側(cè)部位，以第三彎曲塊53的左半部分作為左側(cè)部位。
上述操作線58a的前端與第三彎曲塊53的右側(cè)部位連接。并且，操作線58b的前端與第三彎曲塊53的左側(cè)部位連接。當(dāng)操作線58a被朝向圖5A中所示的基端(手邊)側(cè)牽引時，第三彎曲塊53以第三轉(zhuǎn)動軸部63為中心朝向右側(cè)轉(zhuǎn)動。并且，當(dāng)操作線58b被朝向圖5A中所示的基端側(cè)牽引時，第三彎曲塊53以第三轉(zhuǎn)動軸部63為中心朝向左側(cè)轉(zhuǎn)動。這樣，操作線58使第三彎曲塊53轉(zhuǎn)動。
如圖5B所示，操作線59a、59b在彎曲部46內(nèi)將中心軸L夾在中間而上下對稱地配置。操作線59a、59b的前端朝第四彎曲塊54內(nèi)的區(qū)域延伸，并與第四彎曲塊54連接。
第四彎曲塊54的中心軸的方向與中心軸L的方向大致一致。在通過第四彎曲塊54的中心軸的方向和第四轉(zhuǎn)動軸部64的軸向雙方的一個平面中，以第四彎曲塊54的上半部分作為上側(cè)部位，以第四彎曲塊54的下半部分作為下側(cè)部位。
上述操作線59a的前端與第四彎曲塊54的上側(cè)部位連接。并且，操作線59b的前端與第四彎曲塊54的下側(cè)部位連接。當(dāng)操作線59a被朝向圖5B中所示的基端(手邊)側(cè)牽引時，第四彎曲塊54以第四轉(zhuǎn)動軸部64為中心朝向上側(cè)轉(zhuǎn)動。并且，當(dāng)操作線59b被朝向圖5B中所示的基端側(cè)牽引時，第四彎曲塊54以第四轉(zhuǎn)動軸部64為中心朝向下側(cè)轉(zhuǎn)動。這樣，操作線59使第四彎曲塊54轉(zhuǎn)動。
如上所述，在彎曲塊51、52、53、54上分別連接有對應(yīng)的一對操作線56、57、58、59。在彎曲部46中，如果適當(dāng)選擇一對操作線56、57、58、59并對其進(jìn)行推拉操作，則彎曲塊51、52、53、54獨(dú)立地轉(zhuǎn)動。
操作線56、57、58、59的前端與彎曲塊51、52、53、54連接的手段可以采用各種方法。在本實(shí)施方式中以如下方式構(gòu)成。
如圖5A所示，在第一彎曲塊51的基端部，在第一彎曲塊51的右側(cè)部位和左側(cè)部位形成有朝向第一彎曲塊51的內(nèi)側(cè)突出的切出立起片(切起し片)70。操作線56a的前端插入到處于右側(cè)部位的切出立起片70中，并被釬焊固定在該切出立起片70上。并且，操作線56b的前端插入到處于左側(cè)部位的切出立起片70中，并被釬焊固定在該切出立起片70上。
并且，如圖5B所示，在第二彎曲塊52的基端部，在第二彎曲塊52的上側(cè)部位和下側(cè)部位形成有朝向第二彎曲塊52的內(nèi)側(cè)突出的切出立起片70。操作線57a的前端插入到處于上側(cè)部位的切出立起片70中，并被釬焊固定在該切出立起片70上。并且，操作線57b的前端插入到處于下側(cè)部位的切出立起片70中，并被釬焊固定在該切出立起片70上。
并且，如圖5A所示，在第三彎曲塊53的基端側(cè)的周緣上，在第三彎曲塊53的右側(cè)部位和左側(cè)部位形成有朝向第三彎曲塊53的內(nèi)側(cè)凹陷的切出立起片80。操作線58a的前端插入到處于右側(cè)部位的切出立起片80中，并被釬焊固定在該切出立起片80上。并且，操作線58b的前端插入到處于左側(cè)部位的切出立起片80中，并被釬焊固定在該切出立起片80上。
并且，如圖5B所示，在第四彎曲塊54的基端側(cè)的周緣上，在第四彎曲塊54的上側(cè)部位和下側(cè)部位形成有朝向第四彎曲塊54的內(nèi)側(cè)凹陷的切出立起片91。操作線59a的前端插入到處于上側(cè)部位的切出立起片91中，并被釬焊固定在該切出立起片91上。并且，操作線57b的前端插入到處于下側(cè)部位的切出立起片91中，并被釬焊固定在該切出立起片91上。
操作線56貫穿插入在引導(dǎo)護(hù)套66中，操作線57貫穿插入在引導(dǎo)護(hù)套67中，操作線58貫穿插入在引導(dǎo)護(hù)套68中，操作線59貫穿插入在引導(dǎo)護(hù)套69中，并且操作線56、57、58、59分別被引導(dǎo)至操作部41。引導(dǎo)護(hù)套66、67、68、69具有撓性，例如由密繞線圈或者樹脂管等護(hù)套狀的具有彈性的彈性部件形成。引導(dǎo)護(hù)套66、67、68、69的內(nèi)孔是對操作線56、57、58、59的行進(jìn)方向進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)部件。
引導(dǎo)護(hù)套的前端并不與連接于自身所引導(dǎo)的操作線的彎曲塊連接，而是與配置在比該彎曲塊靠基端側(cè)的位置的彎曲塊連接。例如，引導(dǎo)護(hù)套66a、66b的前端與第二彎曲塊52連接。并且，引導(dǎo)護(hù)套67a、67b的前端與第三彎曲塊53連接。并且，引導(dǎo)護(hù)套68a、68b的前端與第四彎曲塊54連接。
另外，引導(dǎo)護(hù)套的基端也可以連接在彎曲部46的基端部(撓性管45的前端部)。并且，如圖7A和圖7B所示，引導(dǎo)護(hù)套66a、66b的最前端面也可以具有斜面，所述斜面的靠彎曲部46的中心的一側(cè)比靠外周的一側(cè)向基端側(cè)后退。這樣，可以避免引導(dǎo)護(hù)套66a、66b與內(nèi)置物相干涉。
下面，參照圖7A和圖7B對各彎曲塊相互轉(zhuǎn)動的角度的關(guān)系進(jìn)行說明。
在鄰接的彎曲塊中相互面對(鄰接)的端面82彼此之間形成間隙81。間隙81以轉(zhuǎn)動軸部的軸為中心以角度θ呈扇狀地擴(kuò)張。詳細(xì)地說，從端面82延長的線在轉(zhuǎn)動軸部的軸上交叉。因此，各端面82分別形成為通過轉(zhuǎn)動軸的直線狀的端緣。進(jìn)而，間隙81由相互面對的兩個端面82形成，且以交叉的點(diǎn)(轉(zhuǎn)動軸部的軸)為中心以角度θ呈扇狀地擴(kuò)張。
另外，延長的線也未必一定在轉(zhuǎn)動軸部的軸上交叉，并且各端面82也可以不是分別形成為通過轉(zhuǎn)動軸的直線狀的端緣。在這種情況下，只要通過端面82的位于最外側(cè)的端部(頂點(diǎn))82a和各自的轉(zhuǎn)動軸部的軸的線段形成以角度θ呈扇狀地擴(kuò)張的間隙81即可。
另外，在朝相同的方向轉(zhuǎn)動的彎曲塊中，鄰接的兩個以上的間隙81的角度θ之和設(shè)定成90°以上。例如，如圖7A和圖7B所示，基于朝相同的方向轉(zhuǎn)動的彎曲塊51、52之間的間隙81而能夠轉(zhuǎn)動的角度θ1、與基于彎曲塊53、54之間的間隙81而能夠轉(zhuǎn)動的角度θ2之和設(shè)定成90°以上。
這樣，基于多關(guān)節(jié)彎曲塊而能夠轉(zhuǎn)動的角度θ并不僅分配至一個間隙81，而是可以分配至以相同的方向轉(zhuǎn)動的彎曲塊之間的間隙81(鄰接的多個間隙81)。由此，角度θ在一個間隙81處不用太大。由此，由一個間隙81形成的最大的角度θ變小。因此，一個間隙81處的彎曲塊的轉(zhuǎn)動量變小。由此，當(dāng)操作線或引導(dǎo)護(hù)套等內(nèi)置物由于彎曲動作而橫穿間隙81時，被夾在間隙81內(nèi)的情況變少。
接著，參照圖5A、圖5B、圖6A、圖6B、圖6C以及圖6D對彎曲塊內(nèi)的操作線和引導(dǎo)護(hù)套的配置進(jìn)行說明。
引導(dǎo)護(hù)套66a、66b的前端固定在設(shè)于第二彎曲塊52的第一操作線引導(dǎo)件71上，并且被定位支承在第二彎曲塊52上。如圖5A、圖5B以及圖6A所示，第一操作線引導(dǎo)件71例如由環(huán)狀的板狀部件形成。第一操作線引導(dǎo)件71在上下的兩端緣通過銷60固定在第二彎曲塊52的內(nèi)壁上。如圖6A所示，在第一操作線引導(dǎo)件71的左右兩端分別設(shè)有切口。在第一操作線引導(dǎo)件71中央形成有供引導(dǎo)護(hù)套66a、66b等內(nèi)置物貫穿插入的貫穿插入孔76。貫穿插入孔76形成為以中心軸L為中心的大致圓形。引導(dǎo)護(hù)套66a、66b的前端分別定位配置在貫穿插入孔76內(nèi)的例如左右內(nèi)壁部上，并通過釬焊等固定在該位置。因此，引導(dǎo)護(hù)套66a、66b的前端配置在距中心軸L的距離相等的位置上。換言之，引導(dǎo)護(hù)套66a、66b的前端以中心軸L為中心左右對稱地配置。由此，貫穿插入在引導(dǎo)護(hù)套66a、66b中的操作線56a、56b也以中心軸L為中心左右對稱地配置。這樣，第一操作線引導(dǎo)件71發(fā)揮作為對操作線56a、56b和引導(dǎo)護(hù)套66a、66b進(jìn)行定位配置的定位配置單元的作用。
如圖5A所示，操作線56a、56b從引導(dǎo)護(hù)套66a、66b的前端突出后，例如一邊左右擴(kuò)張一邊進(jìn)入第一彎曲塊51。操作線56a如上所述插入處于右側(cè)部位的切出立起片70。操作線56b如上所述插入處于左側(cè)部位的切出立起片70。
另外，雖然引導(dǎo)護(hù)套66a、66b的前端直接固定在第一操作線引導(dǎo)件71上，但是也可以使用未圖示的連接接頭等連接件間接地固定在第一操作線引導(dǎo)件71上。
如圖5A、圖5B以及圖6B所示，引導(dǎo)護(hù)套67a、67b的前端固定在設(shè)于第三彎曲塊53的第二操作線引導(dǎo)件72上，并且被定位支承在第三彎曲塊53上。第二操作線引導(dǎo)件72例如由環(huán)狀的板狀部件形成。第二操作線引導(dǎo)件72在兩端緣通過銷60固定在第三彎曲塊53的內(nèi)壁上。如圖6B所示，在第二操作線引導(dǎo)件72的外周部的上下端緣上分別設(shè)有切口。引導(dǎo)護(hù)套67a、67b釬焊在該切口上。即、切口是釬焊部。
在第二操作線引導(dǎo)件72的中央形成有供引導(dǎo)護(hù)套66a、66b以及引導(dǎo)護(hù)套67a、67b等內(nèi)置物貫穿插入的貫穿插入孔77。貫穿插入孔77形成以中心軸L為中心的圓形。貫穿插入孔77的半徑比貫穿插入孔76的半徑小。引導(dǎo)護(hù)套67a、67b的前端分別定位配置在貫穿插入孔77內(nèi)的例如上下內(nèi)壁部上，并通過釬焊等固定在該位置。因此，引導(dǎo)護(hù)套67a、67b的前端配置在距中心軸L的距離相等的位置上。換言之，引導(dǎo)護(hù)套67a、67b的前端以中心軸L為中心上下對稱地配置。由此，貫穿插入在引導(dǎo)護(hù)套67a、67b中的操作線57a、57b也以中心軸L為中心上下對稱地配置。這樣，第二操作線引導(dǎo)件72發(fā)揮作為對操作線57a、57b和引導(dǎo)護(hù)套67a、67b進(jìn)行定位配置的定位配置單元的作用。
并且，如圖6B所示，在貫穿插入孔77內(nèi)的左右內(nèi)壁部分上分別形成有槽部78。引導(dǎo)護(hù)套66a以進(jìn)退自如的方式嵌入右內(nèi)壁部上的槽部78中。并且，引導(dǎo)護(hù)套66b以進(jìn)退自如的方式嵌入在左內(nèi)壁部上的槽部78中。由此，引導(dǎo)護(hù)套66a、66b通過第二操作線引導(dǎo)件72被定位保持。此時，在與第一轉(zhuǎn)動軸部61和第二轉(zhuǎn)動軸部62的軸向垂直的方向(中心軸L的方向)上，引導(dǎo)護(hù)套67a、67b配置在比引導(dǎo)護(hù)套66a、66b靠內(nèi)側(cè)(靠近中心軸L)的位置。因此，在中心軸L的方向上，操作線57a、57b配置在比操作線56a、56b靠內(nèi)側(cè)的位置。即，在該情況下，第二操作線引導(dǎo)件72發(fā)揮作為以將引導(dǎo)護(hù)套67a、67b配置在比引導(dǎo)護(hù)套66a、66b(操作線57a、57b配置在比操作線56a、56b)靠內(nèi)側(cè)的位置的方式進(jìn)行定位的定位配置單元的作用。
如圖5B所示，由引導(dǎo)護(hù)套67a、67b引導(dǎo)的操作線57a、57b從引導(dǎo)護(hù)套67a、67b的前端突出后，例如一邊上下擴(kuò)張一邊進(jìn)入第二彎曲塊52。進(jìn)而，操作線57a如上所述插入處于上側(cè)部位的切出立起片70。操作線57b如上所述插入處于下側(cè)部位的切出立起片70。
另外，雖然此處引導(dǎo)護(hù)套67a、67b的前端直接固定在第二操作線引導(dǎo)件72上，但是也可以使用未圖示的連接接頭等連接件間接地固定在第二操作線引導(dǎo)件72上。
如圖6B所示，在第三彎曲塊53中引導(dǎo)護(hù)套67a、67b配置在比引導(dǎo)護(hù)套66a、66b靠內(nèi)側(cè)(靠近中心軸L)的位置。因此在中心軸L的周邊形成有空間S。內(nèi)置物、或者組裝在前端部47上的處置功能部(例如把持鉗子48)等配置在空間S中。
如圖4、圖5A以及圖5B所示，在第四彎曲塊54的前端側(cè)的端緣部上，在第四彎曲塊54的左內(nèi)壁部和右內(nèi)壁部上形成有朝第四彎曲塊54的內(nèi)側(cè)凹陷的切出立起片79。引導(dǎo)護(hù)套68a的前端通過釬焊等固定在處于右內(nèi)壁部的切出立起片79上。引導(dǎo)護(hù)套68b的前端通過釬焊等固定在處于左內(nèi)壁部的切出立起片79上。
另外，引導(dǎo)護(hù)套68a、68b的前端也可以通過未圖示的連接接頭固定在第四彎曲塊54上。
如圖5A所示，操作線58a、58b從引導(dǎo)護(hù)套68a、68b的前端突出之后進(jìn)入第三彎曲塊53。操作線58a如上所述插入處于右側(cè)部位的切出立起片80。并且，操作線58b如上所述插入到處于左側(cè)部位的切出立起片80中。
另外，操作線58a、58b的前端也可以通過未圖示的連接接頭固定在第三彎曲塊53上。
如圖4、圖5A以及圖6C所示，在切出立起片80和切出立起片79中，引導(dǎo)護(hù)套66a、66b配置在比切出立起片80、79從中心軸L朝外側(cè)離開的位置。詳細(xì)地說，如圖4和圖5A所示，在切出立起片80上形成有供引導(dǎo)護(hù)套66a、66b能夠貫穿插入的缺口間隙80a。并且，在切出立起片79上形成有供引導(dǎo)護(hù)套66a、66b能夠貫穿插入的缺口間隙79a。如圖4所示，引導(dǎo)護(hù)套66a、66b從第三彎曲塊53內(nèi)貫穿插入缺口間隙80a并露出至第三彎曲塊53的外部。進(jìn)一步，引導(dǎo)護(hù)套66a、66b到達(dá)切出立起片79，并貫穿插入缺口間隙79a進(jìn)入第四彎曲塊54內(nèi)部。
因此，如圖6C所示，在與第一轉(zhuǎn)動軸部61、第二轉(zhuǎn)動軸部62以及第三轉(zhuǎn)動軸部63的軸向垂直的方向(中心軸L的方向)上，引導(dǎo)護(hù)套68a、68b配置在比引導(dǎo)護(hù)套66a、66b靠內(nèi)側(cè)(靠近中心軸L)的位置。因此，在中心軸L的方向上，操作線58a、58b配置在比操作線56a、56b靠內(nèi)側(cè)的位置。因此，切出立起片79、80發(fā)揮作為對操作線58a、58b和引導(dǎo)護(hù)套68a、68b進(jìn)行定位的定位配置單元的作用。
并且，如圖6C所示，在與第一轉(zhuǎn)動軸部61、第二轉(zhuǎn)動軸部62以及第三轉(zhuǎn)動軸部63的軸向垂直的方向(中心軸L的方向)上，引導(dǎo)護(hù)套68a、68b配置在比引導(dǎo)護(hù)套67a、67b靠內(nèi)側(cè)(靠近中心軸L)的位置。因此，操作線58a、58b配置在比操作線56a、56b和操作線57a、57b靠內(nèi)側(cè)的位置。
如圖4和圖5B所示，在第五彎曲塊55的前端側(cè)的端緣部上，在第五彎曲塊55的上內(nèi)壁部和下內(nèi)壁部上形成有朝第五彎曲塊55的內(nèi)側(cè)凹陷的切出立起片90。引導(dǎo)護(hù)套69a的前端通過釬焊等固定在處于上內(nèi)壁部的切出立起片90上。引導(dǎo)護(hù)套69b的前端通過釬焊等固定在處于下內(nèi)壁部的切出立起片90上。
另外，引導(dǎo)護(hù)套69a、69b的前端也可以通過未圖示的連接接頭固定在第五彎曲塊55上。
如圖5B所示，操作線59a、59b從引導(dǎo)護(hù)套69a、69b的前端突出之后進(jìn)入第四彎曲塊54。操作線59a如上所述插入處于上側(cè)部位的切出立起片91。并且，操作線59b如上所述插入處于下側(cè)部位的切出立起片91。
如圖4所示，在切出立起片91和切出立起片90中，引導(dǎo)護(hù)套67a、67b配置在比切出立起片91、90從中心軸L朝外側(cè)離開的位置。詳細(xì)地說，如圖4所示，在切出立起片91上形成有供引導(dǎo)護(hù)套67a、67b能夠貫穿插入的缺口間隙91a。并且，在切出立起片90上形成有供引導(dǎo)護(hù)套67a、67b能夠貫穿插入的缺口間隙90a。如圖4所示，引導(dǎo)護(hù)套67a、67b從第四彎曲塊54內(nèi)貫穿插入缺口間隙91a并露出至第四彎曲塊54的外部。進(jìn)一步，引導(dǎo)護(hù)套67a、67b到達(dá)切出立起片90，并貫穿插入缺口間隙90a從而進(jìn)入第五彎曲塊55內(nèi)。
因此，如圖6D所示，在與第一轉(zhuǎn)動軸部61、第二轉(zhuǎn)動軸部62、第三轉(zhuǎn)動軸部63以及第四轉(zhuǎn)動軸部64的軸向垂直的方向(中心軸L的方向)上，引導(dǎo)護(hù)套69a、69b配置在比引導(dǎo)護(hù)套67a、67b靠內(nèi)側(cè)的位置。因此，在中心軸L的方向上，操作線59a、59b配置在比操作線57a、57b靠內(nèi)側(cè)的位置。因此，切出立起片91、90發(fā)揮作為對操作線59a、59b和引導(dǎo)護(hù)套69a、69b進(jìn)行定位的定位配置單元的作用。
如上所述，操作線引導(dǎo)件和切出立起片發(fā)揮作為特定引導(dǎo)護(hù)套的位置的定位配置單元的作用，同時，發(fā)揮作為確定通過引導(dǎo)護(hù)套被分別引導(dǎo)的操作線的位置的定位配置單元的作用。
如圖4所示，第五彎曲塊55是位于彎曲部46最基端的彎曲塊。即，第五彎曲塊55能夠看作彎曲部46的基端部。在撓性管45的前端部設(shè)有連接接頭等連接部件94。第五彎曲塊55與連接部件94連結(jié)。并且，第五彎曲塊55也可以以相對于連接部件94轉(zhuǎn)動自如的方式與該連接部件94連結(jié)。在這種形式的情況下，連接部件94被看作是彎曲部46的基端部。
并且，在彎曲塊的未配置操作線、引導(dǎo)護(hù)套以及定位配置單元的空間中配置有操作線93和電線等內(nèi)置物。并且，基端側(cè)的引導(dǎo)護(hù)套和操作線配置在前端側(cè)的引導(dǎo)護(hù)套和操作線的內(nèi)側(cè)。因此，在前端側(cè)的彎曲塊的中央?yún)^(qū)域(中心軸L的周邊)形成有空間S。特別地，從第一彎曲塊51直到第三彎曲塊53形成有較大空間S。因此，內(nèi)置物或者組裝在前端部47上的處置功能部(例如把持鉗子48)等配置在空間S中。并且，空間S中也可以配置有致動器和傳感器等功能部件。
如圖3所示，在操作部41中設(shè)有彎曲部操作機(jī)構(gòu)和處置部操作機(jī)構(gòu)。彎曲部操作機(jī)構(gòu)具備分別對操作線56、57、58、59進(jìn)行推拉操作的驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98。并且，處置部操作機(jī)構(gòu)具備用于對操作線93進(jìn)行推拉操作的驅(qū)動電動機(jī)100。操作線56、57、58、59與彎曲塊(轉(zhuǎn)動操作對象)51、52、53、54對應(yīng)地進(jìn)行轉(zhuǎn)動操作。操作線93對把持鉗子48進(jìn)行操作。
在驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98、100的驅(qū)動軸上分別安裝有線輪(pulley)99。各驅(qū)動軸也可以經(jīng)由未圖示的減速器與各線輪99連結(jié)。操作線56、57、58、59、93掛在各線輪99上。進(jìn)而，當(dāng)分別單獨(dú)驅(qū)動驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98、100從而線輪99轉(zhuǎn)動時，掛在線輪99上的操作線56、57、58、59、93被推拉操作。
彎曲操作機(jī)構(gòu)和處置部操作機(jī)構(gòu)使用利用了線輪99的傳遞機(jī)構(gòu)，但例如也可以是利用小齒輪或齒條的齒輪機(jī)構(gòu)等。并且，彎曲操作機(jī)構(gòu)和處置部操作機(jī)構(gòu)也可以使用其他形式的驅(qū)動致動器來代替驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98、100。
如圖2和圖3所示，操作部41經(jīng)由線纜201連接在處置器械控制部37上。作為操作輸入裝置的彎曲操作部39經(jīng)由線纜204連接在處置器械控制部37上。圖3中，在處置器械控制部37上設(shè)有電力供給用電源軟線205。
彎曲操作部39具有指示處置器械40的位置和姿態(tài)的操縱桿(操作輸入裝置)203。該操縱桿203具有四級重疊連接的四個操縱桿開關(guān)203a、203b、203c、203d。操縱桿開關(guān)203a、203b、203c、203d安裝在操作箱210上。
當(dāng)選擇性地操作操縱桿開關(guān)203a、203b、203c、203d時，驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98與操作對應(yīng)地分別驅(qū)動。由此，彎曲塊51、52、53、54分別獨(dú)立地朝上下左右方向轉(zhuǎn)動，各關(guān)節(jié)部屈曲。
處置器械前端移動控制裝置18能夠通過伴隨著操縱桿203的操作的動作對前端部47進(jìn)行操作使其移動至所期望的位置。即，處置器械前端移動控制裝置18構(gòu)成主從型電動式處置器械40。另外，在設(shè)定了使處置器械40動作的控制之后操縱桿203由手術(shù)操作者等操作的情況下，操縱桿203的操作指示優(yōu)先。
如圖2所示，在處置器械控制部37中設(shè)有功能控制輸入部121，其輸入從操縱桿203輸出的指示或用于對操縱桿203的功能進(jìn)行控制的條件等；電動機(jī)驅(qū)動器(處置器械驅(qū)動控制部)122，其對驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98進(jìn)行驅(qū)動控制；以及電動機(jī)單元通信部123，其經(jīng)由線纜201與處置器械驅(qū)動部38連接并與處置器械驅(qū)動部38之間進(jìn)行通信。
處置器械控制部37根據(jù)手術(shù)操作者對操縱桿203的操作，將對驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98進(jìn)行驅(qū)動的控制信號發(fā)送至電動機(jī)驅(qū)動器122，使驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98旋轉(zhuǎn)。在驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98中安裝有測量轉(zhuǎn)速的未圖示的編碼器。編碼器生成與轉(zhuǎn)速對應(yīng)的信號，并發(fā)送至電動機(jī)驅(qū)動器122，從而對驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98進(jìn)行反饋控制。
參照圖8A、圖8B以及圖9對彎曲部46中的多關(guān)節(jié)構(gòu)造與操縱桿203的關(guān)系進(jìn)行說明。
如圖8A所示，在彎曲部46中的所有關(guān)節(jié)部都從前端部33突出的狀態(tài)下，將從配置在操作部側(cè)(基端側(cè))的關(guān)節(jié)開始到配置在前端側(cè)的關(guān)節(jié)依次稱為關(guān)節(jié)J1、J2、J3、J4。設(shè)定以配置在最靠近操作部側(cè)的關(guān)節(jié)J1為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系。在該坐標(biāo)系中，Y軸方向與攝像元件的垂直方向一致。關(guān)節(jié)J1和關(guān)節(jié)J3繞X軸屈曲，關(guān)節(jié)J2和關(guān)節(jié)J4繞Y軸屈曲。
如圖9所示，操縱桿203(操作輸入裝置)具有與從關(guān)節(jié)J1到前端側(cè)的關(guān)節(jié)J2、J3、J4的構(gòu)造相同構(gòu)造的關(guān)節(jié)J1’、J2’、J3’、J4’。
操縱桿203的關(guān)節(jié)數(shù)量和屈曲方向與彎曲部46的關(guān)節(jié)數(shù)量和屈曲方向相同。操縱桿203的各桿的長度設(shè)定為乘以適當(dāng)?shù)南禂?shù)k后的值，以便于手術(shù)操作者操縱。例如，在設(shè)k＝10、并使處置器械40的桿的長度為3mm的情況下，將操縱桿203(操作輸入裝置)的桿的長度形成為30mm。在關(guān)節(jié)J1’、J2’、J3’、J4’中組裝有用于測定屈曲的角度的未圖示的編碼器。由編碼器測定的屈曲的角度信息被送入處置器械控制部37。處置器械控制部37產(chǎn)生與角度信息(關(guān)節(jié)J1’、J2’、J3’、J4’)對應(yīng)的驅(qū)動信號，使驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98分別旋轉(zhuǎn)，從而使關(guān)節(jié)J1、J2、J3、J4屈曲。如果關(guān)節(jié)J1’、J2’、J3’、J4’例如如圖9所示那樣屈曲，則關(guān)節(jié)J1、J2、J3、J4如圖8所示那樣屈曲。
因此，通過使彎曲部46具有多個關(guān)節(jié)，處置器械40的前端能夠移動至任意的位置和姿態(tài)，能夠比以往更容易地進(jìn)行病變部的切開和剝離。并且，通過使處置器械40的關(guān)節(jié)構(gòu)造和操作輸入裝置的關(guān)節(jié)構(gòu)造同等地對應(yīng)，手術(shù)操作者能夠容易地對具有多個關(guān)節(jié)的處置器械進(jìn)行操作。
并且，驅(qū)動電動機(jī)100也與驅(qū)動電動機(jī)95、96、97、98同樣具有電動機(jī)驅(qū)動器和電動機(jī)單元通信部等。通過對設(shè)在操作部41等上的手柄(功能控制輸入部)125等的操作體進(jìn)行操作，來操作把持鉗子48。
另外，在操作輸入裝置中也可以設(shè)有與第一彎曲塊51對應(yīng)的第一操作開關(guān)；與第二彎曲塊52對應(yīng)的第二操作開關(guān)；與第三彎曲塊53對應(yīng)的第三操作開關(guān)；以及與第四彎曲塊54對應(yīng)的第四操作開關(guān)。例如當(dāng)按壓第一操作開關(guān)時，第一彎曲塊51屈曲。并且，在操作部41中也可以設(shè)有用于進(jìn)行彎曲操作的開關(guān)裝置(操作開關(guān))。操作輸入裝置可以使用輸入三維位置的筆型的輸入裝置。
下面，對使用處置器械40的情況下的作用進(jìn)行說明。
首先，如圖2所示，插入部21被插入在體腔內(nèi)，在該狀態(tài)下，插入部42從插入口28插入貫穿插入用通道中。前端部47以及彎曲部46從通道口36向體腔內(nèi)突出。進(jìn)而，在基于內(nèi)窺鏡2的觀察下利用把持鉗子48在體腔內(nèi)進(jìn)行把持病變部等的作業(yè)等。
在該情況下，彎曲部46能夠根據(jù)體腔內(nèi)的狀態(tài)或處置作業(yè)而彎曲成適當(dāng)?shù)亩嚓P(guān)節(jié)屈曲形狀。即，通過操縱桿203的操作，彎曲塊51、52、53、54分別轉(zhuǎn)動，由此彎曲部46彎曲成適當(dāng)?shù)男螤睢?br> 例如，當(dāng)驅(qū)動驅(qū)動電動機(jī)95時，掛在驅(qū)動電動機(jī)95的線輪99上的操作線56a、56b被推拉。由此第一彎曲塊51獨(dú)立地轉(zhuǎn)動。并且，當(dāng)驅(qū)動驅(qū)動電動機(jī)96時，掛在驅(qū)動電動機(jī)96的線輪99上的操作線57a、57b被推拉。由此第二彎曲塊52獨(dú)立地轉(zhuǎn)動。并且，當(dāng)驅(qū)動驅(qū)動電動機(jī)97時，掛在驅(qū)動電動機(jī)97的線輪99上的操作線58a、58b被推拉。由此第三彎曲塊53獨(dú)立地轉(zhuǎn)動。進(jìn)一步，當(dāng)驅(qū)動驅(qū)動電動機(jī)98時，掛在驅(qū)動電動機(jī)98的線輪99上的操作線59a、59b被推拉。由此第四彎曲塊54獨(dú)立地轉(zhuǎn)動。
因此，通過操縱桿203適當(dāng)?shù)厍?，彎曲塊51、52、53、54獨(dú)立地轉(zhuǎn)動，彎曲部46彎曲(屈曲)。通過調(diào)節(jié)操縱桿203的轉(zhuǎn)動方向以及轉(zhuǎn)動量，彎曲部46能夠彎曲成復(fù)雜的形狀。
如上所述，對于本實(shí)施方式，由于針對多個彎曲塊的每個都配置操作線，因此能夠僅使任意的彎曲塊獨(dú)立轉(zhuǎn)動。由此，對于本實(shí)施方式，由于彎曲機(jī)構(gòu)具有多個自由度，因此在像體腔內(nèi)這樣的狹窄區(qū)域內(nèi)的作業(yè)也變得容易。
詳細(xì)地說，對于本實(shí)施方式，由于使彎曲塊51、52、53、54分別獨(dú)立地轉(zhuǎn)動(彎曲)，因此能夠使彎曲部46局部地朝不同的方向彎曲。由此，本實(shí)施方式能夠根據(jù)使用狀況將彎曲部46彎曲成合適的形狀。因此，彎曲部46的彎曲自由度提高，與使彎曲部46一律彎曲的情況相比，本實(shí)施方式即使是對于狹窄的體腔內(nèi)區(qū)域中的復(fù)雜作業(yè)也能夠容易地進(jìn)行。并且，對于本實(shí)施方式，能夠以彎曲部46的姿態(tài)不妨礙其他的處置器械或內(nèi)窺鏡2的觀察的方式容易地彎曲，能夠提高處置器械40的作業(yè)性。
引導(dǎo)護(hù)套的位置在彎曲部46內(nèi)被確定的結(jié)果是在本實(shí)施方式中能夠防止包括引導(dǎo)護(hù)套的內(nèi)置物相互干涉。并且，通過引導(dǎo)護(hù)套，貫穿插入在引導(dǎo)護(hù)套中的操作線不會直接與其他操作線或內(nèi)置物接觸。因此，本實(shí)施方式能夠減輕操作線彼此的干涉、以及操作線與內(nèi)置物的干涉。
并且，本實(shí)施方式將與配置于基端側(cè)的彎曲塊連接的操作線，配置在與配置于前端側(cè)的彎曲塊連接的操作線內(nèi)側(cè)。因此，本實(shí)施方式能夠在配置于前端側(cè)的彎曲塊的內(nèi)側(cè)容易地確?？臻g。因此，本實(shí)施方式能夠容易地將例如處置功能部(例如把持鉗子48)等組裝在該空間中。
詳細(xì)地說，本實(shí)施方式將對配置在基端側(cè)的彎曲塊進(jìn)行轉(zhuǎn)動操作的操作線和對該操作線進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)護(hù)套配置在，比對配置在前端側(cè)的彎曲塊進(jìn)行轉(zhuǎn)動操作的操作線和對該操作線進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)護(hù)套靠內(nèi)側(cè)的位置。由此，本實(shí)施方式能夠在配置于前端側(cè)的彎曲塊內(nèi)的中央?yún)^(qū)域(內(nèi)側(cè))容易地確?？臻gS。因此，本實(shí)施方式能夠容易地將例如處置功能部件等組裝在該空間S中。
并且，對于本實(shí)施方式，由于將連接在配置于基端側(cè)的彎曲塊上的操作線和連接在配置于前端側(cè)的彎曲塊上的操作線緊湊地配置，因此即使操作線的數(shù)量增加也能夠防止操作線彼此纏繞。并且，對于本實(shí)施方式，由于能夠緊湊地配置多條操作線，因此能夠使彎曲機(jī)構(gòu)部細(xì)徑化。
詳細(xì)地說，對于本實(shí)施方式，即使操作線56、57、58、59貫穿插入在狹窄的彎曲部46內(nèi)也能夠不纏繞地配置，并且能夠緊湊地配置操作線56、57、58。換言之，對于本實(shí)施方式，能夠防止操作線56、57、58在彎曲部46內(nèi)纏繞，能夠減少發(fā)生操作線相互干涉的情況，能夠進(jìn)行順暢的彎曲操作。并且，本實(shí)施方式能夠在彎曲部46內(nèi)產(chǎn)生配置其他內(nèi)置物的富余空間，能夠?qū)崿F(xiàn)彎曲部46的細(xì)徑化。
并且，對于本實(shí)施方式，將引導(dǎo)護(hù)套連接在這樣的彎曲塊上該彎曲塊位于該引導(dǎo)護(hù)套所引導(dǎo)的操作線而轉(zhuǎn)動的彎曲塊的緊后方(基端側(cè))。因此，本實(shí)施方式能夠最大限度地發(fā)揮引導(dǎo)護(hù)套的操作線引導(dǎo)功能。再有，操作線單獨(dú)露出的區(qū)域變少。由此，本實(shí)施方式能夠減輕給操作線引導(dǎo)功能帶來的影響。并且，對于本實(shí)施方式，例如在插入部42自身被施加扭轉(zhuǎn)的情況下，能夠緩和扭轉(zhuǎn)給引導(dǎo)護(hù)套的操作線引導(dǎo)功能帶來的影響。
并且，對于本實(shí)施方式，也可以利用金屬制作的密繞線圈形成引導(dǎo)護(hù)套。由此，本實(shí)施方式也能夠充分地耐受彎曲塊的急劇的轉(zhuǎn)動或彎曲的作用。
下面，參照圖10A和圖10B對上述的實(shí)施方式的定位配置單元的變形例進(jìn)行說明。
在本變形例中，不使用操作線引導(dǎo)件，引導(dǎo)護(hù)套直接被定位固定在彎曲塊上。例如如圖10A所示，在第二彎曲塊52的左右內(nèi)壁部上例如形成有供焊料流入的流入孔124。引導(dǎo)護(hù)套66a的前端通過流入在第二彎曲塊52的右內(nèi)壁部上形成的孔124中的焊料等被固定在第二彎曲塊52的右內(nèi)壁部上。并且，引導(dǎo)護(hù)套66b的前端通過流入到在第二彎曲塊52的左內(nèi)壁部上形成的孔124中的焊料等被固定在第二彎曲塊52的左內(nèi)壁部上。這樣，第二彎曲塊52發(fā)揮作為對操作線56a、56b和引導(dǎo)護(hù)套66a、66b進(jìn)行定位配置的定位配置單元的作用。
并且，例如如圖10B所示，第三彎曲塊53的上內(nèi)壁部127a和下內(nèi)壁部127b朝第三彎曲塊53的內(nèi)側(cè)凹陷。在上內(nèi)壁部127a和下內(nèi)壁部127b上形成有孔124。引導(dǎo)護(hù)套67a的前端通過流入到在上內(nèi)壁部127a上形成的孔124中的焊料等被固定在上內(nèi)壁部127a上。引導(dǎo)護(hù)套67b的前端通過流入到在下內(nèi)壁部127b上形成的孔124中的焊料等被固定在下內(nèi)壁部127b上。這樣，第三彎曲塊53發(fā)揮作為對操作線57a、57b和引導(dǎo)護(hù)套67a、67b進(jìn)行定位配置的定位配置單元的作用。
這樣，本變形例不需要操作線引導(dǎo)件，因此能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡單小型化和制造成本的降低化。
下面，參照圖11和圖12對本發(fā)明的另一實(shí)施方式進(jìn)行說明。該內(nèi)窺鏡裝置系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)與上述的實(shí)施方式大致相同。但是，在處置器械40的電動機(jī)單元中追加使彎曲部46繞插入部42的軸旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)131和使彎曲部46在插入部42的軸向上并進(jìn)的機(jī)構(gòu)132。并且，在彎曲部46中設(shè)有至少四個關(guān)節(jié)。由此，能夠任意地控制前端部47的位置和姿態(tài)。并且，處置器械40的動作與操作輸入裝置140的動作對應(yīng)。操作輸入裝置140使用具有進(jìn)退、旋轉(zhuǎn)和關(guān)節(jié)構(gòu)造的操縱桿型的操作輸入裝置。
如圖11所示那樣設(shè)定坐標(biāo)系。該坐標(biāo)系以操作輸入裝置140的基端部141為基準(zhǔn)，且與處置器械40對應(yīng)。在坐標(biāo)系中，關(guān)節(jié)J1形成進(jìn)退的構(gòu)造，關(guān)節(jié)J2形成軸向旋轉(zhuǎn)的構(gòu)造，關(guān)節(jié)J3、J5形成繞Y軸屈曲的構(gòu)造，關(guān)節(jié)J4、J6形成繞X軸屈曲的構(gòu)造。設(shè)從關(guān)節(jié)J2到J6的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角分別為θ2～θ6。設(shè)各桿的長度為L1至L5，設(shè)前端桿的長度為L6。于是，從機(jī)械手(處置器械40)的運(yùn)動學(xué)可知，各關(guān)節(jié)J1、J2、J3、J4、J5、J6中的變換矩陣如下式所示。
[數(shù)學(xué)式1] 關(guān)節(jié)J1 關(guān)節(jié)J2 關(guān)節(jié)J3 關(guān)節(jié)J4 關(guān)節(jié)J5 關(guān)節(jié)J6 因此，齊次變換矩陣為下式。
[數(shù)學(xué)式2] 由于該坐標(biāo)系以基端部141作為基準(zhǔn)，因此操作輸入裝置140的前端部的位置(x，y，z)和姿態(tài)(θx，θy，θz)可以由下式求出。
[數(shù)學(xué)式3] 處置器械40的結(jié)構(gòu)與操作輸入裝置140的結(jié)構(gòu)不同。由此，為了通過操作輸入裝置140動作使處置器械40動作，需要使處置器械40的位置和姿態(tài)與操作輸入裝置140的位置和姿態(tài)一致。為此需要求出處置器械40中的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角、平行(進(jìn)退)移動量。
如上所述，處置器械40的動作與操作輸入裝置140的動作對應(yīng)。由此，能夠通過操作輸入裝置140的動作和姿態(tài)求出處置器械40的位置和姿態(tài)。如果處置器械40的結(jié)構(gòu)已知，則處置器械40的各結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角、平行移動量能夠通過逆運(yùn)動學(xué)求出。逆運(yùn)動學(xué)是根據(jù)作業(yè)空間中的機(jī)械手(處置器械40)的位置、姿態(tài)信息推定節(jié)點(diǎn)(關(guān)節(jié)的角度等)的具體值的方法。如果設(shè)各節(jié)點(diǎn)1、2、...、n的節(jié)點(diǎn)參數(shù)

為 [數(shù)學(xué)式4] Φ＝(θ1，θ2，...，θn)T， 設(shè)機(jī)械手的位置、姿態(tài)為 [數(shù)學(xué)式5] Ep＝(xEp，yEp，zEp，RollEp，YawEp，PitchEp)T， 則它們的關(guān)系可以用下式表示。
[數(shù)學(xué)式6] Ep＝A(Φ) 此處，如果設(shè)機(jī)械手的位置、姿態(tài)的目標(biāo)P為 [數(shù)學(xué)式7] Pp＝(xPp，yPp，zPp，RollPp，YawPp，PitchPp)T， 則為了使機(jī)械手處于Pp的狀態(tài)，需要求出滿足下式的
[數(shù)學(xué)式8] Pp＝A(Φ) 但是，由于這些關(guān)系式是非線性的，因此為了求出

一般采用如下方法求出用

的要素對Ep進(jìn)行偏微分而得到的雅克比矩陣
[數(shù)學(xué)式9] 并根據(jù) [數(shù)學(xué)式10] 通過收斂計算求出滿足下式的
[數(shù)學(xué)式11] Pp＝A(Φ) 因此，根據(jù)本實(shí)施方式，即使是在操作輸入裝置140和處置器械40的結(jié)構(gòu)不同的情況下，也能夠通過操作輸入裝置140的位置和姿態(tài)使處置器械40的前端移動至任意的位置和姿態(tài)，與以往相比能夠更容易地進(jìn)行病變部的切開和剝離。
本發(fā)明也能夠應(yīng)用于內(nèi)窺鏡的彎曲部中。例如，能夠應(yīng)用于上述的實(shí)施方式所述的內(nèi)窺鏡的插入部中的彎曲部的彎曲機(jī)構(gòu)中。并且，作為本發(fā)明的對象的處置器械也包括處置用探針。
另外，在上述的實(shí)施方式的說明中，對彎曲塊、操作線、引導(dǎo)護(hù)套以及操作線引導(dǎo)件所賦予的標(biāo)號僅僅是用于本實(shí)施方式中的說明的標(biāo)號，未必與權(quán)利要求書中記載的標(biāo)號一致。例如也包含權(quán)利要求書中的第一彎曲塊是實(shí)施方式中的第二彎曲塊，權(quán)利要求書中的第二彎曲塊是實(shí)施方式中的第三彎曲塊的情況。
<附記>根據(jù)上述的說明，能夠得到以下的各事項以及任意地組合這些事項或者權(quán)利要求中所記載的事項而成的事項。
1、一種內(nèi)窺鏡處置器械，其特征在于，所述內(nèi)窺鏡處置器械包括用于觀察體腔內(nèi)的病變部的內(nèi)窺鏡；用于通過上述內(nèi)窺鏡的插入部對病變部進(jìn)行處置的處置器械，在上述處置器械的前端具有至少一個屈曲單元；用于使上述處置器械的前端朝操作者所期望的方向移動的操作單元；根據(jù)上述操作單元的操作對上述處置器械的前端的移動進(jìn)行控制的控制單元；以及根據(jù)來自上述控制單元的控制信號使上述處置器械的屈曲單元動作的單元。
2、根據(jù)第一項所述的內(nèi)窺鏡處置器械，其特征在于，上述處置器械由柔性的插入部和對活體的病變部進(jìn)行切開和剝離的處置部構(gòu)成。
3、根據(jù)第一項所述的內(nèi)窺鏡處置器械，其特征在于，將使上述屈曲單元動作的動力組裝在上述處置器械的前端附近。
4、根據(jù)第一項所述的內(nèi)窺鏡處置器械，其特征在于，將使上述屈曲單元動作的動力配置在上述處置器械的前端附近以外的位置，且具有將動力傳遞至屈曲單元的傳遞單元。
5、根據(jù)第一項所述的內(nèi)窺鏡處置器械，其特征在于，所述內(nèi)窺鏡處置器械具有使上述處置器械的前端旋轉(zhuǎn)/進(jìn)退的單元。
權(quán)利要求
1、一種多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)，所述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)具有
第一彎曲塊；
第二彎曲塊，其以能夠以第一轉(zhuǎn)動軸為中心轉(zhuǎn)動的方式與所述第一彎曲塊連接；
第三彎曲塊，其以能夠以第二轉(zhuǎn)動軸為中心轉(zhuǎn)動的方式與所述第二彎曲塊連接；
至少兩根第一操作線，它們連接在所述第一彎曲塊上，使所述第一彎曲塊轉(zhuǎn)動；以及
至少兩根第二操作線，它們連接在所述第二彎曲塊上，使所述第二彎曲塊轉(zhuǎn)動，
其特征在于，
在與所述第一轉(zhuǎn)動軸以及所述第二轉(zhuǎn)動軸垂直的方向上，所述第二操作線配置在比所述第一操作線靠內(nèi)側(cè)的位置。
2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)，其特征在于，
所述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)具有定位配置單元，該定位配置單元設(shè)在所述第二彎曲塊上，以將所述第二操作線配置在比所述第一操作線靠內(nèi)側(cè)的位置的方式進(jìn)行定位。
3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)，其特征在于，
所述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)具有
第一彈性部件，其連接在所述第二彎曲塊上，并引導(dǎo)所述第一操作線；以及
第二彈性部件，其連接在所述第三彎曲塊上，并引導(dǎo)所述第二操作線。
4、根據(jù)權(quán)利要求3所述的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)，其特征在于，
所述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)具有定位配置單元，該定位配置單元設(shè)在所述第二彎曲塊上，以將所述第二操作線配置在比所述第一操作線靠內(nèi)側(cè)的位置的方式進(jìn)行定位。
5、一種多關(guān)節(jié)醫(yī)療器械，其特征在于，
所述多關(guān)節(jié)醫(yī)療器械具有上述權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)。
6、一種多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)，所述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)具有
第一彎曲塊；
第二彎曲塊，其以能夠以第一轉(zhuǎn)動軸為中心轉(zhuǎn)動的方式與所述第一彎曲塊連接；
第三彎曲塊，其以能夠以第二轉(zhuǎn)動軸為中心轉(zhuǎn)動的方式與所述第二彎曲塊連接；
至少兩根第一操作線，它們連接在所述第一彎曲塊上，使所述第一彎曲塊轉(zhuǎn)動；以及
至少兩根第三操作線，它們連接在所述第三彎曲塊上，使所述第三彎曲塊轉(zhuǎn)動，
其特征在于，
在與所述第一轉(zhuǎn)動軸以及所述第二轉(zhuǎn)動軸垂直的方向上，所述第三操作線配置在比所述第一操作線靠內(nèi)側(cè)的位置。
7、根據(jù)權(quán)利要求6所述的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)，其特征在于，
所述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)具有定位配置單元，該定位配置單元設(shè)在所述第三彎曲塊上，以將所述第三操作線配置在比所述第一操作線靠內(nèi)側(cè)的位置的方式進(jìn)行定位。
8、根據(jù)權(quán)利要求6所述的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)，其特征在于，
所述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)具有
第一彈性部件，其連接在所述第二彎曲塊上，并引導(dǎo)所述第一操作線；以及
第三彈性部件，其連接在第四彎曲塊上，并引導(dǎo)所述第三操作線，所述第四彎曲塊以能夠轉(zhuǎn)動的方式與所述第三彎曲塊連接。
9、根據(jù)權(quán)利要求8所述的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)，其特征在于，
所述多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)具有定位配置單元，該定位配置單元設(shè)在所述第三彎曲塊上，以將所述第三操作線配置在比所述第一操作線靠內(nèi)側(cè)的位置的方式進(jìn)行定位。
10、一種多關(guān)節(jié)醫(yī)療器械，其特征在于，
所述多關(guān)節(jié)醫(yī)療器械具有上述權(quán)利要求6所述的多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)。
全文摘要
一種多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)以及具備多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)的多關(guān)節(jié)醫(yī)療器械。多關(guān)節(jié)彎曲機(jī)構(gòu)從前端側(cè)開始依次配置有第一彎曲塊(51)、第二彎曲塊(52)以及第三彎曲塊(53)，還具有使第一彎曲塊(51)轉(zhuǎn)動的操作線(56a、56b)、使第二彎曲塊(52)轉(zhuǎn)動的操作線(57a、57b)以及使第三彎曲塊(53)轉(zhuǎn)動的操作線(58a、58b)，其中，操作線(57a、57b)配置在比操作線(56a、56b)靠內(nèi)側(cè)的位置，操作線(58a、58b)配置在比操作線(56a、56b)靠內(nèi)側(cè)的位置。
文檔編號A61B1/00GK101610710SQ200780051659
公開日2009年12月23日 申請日期2007年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月29日
發(fā)明者內(nèi)藤公彥, 石黑努, 長谷川潤, 中村俊夫 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社