專利名稱：一種改進的手術(shù)器械的末端執(zhí)行機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種改進的手術(shù)器械的末端執(zhí)行機構(gòu)，特別是涉及多個組件的手術(shù)器 械的末端執(zhí)行機構(gòu)，該機構(gòu)可用來緊握任何形狀的大型物體。
背景技術(shù)：
末端執(zhí)行機構(gòu)為手術(shù)器械的一部分，用于接觸并控制病人的肌體組織。現(xiàn)有技術(shù) 中，末端執(zhí)行器包括，緊握鉗，可抓緊但不能用于切割或穿透組織。這種裝置可在傳統(tǒng)的手 術(shù)中代替醫(yī)生的手。但是現(xiàn)有的緊握鉗經(jīng)常出現(xiàn)無法適當?shù)膴A緊物體的情況。由于該設(shè)備 缺乏合適的保持力，導(dǎo)致醫(yī)生的工作復(fù)雜化。手術(shù)過程中，需要被控制的組織的形狀和表面 結(jié)構(gòu)都很復(fù)雜，并且表面很滑很難抓緊，另外，現(xiàn)有裝置缺少必要的保持力，所以，醫(yī)生不得 不施加很大的力來夾緊組織，以便使手術(shù)可以進行下去。過大的夾緊力會增加組織長期創(chuàng) 傷的發(fā)生。如圖2所示，典型的手術(shù)器械25帶有一個空心圓柱桿32，其內(nèi)包含有實心的驅(qū)動 桿(圖中未示出)。驅(qū)動桿遠端與執(zhí)行機構(gòu)31相連，近端與手柄裝置30的一個元件相連。 當操縱手柄時，驅(qū)動桿滑動穿過空心桿來操縱末端執(zhí)行機構(gòu)。鋸齒邊和其他特征表面能夠 使末端執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)多種手術(shù)功能，例如夾緊或切割。很多創(chuàng)造性的連鎖裝置被設(shè)計用來 轉(zhuǎn)化外科醫(yī)生的操作，在器械手柄的末端，用于打開或閉合器械的夾爪。典型的，手柄裝置 30帶有一個與空心桿32剛性連接的固定元件35，和一個樞接于(通過樞軸銷33)驅(qū)動桿 上的活動元件34，驅(qū)動桿設(shè)置在空心桿中并可在其中往復(fù)運動。當外科醫(yī)生擠壓固定元件 和活動元件使其合并到一起，在驅(qū)動桿的作用下，將使夾爪閉合。當外科醫(yī)生釋放固定元件 和活動元件，這個相反的動作將使夾爪分開?，F(xiàn)有技術(shù)中，許多器械的末端執(zhí)行機構(gòu)31包括延伸的上、下夾爪元件45、46，兩夾 爪相互之間、以及與空心桿32和驅(qū)動桿之間通過樞釘90樞接。當操縱典型器械上的夾爪 45、46時，外科醫(yī)生通常很難夾緊光滑組織，這是因為夾爪首先關(guān)閉其后端，所以就對組織 造成一個推力，將組織推向夾爪外，如圖IA中顯示的。接下來，由于重復(fù)的夾持和為了夾緊 而增加的夾持力會對組織造成創(chuàng)傷。美國專利6，238，414公開了一種手術(shù)器械，通過在打開后使兩個夾爪相互之間保 持平行狀態(tài)的方法，來解決夾持大的圓筒狀的物體的問題，如圖1B、2A和2B所示。然而，夾 爪不會總被用來夾緊大型物體，特別是圓柱狀的物體，所以，需要改進末端執(zhí)行機構(gòu)使其能 夠更好地夾持任意形狀的大型物體。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明公開了一種用于微創(chuàng)手術(shù)器械的改進的末端執(zhí)行機構(gòu)，該機構(gòu)也可以用于 普通手術(shù)或作為機械控制末端執(zhí)行器的一部分。通常，一方面，本發(fā)明的特征在于一種包括一個改進的末端執(zhí)行機構(gòu)的手術(shù)器械。 所述改進的末端執(zhí)行機構(gòu)包括一個外殼，一個設(shè)置在外殼中并可沿縱向往復(fù)運動的樞轉(zhuǎn)驅(qū) 動器，和從外殼延伸的第一和第二夾緊單元。第一夾緊單元包括一個第一夾爪元件，一個第 二夾爪元件和一個驅(qū)動元件。第一夾爪元件帶有一個樞接于外殼的第一位置的第一末端， 和一個樞接于第二夾爪的第一末端的第一位置的第二末端。驅(qū)動元件帶有一個樞接于樞 轉(zhuǎn)驅(qū)動器的第一位置的第一末端，和一個樞接于第二夾爪的第一末端的第二位置的第二末 端。第一外殼位置和第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間間隔有一可調(diào)節(jié)距離，并且通過調(diào)節(jié)這個距 離可在第一夾爪與第二夾爪之間建立任意角度方向。本發(fā)明在這方面的實施例可包括下列特征中的一個或多個。手術(shù)器械進一步包括 用于驅(qū)動第一夾緊單元相對第二夾緊單元運動的第一驅(qū)動裝置。所述第一驅(qū)動裝置包括一 個可在所述外殼和所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器內(nèi)沿軸線往復(fù)運動的第一驅(qū)動桿。所述第一夾緊單元驅(qū) 動元件旋轉(zhuǎn)的與第一驅(qū)動桿的第一末端的第一位置嚙合，第一驅(qū)動桿的直線運動被轉(zhuǎn)化成 為第一夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)動作，并且通過第一夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第一夾 緊單元相對于第二夾緊單元運動。所述手術(shù)器械進一步包括調(diào)整第一外殼位置和第一樞轉(zhuǎn) 驅(qū)動器位置之間距離的裝置。所述用于調(diào)整第一外殼位置與第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間距離 的裝置驅(qū)動樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器沿縱向運動，并且樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器的直線運動被轉(zhuǎn)化成第一夾緊單元驅(qū) 動元件的旋轉(zhuǎn)運動，隨著第一夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動，驅(qū)動第一夾緊單元第二夾爪 元件相對第一夾緊單元第一夾爪元件運動。所述第二夾緊單元包括一個第一夾爪元件，一 個第二夾爪元件和一個驅(qū)動元件。所述第二夾緊單元第一夾爪元件帶有一個樞接于所述外 殼第一位置的第一末端，和一個樞接于第二夾緊單元第二夾爪元件的第一末端的第一位置 的第二末端。所述第二夾緊單元驅(qū)動元件帶有一個樞接于所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器第一位置的第一 末端，和一個樞接于第二夾緊單元第二夾爪元件的第一末端的第二位置的第二末端。所述 用于調(diào)整第一外殼位置與第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間距離的裝置驅(qū)動樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器沿縱向運 動，并且樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器的直線運動被轉(zhuǎn)化成第二夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動，隨著第二夾 緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動，驅(qū)動第二夾緊單元第二夾爪元件相對第二夾緊單元第一夾爪 元件運動。所述第二夾緊單元驅(qū)動元件旋轉(zhuǎn)的與第一驅(qū)動桿的第一末端的第二位置嚙合， 第一驅(qū)動桿的直線運動被轉(zhuǎn)化成第二夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)動作，并且通過第二夾緊單 元的驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動驅(qū)動第二夾緊單元相對于第一夾緊單元運動。所述第一驅(qū)動裝置 可進一步包括一個設(shè)置在所述外殼內(nèi)沿軸向往復(fù)運動的第二驅(qū)動桿，并且第二夾緊單元驅(qū) 動元件與第二驅(qū)動桿的第一末端的第一位置嚙合。所述第二驅(qū)動桿的直線運動被轉(zhuǎn)化為第 二夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動，并且通過第二夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動驅(qū)動第二夾 緊單元相對第一夾緊單元運動。所述第一驅(qū)動桿的第一末端包括從第一末端伸出的第一和 第二指端，第一和第二指端上設(shè)置有分別與所述第一和第二夾緊單元驅(qū)動元件的第一和第 二連接軛相嚙合的第一和第二軛銷。所述第一和第二驅(qū)動桿的第一末端包括分別與第一和 第二夾緊單元驅(qū)動元件的第一和第二連接軛相嚙合的第一和第二軛銷。所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器可 以為空心管。所述手術(shù)器械可進一步包括用于操縱第一驅(qū)動裝置和用于調(diào)整第一外殼位置和第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間距離的裝置的手柄裝置。所述手術(shù)器械可進一步包括一個桿組 件，該桿組件包括一個空心外套，所述第一驅(qū)動裝置，和所述用于調(diào)整第一外殼位置和第一 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間距離的裝置。所述第一夾緊單元可進一步包括第三夾爪元件和第二驅(qū) 動元件，并且第三夾爪元件包括樞接于第二夾爪元件的第二末端的第一位置的第一末端， 并且第二驅(qū)動元件包括樞接于第二夾爪元件的第一末端的第二位置的第一末端，和樞接于 第三夾爪元件的第一末端的第二位置的第二末端。所述手術(shù)器械可進一步包括分別用于 第一和第二夾緊單元的附加夾爪元件和附加驅(qū)動元件。所述夾爪元件包括帶有鋸齒、銳齒 (aggressive teeth)、無損傷齒、肘狀物或凸起其中之一的內(nèi)表面，所述夾緊單元也可以是 一次性的。所述第二夾緊單元可與外殼固定相連。所述末端執(zhí)行機構(gòu)可為自動控制。所述 末端執(zhí)行機構(gòu)可用于微創(chuàng)手術(shù)中。通常，另一方面，本發(fā)明的特征在于一種包括如上面所述的改進的末端執(zhí)行機構(gòu) 的假肢。另一方面，本發(fā)明的特征在于一種包括如上面所述的改進的末端執(zhí)行機構(gòu)的機械 化組裝系統(tǒng)。另一方面，本發(fā)明描述了一種在末端執(zhí)行機構(gòu)的第一夾緊單元的第一和第二夾爪 元件之間建立任意角度方向方法。所述方法包括提供一個外殼，提供一個設(shè)置在外殼中并 可沿縱向往復(fù)運動的樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器，同時還提供第一夾緊單元和一個第二夾緊單元。所述第 一夾緊單元包括第一和第二夾爪元件和一個驅(qū)動元件。進一步，第一夾爪元件的第一末端 樞接于所述外殼的第一位置上，第一夾爪元件的第二末端樞接于第二夾爪元件的第一末端 的第一位置上。進一步，驅(qū)動元件的第一末端樞接于樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器的第一位置，驅(qū)動元件的第 二末端樞接于第二夾爪元件的第一末端的第二位置上。第一外殼位置和第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位 置之間留有一段可調(diào)節(jié)間距。進一步，提供了一種裝置，該裝置可用來調(diào)整第一外殼位置和 第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間的距離，并通過對第一外殼位置和第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間距離 的調(diào)整，從而可以在第一和第二夾爪元件之間建立任意角度方向。下面結(jié)合實施例及其附圖詳細說明本發(fā)明。本發(fā)明其他特征，目的和優(yōu)點將體現(xiàn) 在以下的具體實施例和附圖以及權(quán)利要求中。


參照附圖，不同附圖中的相同標記代表相同部件圖IA為現(xiàn)有技術(shù)中典型的末端執(zhí)行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖IB為現(xiàn)有技術(shù)中帶有平行的夾爪元件的末端執(zhí)行機構(gòu)的示意圖；圖2A為帶有圖IB中所示末端執(zhí)行機構(gòu)的手術(shù)器械的透視圖，圖中兩個平行夾爪 是處于合并狀態(tài)；圖2B為帶有圖IB中所示末端執(zhí)行機構(gòu)的手術(shù)器械的透視圖，圖中兩個平行夾爪 處于打開狀態(tài)；圖3為第一實施例中改進的末端執(zhí)行機構(gòu)的透視側(cè)視圖；圖4A為圖3中所示第一實施例的側(cè)視圖，其中上端夾爪呈打開狀態(tài)；圖4B為圖3中所示第一實施例的側(cè)視圖，其中上端夾爪呈關(guān)閉狀態(tài)；圖5A為帶有圖3中所示的末端執(zhí)行機構(gòu)的手術(shù)器械；圖5B為圖5A中手術(shù)器械的俯視7
圖6為圖5B中沿A-A的橫截面視圖；圖7為圖3中所示末端執(zhí)行機構(gòu)的分解圖；圖8為改進的末端執(zhí)行機構(gòu)的第二實施例的側(cè)面透視圖；圖9A為圖8中的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖，圖中上端的夾爪與下端固定夾爪之間形 成了第一角度；圖9B為圖8中的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖，圖中上端的夾爪與下端固定夾爪之間形 成了第二角度；圖9C為圖8中的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖，圖中上端的夾爪與下端固定夾爪之間形 成了第三角度；圖9D為圖8中的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖，圖中上端的夾爪與下端固定夾爪之間合
并在一起；圖IOA為帶有圖8中末端執(zhí)行機構(gòu)的手術(shù)器械的側(cè)視圖；圖IOB為圖IOA中手術(shù)器械的俯視圖；圖IOC為圖IOB中手術(shù)器械沿A-A的橫截面視圖；圖11為圖8中末端執(zhí)行機構(gòu)的分解圖；圖12為第三實施例中改進的末端執(zhí)行機構(gòu)的透視側(cè)視圖。；圖13A為圖12中所示第三實施例的側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈打開狀 態(tài)，其間形成第一角度；圖13B為圖12中的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈打開狀 態(tài)，其間形成第二角度；圖13C為圖12中的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈部分關(guān) 閉狀態(tài)；圖13D為圖12中的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈關(guān)閉狀 態(tài)；圖14為圖12中所示的末端執(zhí)行機構(gòu)的分解圖；圖15為第四實施例中改進的末端執(zhí)行機構(gòu)的透視側(cè)視圖；圖16A為圖15中末端執(zhí)行機構(gòu)側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈打開狀態(tài)， 其間形成第一角度；圖16B為圖15中末端執(zhí)行機構(gòu)側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈打開狀態(tài)， 其間形成第二角度；圖16C為圖15中的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈關(guān)閉狀 態(tài)；圖17為圖15中所示的末端執(zhí)行機構(gòu)的分解圖；圖18A為帶有圖15中所示的末端執(zhí)行機構(gòu)的手術(shù)器械的側(cè)視圖；圖18B為圖18A中手術(shù)器械的俯視圖；圖19為沿圖18中沿A-A的部分橫截面視圖；圖20為第五實施例中改進的末端執(zhí)行機構(gòu)的透視側(cè)視圖；圖21A為圖20中末端執(zhí)行機構(gòu)側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈打開狀態(tài)， 其間形成第一角度；
圖21B為圖20中末端執(zhí)行機構(gòu)側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈打開狀態(tài)， 其間形成第二角度；圖21C為圖10中的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈部分關(guān) 閉狀態(tài)；圖21D為圖20中的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈關(guān)閉狀 態(tài)；圖22為圖20中所示的末端執(zhí)行機構(gòu)的分解圖；圖23為第六實施例中改進的末端執(zhí)行機構(gòu)的透視側(cè)視圖；圖24A為圖20中末端執(zhí)行機構(gòu)側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈打開狀態(tài)， 其間形成第一角度；圖24B為圖23中末端執(zhí)行機構(gòu)側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪呈打開狀態(tài)， 其間形成第二角度；圖24C為圖23中末端執(zhí)行機構(gòu)側(cè)視圖，其中上端夾爪相對下端夾爪之間形成第三 角度；圖25為圖23中所示的末端執(zhí)行機構(gòu)的分解圖；圖26為第七實施例中改進的末端執(zhí)行機構(gòu)的分解圖；圖27為圖26中所示的末端執(zhí)行機構(gòu)的關(guān)閉狀態(tài)；圖28為第八實施例中改進的末端執(zhí)行機構(gòu)的透視圖；圖29為圖28中所示的末端執(zhí)行機構(gòu)的部分分解透視圖；圖30為圖28中所示的末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)視圖；圖31為圖28中末端執(zhí)行機構(gòu)的側(cè)面透視圖。
具體實施例方式詳細說明本發(fā)明如圖5A和5B所示，手術(shù)器械25包括帶有一個末端執(zhí)行機構(gòu)100的一個前端組件 90和一個手柄裝置30。手柄裝置30包括一個固定手柄35和一個活動手柄34，活動手柄 34通過樞軸銷33樞接于固定手柄35。固定手柄35上端為管狀部分36，該部分大體為空 心，并且與桿組件32的遠端相連。桿組件32包括一個空心套37和一個設(shè)置在外套內(nèi)部與 之同軸的實心驅(qū)動桿130。如圖6所示，驅(qū)動桿130的第一末端99a通過傳動銷40與活動 手柄34連接，并且隨著使用者操縱活動手柄34，在空心套37內(nèi)沿軸向做往復(fù)運動。如圖7 所示，驅(qū)動桿130的第二末端99b與執(zhí)行器132相連接，執(zhí)行器132與末端執(zhí)行機構(gòu)100順 序相接。驅(qū)動桿130將活動手柄34的動作傳遞給末端執(zhí)行機構(gòu)100。執(zhí)行器132具有一個 延伸部分133，一個上指端134和一個下指端136。上指端134和下指端136之間形成一開 口 138。上指端134上還設(shè)置有一軛銷135，該軛銷135從上指端134的一個外表面向外延 伸。在一個例子中，執(zhí)行器132與驅(qū)動桿130之間參照美國專利US 6，238，414中所描述的 方式進行連接。如圖3和圖7所示，在第一個實施例中，端部執(zhí)行組件90包括外殼140和末端執(zhí) 行機構(gòu)100。外殼140包括一個空心管，該空心管一端140a與空心套37的遠端連接，空心 管第二末端140b與末端執(zhí)行機構(gòu)100連接。外殼末端140b還包括通孔142和144。執(zhí)行器132設(shè)置在外殼140中。末端執(zhí)行機構(gòu)100包括一個從外殼140的第二末端140b縱向 延伸出的固定夾爪110和一個樞接于外殼140的第二末端140b的活動夾爪120?；顒訆A爪 120包括第一夾爪元件122，第二夾爪元件124和驅(qū)動元件126。驅(qū)動元件126的一個末端 126a通過插入外殼140上的通孔144和驅(qū)動元件126上的通孔146的樞軸銷125樞接于外 殼140的第二末端140b。驅(qū)動元件126的第二末端126b通過插入驅(qū)動元件126上的通孔 148和第二夾爪元件124上的通孔149中的樞軸銷127樞接于第二夾爪元件124的第一末 端124a。驅(qū)動元件126的末端126a還包括一個與從執(zhí)行器132的上指端134延伸出的軛 銷135相嚙合的連接軛131。第一夾爪元件122的第一末端122a通過插入外殼140的通孔 142和第一夾爪元件122的通孔147的樞軸銷128樞接于外殼的140的第二末端140b。第 一夾爪元件122的第二末端122b通過分別插入第一夾爪元件122和第二夾爪元件124的 通孔141和143中的樞軸銷129樞接于第二夾爪元件124的第一末端124a。第一和第二夾 爪元件122、124和固定夾爪110都帶有具有圓滑邊界的平直內(nèi)表面，適于在對器官和組織 不造成傷害的情況下抓緊它們。固定夾爪110的內(nèi)表面，第一夾爪元件122和第二夾爪元 件124也可以具有適于抓緊而不會損傷組織或器官的鋸齒或齒111。正如上面提到過的，驅(qū) 動元件126的末端126a通過連接軛131與樞軸銷135相嚙合樞轉(zhuǎn)接于執(zhí)行器上指端134， 并由此使驅(qū)動桿130的線性直線運動被轉(zhuǎn)化為驅(qū)動元件126向下的旋轉(zhuǎn)運動。如圖4B所 示，驅(qū)動元件126向下的旋轉(zhuǎn)運動使得第二夾爪元件124的第一末端124a和與之樞連的第 一夾爪元件122的第二末端122b向下旋轉(zhuǎn)，從而使第一和第二夾爪元件122、124與固定夾 爪110合并。類似的，如圖4A所示，驅(qū)動桿130向后的直線運動被轉(zhuǎn)化成驅(qū)動元件126的 向上轉(zhuǎn)動，并且驅(qū)動元件126的向上旋轉(zhuǎn)使得第一和第二夾爪元件122、124相對固定夾爪 110打開。第一夾爪元件122與第二夾爪元件124之間的角度150取決于軸孔142和144 之間的相對位置，在本實施例中其相對位置是固定的。在本實施例中，軸孔142和144以及 與之相對應(yīng)的樞軸銷125和128之間的距離，使第二夾爪元件124的內(nèi)表面與固定夾爪110 的內(nèi)表面相平行。根據(jù)圖28至31中所示的實施例，夾爪110也是可動的，并包括一個第一夾爪元 件112，第二夾爪元件114和驅(qū)動元件116。驅(qū)動元件116的一個末端116a通過插入外殼 140上的通孔144和驅(qū)動元件116上的通孔146b的樞軸銷125樞接于外殼140的第二末 端140b。驅(qū)動元件116的第二末端116b通過插入驅(qū)動元件116的通孔148b和第二夾爪元 件114上的通孔149b的樞軸銷127b樞接于第二夾爪元件114的第一末端114a。驅(qū)動元 件116的末端116a也包括連接軛131b，連接軛131b與從執(zhí)行器132的下指端136延伸出 的軛銷137相嚙合。第一夾爪元件112的第一末端122a通過插入第一夾爪元件112上的 通孔147b和外殼140上的通孔142中的樞軸銷128樞接于外殼末端140b。第一夾爪元件 122的第二末端122b通過分別插入第一夾爪元件112和第二夾爪元件114上的通孔141b 和143b的樞軸銷129b樞接于第二夾爪元件114的第一末端114a。如圖8和圖11所示，在末端執(zhí)行機構(gòu)100的第二種實施方式中，樞軸銷125和128 的相對位置是可變的，因此第一夾爪元件122和第二夾爪元件124之間的夾角150也是可 變的，所以，如圖9A-9D所示，第二夾爪元件124的內(nèi)表面與固定夾爪元件110的內(nèi)表面之 間可排列成任意形式。在第二實施例中，驅(qū)動元件126控制著第一夾爪元件122的張開和 閉合，第二驅(qū)動元件160控制著第二夾爪元件124相對第一夾爪元件122的方向，并且第二126。如圖8和圖11所示，本實施例中的端部執(zhí)行組件90除了外 殼140和末端執(zhí)行機構(gòu)100，還包括樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器160。根據(jù)圖IOC所示，樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器160包 括設(shè)置在外殼140中的用于容納驅(qū)動桿130的空心管。扳手60通過樞軸銷161樞接于樞 轉(zhuǎn)驅(qū)動器160的第一末端160a。沿著箭頭80的方向向后扳動扳手60，可使樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器160 沿與箭頭80相反方向向前移動。樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器160的第二末端160b包括凸緣162a、162b，并 且凸緣162b上設(shè)置有通孔164。凸緣162b通過插入凸緣162b上的通孔164和驅(qū)動元件 126上的通孔146的銷125樞接于驅(qū)動元件126。向前移動樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器160，使樞軸銷125 向靠近樞軸銷128的方向移動，并且使驅(qū)動元件126進一步向上移動。由于驅(qū)動元件126 的第二末端126b通過樞軸銷127樞接于第二夾爪元件124的第一末端124a，樞軸銷125的 向前移動使得夾爪元件124的第一末端124a也同時向上運動，并且夾爪元件124的第二末 端124b向下運動。通過這種方法，第二夾爪元件124初始方向通過活動手柄34操縱驅(qū)動 桿130來確定，并且接下來進一步通過扳手60作用于樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器160的運動來控制。如圖12和圖14a所示，在末端執(zhí)行機構(gòu)100的第三種實施方式中，包括第一和第 二組合活動夾爪110、120。第一組合活動夾爪110包括第一和第二夾爪元件112、114，和驅(qū) 動元件116。第二組合活動夾爪120包括第一和第二夾爪元件122、124，和驅(qū)動元件126。 兩個驅(qū)動元件116和126均由驅(qū)動桿130驅(qū)動，驅(qū)動桿130設(shè)置在空心套37內(nèi)并可沿軸向 往復(fù)運動，并隨著活動手柄34的動作而動作。如圖IOC中所示，向著遠離固定手柄35的方 向移動活動手柄34，推動驅(qū)動桿130沿著箭頭80所示方向向后移動，并且，隨著驅(qū)動桿130 向后運動，使驅(qū)動元件116和126分別向下、向上旋轉(zhuǎn)，由此打開第一和第二組合活動夾爪 110，120。如上所述，在附加樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器160的驅(qū)動下，用于連接驅(qū)動元件116、126與外殼 140的樞軸銷125的位置是可變的。附加樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器160允許組合夾爪110、120中的第二 夾爪元件114、124相對與其相對應(yīng)的第一夾爪元件112、122運動。圖13A至圖13D描述了 兩個組合活動夾爪110、120的幾種相對位置，以及相對應(yīng)夾爪元件之間的相對位置。在本 實施例中，組合活動夾爪110和120的移動是相互對稱的。根據(jù)圖15和圖17所示，在本發(fā)明第四種實施方式中，末端執(zhí)行機構(gòu)100包括第一 和第二組合活動夾爪110和120。第一組合活動夾爪110包括第一和第二夾爪元件112、 114，和驅(qū)動元件116。第二組合活動夾爪120包括第一和第二夾爪元件122、124，和驅(qū)動 元件126。如圖18A和圖19所示，驅(qū)動元件116、126由兩個不同的驅(qū)動桿130a和130b驅(qū) 動，兩個驅(qū)動桿設(shè)置在空心套37中，并可沿軸向往復(fù)運動，使用者通過兩個獨立的活動手 柄34a、34b分別操縱兩個驅(qū)動桿。向遠離固定手柄35的方向移動手柄34a、34b，推動驅(qū)動 桿130a、130b沿著箭頭80的方向向后運動，如圖18A所示，驅(qū)動桿130a和130b的向后運動 使得驅(qū)動元件116和126分別向下和向上轉(zhuǎn)動，由此打開第一和第二組合活動夾爪110和 120。因為兩個獨立的手柄34a、34b可相對于對方單獨運動，所以，兩個組合夾爪能夠被單 獨控制。如上所述，將驅(qū)動元件116和126連接到外殼140上的樞軸銷125的位置在樞轉(zhuǎn) 驅(qū)動機構(gòu)160的驅(qū)動下是可變的。通過沿箭頭80所示方向扳動扳手60，附加樞轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu) 160可使第二夾爪元件114、124相對于其對應(yīng)的第一夾爪元件112和114運動。圖16A至 16C所示的是兩個組合活動夾爪110、120之間以及相應(yīng)的夾爪元件之間的幾種相對位置， 在本實施例中，組合活動夾爪110和120的動作是獨立的，并不對稱于對方。如圖20和圖22所示，在本發(fā)明第五種實施方式中，末端執(zhí)行機構(gòu)100包括第一和第二組合活動夾爪110、120。第一組合活動夾爪110包括第一、第二和第三夾爪元件112、 114、118，驅(qū)動元件116和連接元件115。第二組合活動夾爪120包括第一、第二和第三夾爪 元件122、124、172，驅(qū)動元件126和連接元件171。驅(qū)動元件116、126的第二末端116b和 126b通過樞軸銷175a、175b樞接于連接元件113和171的末端115a、171a。連接元件115、 171的第二末端115b、171b通過樞軸銷174a、174b樞接于第三夾爪元件118、172。第一夾 爪元件112、122也通過樞軸銷129a、129b樞接于第二夾爪元件114、124，并且第二夾爪元 件122和124也分別通過樞軸銷173a、173b樞接于第三夾爪元件118、172。第一夾爪元件 112、124也通過樞軸銷128樞接于外殼140，并且驅(qū)動元件116、126也通過樞軸銷125樞接 于外殼140。兩個驅(qū)動元件116、126還通過軛銷135、137分別與連接軛131a、131b嚙合樞 接于執(zhí)行器132，并且通過一個驅(qū)動桿130驅(qū)動，該驅(qū)動桿130由手柄34操縱，設(shè)置在空心 套37內(nèi)并可沿其軸向往復(fù)運動。移動手柄34使其遠離固定手柄35，推動驅(qū)動桿130沿著 80方向向后移動，如圖IOC所示，驅(qū)動桿130的向后運動將使得驅(qū)動元件116、126分別向 下和向上轉(zhuǎn)動，由此分別打開第一和第二組合活動夾爪110、120的第一夾爪元件112、122。 第一夾爪元件112、122的運動分別通過連接元件115和171傳遞給第二夾爪元件114、124 和第三夾爪元件118、172。因為只有一個驅(qū)動桿130，所以第一組合活動夾爪110的動作與 第二組合活動夾爪120呈鏡像。如上面提到的，用于連接驅(qū)動元件116、126與外殼140的 樞軸銷125的位置可在附加樞轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)160的作用下變化。附加的樞轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)160可 使組合活動夾爪110、120的第二夾爪元件114、124相對于其相應(yīng)的第一夾爪元件112、122 運動，圖21A至圖21D所示的是，兩個可移動的組合活動夾爪110、120之間及其所對應(yīng)的夾 爪元件之間的幾種相對位置。 如圖23和圖25所示，本發(fā)明的第六種實施方式中，末端執(zhí)行機構(gòu)100包括第一和 第二組合活動夾爪110、120。第一組合活動夾爪110包括第一、第二和第三夾爪元件112、
114、118，驅(qū)動元件116和連接元件115。第二組合活動夾爪120包括第一、第二、第三夾爪 元件122、124、172，驅(qū)動元件126和連接元件171。驅(qū)動元件116、126的第二末端116b和 126b通過樞軸銷175a、175b樞接于連接元件115、171的第一末端115a、171a。連接元件
115、171的第二末端115b、171b通過樞軸銷174a、174b樞接于第三夾爪元件118、172。第 一夾爪元件112、122也通過樞軸銷129a、129b樞接于第二夾爪元件114、124，第二夾爪元件 122、124也通過樞軸銷173a、173b分別樞接于第三夾爪元件118、172。如上所述，第一夾爪 元件112、124也通過樞軸銷128樞接于外殼140。驅(qū)動元件116、126也通過樞軸銷125樞 接于外殼140。驅(qū)動元件126、116也分別通過軛銷135、137與連接軛131a、131b相嚙合而 分別樞接于執(zhí)行器132a、132b，并且分別由兩個相互獨立的驅(qū)動桿130a、130b驅(qū)動，兩驅(qū)動 桿130a、130b設(shè)置在空心套37內(nèi)并可沿軸向往復(fù)運動，兩驅(qū)動桿分別由使用者通過活動手 柄34a、34b來操縱。向遠離固定手柄35的方向移動活動手柄34a、34b，推動驅(qū)動桿130a、 130b沿著80所示方向向后運動，如圖IOC所示，驅(qū)動桿130a和130b的向后運動將導(dǎo)致驅(qū) 動元件126、116向上或向下轉(zhuǎn)動，由此分別打開第一和第二組合活動夾爪110、120的第一 夾爪元件112、122。第一夾爪元件112和122的運動分別通過連接元件115、171傳遞給第 二夾爪元件114、124和第三夾爪元件118、172。因為設(shè)置有兩個驅(qū)動桿130a、130b，所以第 一組合活動夾爪110的運動獨立于第二組合活動夾爪120，并且他們之間的動作可以是不 對稱的。如上所述，在附加樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器160的作用下，連接驅(qū)動元件116、126與外殼140的樞軸銷125的位置是可變的。樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器160可使組合活動夾爪110、120的第二夾爪元件 114、124相對于其相應(yīng)的第一夾爪元件112、122運動。圖24A至圖24C中顯示了兩個組合 活動夾爪之間以及相應(yīng)夾爪元件之間的幾種不同的相對位置。如圖26和圖27所示，在本發(fā)明的第七種實施方式中，組合活動夾爪120的第一夾 爪元件122的一個頂部表面上設(shè)置有長溝槽202。如圖26和27所示，溝槽202貫穿第一 夾爪元件全長，其尺寸與驅(qū)動元件126相匹配。同樣，組合活動夾爪110的第一夾爪元件 112上設(shè)置有與驅(qū)動元件116相匹配的溝槽(圖中未示出)。第一夾爪元件122的第一末 端122a帶有兩個凸緣204、206，兩凸緣通過插入外殼上的通孔142和凸緣204和206上的 通孔203、205中的樞軸銷125樞接于外殼末端140b。第一夾爪元件122的第二末端122b 上設(shè)置有一個凸緣208，凸緣208通過插入第二夾爪元件上的通孔143和凸緣208上的通孔 207中的樞軸銷129樞接于第二夾爪元件124。在一個實施例中，典型的夾爪尺寸為0. 500X0. 175英寸，典型的手柄尺寸為 0. 230X4. 5X1. 75英寸。內(nèi)鏡儀器的材質(zhì)為生物相容性質(zhì)的不銹鋼，陶瓷，塑料或復(fù)合材 料。末端執(zhí)行機構(gòu)可以是一次性的或非一次性的，并且其材質(zhì)可以為生物相容性質(zhì)的不銹 鋼，金屬，鋁合金，塑料或復(fù)合材料。如上所述，改進的末端執(zhí)行機構(gòu)可用于微創(chuàng)手術(shù)器械 中，也可以用于普通手術(shù)器械中，或為自動控制末端執(zhí)行機構(gòu)的一部分。也可以用于假肢 中，比如，人造手指關(guān)節(jié)，或其他非醫(yī)療的機械裝置中。在另一個實施例中，末端執(zhí)行機構(gòu)包括多組夾爪元件和與之配套的驅(qū)動元件和連 接元件。每個夾爪元件也作為與之鄰近的并更接近末端的夾爪元件的固定連接物，迫使他 與其相對的夾爪元件保持相應(yīng)的角度。夾爪元件可帶有圓滑表面，銳型或防損傷齒，或者包 括肘部或?qū)捨毡砻妗Ｄ┒藞?zhí)行機構(gòu)的雙重作用結(jié)構(gòu)包括每側(cè)帶有兩個或三個夾爪元件。單 一作用結(jié)構(gòu)包括兩個或三個與固定的下端夾爪對應(yīng)的夾緊單元。通過增加用于調(diào)整外殼上 的主樞軸銷和樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器之間的距離的裝置，末端夾爪之間的相對角度是可以同時或單獨 變化的。獨立控制的扳手能夠用來調(diào)整樞轉(zhuǎn)中心的距離，或可以通過使用重載彈簧來限定 主要驅(qū)動機構(gòu)。另一種調(diào)整樞轉(zhuǎn)中心距離的方法為可以通過使用在管結(jié)構(gòu)中的管，其中外 管內(nèi)有凸輪槽通過管子的旋轉(zhuǎn)推動樞軸銷向前或向后運動。本發(fā)明中通過夾爪角度的控 制，可使夾爪的末端折疊在一起或平直的伸出。單獨的主驅(qū)動器可同時控制處于相對位置 的夾爪元件。同時，獨立的驅(qū)動桿能夠單獨的驅(qū)動每個夾爪元件組。如上所述，夾爪的頂端 和末端相對于對方既可對稱的運動，也可以不對稱的運動。以上簡述了本發(fā)明中的幾個實施例，然而，已經(jīng)描述了本發(fā)明的一些實施方案。但 是應(yīng)該理解，還可以進行各種不背離本發(fā)明的實質(zhì)和范圍的改變。
權(quán)利要求
一種手術(shù)器械，包括一個改進的末端執(zhí)行機構(gòu)，該機構(gòu)包括一個外殼；一個設(shè)置在所述外殼中的樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器，樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器可在所述外殼內(nèi)沿縱向往復(fù)運動；第一和第二夾緊單元從所述外殼伸出；其中，所述第一夾緊單元包括一個第一夾爪元件，一個第二夾爪元件和一個驅(qū)動元件，并且，其中所述的第一夾爪元件包括一個樞接于所述外殼的第一位置的第一末端，和一個樞接于所述第二夾爪元件的一個第一末端的一個第一位置的第二末端；其中，所述驅(qū)動元件包括一個樞接于所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器的第一位置的第一末端，和一個樞接于所述第二夾爪元件的一個第一末端的一個第二位置的第二末端；其中所述第一外殼位置和所述第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間間隔一可調(diào)節(jié)距離，并且調(diào)節(jié)所述間隔距離可以在第一和第二夾爪元件之間建立任意角度方向。
2.如權(quán)利要求1中所述的手術(shù)器械，進一步包括用于驅(qū)動所述第一夾緊單元相對所述 第二夾緊單元運動的第一驅(qū)動裝置。
3.如權(quán)利要求2中所述的手術(shù)器械，其中，所述第一驅(qū)動裝置包括一個第一驅(qū)動桿，該 驅(qū)動桿設(shè)置在所述外殼中并可沿縱向往復(fù)運動，并且所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器和其中所述第一夾緊 單元驅(qū)動元件可轉(zhuǎn)動地與所述第一驅(qū)動桿的一個第一末端的一個第一位置嚙合連接，其中 所述第一驅(qū)動桿的線性運動被轉(zhuǎn)化成所述第一夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動，并且隨著所 述第一夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動所述第一夾緊單元相對所述第二夾緊單元運動。
4.如權(quán)利要求3中所述的手術(shù)器械，進一步包括用于調(diào)整所述第一外殼位置和所述第 一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間間隔距離的裝置。
5.如權(quán)利要求4中所述的手術(shù)器械，其中，所述用于調(diào)整所述第一外殼位置和所述第 一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間間隔距離的裝置驅(qū)動所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器沿縱向直線運動，其中所述樞 轉(zhuǎn)驅(qū)動器的所述的直線運動被轉(zhuǎn)化成所述第一夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動，并且隨著所 述第一夾緊單元驅(qū)動元件旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動所述第一夾緊單元第二夾爪元件相對所述第一夾緊單 元第一夾爪元件運動。
6.如權(quán)利要求5中所示的手術(shù)器械，其中，所述第二夾緊單元包括一個第一夾爪元件， 一個第二夾爪元件和一個驅(qū)動元件，并且其中所述第二夾緊單元第一夾爪元件包括一個樞 接于所述外殼的所述第一位置的第一末端，和一個樞接于所述第二夾緊單元第二夾爪元件 的一個第一末端的一個第一位置的第二末端，并且其中所述第二夾緊單元驅(qū)動元件包括一 個樞接于所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器的所述第一位置的第一末端，和一個樞接于所述第二夾緊單元第 二夾爪元件的所述第一末端的所述第二位置的第二末端。
7.如權(quán)利要求6中所述的手術(shù)器械，其中，所述用于調(diào)整所述第一外殼位置和所述的 第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間間隔距離的裝置驅(qū)動所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器沿縱向直線運動，其中所述 樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器的所述直線運動被轉(zhuǎn)化成所述第二夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動，并且隨著所 述第二夾緊單元驅(qū)動元件旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動所述第二夾緊單元第二夾爪元件相對所述第二夾緊單 元第一夾爪元件運動。
8.如權(quán)利要求7中所述的手術(shù)器械，其中，所述第二夾緊單元驅(qū)動元件可轉(zhuǎn)動地與所 述第一驅(qū)動桿的所述第一末端的第二位置嚙合連接，其中所述第一驅(qū)動桿的直線運動被轉(zhuǎn) 化成所述第二夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動，并且隨著所述第二夾緊單元驅(qū)動元件旋轉(zhuǎn)， 驅(qū)動所述第二夾緊單元相對第一夾緊單元運動。
9.如權(quán)利要求7中所述的手術(shù)器械，其中，所述第一驅(qū)動裝置進一步包括一個第二驅(qū)動桿，該驅(qū)動桿設(shè)置在所述外殼內(nèi)并可沿縱向往復(fù)運動，其中所述第二夾緊單元驅(qū)動元件 與所述第二驅(qū)動桿的第一末端的第一位置嚙合連接，所述第二驅(qū)動桿的直線運動被轉(zhuǎn)化成 所述第二夾緊單元驅(qū)動元件的旋轉(zhuǎn)運動，并且隨著所述第二夾緊單元驅(qū)動元件旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動 所述第二夾緊單元相對所述第一夾緊單元運動。
10.如權(quán)利要求8中所述的手術(shù)器械，其中，所述第一驅(qū)動桿的所述第一末端包括由所 述第一末端伸出的第一和第二指端，其中所述第一和第二指端包括分別可轉(zhuǎn)動地與第一和 第二夾緊單元驅(qū)動元件上的第一和第二連接軛相嚙合的第一和第二軛銷。
11.根據(jù)權(quán)利要求9中所述的手術(shù)器械，其中，所述第一和第二驅(qū)動桿的所述第一末端 包括分別可轉(zhuǎn)動地與第一和第二夾緊單元驅(qū)動元件上的第一和第二連接軛相嚙合的第一 和第二軛銷。
12.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的手術(shù)器械，其中，所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器包括一個空心管。
13.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的手術(shù)器械，其中，所述手術(shù)器械進一步包括一個用于驅(qū)動 所述第一驅(qū)動裝置的手柄裝置，所述第一驅(qū)動裝置用于調(diào)整所述第一外殼位置和所述第一 樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間間隔的距離。
14.根據(jù)權(quán)利要求13中所述的手術(shù)器械，其中，所述手術(shù)器械進一步包括一個桿組件， 該桿組件包括一個空心套，所述第一驅(qū)動裝置，和所述用于調(diào)整所述第一外殼位置和所述 第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間間隔距離的驅(qū)動裝置。
15.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的手術(shù)器械，其中，所述第一夾緊單元進一步包括一個第三 夾爪元件，和一個第二驅(qū)動元件，并且其中所述第三夾爪元件包括一個樞接于所述第二夾 爪元件的所述第二末端的第一位置的第一末端，其中所述第二驅(qū)動元件包括一個樞接于所 述第二夾爪元件的所述第一末端的第二位置的第一末端，和一個樞接于所述第三夾爪元件 的所述第一末端的第二位置的第二末端。
16.根據(jù)權(quán)利要求15中所述的手術(shù)器械，其中，所述手術(shù)器械進一步包括分別用于所 述第一和第二夾緊單元的附加夾爪元件和附加驅(qū)動元件。
17.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的手術(shù)器械，其中，任意一個所述夾爪元件包括帶有鋸齒、 銳齒(aggressive teeth)、無損傷齒、肘狀物或凸起中之一形狀的內(nèi)表面。
18.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的手術(shù)器械，其中，任意一個所述夾緊單元均為一次性的。
19.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的手術(shù)器械，其中，所述第二夾緊單元與所述外殼固定連接。
20.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的手術(shù)器械，其中，所述末端執(zhí)行機構(gòu)是自動控制的。
21.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的手術(shù)器械，其中，所述末端執(zhí)行機構(gòu)可用于微創(chuàng)手術(shù)中。
22.一種包括權(quán)利要求1中所述的末端執(zhí)行機構(gòu)的假肢。
23.一種包括權(quán)利要求1中所述的末端執(zhí)行機構(gòu)的機械化組裝系統(tǒng)。
24.一種在手術(shù)器械的末端執(zhí)行機構(gòu)的第一夾緊單元的第一和第二夾爪元件之間預(yù)設(shè) 角度方向的方法，所述方法包括提供一個外殼；提供一個設(shè)置在所述外殼中的樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器，該樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器設(shè)置在外殼中并可沿縱向往 復(fù)運動；提供所述第一夾緊單元和一個第二夾緊單元，其中，所述第一夾緊單元包括所述第一和第二夾爪元件和一個驅(qū)動器元件；將所述第一夾爪元件的第一末端樞接于所述外殼的第一位置，并將所述第一夾爪元件 的第二末端樞接于所述第二夾爪元件的第一末端的第一位置；將所述驅(qū)動元件的第一末端樞接于所述樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器的第一位置上， 將所述驅(qū)動元件的第二末端樞接于所述第二夾爪元件的第一末端的第二位置，其中， 所述第一外殼位置和所述的第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間間隔一可調(diào)節(jié)距離；提供用于調(diào)整所述第一外殼位置和所述第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間間隔距離的裝置；并且調(diào)整所述第一外殼位置和所述第一樞轉(zhuǎn)驅(qū)動器位置之間間隔的距離，由此在所述第一 和第二夾爪元件之間建立任意的角度方向。
全文摘要
一種改進的手術(shù)器械的末端執(zhí)行機構(gòu)，用于微創(chuàng)手術(shù)器械或普通手術(shù)器械中，或者為自動控制的末端執(zhí)行器的一部分。這些末端執(zhí)行機構(gòu)包括多個抓緊元件以及與各抓緊元件相配的驅(qū)動桿。每個抓緊元件也作為相對于其處于更末端的抓緊單元的固定連接物，并迫使更末端抓緊元件其相鄰抓緊元件之間保持與所要抓取物品來確定相應(yīng)角度。
文檔編號A61B17/28GK101951843SQ200780052219
公開日2011年1月19日 申請日期2007年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月20日
發(fā)明者F·J·戴弗朗西斯科, J·R·格里菲斯 申請人:思邁特紐伯德福德醫(yī)療器械公司;J·R·格里菲斯;F·J·戴弗朗西斯科