專利名稱：用于電磁跟蹤方法和系統(tǒng)的線圈排列的制作方法
用于電磁跟蹤方法和系統(tǒng)的線圈排列技術(shù)領(lǐng)域
為了確定裝置的位置，跟蹤系統(tǒng)可以使用電磁(EM)場(chǎng)發(fā)生和檢 測(cè)方法。使用這種方法，至少一個(gè)磁場(chǎng)從一個(gè)或多個(gè)EM傳感器(例如， EM場(chǎng)發(fā)生器或發(fā)射器)中產(chǎn)生，并且磁場(chǎng)被一個(gè)或多個(gè)補(bǔ)償 (complementary) EM傳感器(例如，EM接收器)檢測(cè)。在這種系統(tǒng) 中，可以通過(guò)測(cè)量EM傳感器和補(bǔ)償EM傳感器之間的互感，檢測(cè)EM 場(chǎng)。測(cè)量值被處理用于分析EM傳感器彼此之間的位置和/或方位。例如， 電磁跟蹤系統(tǒng)可以包括安裝在裝置操作端的EM傳感器和固定在已知位 置上的補(bǔ)償EM傳感器。當(dāng)EM傳感器產(chǎn)生磁場(chǎng)時(shí)，互感的電壓指示可以通過(guò)補(bǔ)償EM傳感器被感應(yīng)。信號(hào)可以被檢測(cè)并傳遞給處理器用于處 理。然后，處理可以使用測(cè)量到的互感的電壓信號(hào)指示，用于確定EM 傳感器彼此之間的位置和方位(例如，X、 Y和Z坐標(biāo)以及傾側(cè)角、俯仰 角和偏航角)。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種電磁跟蹤系統(tǒng)，包括電磁傳感 器排列，上述電磁傳感器排列包括三個(gè)共面電磁傳感器和與上述三個(gè)共 面?zhèn)鞲衅鞑还裁娴牡谒碾姶艂鞲衅饕约爸辽僖粋€(gè)補(bǔ)償電磁傳感器，其中 上述三個(gè)共面電磁傳感器和第四電磁傳感器均被放置在四面體的頂點(diǎn)上，。
圖2顯示了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面的典型傳感器排列；
圖3顯示了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面的另 一種典型傳感器排列；
同樣，上述至少一個(gè)補(bǔ)償EM傳感器12可以由磁偶極子(例如， 線圏、電流環(huán)或電磁體)形成，當(dāng)跨越上述磁偶極子施加或感應(yīng)電流時(shí)， 上述磁偶極子能夠產(chǎn)生偶極磁場(chǎng)。在一些實(shí)施例中，至少一個(gè)補(bǔ)償EM 傳感器12可以使用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)線圈結(jié)構(gòu)(ISCA)類型線圏、單偶極子線圈、 平面線圈或三者的組合。ISCA類型線圈被限定為3個(gè)大致位于同一位置、 大致正交和大致偶極子線圈。至少一個(gè)補(bǔ)償EM傳感器12可以被配置成 具有單線圈，上述單線圏用于產(chǎn)生單偶極磁場(chǎng)。
至少一個(gè)補(bǔ)償EM傳感器12可以被配置成用于產(chǎn)生磁場(chǎng)的EM場(chǎng) 發(fā)生器或發(fā)射器，并且EM傳感器14陣列可以被配置成EM接收器陣列， 用于檢測(cè)由至少一個(gè)補(bǔ)償EM傳感器12產(chǎn)生的磁場(chǎng)。
EM傳感器14陣列被配置成"接收"(也就是，檢測(cè))由至少一個(gè) EM傳感器12所產(chǎn)生的磁場(chǎng)。例如，當(dāng)電流被施加到至少一個(gè)EM傳感器12時(shí)，由至少一個(gè)EM傳感器12的線圏產(chǎn)生的磁場(chǎng)可以在EM傳感 器14陣列的線圈中感應(yīng)電壓。感應(yīng)的電壓可以用產(chǎn)生磁場(chǎng)的至少一個(gè) EM傳感器12的線圏和檢測(cè)磁場(chǎng)的EM傳感器14陣列的線圏之間的互感 表示。因此，跨越EM傳感器14陣列的線圏所感應(yīng)的電壓可以被檢測(cè)和 被處理，以確定至少一個(gè)EM傳感器12的線圏和EM傳感器14陣列的 線圈之間的互感。
與至少一個(gè)EM傳感器12類似，EM傳感器14陣列可以使用單偶 極子線圏或多個(gè)線圏(例如，三線團(tuán)組)。例如，跟蹤系統(tǒng)可以包括工業(yè) 標(biāo)準(zhǔn)線圈fe構(gòu)(ISCA)類型線圏。ISCA類型線圏配置有至少一個(gè)三軸 偶極子線圈發(fā)射器和至少一個(gè)三軸偶極子線圈接收器。ISCA類型線圏被 限定為3個(gè)大致位于同一位置、大致正交和大致偶極子線圏。在上述結(jié) 構(gòu)中，至少一個(gè)EM傳感器12的線圏和EM傳感器14陣列的線圏被配 置，使得3個(gè)線圏表現(xiàn)出相同的有效區(qū)域，三個(gè)線圏被彼此正交地定向 并且在同一個(gè)點(diǎn)上被居中。使用上述結(jié)構(gòu)，可以獲得9個(gè)參數(shù)測(cè)量值(也 就是，每一個(gè)發(fā)射線圏和每一個(gè)接收線團(tuán)之間的測(cè)量值)。從上述9個(gè)參 數(shù)測(cè)量值中，處理可以確定至少一個(gè)EM傳感器12中的每一個(gè)線圏相對(duì) 于EM傳感器14陣列中的每一個(gè)線圈的位置和方位信息。如果至少一個(gè) EM傳感器12或EM傳感器14陣列中的任何一個(gè)的位置已知，那么處理 就可以決定相對(duì)于已知位置的位置和方位。
進(jìn)一步，EM傳感器14陣列可以包括不同于線圈的結(jié)構(gòu)。例如， EM傳感器14陣列可以使用包括霍爾效應(yīng)、磁阻效應(yīng)和磁通門裝置(flux gate device)在內(nèi)的其他技術(shù)。為了簡(jiǎn)單起見，這種討論的其他部分集中 在至少一個(gè)EM傳感器12的線圈和EM傳感器14陣列的線圈的使用。
除了提供驅(qū)動(dòng)電流之外，處理器16可以處理接收信號(hào)用于跟蹤儀 器或裝置的位置和方位。例如，EM傳感器14陣列將產(chǎn)生與至少一個(gè)EM 傳感器12和EM傳感器14陣列之間的互感成正比的輸出信號(hào)。處理器 16可以使用互感測(cè)量值的各個(gè)比值，對(duì)至少一個(gè)EM傳感器12相對(duì)于 EM傳感器14陣列的位置進(jìn)行三角測(cè)量。
如上所述，系統(tǒng)10還可以包括用戶接口 18。例如，系統(tǒng)10可以包 括監(jiān)視器，用于顯示被跟蹤目標(biāo)的被確定位置和方位。應(yīng)當(dāng)理解，用戶 接口 18可以包括額外的裝置，用于幫助系統(tǒng)10和用戶之間的數(shù)據(jù)交換。 例如，用戶接口 18可以包括鍵盤、鼠標(biāo)、指示器或其他外設(shè)。盡管處理 器16和用戶接口 18可以是相互獨(dú)立的裝置，但是在一些實(shí)施例中，處 理器16和用戶接口 18可以被提供在一個(gè)單元中。
現(xiàn)在討論對(duì)接收數(shù)據(jù)的處理，處理器16可以使用迭代方法達(dá)到至少一個(gè)EM傳感器12、 EM傳感器14陣列或其他被跟蹤目標(biāo)的被確定位 置和方位。例如，可以提供位置和方位的初始"種子"近似值，或是通過(guò) 系統(tǒng)10和處理器16的初始測(cè)量值決定。處理器16然后可以在后續(xù)算法 中使用上述近似位置和方位預(yù)測(cè)磁場(chǎng)特征，并確定新的位置估計(jì)。處理 器16接著可以比較測(cè)量值和計(jì)算值，并考慮是否需要計(jì)算新的磁場(chǎng)特征 估計(jì)。估計(jì)和比較的迭代可以一直持續(xù)下去，直到估計(jì)值足夠接近實(shí)際 檢測(cè)的位置和方位。
因此，希望系統(tǒng)10被配置成能夠確保位置和方位的確定被有效和 準(zhǔn)確地完成。例如，為了增加電磁場(chǎng)測(cè)量值和種子近似值的準(zhǔn)確性，EM 傳感器14陣列可以在指定排列中被定向。 一種排列可以包括EM傳感器 14陣列，EM傳感器14按照四邊形結(jié)構(gòu)圍繞一個(gè)區(qū)域被放置在一個(gè)平面 中(例如，四個(gè)傳感器被放置在桌子的各個(gè)角上)。在許多情況下，這種 結(jié)構(gòu)可以提供足夠的準(zhǔn)確度，用于確定至少一個(gè)EM傳感器12相對(duì)于 EM傳感器14陣列的位置和方位。例如，在醫(yī)學(xué)跟蹤系統(tǒng)中，已知至少 一個(gè)EM傳感器12位于包含EM傳感器14陣列的平面的上方，因此已 知z是正值，并且處理只需要決定x和y位置以及z距離，其中在上述醫(yī) 學(xué)跟蹤系統(tǒng)中裝置在位于工作臺(tái)上的患者體內(nèi)被跟蹤。但是，如果不知 道至少一個(gè)EM傳感器12是位于包含EM傳感器14陣列的平面的上方 還是下方，則處理還必須決定z方向。EM傳感器陣列位于一個(gè)平面內(nèi)的 結(jié)構(gòu)不可能完成上述處理。例如，位于平面上方指定位置(x，y，z)處的 至少一個(gè)EM傳感器12和位于平面下方指定位置(x，y，-z)處的至少一個(gè) EM傳感器12可以表現(xiàn)出相同的互感測(cè)量值。在兩個(gè)位置((x，y，z)和 (x，y，-z))中，至少一個(gè)EM傳感器12到EM傳感器14相應(yīng)陣列中的每 一個(gè)EM傳感器14距離相同。因此，互感測(cè)量值以及在處理中使用的它 們的比值是相同的。因此，處理不能決定至少一個(gè)EM傳感器12 (例如， 凈皮跟蹤裝置)究竟位于平面的哪一側(cè)。
基于上述教導(dǎo)，需要一種在整個(gè)三維空間中能夠準(zhǔn)確跟蹤目標(biāo)位置 的系統(tǒng)。本發(fā)明提供一種包括EM線圈排列的系統(tǒng)，該EM線圈排列用 于在包括沿z軸相對(duì)位置的三維(也就是，x、 y和z維)空間中跟蹤目 標(biāo)。
E巨離。例如， 如圖3所示，四面體的底面可以由EM傳感器14中位于平面區(qū)域24的3 個(gè)角上的3個(gè)傳感器限定，EM傳感器14的第四傳感器位于區(qū)域24的第 四角的上方。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，四面體的頂點(diǎn)可以被設(shè)置在空 間中任意4個(gè)不共面的點(diǎn)上。
為了形成被放置在四面體頂點(diǎn)上的EM傳感器14陣列，可以使用 各種EM傳感器結(jié)構(gòu)。例如，EM傳感器可以包括單個(gè)線圏或多個(gè)線圏。 在一個(gè)實(shí)施例中，EM傳感器14中的每一個(gè)傳感器可以包括(如上所述 的)三線圈組。因此，4個(gè)EM傳感器14陣列可以包括總共12個(gè)線圏。 例如，EM線圈排列20可以包括4個(gè)一立方厘米三線圏組(例如，3組 線圏圍繞在一個(gè)立方厘米線軸四周)，上述4個(gè)一立方厘米三線圈組以大 約4cm到大約6cm的相同距離被間隔分布。在這些結(jié)構(gòu)中，三線圏組和 它們的空間關(guān)系可以被準(zhǔn)確表征以參與處理。例如，在使用線團(tuán)結(jié)構(gòu)20 接收磁場(chǎng)之前，每一個(gè)線圈和它們的組合可以被校準(zhǔn)。
至于至少一個(gè)EM傳感器12的結(jié)構(gòu)，應(yīng)當(dāng)注意到應(yīng)用自身決定了 EM傳感器的類型。例如，在醫(yī)療應(yīng)用中，通常希望EM傳感器4皮插入 到患者體內(nèi)。因此，相對(duì)于具有較大外形的多線圈EM傳感器，被跟蹤 的目標(biāo)可以使用外形小的單偶極子線圏EM傳感器。用作EM場(chǎng)發(fā)生器 或發(fā)射器的單線圏EM傳感器需要沒有特異性和容易安裝在儀器或裝置 尖端的內(nèi)部。應(yīng)當(dāng)理解，這種限制源自特定的應(yīng)用，并且不是絕對(duì)的。 例如，對(duì)于被跟蹤裝置中可以容納較大EM傳感器的應(yīng)用，可以使用三 線圈組或其他傳感器。
為了提供跟蹤醫(yī)療儀器或裝置，至少一個(gè)EM傳感器12或EM傳 感器14陣列可以被耦合到儀器26上。在醫(yī)療跟蹤應(yīng)用中，被跟蹤目標(biāo) 可以包括在醫(yī)療處置期間使用的儀器或裝置26。例如，至少一個(gè)EM傳 感器12可以被耦合到插入患者28體內(nèi)的儀器或裝置26上，并且被EM 傳感器14陣列跟蹤(參見圖4)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本技術(shù)可以 用于跟蹤在醫(yī)療處置期間使用的各種儀器和裝置26。例如，儀器或裝置 26可以包括鉆孔器、導(dǎo)線、內(nèi)窺鏡、腹腔鏡、活檢針、消融裝置或其他 類似裝置。
因此，圖6中的方框40包括提供EM傳感器14陣列用于檢測(cè)至少 一個(gè)磁場(chǎng)的補(bǔ)償步驟。例如， 一個(gè)實(shí)施例可以包括EM線團(tuán)排列20中的 EM傳感器14陣列的每一個(gè)線團(tuán)，上述EM線圏排列20檢測(cè)表示跨越每 一個(gè)線圈的互感的磁場(chǎng)，并將信號(hào)發(fā)送給處理器16。因此，例如在一個(gè) 實(shí)施例中，處理器16可以接收12個(gè)信號(hào)，這些信號(hào)用于指示跨越每一 個(gè)線圈的互感，其中EM傳感器14陣列中的每一個(gè)EM傳感器包括三線 圈組。
本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在方框34中提供EM線圏排列、在方 框36中將至少一個(gè)EM傳感器附著到至少一個(gè)儀器或裝置上、在方框38 中向至少一個(gè)EM傳感器提供電流以產(chǎn)生至少一個(gè)磁場(chǎng)，以及在方框40 中提供EM傳感器40陣列以檢測(cè)至少一個(gè)磁場(chǎng)的討論可以按照各種合適 的順序被實(shí)現(xiàn)。進(jìn)一步，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，由于互易性，在方 框38中產(chǎn)生磁場(chǎng)和在方框40中檢測(cè)磁場(chǎng)的步驟并不局限于上述實(shí)施例 所描述的內(nèi)容。例如， 一個(gè)實(shí)施例可以包括被配置用于產(chǎn)生至少一個(gè)磁 場(chǎng)的EM傳感器14陣列和被配置用于檢測(cè)至少一個(gè)磁場(chǎng)的至少一個(gè)EM 傳感器12。
在一個(gè)實(shí)施例中，處理可能與先前已記錄的數(shù)據(jù)相關(guān)。例如，合適 的方法可以包括使用通過(guò)測(cè)量跟蹤體積中每一個(gè)感興趣點(diǎn)的磁場(chǎng)特性而 導(dǎo)出的查找表(LUT)。在這種處理形式中，磁場(chǎng)的被測(cè)值從EM傳感器 14陣列被發(fā)送到處理器16，然后處理器16搜索類似測(cè)量值的預(yù)存儲(chǔ)數(shù) 據(jù)集的數(shù)據(jù)庫(kù)。接著，處理可以將當(dāng)前測(cè)量值和與給定位置和/或方位有 關(guān)的類似預(yù)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)集進(jìn)行匹配。這樣，處理器16可以在后續(xù)處理中使用位置和方位數(shù)據(jù)或者將數(shù)據(jù)輸出到用戶接口 18。應(yīng)當(dāng)理解，本技術(shù)需 要大容量的存儲(chǔ)器和強(qiáng)大的處理能力，因此可能并不是對(duì)所有的系統(tǒng)均 適用。
處理的其它形式可以包括分析法。在一個(gè)實(shí)施例中，處理可以包括 根據(jù)至少一個(gè)EM傳感器12的線圏和EM傳感器14陣列的多個(gè)線團(tuán)之 間檢測(cè)到的互感比例對(duì)位置進(jìn)行三角測(cè)量。例如，表示互感的適當(dāng)方程 包括其中L-以亨為單位的互感值；//。=自由空間磁導(dǎo)率-nx4xi0-7亨/米； w-傳感器之間的距離； 4#。=單偶極子線圏的有效面積； 4^=三線團(tuán)組的有效面積；和C,在l和2之間的系數(shù)，其根據(jù)發(fā)生傳感器的方位確定。 其中q等于2的平方根，求解方程1獲得距離R:使用方程2和從每個(gè)相應(yīng)EM傳感器14檢測(cè)到的互感，EM傳感器 14的每一個(gè)線圈和至少一個(gè)EM傳感器12的線圏之間的距離可以被確 定。通過(guò)對(duì)多個(gè)距離進(jìn)行三角測(cè)量，可以確定至少一個(gè)EM傳感器12的 相對(duì)位置和方位。
本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，任何合適的處理算法或方法均可以用于 將EM傳感器檢測(cè)信號(hào)與位置和/或方位關(guān)a來(lái)。例如，處理的可選方 法包括考慮磁場(chǎng)梯度。在上迷典型實(shí)施例中，EM傳感器14陣列的每一 個(gè)線圏均可以將信號(hào)發(fā)送給處理器16,該信號(hào)指示每一個(gè)對(duì)應(yīng)線圏處的 互感。然后，處理器16可以使用這些互感測(cè)量值用于決定互感，并對(duì)互 感求平均，所迷互感表示位于四方體中心點(diǎn)的互感。接著，處理可以使 用在每一個(gè)EM傳感器14處計(jì)算的互感和平均"中心點(diǎn)"，以確定位于"中 心點(diǎn)"處的磁場(chǎng)梯度。使用被估計(jì)的中心點(diǎn)梯度，任何合適的算法均可以 用于確定中心點(diǎn)和至少一個(gè)EM傳感器12之間的位置向量。例如，在r處產(chǎn)生的磁通密度可以表示成:<formula>formula see original document page 17</formula>(3)其中p。-自由空間磁導(dǎo)率-nx4xio-7亨/米； F傳感器之間的距離； p-磁矩；和n=(卜|/,)的單位向量。 并且，位于兩個(gè)點(diǎn)的磁場(chǎng)變化可以表示成<formula>formula see original document page 17</formula>(4)并且，磁場(chǎng)梯度可以表示成:<formula>formula see original document page 17</formula>(5)那么，從至少一個(gè)EM傳感器到四方體中心點(diǎn)的位置向量(r)可以表示 成<formula>formula see original document page 17</formula>(6)因此，處理可以決定相對(duì)于EM線圏排列20中EM傳感器14陣列的位 置，至少一個(gè)EM傳感器12的位置。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，任何合 適的處理方法均可以用于決定近似位置。[0054如上所述，處理器16可以實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)，用于確定正被系統(tǒng)10跟 蹤的至少一個(gè)EM傳感器12的近似位置。上述初始位置估計(jì)(通常稱為 "種子猜測(cè)")可以用作被確定位置或是用在更準(zhǔn)確確定至少一個(gè)EM傳 感器12的位置和/或方位的后續(xù)算法中。例如，在"種子猜測(cè)"被確定后， 可以執(zhí)行合適的"擬合優(yōu)度，，計(jì)算，以確定位置和/或方位是否位于可接受 的范圍內(nèi)。擬合優(yōu)度(Gf)可以包括模型化(modeled)互感Lm del (它們是位置估計(jì)Rm。del和方位估計(jì)O咖dd的函數(shù))和被測(cè)互感Lmeas (針對(duì)一個(gè)發(fā)射器線圏和12個(gè)接收器線圏)之間差異的無(wú)量綱(dimensionless )測(cè)量<formula>formula see original document page 18</formula>(7)當(dāng)Gf小時(shí)，剩余誤差可以是小的，因此在R咖dd和O咖dd中的誤差 是小的。如果Gf大，那么系統(tǒng)的近似特征是不正確的。因此，"良好擬 合"可以表示處理已經(jīng)輸出可接受的準(zhǔn)確的位置和/或方位，其可以被輸出 到用戶接口 18或用在后續(xù)處理中。[0055盡管這里僅描述了本發(fā)明的部分特征，但是多種修改和變換對(duì)本領(lǐng) 域技術(shù)人員而言是顯而易見的。因此，應(yīng)當(dāng)理解，后附權(quán)利要求用于涵 蓋落入本發(fā)明精神范圍內(nèi)的所有修改和變換。
權(quán)利要求
1.一種電磁線圈排列(20)，包括三個(gè)共面電磁傳感器(14)；和與上述三個(gè)共面?zhèn)鞲衅?14)不共面的第四電磁傳感器(14)，其中上述三個(gè)共面電磁傳感器(14)和第四電磁傳感器(14)中的每一個(gè)電磁傳感器被放置在四面體的頂點(diǎn)上。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電磁線圏排列(20)，其中三個(gè)共面電磁傳 感器(14)和第四電磁傳感器(14)以相等的距離間隔被放置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電磁線圏排列(20)，其中三個(gè)共面電磁傳 感器(14)和第四電磁傳感器(14)具有不完全相等的距離間隔。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電磁線圏排列(20)，其中三個(gè)共面電磁傳 感器(14)和第四電磁傳感器(14)中的每一個(gè)電磁傳感器均是用于產(chǎn) 生磁場(chǎng)的電磁場(chǎng)發(fā)生器。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電磁線圈排列(20),其中三個(gè)共面電磁傳 感器(14)和第四電磁傳感器(14)是用于檢測(cè)磁場(chǎng)的電磁接收器。
6. —種電磁跟蹤方法，包括提供至少一個(gè)電磁場(chǎng)發(fā)生器(12)，用于產(chǎn)生至少一個(gè)磁場(chǎng)； 提供電磁接收器(20)陣列，用于檢測(cè)至少一個(gè)磁場(chǎng)的至少一個(gè)特征， 其中電磁接收器陣列包括三個(gè)共面電磁接收器(14)和與所述三個(gè)共面 接收器(14)不共面的第四電磁接收器(14)，其中所述三個(gè)共面電磁接 收器(14)和第四電磁接收器(14)中的每一個(gè)電磁接收器均放置在四 面體的頂點(diǎn)上；和將表示至少一個(gè)磁場(chǎng)的至少一個(gè)特征的至少一個(gè)信號(hào)發(fā)送給處理器 (16)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，包括處理至少一個(gè)信號(hào)用于決定產(chǎn) 生至少一個(gè)磁場(chǎng)的至少一個(gè)電磁場(chǎng)發(fā)生器(12)相對(duì)于電磁接收器(20) 陣列的位置。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中處理至少一個(gè)信號(hào)包括確定位 于電磁接收器(20)陣列的中心處的平均磁場(chǎng)梯度，其中處理所述平均 磁場(chǎng)梯度以決定電磁場(chǎng)發(fā)生器(12)相對(duì)于電磁接收器(20)陣列的位 置。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中電磁接收器(20)陣列耦合到 剛性支撐(30)框架。
10. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中電磁接收器(20)陣列耦合到 外科工作臺(tái)(32)。
全文摘要
一種電磁跟蹤線圈排列(10)，包括三個(gè)共面電磁傳感器(14)和與所述三個(gè)共面?zhèn)鞲衅鞑还裁娴牡谒碾姶艂鞲衅?12)，其中所述三個(gè)共面電磁傳感器(14)和第四電磁傳感器(12)中的每一個(gè)均放置在四面體的頂點(diǎn)上。
文檔編號(hào)A61B5/06GK101248996SQ20081008145
公開日2008年8月27日 申請(qǐng)日期2008年2月22日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月23日
發(fā)明者P·T·安德森 申請(qǐng)人:通用電氣公司