專利名稱：牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)及其評(píng)鑒方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是關(guān)于一種牙科教學(xué)評(píng)鑒裝置及其方法，尤其是關(guān)于一種利用光學(xué) 定位裝置，輔助量測(cè)一操作區(qū)域并且加以評(píng)量使用者成績(jī)的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn) 練模擬追蹤系統(tǒng)及其評(píng)鑒方法。
背景技術(shù)：
齒科醫(yī)師制作齒模的訓(xùn)練方法，是將目標(biāo)齒模樣式放在一旁，以肉眼對(duì)照， 同時(shí)在人體頭部口腔模型中以手工具進(jìn)行齒型的雕塑，完成后將齒模取出，再 由實(shí)習(xí)教師進(jìn)行肉眼比對(duì)以判斷學(xué)生切割后的形狀與尺寸是否合乎標(biāo)準(zhǔn)。
因?yàn)閷?duì)齒模相似性的判斷往往會(huì)因人而異，會(huì)顯得過(guò)于主觀。相較于傳統(tǒng) 方法，以光學(xué)追蹤的方法，在醫(yī)學(xué)上是學(xué)生以手工具雕塑齒模的同時(shí)追蹤手工 具位置，并以數(shù)學(xué)方式推導(dǎo)出其雕塑的齒模形狀，在進(jìn)行誤差比對(duì)分析時(shí)可以 有更客觀的結(jié)果。
先前技術(shù)中，已存在一些技術(shù)是用以追蹤醫(yī)療器材的位置。舉例而言，1997 年4月8日頒予Chander的美國(guó)專利第5,617,857號(hào)，發(fā)明名稱為"具有互動(dòng)式 的醫(yī)療器材的成^象系統(tǒng)與方法(Imaging System Having Interactive Medical Instruments And Methods)",其揭示一種成像的系統(tǒng)及方法。此成像系統(tǒng)包括一 醫(yī)療器材主體以及一發(fā)射可被偵測(cè)的能源的發(fā)射器。進(jìn)一步利用 一偵測(cè)器及處 理器，以偵測(cè)該醫(yī)療器材的位置。
2004年1月6日頒予Cosman的美國(guó)專利第6,675,040號(hào)，發(fā)明名稱為"光 學(xué)目標(biāo)尋跡系統(tǒng)(Optical Object Tracking System)",其揭示一種光學(xué)偵測(cè)系統(tǒng)， 用以記錄連接有光學(xué)上可偵測(cè)的物件的儀器在空間中的位置。數(shù)個(gè)攝影機(jī)是與 數(shù)據(jù)處理器、影像掃瞄數(shù)據(jù)、以及電腦與相關(guān)的圖形顯示器相結(jié)合，而能夠在 手術(shù)、診斷、治療設(shè)定中，搜尋儀器、標(biāo)的、病人、以及裝置的位置。
2002年2月26日及2005年2月22日頒予Vilsmeier的美國(guó)專利第6,351,659 號(hào)及第6,859,660號(hào)，發(fā)明名稱為"神經(jīng)導(dǎo)航系統(tǒng)(Neuro-Navigation System)",其揭示一種神經(jīng)導(dǎo)航系統(tǒng)，其包括一反射器參考系統(tǒng)。該參考系統(tǒng)具有一主動(dòng) 反射器及一標(biāo)記系統(tǒng)，其加裝或配置于手術(shù)治療的身體上以及手術(shù)儀器上的結(jié) 構(gòu)，能夠有助于正確將其定位。
2003年10月28曰頒予Vilsmeier的美國(guó)專利第6,640,128號(hào)，發(fā)明名稱為" 用于輔助導(dǎo)航的牙醫(yī)治療方法及裝置 (Method And Device For The Navigation-Assisted Dental Treatment)",其揭示一種輔助牙醫(yī)治療的方法。首先， 對(duì)病人的牙齒及或下顎區(qū)域提供一組三維的體積數(shù)據(jù)組。 一電腦輔助導(dǎo)航或?qū)?跡系統(tǒng)利用該體積數(shù)據(jù)組記錄該病人的牙齒或下顎區(qū)域。相對(duì)于該電腦輔助的 導(dǎo)航或?qū)ほE系統(tǒng)，醫(yī)療儀器或裝置將會(huì)被記錄。
然而，前述的先前技術(shù)無(wú)法搭配現(xiàn)有的牙科裝備加以升級(jí)，例如其無(wú)法搭 配現(xiàn)有的常用牙科手術(shù)臺(tái)以及手鉆機(jī)(手工具)，且前述的現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法根據(jù) 使用者的習(xí)慣進(jìn)行操作的調(diào)整，在裝置的定位以及矯正上亦不便于藉助現(xiàn)有的 個(gè)人電腦架構(gòu)，造成更換系統(tǒng)的費(fèi)用昂貴，進(jìn)而限制了市場(chǎng)的可能性。
因此， 一種能使用低成本的攝影機(jī)建立三維手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)追蹤器，能利 用現(xiàn)有裝置加以升級(jí)，且能配合使用者的操作習(xí)慣(例如左手或右手)，并以 自動(dòng)化方式來(lái)改善傳統(tǒng)以人工比對(duì)的方法，對(duì)齒科醫(yī)師訓(xùn)練時(shí)的準(zhǔn)確性及便利 性是有其存在必要性的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，利用光學(xué)式 追蹤的方式，將兩臺(tái)攝影機(jī)與激光發(fā)射單元進(jìn)行定位，配合空間定位技術(shù)的使 用來(lái)簡(jiǎn)化影像處理的過(guò)程，而可以利于在醫(yī)師以手工具雕塑齒模時(shí)追蹤手工具 位置，并將使用歷程加以儲(chǔ)存，方便讓日后可針對(duì)使用歷程的疏失加以改進(jìn)。
本發(fā)明的另 一 目的是提供一種牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，除了可 用于將現(xiàn)有的模擬或臨床系統(tǒng)直接連接該牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)以 進(jìn)行升級(jí)外，亦可直接用于牙醫(yī)師臨床的訓(xùn)練、操作以及評(píng)比上，將可不用更 換任何系統(tǒng)與設(shè)備，大幅降低成本，將可更容易應(yīng)用在教學(xué)用途上，為達(dá)上述 目的，本發(fā)明提供一種牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，用以追蹤一使用者 利用一手工具的定位，包括一手工具套筒、 一定位單元、 一光學(xué)定位模塊、一 信息處理裝置以及一顯示單元，該一手工具套筒是用以套接于與該手工具上并 有有復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)。該定位單元是用于定位該手工具，設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，并設(shè)有一吊掛結(jié)構(gòu)可固定在一齒顎模型上。該光學(xué)定位模塊是偵測(cè)該手工具套筒 的位置與角度以及該定位單元的位置，藉此追蹤該手工具與該操作區(qū)間相對(duì)的 位移，并至少包含兩臺(tái)攝影機(jī)，對(duì)準(zhǔn)該定位單元與該手工具套筒，并與該信息 處理裝置連接，用以取得該定位單元上的該標(biāo)記點(diǎn)以及該手工具套筒上的該定
位點(diǎn)的進(jìn)而產(chǎn)生一影像更包含 一激光發(fā)射單元，與該信息處理裝置連接，發(fā) 出一光線以定義出該選定區(qū)。 一信息處理裝置，是處理系統(tǒng)間各元件所有訊號(hào) 的處理，建立所有操作歷程中相對(duì)應(yīng)之一座標(biāo)點(diǎn)，并儲(chǔ)存所有運(yùn)動(dòng)模擬的歷程 與結(jié)果。 一顯示單元，顯示該手工具的運(yùn)動(dòng)、定位以及使用者操作該系統(tǒng)的評(píng) 比結(jié)果。
本發(fā)明還提供了提供牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的評(píng)鑒方法，通過(guò) 本方法將可用自動(dòng)化方式來(lái)改善傳統(tǒng)以人工比對(duì)的方法，降低人為主觀判定的 疏失，讓齒科醫(yī)師訓(xùn)練時(shí)可以更準(zhǔn)確找到錯(cuò)誤以及增加訓(xùn)練上的便利性，更可 輕易的讓齒科醫(yī)師反復(fù)練習(xí)提升齒科醫(yī)師的養(yǎng)成教育，本方法將可通過(guò)下列步 驟加以實(shí)施首先通過(guò)牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)建立待測(cè)牙齒模型檔 案，接著通過(guò)系統(tǒng)將待測(cè)牙齒模型檔案加以量化，再來(lái)判斷是否沒(méi)有嚴(yán)重性的 錯(cuò)誤，沒(méi)有產(chǎn)生錯(cuò)誤之后，從資料庫(kù)擷取出一筆特定規(guī)則與一筆標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型 檔案，將可產(chǎn)生該標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案與該待測(cè)牙齒模型檔案之一剖面比較圖， 然后在該標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案上找到設(shè)定之一特征點(diǎn)位置，接下來(lái)便計(jì)算該特征 點(diǎn)符合該特定規(guī)則的程度，計(jì)算完成后，再判斷是否還要在擷取下一條特定規(guī) 則，最后便計(jì)算出評(píng)鑒結(jié)果。
本發(fā)明具有如下有益效果(1)系統(tǒng)利用光學(xué)式追蹤的方式，將兩臺(tái)攝影 機(jī)與激光發(fā)射單元進(jìn)行定位，配合空間定位技術(shù)的使用來(lái)簡(jiǎn)化影像處理的過(guò)程， 而可以利于在醫(yī)師以手工具雕塑齒模時(shí)追蹤手工具位置，并將使用歷程加以儲(chǔ) 存，方便讓日后可針對(duì)使用歷程的疏失加以改進(jìn)；(2)可用于將現(xiàn)有的模擬或 臨床系統(tǒng)直接連接該牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)以進(jìn)行升級(jí)，亦可直接 用于牙醫(yī)師臨床的訓(xùn)練、操作以及評(píng)比上，可不用更換任何系統(tǒng)與設(shè)備，大幅 降低成本，將可更容易應(yīng)用在教學(xué)用途上；(3)提供牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬 追蹤系統(tǒng)的評(píng)鑒方法，通過(guò)本方法將可用自動(dòng)化方式來(lái)改善傳統(tǒng)以人工比對(duì)的 方法，降低人為主觀判定的疏失，讓齒科醫(yī)師訓(xùn)練時(shí)可以更準(zhǔn)確找到錯(cuò)誤以及 增加訓(xùn)練上的便利性，更可輕易的讓齒科醫(yī)師反復(fù)練習(xí)提升齒科醫(yī)師的養(yǎng)成教 育。為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征、和優(yōu)點(diǎn)能更明顯，下文特舉本發(fā) 明較佳實(shí)施例，并配合附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。


圖1是本發(fā)明的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的裝置架構(gòu)圖2是本發(fā)明手工具套筒的示意圖3是本發(fā)明手工具套筒上定位點(diǎn)的分布圖4是本發(fā)明定位單元的示意圖5是本發(fā)明定位單元與手工具套筒結(jié)合的示意圖6是本發(fā)明所揭露之一種座標(biāo)系統(tǒng)建立方法的流程圖7是本發(fā)明的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的應(yīng)用示意圖8是本發(fā)明牙科臨床操作模擬追蹤的評(píng)鑒方法的評(píng)鑒規(guī)則建立流程圖9是本發(fā)明牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的評(píng)鑒方法的流程圖。
附圖標(biāo)記說(shuō)明
100-光學(xué)定位模塊；110-攝影機(jī)；112-攝影機(jī)；114-激光發(fā)射單元；116 -橫軸；200-手工具套筒；210-上側(cè)定位點(diǎn)群組；212-下側(cè)定位點(diǎn)群組；300 -定位單元；310-標(biāo)記點(diǎn)；320 -定位板；400-手工具；500 -臨床操作追蹤 裝置；510-齒顎模型；520-顯示單元；530 -燈臂組；540-發(fā)光單元；550 -底座；
步驟610 -左右影像二值化；步驟620 -計(jì)算光點(diǎn)的影像位置；步驟630 -將影像位置作鏡頭曲扭補(bǔ)償；步驟640-影像點(diǎn)分為空間座標(biāo)以及手工具套筒兩 組；步驟650-對(duì)兩組影像點(diǎn)群進(jìn)行角度排序；步驟660 -找出左右影像起始對(duì) 應(yīng)點(diǎn)；步驟670-依序配對(duì)左右影像點(diǎn)；步驟680 -刪去無(wú)法配對(duì)成功的影像點(diǎn)； 步驟690-空間座標(biāo)以及手工具套筒的空間座標(biāo)計(jì)算；
步驟700-通過(guò)一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)建立一標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型 檔案；步驟710-通過(guò)一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)建立一現(xiàn)有牙齒模型 檔案；步驟720-設(shè)定所要取樣的剖面位置及角度；步驟730 -產(chǎn)生該標(biāo)準(zhǔn)牙齒 模型檔案與該現(xiàn)有牙齒模型檔案之一剖面比較圖；步驟740-在該剖面比較圖上 設(shè)定評(píng)估的重要位置或角度；步驟750 -產(chǎn)生一筆特定規(guī)則并存入資料庫(kù)；步驟 760 -判斷是否不用繼續(xù)建立新的評(píng)鑒規(guī)則；
步驟800 -通過(guò)一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)建立 一待測(cè)牙齒模型
9檔案；步驟810-通過(guò)該系統(tǒng)將該待測(cè)牙齒模型檔案加以量化；步驟820 -判斷 是否沒(méi)有嚴(yán)重性的錯(cuò)誤；步驟830 -從資料庫(kù)擷取出一筆特定規(guī)則與一筆一標(biāo)準(zhǔn) 牙齒模型檔案；步驟840-產(chǎn)生該標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案與該待測(cè)牙齒模型檔案之一 剖面比較圖；步驟850 -在該標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案上找到設(shè)定之一特征點(diǎn)位置；步 驟860 -計(jì)算該特征點(diǎn)符合該特定規(guī)則的程度；步驟870-判斷是否不用在擷取 下一條特定規(guī)則；步驟880 -計(jì)算出評(píng)鑒結(jié)果。
具體實(shí)施例方式
請(qǐng)參考圖1，圖l是本發(fā)明的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的裝置架構(gòu) 圖，如圖所示本裝置的架構(gòu)圖，牙科臨床操作追蹤裝置500，包括光學(xué)定位模塊 100、定位單元300、手工具400、手工具套筒200,本裝置500更與信息處理裝 置與顯示單元連接，但圖未示。
光學(xué)定位沖莫塊100至少包含兩臺(tái)#_影才幾110及112用以對(duì)準(zhǔn)定位單元300 與手工具套筒200,并與信息處理裝置連接，用以取得定位單元300上的標(biāo)記點(diǎn) 310以及手工具套筒200上的定位點(diǎn)，進(jìn)而產(chǎn)生一影像,其還包含 一激光發(fā)射 單元114 ,其中該等攝影機(jī)110及112是固定于橫軸116的兩側(cè)，并與該信息 處理裝置連接，發(fā)出一光線以定義出該選定區(qū)，其固定于橫軸116上。此外， 于本實(shí)施例中，橫軸116可依使用者的習(xí)慣以及作業(yè)需要進(jìn)行左右以及上下的 調(diào)整，并客通過(guò)調(diào)整使得該等攝影機(jī)IIO及112、以及激光發(fā)射單元114位于光 學(xué)定位的較佳位置，而該激光發(fā)射單元114則被置于該等攝影機(jī)110及112之 間，通過(guò)將該等攝影機(jī)IIO及112的偵測(cè)范圍進(jìn)行切割以增進(jìn)光學(xué)定位模塊100 的效能。
定位單元300，是設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)標(biāo)記點(diǎn)310,這里復(fù)數(shù)是指兩個(gè)或兩個(gè)以上， 并設(shè)有一吊掛結(jié)構(gòu)可固定在一齒顎模型上，可固定于該齒顎模型外的左右兩側(cè) 之一，并可以將該齒顎模型定位為一操作區(qū)，值得一提的是，該定位單元300 可選擇性的固定于該齒顎模型的左右兩側(cè)，均能實(shí)現(xiàn)相同的定位功能，因此可 配合使用者的操作習(xí)慣(例如慣用左手或右手)，且不影響定位的功能，此外 定位單元300至少具有4個(gè)由發(fā)光二極管(Light Emitting Diode; LED)或光學(xué)反 光標(biāo)志所產(chǎn)生的標(biāo)記點(diǎn)310;而該齒顎模型是可通過(guò)一注冊(cè)函數(shù)配合該定位單元 300的座標(biāo)軸建立該手工具套筒200于該齒顎模型中的運(yùn)動(dòng)以及定位。
手工具400是套接固定于手工具套筒200,手工具套筒200設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)，而通通過(guò)該手工具套筒200，將可相對(duì)地定位該手工具400于該齒顎模型操 作區(qū)的運(yùn)動(dòng)。該手工具400是為是用于牙科臨床操作，可為一電動(dòng)或氣動(dòng)鉆頭 或?yàn)檠揽撇僮魉璧氖帚@工具，但亦可為其他牙科所需的臨床工具，而將手工 具的定位以該手工具套筒200加以實(shí)現(xiàn)，則避免了需要更換整組特定手工具的 費(fèi)用，因而降低了成本而增加系統(tǒng)實(shí)施的可能。
信息處理裝置是進(jìn)行裝置間各元件所有訊號(hào)的處理，建立所有操作歷程中 相對(duì)應(yīng)之一座標(biāo)點(diǎn)，并儲(chǔ)存所有運(yùn)動(dòng)模擬的歷程與結(jié)果，可用于實(shí)現(xiàn)用于光學(xué) 定位模塊100的演算法，讀取攝影機(jī)110及112傳回的資料，配合依據(jù)本發(fā)明 所需的一特定演算法，定位該手工具套筒200的位置以及該手工具400于該齒 顎模型操作區(qū)的運(yùn)狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，更有一顯示單元，顯示該手工 具的運(yùn)動(dòng)、定位以及使用者操作該系統(tǒng)的評(píng)比結(jié)果。
值得一提的是，本發(fā)明中，該信息處理裝置是利用一個(gè)人電腦通過(guò)一影像 擷取卡與該等攝影機(jī)110及112連接，并安裝一具有實(shí)現(xiàn)該特定演算法功能的 軟件于該個(gè)人電腦中加以實(shí)現(xiàn)，而激光發(fā)射單元114則通過(guò)一 USB標(biāo)準(zhǔn)的接口 與該個(gè)人電腦連接，以提供該激光發(fā)射單元114所需的電源并藉此連接該激光 發(fā)射器114以及該信息處理裝置。該信息處理裝置可將信息傳遞至該顯示單元， 而使定位的座標(biāo)關(guān)系影像化，或是將評(píng)分的結(jié)果呈現(xiàn)在該顯示單元上。
值得注意的是，前述實(shí)施例中，僅陳述了本發(fā)明創(chuàng)新之處，本發(fā)明還可提 供一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)包 含了該牙科臨床操作追蹤裝置500、齒顎模型、顯示單元、燈臂組以及發(fā)光單元 等元件。然而，諸如手工具400 (手鉆)、顯示單元、燈臂組以及光源等元件， 通常已備于現(xiàn)有的牙科臨床設(shè)備中，因此本發(fā)明于構(gòu)思時(shí)即已特別規(guī)劃使得該 牙科臨床操作追蹤裝置500搭配現(xiàn)有的該類臨床設(shè)備即可加以實(shí)施，而無(wú)須購(gòu) 買更換整套相關(guān)的牙科設(shè)備，使得原有的牙科設(shè)備能發(fā)揮其原有的功能，或是 與該牙科臨床操作追蹤裝置500結(jié)合以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目標(biāo)之一可用于將現(xiàn)有 的模擬或臨床系統(tǒng)直接連接該牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)以進(jìn)行升級(jí)。
除此之外，本發(fā)明提供的該牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)可用于牙醫(yī) 師的訓(xùn)練以及技能的評(píng)比，除此之外，更得以實(shí)際應(yīng)用于牙科的臨床操作上。 而通過(guò)燈臂以及定位器可左右自由互換的特性，本發(fā)明更得適用于使用者特殊 的操作習(xí)慣，而無(wú)須再為其進(jìn)行特殊調(diào)整。
為了實(shí)現(xiàn)前述的定位，該牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)由該攝影機(jī)110及112所擷取的光點(diǎn)影像開(kāi)始，進(jìn)行一系列的運(yùn)算，直到該定位單元300以及 手工具套筒200的空間位置都被計(jì)算出來(lái)，再將兩者的位置進(jìn)行關(guān)聯(lián)，使其可 以該定位單元300為準(zhǔn)，得到手工具套筒200的相對(duì)方位。最后載入該手工具 400的注冊(cè)座標(biāo)，進(jìn)行轉(zhuǎn)換而取得該手工具400的定位。
其中燈臂組，是指固定光學(xué)定位模塊100于一定位位置，而發(fā)光單元固定 于該燈臂，提供該牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)(裝置)所需光源。
現(xiàn)請(qǐng)參考圖2，圖2是為本發(fā)明手工具套筒的示意圖；該手工具套筒200大 體上是為圓柱形，可用以套設(shè)在該手工具400上。因此，當(dāng)通過(guò)該光學(xué)定位模 塊100決定該手工具套筒200的位置時(shí)，便可以得知該手工具的位置。如圖所 示，該手工具套筒200的該復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)可分為一上側(cè)定位點(diǎn)群組210以及一 下側(cè)定位點(diǎn)群組212,該等定位點(diǎn)可為一特定波長(zhǎng)的光源，該光源可設(shè)置為一發(fā) 光二極管(Light Emitting Diode; LED)。根據(jù)本發(fā)明之一特定實(shí)施例，該發(fā)光二 極管可為紅外光發(fā)光二極管，或是以光學(xué)反光標(biāo)志取代。根據(jù)本發(fā)明的又一實(shí) 施例，該手工具套筒200共具有18個(gè)定位點(diǎn)于上側(cè)定位點(diǎn)群組210及18個(gè)定 位點(diǎn)于下側(cè)定位點(diǎn)群組212,沿著該手工具套筒200圓周均勻的配置，再舉例來(lái) 說(shuō)，可每40度配置一個(gè)。如此，在任何一個(gè)視角下，可以看到至少三個(gè)定位點(diǎn) 于上側(cè)定位點(diǎn)群組210及至少三個(gè)定位點(diǎn)于下側(cè)定位點(diǎn)群組210。此外，該手工 具套筒200上的上側(cè)定位點(diǎn)群組210以及該下側(cè)定位點(diǎn)群組212各自為一環(huán)狀 排列，上面的定位點(diǎn)均不置于同一直線上，而采用一交錯(cuò)排列或錯(cuò)位排列的狀 態(tài)，以避免該等上側(cè)或下側(cè)發(fā)光二極管同時(shí)遭到遮蔽。
關(guān)于該手工具套筒200側(cè)面的定位點(diǎn)的展開(kāi)圖，請(qǐng)參照?qǐng)D3，圖3是本發(fā)明 手工具套筒上定位點(diǎn)的分布圖，如圖所示，該手工具套筒200具有特殊的幾何 排列。上排和下排的對(duì)應(yīng)點(diǎn)為一對(duì)。在任何時(shí)候，該光學(xué)定位模塊100可共同 取到連續(xù)3(或更多)對(duì)的亮點(diǎn)。根據(jù)圖3的排列，可以定義出何者為上排，何者 為下排，各對(duì)亮點(diǎn)所在角度是第幾度都可得知。由此可定義出手工具套筒200 本身在2個(gè)攝影機(jī)110、 112的座標(biāo)系統(tǒng)中的旋轉(zhuǎn)方位與位置。在得知手工具套 筒200與參考座標(biāo)的方位后，可以將手工具套筒200的方位再轉(zhuǎn)換到參考座標(biāo) 系統(tǒng)上。
據(jù)前所述，精于本技藝者將可了解，該光學(xué)定位模塊100可以通過(guò)該上側(cè) 定位點(diǎn)群組210及下側(cè)定位點(diǎn)群組212計(jì)算該手工具套筒200的三維位置。進(jìn) 一步得利用已經(jīng)輸入該信息處理裝置中的該手工具套筒200相關(guān)的幾何資料，來(lái)計(jì)算出該手工具400的位置以及角度。
現(xiàn)請(qǐng)參考圖4，圖4是為本發(fā)明定位單元300的示意圖；本領(lǐng)域技術(shù)人員將 可了解，當(dāng)在雕塑齒型時(shí)，病人的頭部可能會(huì)有些許的移動(dòng)。為了準(zhǔn)確追蹤牙 齒的位置，該定位單元300是架設(shè)于該病人的牙床上。再者，該定位單元300 具有復(fù)數(shù)個(gè)標(biāo)記點(diǎn)310,舉例而言，具有4個(gè)標(biāo)記點(diǎn)310。 4個(gè)發(fā)光二才及管是配 置于該標(biāo)記點(diǎn)310上。同樣的，該標(biāo)記點(diǎn)310可為紅外光發(fā)光二極管。如此， 該光學(xué)定位模塊100可以追蹤該定位單元300的位置，同時(shí)亦可計(jì)算該牙醫(yī)手 工具相對(duì)于該定位單元300的位置。
請(qǐng)參考圖5，圖5是為本發(fā)明定位單元與手工具套筒結(jié)合的示意圖，為該定 位單元300于該手工具位置400，在操作區(qū)注冊(cè)上的應(yīng)用，如圖所示
定位單元300的定位板320上有四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)310,而標(biāo)記點(diǎn)310的中間會(huì)有 一個(gè)小孔，大小剛好可以讓該手工具400的鉆頭穿過(guò)。該定位單元300，可外接 一固定座，用來(lái)支持該手工具400,且高度剛好可以讓該手工具400末端鉆頭穿 過(guò)中央的孔洞，并且讓該手工具400末端與鉆頭連"l妄的平面可以貼平該定位單 元300,使得鉆頭的軸向垂直參考座標(biāo)板。
使用該光學(xué)定位模塊100做一次定位，抓取該參考定位單元300上的紅外 光LED燈或光學(xué)反光標(biāo)志的亮點(diǎn)，與該手工具套筒200上的LED燈或光學(xué)反 光標(biāo)志的亮點(diǎn)，計(jì)算出相對(duì)位置的關(guān)系，如此可定位出鉆頭的軸向與該手工具 套筒200的關(guān)系，接著便可將操作區(qū)與定位單元300進(jìn)行注冊(cè)，而該操作區(qū)與 該定位單元300以不干擾該光學(xué)定位模塊IOO抓取紅外光LED為原則做連結(jié)， 并且^L為一剛體，兩者間的相對(duì)關(guān)系不變。
本實(shí)施例中，已事先有建立電腦三維立體視覺(jué)模型，并且可以展示在顯示 單元上。該操作區(qū)的電腦三維立體視覺(jué)模型與真實(shí)的該操作區(qū)上有互相對(duì)應(yīng)的 數(shù)個(gè)標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)。因此，本實(shí)施例可使用手工具末端鉆頭的校正后的位置，對(duì)真實(shí) 操作區(qū)上的數(shù)個(gè)標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)做定位，算出相對(duì)于該定位單元300的空間點(diǎn)位置。得 到該數(shù)個(gè)空間點(diǎn)位置后，便可將相對(duì)應(yīng)的電腦三維操作區(qū)模型的空間座標(biāo)位置， 轉(zhuǎn)換至與真實(shí)操作區(qū)與參考座標(biāo)點(diǎn)相對(duì)關(guān)系相同的位置上，如此便完成該操作 區(qū)與該定位單元300的注冊(cè)。
請(qǐng)參閱圖6,圖6為本發(fā)明所揭露之一種座標(biāo)系統(tǒng)建立方法，在建立座標(biāo)系 統(tǒng)前，我們首先要計(jì)算出各標(biāo)記點(diǎn)310的空間位置，主要的流程如圖所示，包 括下列步驟首先先將左右影像二值化(步驟610),也就是將激光發(fā)射單元114所分割的 左右兩側(cè)的影像進(jìn)行數(shù)字化(亦即轉(zhuǎn)為二進(jìn)制系統(tǒng))，接著計(jì)算光點(diǎn)的影像位 置(步驟620),并將影像位置作鏡頭曲扭補(bǔ)償(步驟630),也就是缺陷補(bǔ)償，再將 影像點(diǎn)分為空間座標(biāo)以及手工具套筒兩組(步驟640)，對(duì)兩組影像點(diǎn)群進(jìn)行角度 排序(步驟650)，找出左右影像起始對(duì)應(yīng)點(diǎn)(步驟660)，依序配對(duì)左右影像點(diǎn)(步 驟670)，再刪去無(wú)法配對(duì)成功的影像點(diǎn)(步驟680),最后于完成空間座標(biāo)以及手 工具套筒的空間座標(biāo)計(jì)算(步驟690)。經(jīng)過(guò)上述步驟，可以計(jì)算出參考座標(biāo)與該 手工具套筒200的標(biāo)記點(diǎn)310位置。影像經(jīng)過(guò)計(jì)算，可以將參考座標(biāo)與該手工 具套筒200的標(biāo)記點(diǎn)群分開(kāi)。接下來(lái)再將參考座標(biāo)的標(biāo)記點(diǎn)位置進(jìn)行一些計(jì)算。
請(qǐng)參閱圖7，圖7是為本發(fā)明的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的應(yīng)用示 意圖，如圖所示，在本圖中所顯示本系統(tǒng)完整應(yīng)用的態(tài)樣，與前述相同，本系 統(tǒng)包含光學(xué)定位模塊100、手工具套筒200、定位單元300、手工具400、齒顎 模型510、顯示單元520、燈臂組530、發(fā)光單元540、底座550，所有的元件均 在前面做過(guò)陳述，再此不多贅述，本圖僅是將完整的系統(tǒng)呈現(xiàn)出來(lái)并清楚的展 現(xiàn)元件間的連接關(guān)系。
接著請(qǐng)參閱圖8,圖8是本發(fā)明牙科臨床操作模擬追蹤的評(píng)鑒方法的評(píng)鑒規(guī) 則建立流程如圖所示，首先通過(guò)一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)建立一標(biāo)準(zhǔn)牙齒 模型檔案(步驟700),建立完成后，再通過(guò)一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng) 建立一現(xiàn)有牙齒模型檔案(步驟710),再來(lái)設(shè)定所要取樣的剖面位置及角度(步驟 720),確認(rèn)好之后，便產(chǎn)生該標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案與該現(xiàn)有牙齒模型檔案之一剖面 比較圖(步驟730)，在該剖面比較圖上設(shè)定評(píng)估的重要位置或角度(步驟740)，產(chǎn) 生一筆特定規(guī)則并存入資料庫(kù)(步驟750)，最后判斷是否不用繼續(xù)建立新的評(píng)鑒 規(guī)則(步驟760),若要繼續(xù)建立新的評(píng)鑒規(guī)則會(huì)到步驟720,若不用建立新的評(píng) 鑒，則結(jié)束本流程。
再來(lái)參閱圖9，圖9是為本發(fā)明牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的評(píng)鑒方 法的流程如圖所示，首先通過(guò)一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)建立一待測(cè)牙齒 模型檔案(步驟800),然后通過(guò)該系統(tǒng)將該待測(cè)牙齒模型檔案加以量化(步驟 810),再判斷是否沒(méi)有嚴(yán)重性的錯(cuò)誤(步驟820),所謂的嚴(yán)重性的錯(cuò)誤是指使用 者在切削的過(guò)程中有產(chǎn)生下列任一的情況傷害到鄰牙、傷害到該牙的牙髓及切削到該牙以外的區(qū)域，若有產(chǎn)生嚴(yán)重性的錯(cuò)誤便直接結(jié)束本流程；若沒(méi)有產(chǎn) 生嚴(yán)重性的錯(cuò)誤，則從資料庫(kù)擷取出一筆特定規(guī)則與一筆一標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案 (步驟830),然后產(chǎn)生該標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案與該待測(cè)牙齒模型檔案之一剖面比較 圖(步驟840),本步驟是強(qiáng)調(diào)在使用者在過(guò)程中切削的量、切削的深度及切削的 角度，接著在該標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案上找到設(shè)定之一特征點(diǎn)位置(步驟850),該特 征點(diǎn)是根據(jù)每一不同的該特定規(guī)則所定的，找到特征點(diǎn)之后，則計(jì)算該特征點(diǎn) 符合該特定規(guī)則的程度(步驟860),計(jì)算完成后，便判斷是否不用在擷取下一條 特定規(guī)則(步驟870)，若還要擷取下一條特定規(guī)則，則回到步驟830;若不用再 擷取下一條特定規(guī)則，那便計(jì)算出評(píng)鑒結(jié)果(步驟880)，并結(jié)束本流程。
通過(guò)上述揭露方法，得模擬出牙齒被磨削的情況。配合一些牙醫(yī)課程的安 排，讓實(shí)習(xí)醫(yī)生可以雕塑出其所需要的齒型，而在此訓(xùn)練系統(tǒng)中進(jìn)行模擬、評(píng) 分。但自然亦不以此為限，通過(guò)本發(fā)明所揭露的座標(biāo)的定位以及結(jié)合而獲得的 信息應(yīng)用均應(yīng)視為已為本發(fā)明所揭露，舉例來(lái)說(shuō)，通過(guò)座標(biāo)信息的數(shù)字化，諸 如利用遠(yuǎn)距網(wǎng)路傳輸以及監(jiān)控的手工具操作以及評(píng)分均成為可能。
值得一提的是，通過(guò)本發(fā)明所揭露的系統(tǒng)，醫(yī)療人員可雙手(左撇子/右撇 子)進(jìn)行設(shè)備的操作，并可提供現(xiàn)有醫(yī)療院所半套設(shè)備升級(jí)，以及設(shè)備可用于 臨床上使用等，并且配合校正程序加以應(yīng)用。
以上對(duì)本發(fā)明的描述是說(shuō)明性的，而非限制性的，本專業(yè)技術(shù)人員理解， 在權(quán)利要求限定的精神與范圍之內(nèi)可對(duì)其進(jìn)行許多修改、變化或等效，但是它 們都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在于，包括一定位單元，是設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，并設(shè)有一吊掛結(jié)構(gòu)用于固定在一齒顎模型上；一手工具套筒，設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)，并套接于一手工具上；一信息處理裝置，是進(jìn)行裝置間各元件所有訊號(hào)的處理，建立所有操作歷程中相對(duì)應(yīng)之一座標(biāo)點(diǎn)，并儲(chǔ)存所有運(yùn)動(dòng)模擬的歷程與結(jié)果；一顯示單元，顯示該手工具的運(yùn)動(dòng)、定位以及使用者操作該系統(tǒng)的評(píng)比結(jié)果；以及一光學(xué)定位模塊，至少包含兩臺(tái)攝影機(jī)，對(duì)準(zhǔn)該定位單元與該手工具套筒，并與該信息處理裝置連接，用以取得該定位單元上的該標(biāo)記點(diǎn)以及該手工具套筒上的該定位點(diǎn)的進(jìn)而產(chǎn)生一影像，更包含一激光發(fā)射單元，與該信息處理裝置連接，發(fā)出一光線以定義出該選定區(qū)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在于， 該定位單元至少具有4個(gè)由發(fā)光二極管或光學(xué)反光標(biāo)志所構(gòu)成的標(biāo)記點(diǎn)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在于， 該齒顎模型通過(guò)一注冊(cè)函數(shù)配合該定位單元的座標(biāo)軸建立該手工具套筒于該齒 顎模型中的運(yùn)動(dòng)以及定位。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在于， 該手工具套筒的該復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)分為一上側(cè)定位點(diǎn)群組以及一下側(cè)定位點(diǎn)群 組。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在于， 該手工具套筒的該復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)的配置是采用下列之一或其組合以避免該上側(cè) 定位點(diǎn)群組或該下側(cè)定位點(diǎn)群組同時(shí)被遮蔽 一錯(cuò)位排列以及一交錯(cuò)排列。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在于，該上側(cè)定位點(diǎn)群組以及該下側(cè)定位點(diǎn)群組各自為一環(huán)狀排列。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在于， 該手工具套筒的該復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)以及該定位單元的該復(fù)數(shù)個(gè)標(biāo)記點(diǎn)為發(fā)光二極 管或光學(xué)反光標(biāo)志中任一種。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在于， 該裝置還包含一燈臂組，其固定于該光學(xué)定位模塊于一定位位置。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在于， 該燈臂組更包含一發(fā)光單元，固定于該燈臂，提供該牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬 追蹤系統(tǒng)所需光源。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在 于，該手工具是用于牙科臨床操作，其為電動(dòng)或氣動(dòng)鉆頭中任一種。
11. 一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，包括一定位單元，設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，并設(shè)有一吊掛結(jié)構(gòu)用以固定在一齒顎模 型上；一手工具套筒，設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)，并套接于一手工具上；手工具，是用于牙科臨床操作，為一電動(dòng)或氣動(dòng)鉆頭；該齒顎模型是通過(guò)一注冊(cè)函數(shù)配合該定位單元的座標(biāo)軸建立該手工具套筒 于該齒顎模型中的運(yùn)動(dòng)以及定位；一信息處理裝置，進(jìn)行系統(tǒng)間各元件所有訊號(hào)的處理，建立所有操作歷程 中相對(duì)應(yīng)之一座標(biāo)點(diǎn)，并儲(chǔ)存所有運(yùn)動(dòng)模擬的歷程與結(jié)果；一顯示單元，顯示該手工具的運(yùn)動(dòng)、定位以及使用者操作該系統(tǒng)的評(píng)比結(jié)果；一光學(xué)定位模塊，至少包含兩臺(tái)攝影機(jī)，對(duì)準(zhǔn)該定位單元與該手工具套筒， 并與該信息處理裝置連接，用以取得該定位單元上的該標(biāo)記點(diǎn)以及該手工具套 筒上的該定位點(diǎn)的進(jìn)而產(chǎn)生一影像，其包含一激光發(fā)射單元，與該信息處理裝置連接，發(fā)出一光線以定義出該選定區(qū)；一燈臂組，固定該光學(xué)定位模塊于一定位位置；以及一發(fā)光單元，固定于該燈臂，提供該牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng) 所需光源。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在 于，該定位單元至少具有4個(gè)由發(fā)光二極管或光學(xué)反光標(biāo)志所產(chǎn)生的標(biāo)記點(diǎn)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在 于，該手工具套筒的該復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)分為一上側(cè)定位點(diǎn)群組以及一下側(cè)定位點(diǎn) 群組。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在 于，該手工具套筒的該復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)的配置是采用下列之一或其組合以避免該 上側(cè)定位點(diǎn)群組或該下側(cè)定位點(diǎn)群組同時(shí)被遮蔽 一錯(cuò)位排列以及一交錯(cuò)排列。
15. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在 于，該上側(cè)定位點(diǎn)群組以及該下側(cè)定位點(diǎn)群組各自為一環(huán)狀排列。
16. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)，其特征在 于，該手工具套筒的該復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)以及該定位單元的該復(fù)數(shù)個(gè)標(biāo)記點(diǎn)是為一 特定波長(zhǎng)的光源，該光源設(shè)置為一發(fā)光二極管的燈具。
17. —牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的評(píng)鑒方法，是運(yùn)用該系統(tǒng)的功能 預(yù)先建立一評(píng)鑒規(guī)則于該系統(tǒng)中，再根據(jù)該評(píng)鑒規(guī)則來(lái)評(píng)鑒使用者操作后的成 績(jī)，至少包含下列步驟通過(guò)一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)建立一待測(cè)牙齒模型檔案； 通過(guò)該系統(tǒng)將該待測(cè)牙齒模型檔案加以量化； 判斷是否沒(méi)有嚴(yán)重性的錯(cuò)誤；從資料庫(kù)擷取出一筆特定規(guī)則與一筆一標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案；產(chǎn)生該標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案與該待測(cè)牙齒模型檔案之一剖面比較圖；在該標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案上找到設(shè)定之一特征點(diǎn)位置；計(jì)算該特征點(diǎn)符合該特定規(guī)則的程度；判斷是否還不用擷取下一條特定規(guī)則；以及計(jì)算出評(píng)鑒結(jié)果。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的評(píng)鑒方法， 其中建立該評(píng)鑒規(guī)則更包含下列步驟通過(guò)一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)建立一標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案； 通過(guò)一牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)建立一現(xiàn)有牙齒模型檔案； 設(shè)定所要取樣的剖面位置及角度；產(chǎn)生該標(biāo)準(zhǔn)牙齒模型檔案與該現(xiàn)有牙齒模型檔案之一剖面比較圖； 在該剖面比較圖上設(shè)定評(píng)估的重要位置或角度； 產(chǎn)生一筆特定規(guī)則并存入資料庫(kù)；以及 判斷是否不用繼續(xù)建立新的評(píng)鑒規(guī)則。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的評(píng)鑒方法， 其中該在該剖面比較圖上設(shè)定評(píng)估的重要位置或角度的步驟，是評(píng)估在使用者 在過(guò)程中切削的量、切削的深度及切削的角度。
20. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的評(píng)鑒方法， 其中該嚴(yán)重性的錯(cuò)誤是指使用者在切削的過(guò)程中有產(chǎn)生下列任一的情況傷害 到鄰牙、傷害到該牙的牙髓及切削到該牙以外的區(qū)域。
21. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)的評(píng)鑒方法， 其中該特征點(diǎn)是根據(jù)每一不同的該特定規(guī)則所定的。
全文摘要
一種牙科臨床與教學(xué)訓(xùn)練模擬追蹤系統(tǒng)及其評(píng)鑒方法，用以追蹤并產(chǎn)生一使用者操作的坐標(biāo)狀況，該系統(tǒng)至少包括可用以與手工具結(jié)合之一手工具套筒，該手工具套筒具有復(fù)數(shù)個(gè)定位點(diǎn)，使該手工具套筒得以被定位、一定位單元，具有復(fù)數(shù)個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，用以建立坐標(biāo)，以及一光學(xué)定位模塊，用以偵測(cè)該手工具套筒的位置與角度以及該定位單元的位置，藉此追蹤該手工具與該定位單元的相對(duì)的位移，并加以建立評(píng)鑒規(guī)則，進(jìn)而完成教學(xué)評(píng)鑒的目的。
文檔編號(hào)A61C3/02GK101582213SQ20081008187
公開(kāi)日2009年11月18日 申請(qǐng)日期2008年5月13日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月13日
發(fā)明者洪純正, 黃大可 申請(qǐng)人:醫(yī)百科技股份有限公司