專利名稱：超聲波診斷裝置、超聲波圖像處理裝置以及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及利用三維地被分析了的心壁運動信息，提供能夠直接 掌握或能夠分析心臟的機械式興奮的時空變化的情況的信息，主要支 持缺血性疾病等的診斷的超聲波診斷裝置等。
背景技術(shù)：
客觀并且定量地對與心肌等身體組織有關(guān)的運動和功能進行評價 對于該組織的診斷非常重要。在使用了超聲波圖像處理裝置的圖像診 斷中，也主要以心臟為例試驗了各種定量的評價方法。例如已知在正
常的心肌的收縮期中，在壁厚方向(短軸)上其厚度增加(thickening)， 在長軸方向上其長度收縮(shortening)。 一般該thickening和 shortening可以i兌其運動方向呈現(xiàn)相互垂直不同的順序，另一方面通 過觀察它們的運動而評價心肌壁運動，揭示出例如心肌梗塞等心臟疾 病相關(guān)的診斷支持的可能性。
另外，作為顯示心臟的內(nèi)膜面等的運動的技術(shù)，例如已知三維表 面渲染顯示、牛眼顯示(或Polar-map顯示)。作為典型例子，可 以列舉4維TSI( Tissue Synchronization Imaging )、CFM( Contraction Front Mapping )等。通過使用這些方法，可以定量地觀察與心壁的運 動信息有關(guān)的三維分布的狀況。
但是，在近年的研究中，了解了例如在缺血性心疾病等的診斷中， 調(diào)查作為心臟泵的機械式運動(機械式興奮)的時空傳播的情況。
但是，在現(xiàn)有的心壁的運動信息的顯示方法中，無法直接掌握機 械式興奮的時空傳播的狀況或定量化。例如，CFM以掌握收縮峰值定 時的部位間的錯開為目的，因此無法直接掌握心壁運動的時空傳播的 狀況。例如，在非專利文獻1所揭示的技術(shù)中，提供某時間相位下的
位于收縮峰值的部位的分布像。因此，能夠掌握收縮峰值定時的部位 間的錯開，但不能直接掌握壁運動的時空傳播的狀況。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于提供一種能夠 利用三維分析后的心壁運動信息，提供可直接掌握并分析心臟的機械 式興奮的時空傳播的狀況的信息，主要支持缺血性疾病等的診斷的超 聲波診斷裝置、超聲波圖像處理裝置和超聲波圖像處理方法。
本發(fā)明的一個方面的發(fā)明是一種超聲波診斷裝置，具備針對心 臟組織，使用以第一時刻為基準在第一期間中收集到的多個體數(shù)據(jù)即 第一體數(shù)據(jù)群，生成上述第一期間中的第一組織運動信息的運動信息 生成單元；對于上述第一期間生成第一時序的組織運動信息圖像的圖 像生成單元；使用上述第一時序的組織運動信息圖像，抽出上述組織 運動信息的局部區(qū)域，由此生成表示上述心臟組織的機械式興奮的時 空傳播的狀況的第一興奮傳播信息的傳播信息生成單元；顯示上述第 一興奮傳播信息的顯示單元。
本發(fā)明的另一方面的發(fā)明是一種超聲波圖像處理裝置，具備針 對心臟組織，利用以第 一 時刻為基準在第 一期間中收集到的多個體數(shù) 據(jù)即第 一體數(shù)據(jù)群，存儲上述第一期間中的第 一組織運動信息的存儲
單元；對于上述第一期間生成第一時序的組織運動信息圖像的圖像生 成單元；使用上述第一時序的組織運動信息圖像，抽出上述組織運動 信息的局部區(qū)域，由此生成表示上述心臟組織的機械式興奮的時空傳 播的狀況的第一興奮傳播信息的傳播信息生成單元；與上述第一時序 的組織運動圖像一起顯示上述第一興奮傳播信息的顯示單元。
本發(fā)明的另一方面的發(fā)明是一種超聲波圖像處理方法，包括針 對心臟組織，使用以第一時刻為基準在第一期間中收集到的多個體數(shù) 據(jù)即第一體數(shù)據(jù)群，生成上述第一期間中的第一組織運動信息；對于 上述第一期間生成第一時序的組織運動信息圖像；使用上述第一時序 的組織運動信息圖像，抽出上述組織運動信息的局部區(qū)域，由此生成 表示上述心臟組織的機械式興奮的時空傳播的狀況的第一興奮傳播信
息；與上述第 一時序的組織運動圖像一起顯示上述第 一興奮傳播信息。


圖l是實施例1的超聲波診斷裝置1的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是表示在興奮傳播信息生成功能的處理(興奮傳播信息生成 處理)中執(zhí)行的各處理的流程的流程圖。
圖3是用于說明心臟的壁厚方向、長軸方向、圓周方向的圖。
圖4是表示顯示單元23中的映射圖像(表面渲染像)和興奮傳播 信息的顯示形式的位置例子的圖。
圖5是表示實施例1的映射圖像(Polar-Mapping像)和興奮傳 播信息的顯示形式的一個例子的圖。
圖6是表示對每個時間相位分配不同的色彩來描繪軌跡線的情況 的顯示例子的圖。
圖7是表示實施例1的映射圖像和興奮傳播信息的顯示形式的其 他例子的圖。
圖8是表示在實施例2的興奮傳播信息生成處理中執(zhí)行的各處理 的流程的流程圖。
圖9是表示實施例2的映射圖像和興奮傳播信息的顯示形式的一 個例子的圖。
圖10是表示實施例2的映射圖像和興奮傳播信息的顯示形式的其 他例子的圖。
具體實施例方式
以下，依照附圖，說明本發(fā)明的實施例1和實施例2。另外，在 以下的說明中，對于具有大致相同功能和結(jié)構(gòu)的構(gòu)成要素，附加同一 符號，只在必要的情況下進行重復說明。
另外，在以下的各實施例中，以將本發(fā)明的技術(shù)思想適用于超聲 波診斷裝置中的情況為例子進行說明。但是，并不只限于此，本發(fā)明
的技術(shù)思想也可以適用于工作站、個人計算機等超聲波圖像處理裝置。 另外，對于各實施例的各構(gòu)成要素，特別是后述的移動向量處理
單元19、運動信息計算單元37、興奮傳播分析單元38 (參考圖1)， 也可以通過將執(zhí)行與該各構(gòu)成要素相同的處理的軟件程序安裝到工作 站等計算機、具有計算機功能的超聲波診斷裝置等中，將它們展開到 存儲器上，來實現(xiàn)。這時，能夠使計算機執(zhí)行該方法的程序也可以存 儲在磁盤(軟盤(注冊商標)、硬盤等)、光盤(CD-ROM、 DVD 等)、半導體存儲器等存儲介質(zhì)中來分發(fā)。
(實施例1)
圖1是實施例1的超聲波診斷裝置1的結(jié)構(gòu)圖。本超聲波診斷裝 置10具備超聲波探頭11、發(fā)送單元13、接收單元15、 B模式處理單 元17、移動向量處理單元19、圖像生成單元21、顯示單元23、控制 單元(CPU) 31、跟蹤處理單元33、體數(shù)據(jù)生成單元35、運動信息計 算單元37、興奮傳播分析單元38、存儲單元39、操作單元41、發(fā)送 接收單元43。另外，在將本發(fā)明適用于超聲波圖像處理裝置的情況下， 圖1的虛線內(nèi)為其構(gòu)成要素。
超聲波探頭11根據(jù)來自發(fā)送單元13的驅(qū)動信號產(chǎn)生超聲波，具 有將來自被檢體的反射波變換為電信號的多個壓電振子、設(shè)置在該壓 電振子上的匹配層、防止超聲波從該壓電振子向后方傳播的襯墊材料 等。如果從該超聲波探頭11向被檢體發(fā)送超聲波，則由于生物體組織 的非線性特性等，隨著超聲波的傳播而產(chǎn)生各種諧波分量。構(gòu)成發(fā)送 超聲波的基波和諧波分量由于體內(nèi)組織的音響阻抗的邊界、微小散射 等而向后方散射，作為反射波(回波)由超聲波探頭ll接收。
發(fā)送單元13具有未圖示的延遲電路和脈沖產(chǎn)生電路等。在脈沖產(chǎn) 生電路中，以規(guī)定的速率頻率frHz (周期1/fr秒)，循環(huán)產(chǎn)生用于 形成發(fā)送超聲波的速率脈沖。另外，在延遲電路中，對各速率脈沖施 加對每個信道將超聲波聚波為波束狀并且決定發(fā)送方向性所需要的延 遲時間。發(fā)送單元13在基于該速率脈沖的定時下，向每個振子施加驅(qū) 動脈沖使得朝向規(guī)定的掃描線形成超聲波波束。
接收單元15具備未圖示的放大器電路、A/D變換器、加法器等。 在放大器電路中，對每個信道放大經(jīng)由探頭11取得的回波信號。在 A/D變換器中，對放大后的回波信號施加決定接收方向性所需要的延 遲時間，然后在加法器中進行加法處理。通過該加法，生成與規(guī)定的 掃描線對應(yīng)的超聲波回波信號。
B模式處理單元17對從接收單元15接收到的超聲波回波信號實 施包絡(luò)線檢波處理，從而生成與超聲波回波的振幅強度對應(yīng)的B模式 信號。
移動向量處理單元19在時間相位不同的2個體數(shù)據(jù)之間，利用模 式匹配處理而檢測出組織的移動位置，根據(jù)該移動位置，求出各組織 的移動量(或速度)。具體地說，對一個體數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)注區(qū)域，求出 類似性最高的另 一個體數(shù)據(jù)內(nèi)的對應(yīng)區(qū)域。通過求出該關(guān)注區(qū)域與對 應(yīng)區(qū)域之間的距離，能夠求出組織的移動量。另外，通過將該移動量 除以體(volume)間的時間差，能夠求出組織的移動速度。通過在體
(volume )上的各位置在體雙極(volume bipolar )上進行該處理，食巨 夠取得各組織的變位(移動向量)或與組織的變位有關(guān)的時空分布數(shù) 據(jù)。另外，在此，將體數(shù)據(jù)定義為具有三維位置信息的接收信號的集 合(即具有空間信息的接收信號的集合)。
圖像生成單元21生成表示B模式信號在規(guī)定斷層中的二維分布的 B模式超聲波像。另夕卜，圖像生成單元21根據(jù)計算出的組織運動信息， 利用表面渲染(surface rendering ) 、 Polar-Mapping等方法，生成映 射了該運動信息的二維圖像或三維圖像。
顯示部件23根據(jù)來自圖像生成單元21的視頻信號，如后述那樣 以規(guī)定的形式將組織運動信息等顯示為圖像。另外，顯示部件23在顯 示多個圖像的情況下，顯示出用于支持圖像間的位置對應(yīng)的標記
(marker )。
控制單元(CPU) 31具有作為信息處理裝置(計算機)的功能， 靜態(tài)或動態(tài)地控制本超聲波診斷裝置本體的動作。特別地，控制單元 31通過將存儲在存儲單元39中的專用程序展開到未圖示的存儲器上，
來實現(xiàn)后述的組織運動信息顯示功能。
運動信息計算單元37根據(jù)移動向量處理單元19輸出的時空分布 數(shù)據(jù)，對每個時間相位生成組織運動信息。在此，組織運動信息例如 是指心壁等規(guī)定的組織的與規(guī)定方向有關(guān)的變位、變位率、失真、失 真率、移動距離、速度、速度斜率、以及其他能夠?qū)M織運動取得的
物理信息。
興奮傳播信息分析單元實現(xiàn)后述的興奮傳播信息生成功能。
存儲單元39是磁盤(軟盤(注冊商標)、硬盤等)、光盤(CD -ROM、 DVD等)、半導體存儲器等存儲介質(zhì)、以及讀出記錄在這 些介質(zhì)中的信息的裝置。在該存儲單元39中，存儲發(fā)送接收條件、規(guī) 定的掃描時序、與各時間相位對應(yīng)的原始數(shù)據(jù)、超聲波圖像數(shù)據(jù)(例 如根據(jù)組織多普勒模式、B模式等攝影了的組織圖像數(shù)據(jù))、預先生 成的每個時間相位的體數(shù)據(jù)、與移動向量有關(guān)的時空分布數(shù)據(jù)、用于 實現(xiàn)后述的興奮傳播生成功能的程序、診斷信息(患者ID、醫(yī)生的意 見等)、診斷協(xié)議、身體標記生成程序等。
操作單元41與裝置本體連接，具有用于進行來自操作者的各種指 示、關(guān)注區(qū)域(ROI)的設(shè)定指示、各種畫質(zhì)條件設(shè)定指示、后述的 興奮傳播生成功能中的任意的組織運動信息和任意心時間相位的選擇 等的鼠標、跟蹤球、模式切換開關(guān)、鍵盤等。
發(fā)送接收單元43是經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與其他裝置進行信息的發(fā)送接收的 裝置。通過發(fā)送接收單元43,能夠經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)將在本超聲波診斷裝置1 中得到的超聲波圖像等的數(shù)據(jù)和分析結(jié)果等轉(zhuǎn)送到其他裝置。 (興奮傳播信息生成功能)
接著，說明本超聲波診斷裝置1所具備的興奮傳播信息生成功能。 該功能利用三維分析后的心壁運動信息，生成并提供能夠直接掌握心 臟的機械式興奮的時空傳播的狀況的信息(興奮傳播信息)。
圖2是表示興奮傳播信息生成功能的處理(興奮傳播信息生成處 理)中執(zhí)行的各處理的流程的流程圖。以下說明各處理。
接著，使用所生成的時序(即每個時間相位)的表面渲染像，執(zhí) 行各時間相位的特異區(qū)域的抽出(步驟S4b)。即，興奮傳播分析單
元38在通過規(guī)定的方法選擇出的初始時間相位t0的表面渲染像全體 中，抽出運動信息為規(guī)定的閾值以上的區(qū)域(特異區(qū)域)。興奮傳播 分析單元38在下一個時間相位tl的表面渲染像上，同樣抽出運動信 息為規(guī)定的闊值以上的特異區(qū)域。然后，針對時序的表面渲染像的全 部，執(zhí)行同樣的特異區(qū)域的抽出。
另外，在本特異區(qū)域的抽出處理中使用的閾值的設(shè)定方法的一個 例子是各時間相位的空間峰值xa (0Sa<1.0)，例如可以設(shè)定為a = 0.9左右。另外，a的值當然可以設(shè)定為任意，例如通過增大a，可以 限定于峰值點附近的部位，通過減小a可以限定于廣闊的峰值區(qū)域的 部位而進行抽出。
[興奮傳播信息的生成步驟S5
接著，興奮傳播分析單元38生成所抽出的每個時間相位的特異區(qū) 域的時間性變動作為興奮傳播信息(步驟S5)。 [興奮傳播信息和映射像的顯示步驟S6
接著，控制單元31控制顯示單元23，使其將興奮傳播信息與映 射圖像重疊進行顯示。
圖9是表示本實施例的映射圖像和興奮傳播信息的顯示形式的一 個例子的圖。另外，圖10是表示a的值比圖9小的情況下的映射圖像 和興奮傳播信息的顯示形式的一個例子的圖。在各圖中，將具有規(guī)定 值以上的運動信息的特異區(qū)域顯示在當前的映射圖像上，并且經(jīng)時地 逐次更新。因此，觀察者通過觀察動畫地顯示出的興奮傳播信息和映 射圖像，能夠直接并且在視覺上掌握心臟的機械式興奮的傳播的狀況。 (效果)
根據(jù)以上所述的結(jié)構(gòu)，能夠得到以下的效果。
根據(jù)本超聲波診斷裝置，使用映射了運動信息的每個時間相位的 三維映射像，針對規(guī)定的運動信息對每個時間相位抽出具有基準值以 上的值的部位作為特異區(qū)域，根據(jù)其結(jié)果作成表現(xiàn)為特異區(qū)域的時間 性變動的興奮傳播信息，例如與映射像重疊地進行顯示。觀察者通過 觀察所顯示的映射圖像上的特異區(qū)域，能夠直接掌握心臟的機械式興
奮的時空傳播的狀況。
另外，在本超聲波診斷裝置中，也可以根據(jù)需要，計算出特異區(qū) 域的每個時間相位的移動速度，將其包含在興奮傳播信息中進行顯示。 因此，觀察者通過觀察包含在興奮傳播信息中的每個時間相位的移動 速度，能夠定量地掌握心臟的機械式興奮的時空傳播的狀況。
另外，本發(fā)明并不只限于上述實施例自身，在實施階段，在不脫 離其宗旨的范圍內(nèi)，可以對構(gòu)成要素進行變形而具體化。
另外，通過適當?shù)亟M合上述實施例所揭示的多個構(gòu)成要素，能夠 形成各種發(fā)明。例如，可以從實施例所示的全部構(gòu)成要素中刪除若千 個構(gòu)成要素。進而，可以適當?shù)亟M合不同的實施例中的構(gòu)成要素。
權(quán)利要求
1.一種超聲波診斷裝置，其特征在于包括 針對心臟組織，使用以第一時刻為基準在第一期間中收集到的多個體數(shù)據(jù)即第一體數(shù)據(jù)群，生成上述第一期間中的第一組織運動信息的運動信息生成單元；對于上述第一期間生成第一時序組織運動信息圖像的圖像生成單元；使用上述第一時序組織運動信息圖像，抽出上述組織運動信息的局部區(qū)域，由此生成表示上述心臟組織的機械式興奮的時空傳播的狀況的第一興奮傳播信息的傳播信息生成單元；顯示上述第一興奮傳播信息的顯示單元。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述圖像生成單元通過使用包含渲染的重構(gòu)處理、或以心尖部作為極將心基部作為周邊的極座標格式的重構(gòu)處理的方法進行顯影，而 對于上述第一期間生成第一時序組織運動信息圖像。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述圖像生成單元將上述第一組織運動信息顯影在心臟內(nèi)膜上，從而對于上述第一期間生成時序組織運動信息圖像。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述傳播信息生成單元搜索出上述第一組織運動信息具有局部峰值的至少一個部位，生成包含將搜索出的上述具有局部峰值的部位與 時間相位對應(yīng)起來而表示的信息的上述第 一興奮傳播信息。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 將上述具有局部峰值的部位與時間相位對應(yīng)起來而表示的信息是上述具有局部峰值的部位的各時間相位的軌跡。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述顯示單元對每個時間相位分配不同的色彩來顯示上述軌跡。
7. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述傳播信息生成單元使用上述第一期間中的上述第一組織運動 信息，對每個時間相位計算出上述具有局部峰值的部位的移動速度， 生成包含上述計算出的移動速度的上述興奮傳播信息。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述傳播信息生成單元針對上述第一組織運動信息而抽出具有規(guī)定閾值以上的值的至少一個部位作為特異區(qū)域，生成包含將上述特異 區(qū)域與時間相位對應(yīng)起來表示的信息的上述興奮傳播信息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述運動信息生成單元針對上述心臟組織，使用在將與上述第一時刻不同的第二時刻作為基準的第二期間中收集到的多個體數(shù)據(jù)即第 二體數(shù)據(jù)群，生成上述第二期間中的第二組織運動信息，上述圖像生成單元對于上述第二期間，生成第二時序組織運動信息圖4象，上述傳播信息生成單元使用上述第二時序組織運動信息圖像，生 成表示上述心臟組織的機械式興奮的時空傳播的狀況的第二興奮傳播 信息，與上述第一興奮傳播信息和上述第一時序組織運動圖像同時或交 替地，上述顯示單元顯示上述第二興奮傳播信息和上述第二時序組織 運動圖像。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述第一組織運動信息和上述第二組織運動信息是同一種類的運動信息。
11. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述第一組織運動信息和上述第二組織運動信息是不同種類的運動信息。
12. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述運動信息生成單元針對上述心臟組織，使用上述第一體數(shù)據(jù)群，生成上述第一期間中的第二組織運動信息，上述圖像生成單元對于上述第一期間，生成第二時序組織運動信 息圖像，上述傳播信息生成單元使用上述第二時序組織運動信息圖像，生 成表示上述心臟組織的機械式興奮的時空傳播的狀況的第二興奮傳播 信息，與上述第一興奮傳播信息和上述第一時序組織運動圖像同時或交 替地，上述顯示單元顯示上述第二興奮傳播信息和上述第二時序組織 運動圖像。
13. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述顯示單元將用于掌握與上述組織有關(guān)的解剖學部分的方位的對應(yīng)方式的支持信息與上述組織運動圖像一起進行顯示。
14. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述組織運動信息是組織的局部失真、旋轉(zhuǎn)、扭曲、變位、或作為它們的時間變化率的失真率、旋轉(zhuǎn)率、扭曲率、速度的任意一個。
15. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述運動信息生成單元通過模式匹配的處理，計算出組織的局部區(qū)域的移動向量信息，通過包含使用了上述移動向量信息的跟蹤的處 理，生成組織的運動信息。
16. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述運動信息生成單元生成分離為心臟的壁厚方向、長軸的切線方向、圓周方向的各分量的組織運動信息。
17. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的超聲波診斷裝置，其特征在于 上述傳播信息生成單元使用以上述組織運動信息的空間峰值為基準的相對閾值，抽出上述局部區(qū)域。
18. —種超聲波圖像處理裝置，其特征在于包括 針對心臟組織，利用以第一時刻為基準在第一期間中收集到的多個體數(shù)據(jù)即第一體數(shù)據(jù)群，存儲上述第一期間中的第一組織運動信息 的存儲單元；對于上述第一期間生成第一時序組織運動信息圖像的圖像生成單元； 使用上述第一時序組織運動信息圖像，抽出上述組織運動信息的 局部區(qū)域，由此生成表示上述心臟組織的機械式興奮的時空傳播的狀況的第一興奮傳播信息的傳播信息生成單元；與上述第一時序組織運動圖像一起顯示上述第一興奮傳播信息的 顯示單元。
19. 一種超聲波圖像處理方法，其特征在于包括 針對心臟組織，使用以第一時刻為基準在第一期間中收集到的多個體數(shù)據(jù)即第一體數(shù)據(jù)群，生成上述第一期間中的第 一組織運動信息； 對于上述第 一期間生成第 一時序組織運動信息圖像； 使用上述第一時序組織運動信息圖像，抽出上述組織運動信息的局部區(qū)域，由此生成表示上述心臟組織的機械式興奮的時空傳播的狀況的第一興奮傳播信息；與上述第一時序的組織運動圖像一起顯示上述第一興奮傳播信息。
全文摘要
本發(fā)明的超聲波診斷裝置使用映射了運動信息的每個時間相位的三維映射像，對每個時間相位搜索局部區(qū)域中的運動信息的峰值，根據(jù)其結(jié)果，作成表示局部峰值部位的時間性變動的軌跡線等，例如與映射像重疊地進行顯示。觀察者通過觀察所顯示的映射圖像上的軌跡線，能夠直接掌握心臟的機械式興奮的時空傳播的狀況。
文檔編號A61B8/08GK101361665SQ20081014564
公開日2009年2月11日 申請日期2008年8月7日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月10日
發(fā)明者阿部康彥 申請人:株式會社東芝;東芝醫(yī)療系統(tǒng)株式會社