專利名稱：膠囊引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)導(dǎo)入患者等被檢體的內(nèi)部的膠嚢型醫(yī) 療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的膠囊引導(dǎo)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往出現(xiàn)了 一種能夠?qū)牖颊叩缺粰z體的消化管內(nèi)的膠 嚢型醫(yī)療裝置。在從被檢體的口中吞服膠嚢型醫(yī)療裝置之后， 膠嚢型醫(yī)療裝置通過(guò)蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等在消化管內(nèi)移動(dòng)的同時(shí)獲取被 檢體的臟器內(nèi)部的圖像(下面，有時(shí)稱為體內(nèi)圖像)等體內(nèi)信息， 將所獲取到的體內(nèi)信息無(wú)線發(fā)送到被檢體外部的接收裝置。上 述膠嚢型醫(yī)療裝置從被導(dǎo)入被檢體的消化管內(nèi)部直到自然排出 到被檢體外部為止的期間，依次獲取該被檢體的體內(nèi)信息。
另外，近年來(lái)，提出了 一種利用磁力來(lái)引導(dǎo)上述被檢體內(nèi) 部的膠嚢型醫(yī)療裝置的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)。例如，在日本特開(kāi)
2007-216040號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)(即，醫(yī)療裝置引導(dǎo) 系統(tǒng))中，將內(nèi)置有在徑向上磁化的磁鐵的膠嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入 被檢體的消化管內(nèi)，將由旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)施 加到該被檢體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置上，由此將該膠嚢型醫(yī)療裝 置引導(dǎo)到被檢體內(nèi)的所期望位置，其中，所述膠嚢型醫(yī)療裝置 在膠嚢型殼體的外周表面上設(shè)置螺旋狀突起。
上述膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)一般具備顯示裝置，其顯示由被檢體 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置拍攝得到的體內(nèi)圖像等；以及操縱桿等 的操作裝置，其用于對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引 導(dǎo)進(jìn)行操作。醫(yī)生或者護(hù)士等用戶(操作者)在通過(guò)上述膠嚢引 導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)，將表示被檢體的概略體形的示意圖像和表示膠嚢型醫(yī)療裝置的外形 的示意圖像顯示在顯示裝置上，參考該被檢體的示意圖像內(nèi)的 膠嚢型醫(yī)療裝置的示意圖像的位置以及其長(zhǎng)度方向來(lái)對(duì)操作裝 置進(jìn)行操作。在這種情況下，用戶對(duì)該顯示裝置上所顯示的膠 嚢型醫(yī)療裝置的示意圖像相對(duì)于被檢體的示意圖像的相對(duì)移動(dòng) 方向或者旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行視覺(jué)辨認(rèn)，由此能夠了解被檢體內(nèi)部的 膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)方向。
然而，在上述以往的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)中，存在如下問(wèn)題在 對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)，有時(shí)操縱桿 的傾動(dòng)操作方向等操作裝置的操作方向與顯示裝置上所顯示的 膠嚢型醫(yī)療裝置的示意圖像的移動(dòng)方向或旋轉(zhuǎn)方向不一致，因 此，在對(duì)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)會(huì)給用 戶帶來(lái)操作上的不適感，其結(jié)果，難以對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置的磁 性引導(dǎo)進(jìn)行操作。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個(gè)方式所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)具備磁性引導(dǎo)
部，其利用磁力對(duì)導(dǎo)入被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)； 顯示部，其將表示上述被檢體的被檢體圖像和表示上述膠嚢型
醫(yī)療裝置的膠嚢圖像重疊顯示，使上述被檢體圖像與上述膠嚢 圖像之間的相對(duì)位置或相對(duì)方向隨著由上述磁性引導(dǎo)部進(jìn)行的 上述膠嚢型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)而發(fā)生變化；操作部，其輸入用于 指定上述膠嚢型醫(yī)療裝置的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息，操作由上述 磁性引導(dǎo)部進(jìn)行的上述膠嚢型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)；以及控制部， 其使上述顯示部的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系與上述操作部的輸入操作 方向的坐標(biāo)系 一致，并且將上述操作部所輸入的坐標(biāo)信息坐標(biāo) 變換到上述磁性引導(dǎo)部的坐標(biāo)系，根據(jù)該進(jìn)行坐標(biāo)變換后的上述坐標(biāo)信息來(lái)控制上述膠嚢型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)。
另外，本發(fā)明的一個(gè)方式所涉及的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)具
有醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)；引導(dǎo)裝置，其引導(dǎo)上述 醫(yī)療裝置；位置方向檢測(cè)裝置，其檢測(cè)上述醫(yī)療裝置相對(duì)于上 述引導(dǎo)裝置的位置以及方向；人-機(jī)接口部，其具備產(chǎn)生向上述 引導(dǎo)裝置發(fā)送的指示信息的輸入裝置、以及至少顯示上述位置 方向檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果的顯示裝置；以及位置關(guān)系選擇部， 其選擇上述引導(dǎo)裝置的朝向和上述人-機(jī)接口部的位置關(guān)系，其 中，根據(jù)上述位置關(guān)系選擇部的選擇結(jié)果，使上述輸入裝置的 操作方向和上述顯示裝置的顯示中的至少一方發(fā)生變化。
另外，本發(fā)明的一個(gè)方式所涉及的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)具 有醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)；引導(dǎo)裝置，其引導(dǎo)上述 醫(yī)療裝置；位置方向檢測(cè)裝置，其檢測(cè)上述醫(yī)療裝置相對(duì)于上 述引導(dǎo)裝置的位置以及方向；人-機(jī)接口部，其具備產(chǎn)生向上述 引導(dǎo)裝置發(fā)送的指示信息的輸入裝置、以及至少顯示上述位置 方向檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果的顯示裝置；以及位置關(guān)系決定部， 其決定上述引導(dǎo)裝置的朝向與上述人-機(jī)接口部的朝向之間的 位置關(guān)系，其中，根據(jù)上述位置關(guān)系決定部的輸出，使上述輸 入裝置的操作方向和上述顯示裝置的顯示中的至少一方發(fā)生變 化。
另外，本發(fā)明的 一個(gè)方式所涉及的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)具 有醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)；引導(dǎo)裝置，其引導(dǎo)上述 醫(yī)療裝置；位置方向檢測(cè)裝置，其檢測(cè)上述醫(yī)療裝置相對(duì)于上 述引導(dǎo)裝置的位置以及方向；以及人4幾接口部，其具備產(chǎn)生向 上述引導(dǎo)裝置發(fā)送的指示信息的輸入裝置、以及至少顯示上述 位置方向檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果的顯示裝置，其中，根據(jù)由上述 位置方向檢測(cè)裝置檢測(cè)出的上述醫(yī)療裝置的朝向和上述人-機(jī)
9接口部的朝向，使上述輸入裝置的操作方向和上述顯示裝置的 顯示中的至少一方發(fā)生變化。
另外，本發(fā)明的一個(gè)方式所涉及的顯示系統(tǒng)具有位置傳 感器，其被配置在被檢體上，測(cè)量上述被檢體的體位；導(dǎo)入裝 置，其被導(dǎo)入到上述被檢體內(nèi)；導(dǎo)入裝置位置檢測(cè)單元，其檢 測(cè)上述導(dǎo)入裝置的位置；顯示單元，其顯示上述位置傳感器的 檢測(cè)結(jié)果以及上述導(dǎo)入裝置位置檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果；存儲(chǔ)單 元，其連續(xù)地存儲(chǔ)由上述導(dǎo)入裝置位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述 導(dǎo)入裝置的位置信息；以及顯示控制單元，其根據(jù)上述位置傳 感器的測(cè)量結(jié)果來(lái)使上述被檢體在上述顯示單元上的顯示狀態(tài) 發(fā)生變化，將上述存儲(chǔ)單元所存儲(chǔ)的上述導(dǎo)入裝置的位置信息 顯示在上述顯示單元上。
另外，本發(fā)明的 一 個(gè)方式所涉及的引導(dǎo)裝置的顯示系統(tǒng)具 有導(dǎo)入裝置，其被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)；引導(dǎo)裝置，其引導(dǎo)上述 導(dǎo)入裝置；體位傳感器，其測(cè)量被檢體相對(duì)于上述引導(dǎo)裝置的 體位；導(dǎo)入裝置位置檢測(cè)單元，其測(cè)量上述導(dǎo)入裝置相對(duì)于上 述引導(dǎo)裝置的位置；顯示單元，其顯示上述被檢體相對(duì)于上述 引導(dǎo)裝置的體位和上述導(dǎo)入裝置相對(duì)于上述引導(dǎo)裝置的位置； 以及存儲(chǔ)單元，其連續(xù)地存儲(chǔ)由上述導(dǎo)入裝置位置檢測(cè)單元檢 測(cè)出的上述導(dǎo)入裝置的位置信息，其中，將上述存儲(chǔ)單元所存 儲(chǔ)的上述導(dǎo)入裝置的位置信息顯示在上述顯示單元上。
如果對(duì)照說(shuō)明書(shū)附圖來(lái)閱讀下面的本發(fā)明的詳細(xì)說(shuō)明，能 夠更深一層地理解以上所述的內(nèi)容和本發(fā)明的其它目的、特征、 優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)上和產(chǎn)業(yè)上的意義。


圖1是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的顯 示裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。
圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的操 作部的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。
圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的膠 嚢型醫(yī)療裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。
圖5是表示對(duì)由磁性引導(dǎo)裝置進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁 性引導(dǎo)進(jìn)行控制時(shí)的控制部的處理過(guò)程的流程圖。
圖6是表示使顯示裝置的顯示信息追隨被檢體的體位變換 而發(fā)生變化時(shí)的控制部的處理過(guò)程的流程圖。
圖7是用于具體說(shuō)明被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性 引導(dǎo)操作時(shí)的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的動(dòng)作的示意圖。
圖8是例示磁性引導(dǎo)裝置的坐標(biāo)系與顯示裝置的顯示畫(huà)面 的坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的示意圖。
圖9是例示操作部的輸入操作方向與膠嚢型醫(yī)療裝置的動(dòng) 作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的示意圖。
圖IO是用于具體說(shuō)明顯示裝置的顯示信息追隨被檢體的體 位變換的變化的示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面，說(shuō)明作為用于實(shí)施本發(fā)明的較佳方式的膠嚢引導(dǎo)系 統(tǒng)。此外，下面，作為本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的膠嚢型 醫(yī)療裝置的一個(gè)例子，例示對(duì)被檢體的體內(nèi)圖像進(jìn)行攝像的膠 嚢型醫(yī)療裝置，但是本發(fā)明不限定于本實(shí)施方式。
圖l是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式l所涉及的膠嚢引 導(dǎo)系統(tǒng)的 一 個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖1所示，本實(shí)施方式1所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)l具備膠嚢型醫(yī)療裝置2，其被導(dǎo)入患者等被
檢體15的消化管內(nèi)部；位置檢測(cè)裝置3，其檢測(cè)膠嚢型醫(yī)療裝置
2在被檢體15的體內(nèi)的位置等；接收裝置4，其接收膠嚢型醫(yī)療
裝置2所拍攝得到的被檢體15的體內(nèi)圖像；以及體位檢測(cè)部5,
其檢測(cè)位于床等患者臺(tái)16上的被檢體15的體位。另外，膠嚢引
導(dǎo)系統(tǒng)l具備磁性引導(dǎo)裝置6，其利用磁力對(duì)被檢體15內(nèi)部的
膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行引導(dǎo)；磁性引導(dǎo)電源部7，其對(duì)該磁性引
導(dǎo)裝置6提供電力；以及操作部8，其操作由該磁性引導(dǎo)裝置6
進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性的引導(dǎo)(下面，有時(shí)稱為磁性引
導(dǎo))。并且，膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)l具備輸入部9，其輸入各種信息；
顯示裝置IO,其顯示被檢體15的體內(nèi)圖像等各種信息；方向檢
測(cè)部ll，其檢測(cè)顯示裝置IO相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向；
存儲(chǔ)部12，其存儲(chǔ)被檢體15的體內(nèi)圖像群等各種信息；以及控
制部13 ，其對(duì)上述膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)1的各結(jié)構(gòu)部進(jìn)行控制。
膠嚢型醫(yī)療裝置2是獲取被檢體的體內(nèi)圖像(被檢體內(nèi)信息 的一個(gè)例子)的膠嚢型的醫(yī)療裝置，具有攝像功能和無(wú)線通信功
能。具體地說(shuō)，膠嚢型醫(yī)療裝置2被導(dǎo)入患者等被檢體15的體內(nèi)， 在該被檢體15的消化管內(nèi)部移動(dòng)的同時(shí)依次拍攝體內(nèi)圖像。膠 嚢型醫(yī)療裝置2在每次拍攝被檢體15的體內(nèi)圖像時(shí)，都將包含所 拍攝到的體內(nèi)圖像的圖像信號(hào)依次無(wú)線發(fā)送到被檢體15外部的 接收裝置4。另外，膠嚢型醫(yī)療裝置2內(nèi)置永久磁鐵等磁性體或 電磁鐵(下面，將這些簡(jiǎn)單地統(tǒng)稱為磁鐵)，追隨磁性引導(dǎo)裝置6 所形成的磁場(chǎng)而進(jìn)行動(dòng)作的同時(shí)被磁性引導(dǎo)。
位置檢測(cè)裝置3用于檢測(cè)膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15的 體內(nèi)的位置以及方向，具備驅(qū)動(dòng)-磁場(chǎng)產(chǎn)生部3a，其產(chǎn)生用于 檢測(cè)膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置以及方向的磁場(chǎng)；驅(qū)動(dòng)電源部3b, 其對(duì)驅(qū)動(dòng)》茲場(chǎng)產(chǎn)生部3a提供電力；,茲場(chǎng)一企測(cè)部3c,其檢測(cè)來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置2的磁場(chǎng)；以及位置方向算出部3d,其算出膠嚢 型醫(yī)療裝置2在^皮4金體15內(nèi)部的位置以及方向。
使用產(chǎn)生后述的磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的各軸方向 的f茲場(chǎng)的線圈等來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)》茲場(chǎng)產(chǎn)生部3 a 。驅(qū)動(dòng)》茲場(chǎng)產(chǎn)生部3 a 使用由驅(qū)動(dòng)電源部3b提供的電力(具體地說(shuō)是交流電流)產(chǎn)生絕 對(duì)坐標(biāo)系的各軸方向的l茲場(chǎng)，將該所產(chǎn)生的》茲場(chǎng)施加到該月交嚢 型醫(yī)療裝置2。驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)產(chǎn)生部3a利用施加到該膠嚢型醫(yī)療裝置 2的磁場(chǎng)的作用，〗吏該膠嚢型醫(yī)療裝置2產(chǎn)生感應(yīng)》茲場(chǎng)。
驅(qū)動(dòng)電源部3 b根據(jù)控制部13的控制，向驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)產(chǎn)生部3 a 提供產(chǎn)生施加到膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁場(chǎng)所需的交流電流。此 外，利用>^人該驅(qū)動(dòng)電源部31^是供的交流電流(來(lái)自驅(qū)動(dòng)電源部3b 的通電量)來(lái)控制使上述驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)產(chǎn)生部3 a產(chǎn)生的磁場(chǎng)的方向 以及強(qiáng)度。
例如使用被排列成格子狀的多個(gè)檢測(cè)線圏來(lái)實(shí)現(xiàn)磁場(chǎng)檢 測(cè)部3c，；險(xiǎn)測(cè)月交嚢型醫(yī)療裝置2在由上述驅(qū)動(dòng)^t場(chǎng)產(chǎn)生部3a發(fā)出 的》茲場(chǎng)的作用下發(fā)出的感應(yīng)》茲場(chǎng)。 -磁場(chǎng)4全測(cè)部3c將來(lái)自上述月交 嚢型醫(yī)療裝置2的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到位置方向算出部 3d。
位置方向算出部3d算出膠嚢型醫(yī)療裝置2在被斗全體15內(nèi)部 的位置以及方向。具體地說(shuō)，位置方向算出部3d在每次從》茲場(chǎng) 檢測(cè)部3c獲取來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝置2的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果時(shí)， 都根據(jù)該所獲取到的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果算出在磁場(chǎng)引導(dǎo)裝置 6的絕對(duì)坐標(biāo)系上的膠嚢型醫(yī)療裝置2的空間坐標(biāo)和方向矢量 (膠嚢型醫(yī)療裝置2的縱長(zhǎng)軸方向以及徑向的各方向矢量)。位置 方向算出部3 d根據(jù)在上述絕對(duì)坐標(biāo)系上的膠嚢型醫(yī)療裝置2的 空間坐標(biāo)以及方向矢量，算出膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi)部 的三維的當(dāng)前位置和當(dāng)前方向。位置方向算出部3d將這樣算出
13的膠嚢型醫(yī)療裝置2的當(dāng)前位置信息和當(dāng)前方向信息發(fā)送到控
制部13。
此外，根據(jù)膠嚢型醫(yī)療裝置2所具有的膠嚢型殼體的縱長(zhǎng) 軸方向、以及根據(jù)該膠嚢型殼體的徑向(與膠嚢型殼體的縱長(zhǎng)軸 方向垂直的正交的兩個(gè)軸方向)而規(guī)定的膠嚢型醫(yī)療裝置2的縱 長(zhǎng)軸中心的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，來(lái)決定由上述位置方向算出部3d算出的 膠嚢型醫(yī)療裝置2的方向。
接收裝置4具有捕捉來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝置2的無(wú)線信號(hào)的 多個(gè)接收天線4a,通過(guò)這些多個(gè)接收天線4a接收來(lái)自膠嚢型醫(yī) 療裝置2的無(wú)線信號(hào)。具體地說(shuō)，多個(gè)接收天線4a被分散配置在 被檢體15的身體表面上，捕捉來(lái)自在該一皮;險(xiǎn)體15的消化管內(nèi)部 移動(dòng)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的無(wú)線信號(hào)。接收裝置4選擇這些多個(gè) 接收天線4a之中接收電場(chǎng)強(qiáng)度最高的接收天線，通過(guò)該所選擇 的接收天線接收來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝置2的無(wú)線信號(hào)。接收裝置4 對(duì)該所接收到的來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝置2的無(wú)線信號(hào)進(jìn)行解調(diào)處 理等，對(duì)與該無(wú)線信號(hào)對(duì)應(yīng)的圖像信號(hào)(即，包含膠嚢型醫(yī)療裝 置2所拍攝到的被檢體15的體內(nèi)圖像的圖像信號(hào))進(jìn)行解調(diào)，將 所得到的圖像信號(hào)發(fā)送至'j控制部13 。
體位檢測(cè)部5檢測(cè)在體內(nèi)包含膠嚢型醫(yī)療裝置2的被檢體 15的體位。具體地說(shuō)，體位檢測(cè)部5具有配置在—皮才全體15的身體 表面上的三個(gè)檢測(cè)線圏5a 5c。檢測(cè)線圏5a 5c分別被配置在被 檢體15的兩脅部附近以及下腹部附近，檢測(cè)驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)產(chǎn)生部3a 或磁性引導(dǎo)裝置6所產(chǎn)生的磁場(chǎng)。體位檢測(cè)部5獲取上述檢測(cè)線 圈5a 5c的磁場(chǎng)檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)該所獲取到的磁場(chǎng)檢測(cè)結(jié)果，算 出在磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系上的檢測(cè)線圏5a 5c的各位置 坐標(biāo)以及各方向矢量(例如各檢測(cè)線圈5a 5c的法線矢量)。
在此，由上述體位檢測(cè)部5算出的檢測(cè)線圈5a 5c的各位置坐標(biāo)以及各方向矢量相對(duì)于被檢體15是相對(duì)固定的，與該被檢 體15的體位變換相對(duì)應(yīng)地發(fā)生變化。在這種情況下，根據(jù)上述 檢測(cè)線圈5 a 5 c的各位置坐標(biāo)來(lái)確定在磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐 標(biāo)系上的裙:檢體15的上體的位置以及方向(即，被檢體15的體 位)。體位檢測(cè)部5檢測(cè)上述檢測(cè)線圈5a 5c的各位置坐標(biāo)來(lái)作為 表示被檢體15的體位的信息，并將該體位檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到控制 部13。
此外，上述體位檢測(cè)部5的檢測(cè)線圏5a 5c的配置位置不限 于兩脅部附近和下腹部附近，只要不配置在一條直線上就可以 是被檢體15的身體表面上的任意位置，但是最好是隨著被檢體 15的體位變換而位置或方向容易發(fā)生變化的身體表面上的位置 (例如上體的側(cè)部附近)，還希望檢測(cè)線圈間距盡可能大。另夕卜， 上述被檢體的身體表面上所配置的檢測(cè)線圏的配置數(shù)并不特別 限定于三個(gè)，只要三個(gè)以上即可。
磁性引導(dǎo)裝置6通過(guò)組合多個(gè)亥姆霍茲線圈等電磁鐵來(lái)實(shí) 現(xiàn)，對(duì)被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行磁性引導(dǎo)。具體地 說(shuō)，對(duì)磁性引導(dǎo)裝置6規(guī)定作為由正交的三個(gè)軸(X軸、Y軸、Z 軸)構(gòu)成的三軸正交坐標(biāo)系的絕對(duì)坐標(biāo)系，在該絕對(duì)坐標(biāo)系的各 軸方向(X軸方向、Y軸方向、Z軸方向)上分別產(chǎn)生所期望強(qiáng)度 的磁場(chǎng)。磁性引導(dǎo)裝置6使患者臺(tái)16上的被4全體1 5位于該絕對(duì)坐 標(biāo)系的空間內(nèi)部(即，由磁性引導(dǎo)裝置6的多個(gè)電磁鐵圍成的空 間內(nèi)部)，將由該絕對(duì)坐標(biāo)系的各軸方向的石茲場(chǎng)形成的三維旋轉(zhuǎn) 磁場(chǎng)或三維梯度磁場(chǎng)施加到被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2 上，由此使該膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行動(dòng)作并且進(jìn)行磁性引導(dǎo)。利 用從磁場(chǎng)引導(dǎo)電源部7提供的交流電流(來(lái)自磁場(chǎng)引導(dǎo)電源部7 的通電量)來(lái)控制上述磁性引導(dǎo)裝置6所產(chǎn)生的絕對(duì)坐標(biāo)系的各 軸方向的》茲場(chǎng)(即，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)和梯度》茲場(chǎng))。另一方面，患者臺(tái)16具有能夠在該絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸方向上移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部(未圖 示)，通過(guò)在該絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸方向上進(jìn)行移動(dòng)，將被檢體15 推入該絕對(duì)坐標(biāo)系的空間內(nèi)部或/人該絕對(duì)坐標(biāo)系的空間內(nèi)部才立 出。
此外，上述絕對(duì)坐標(biāo)系可以是如上所述那樣對(duì)磁性引導(dǎo)裝 置6規(guī)定的(即，固定在磁性引導(dǎo)裝置6上的)三軸正交坐標(biāo)系， 但是也可以是相對(duì)于在消化管內(nèi)部包含膠嚢型醫(yī)療裝置2的被 檢體15固定的三軸正交坐標(biāo)系，還可以是相對(duì)于載置該被檢體 15的患者臺(tái)16固定的三軸正交坐標(biāo)系。
磁性引導(dǎo)電源部7根據(jù)控制部13的控制，對(duì)磁性引導(dǎo)裝置6 的電磁鐵提供交流電流，由此使磁性引導(dǎo)裝置6發(fā)出對(duì)被檢體15 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行磁性引導(dǎo)所需的磁場(chǎng)(磁性引導(dǎo)裝 置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的各軸方向的^f茲場(chǎng))。
操作部8用于操作由磁場(chǎng)引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝 置2的磁性引導(dǎo)。具體地說(shuō)，操作部8具備兩個(gè)操縱桿8a、 8b, 該兩個(gè)操縱桿8a、 8b用于對(duì)磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的膠 嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進(jìn)行三維操作；以及選擇按鈕群8c, 其從后述的顯示裝置10的顯示畫(huà)面中選擇膠嚢型醫(yī)療裝置2的 磁性引導(dǎo)的操作畫(huà)面。操作部8根據(jù)由醫(yī)生或護(hù)士等用戶(操作 者)對(duì)操縱桿8a、 8b進(jìn)行的輸入操作，將由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行 的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的操作信息輸入到控制部13。由 上述操作部8輸入的磁性引導(dǎo)的操作信息用于指定由磁性引導(dǎo) 裝置6進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向以及動(dòng)作 速度。
使用鍵盤(pán)和鼠標(biāo)等輸入設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)輸入部9，根據(jù)由醫(yī)生 或護(hù)士等用戶進(jìn)行的輸入操作來(lái)向控制部13輸入各種信息。由 上述輸入部9輸入到控制部13的各種信息例如是對(duì)控制部13進(jìn)行指示的指示信息、被檢體的患者信息、被檢體的檢查信息等。 此外，被檢體的患者信息是確定被檢體的特定信息、例如被檢 體的患者名、患者ID、出生年月日、性別、年齡等。另外，被 檢體的檢查信息是確定對(duì)被檢體實(shí)施的膠嚢型內(nèi)窺鏡檢查(用 于將膠嚢型醫(yī)療裝置2導(dǎo)入消化管內(nèi)部來(lái)觀察消化管內(nèi)部的檢
查)的特定信息、例如檢查ID、檢查日等。
使用CRT顯示器或液晶顯示器等各種顯示器來(lái)實(shí)現(xiàn)顯示裝 置IO,顯示由控制部13指示顯示的各種信息。具體地說(shuō)，顯示 裝置10具有位置方向顯示部10a 10c,其顯示月交囊型醫(yī)療裝置 2在被;險(xiǎn)體15內(nèi)部的位置以及方向；以及圖^象顯示部10d，其顯 示膠嚢型醫(yī)療裝置2所拍攝到的被檢體15的體內(nèi)圖像。位置方向 顯示部10 a 10 c示意性地顯示從互不相同的視點(diǎn)(例如磁性引導(dǎo) 裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸方向、Y軸方向、Z軸方向的各視點(diǎn)) 觀察到的被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置以及方向。另 一方面，圖像顯示部10d實(shí)時(shí)地依次顯示由膠囊型醫(yī)療裝置2依 次拍攝到的被檢體15的體內(nèi)圖像。上述顯示裝置10的位置方向 顯示部10a 10c以及圖像顯示部10d也作為通過(guò)上述操作部8的 選擇按鈕群8c選擇的操作畫(huà)面而發(fā)揮功能。此外，作為上述顯 示裝置IO所顯示的信息，除了上述被檢體15的體內(nèi)圖像等以外， 還列舉出被檢體15的患者信息和檢查信息等對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡檢 查有用的信息。
方向檢測(cè)部11檢測(cè)顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的相 對(duì)方向。具體地說(shuō)，使用固定了相對(duì)于顯示裝置10的相對(duì)方向 的多個(gè)線圏等來(lái)實(shí)現(xiàn)方向^企測(cè)部11 。方向才全測(cè)部1 l;險(xiǎn)測(cè)上述^茲 性引導(dǎo)裝置6所發(fā)出的磁場(chǎng)，根據(jù)該磁場(chǎng)檢觀'J結(jié)果來(lái)檢觀'J顯示裝 置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的相對(duì)方向。方向檢測(cè) 部11將上述顯示裝置10的相對(duì)方向的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到控制部13。此外，在決定顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo) 系的相對(duì)坐標(biāo)系時(shí)使用顯示裝置10相對(duì)于上述磁性引導(dǎo)裝置6 的相對(duì)方向。
使用RAM、 EEPROM、閃存、或者硬盤(pán)等可擦寫(xiě)地保存信 息的各種存儲(chǔ)介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)部12。存儲(chǔ)部12對(duì)由控制部13指 示存儲(chǔ)的各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)，從所存儲(chǔ)的各種信息中將控制部 13所指示讀出的信息發(fā)送到控制部13 。上述存儲(chǔ)部12根據(jù)控制 部13的控制，存儲(chǔ)被檢體15的體內(nèi)圖像群、被檢體15的患者信 息以及檢查信息、膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置信息 以及方向信息等。
控制部13對(duì)膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)1的各結(jié)構(gòu)部(位置檢測(cè)裝置3 、接 收裝置4、體位檢測(cè)部5、磁性引導(dǎo)裝置6、磁性引導(dǎo)電源部7、 操作部8、輸入部9、顯示裝置IO、方向4全測(cè)部11以及存儲(chǔ)部12) 的動(dòng)作進(jìn)行控制，并控制上述各結(jié)構(gòu)部之間的信號(hào)的輸入輸出。 具體地說(shuō)，控制部13根據(jù)由輸入部9輸入的指示信息，對(duì)上述接 收裝置4、顯示裝置IO、方向纟全測(cè)部11以及存4諸部12的各動(dòng)作進(jìn) 行控制。另外，控制部13以規(guī)定的時(shí)間間隔控制驅(qū)動(dòng)電源部3b 對(duì)驅(qū)動(dòng)^磁場(chǎng)產(chǎn)生部3 a的通電量，通過(guò)該驅(qū)動(dòng)電源部3 b的控制來(lái) 控制驅(qū)動(dòng)^磁場(chǎng)產(chǎn)生部3a的石茲場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作?？刂撇?3在每次-使上 述驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)產(chǎn)生部3a產(chǎn)生磁場(chǎng)時(shí)(即，磁場(chǎng)檢測(cè)部3c每次檢測(cè)來(lái) 自膠嚢型醫(yī)療裝置2的感應(yīng)磁場(chǎng)時(shí))，都控制位置方向算出部3d 使得算出膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置以及方向。另 一方面，控制部13控制體位檢測(cè)部5使得以身見(jiàn)定的時(shí)間間隔檢測(cè) 被檢體15的體位。上述控制部13依次獲取位置方向算出部3d的 膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置以及方向的算出結(jié)果，從接收裝置4依 次獲取包含被檢體15的體內(nèi)圖像的圖像信號(hào)，從體位檢測(cè)部5 依次獲取被檢體15的體位檢測(cè)結(jié)果。另外，控制部13具有顯示控制部13a，其控制顯示裝置10; 引導(dǎo)控制部13b，其控制由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝 置2的磁性引導(dǎo)；坐標(biāo)變換處理部13c,其對(duì)由操作部8輸入的操 作信息進(jìn)行坐標(biāo)變換；軌跡生成部13d，其算出膠嚢型醫(yī)療裝置 2在被檢體15內(nèi)部的軌跡；以及圖像處理部13e,其生成被檢體 15的體內(nèi)圖像等圖像信息。
顯示控制部13a對(duì)顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的相對(duì) 坐標(biāo)系和顯示裝置10的顯示動(dòng)作進(jìn)行控制。具體地說(shuō)，顯示控 制部13a獲取方向檢測(cè)部ll的檢測(cè)結(jié)果、即顯示裝置10相對(duì)于磁 性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向信息，根據(jù)該所獲取到的相對(duì)方向信 息，來(lái)決定顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的相 對(duì)坐標(biāo)系。顯示控制部13a根據(jù)上述顯示裝置10的相對(duì)坐標(biāo)系， 分別設(shè)定顯示裝置IO的各位置方向顯示部10a 10c的坐標(biāo)系。此 外，作為上述顯示裝置10的相對(duì)方向，例如列舉出顯示裝置IO 的顯示畫(huà)面相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向。
另夕卜，顯示控制部13a獲取由位置方向算出部3d算出的膠嚢 型醫(yī)療裝置2的位置信息以及方向信息，將該所獲取到的膠嚢型 醫(yī)療裝置2的位置信息以及方向信息分別顯示在顯示裝置10的 位置方向顯示部10a 10c上。在這種情況下，顯示控制部13al吏 位置方向顯示部10a 10c顯示使用圖像處理部13e的圖像信息 (后述的膠嚢圖像以及被檢體圖像)來(lái)表示的膠嚢型醫(yī)療裝置2 的位置信息以及方向信息、和軌跡生成部13d的膠囊型醫(yī)療裝置 2的軌跡信息。上述顯示控制部13 a在每次從位置方向算出部3 d 獲取膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置信息以及方向信息時(shí)，都將位置方 向顯示部10a 10c所顯示的膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置信息、方向 信息以及軌跡信息更新為最新的信息。另外，顯示控制部13a 根據(jù)體位檢測(cè)部5的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判斷被檢體15的體位變換的有
19無(wú)，在被檢體15的體位發(fā)生了變化的情況下，與該被檢體15的 體位變換對(duì)應(yīng)地使位置方向顯示部10a 10c的顯示信息發(fā)生變 化。另一方面，顯示控制部13a從接收裝置4依次獲取圖像信號(hào)， 每次獲取圖像信號(hào)時(shí)都將圖像處理部13e所生成的體內(nèi)圖像 (即，膠嚢型醫(yī)療裝置2所拍攝到的被檢體15的體內(nèi)圖像)顯示在 圖像顯示部10d上。
引導(dǎo)控制部13b根據(jù)由操作部8輸入的操作信息來(lái)控制磁 性引導(dǎo)電源部7對(duì)磁性引導(dǎo)裝置6的通電量，通過(guò)該磁性引導(dǎo)電 源部7的控制來(lái)對(duì)由上述磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置 2的磁性引導(dǎo)進(jìn)行控制。在這種情況下，引導(dǎo)控制部13b使顯示 裝置10的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系與操作部8的輸入操作方向的坐標(biāo) 系 一致，并且根據(jù)由坐標(biāo)變換處理部13c變換為磁性引導(dǎo)裝置6 的絕對(duì)坐標(biāo)系的操作信息，來(lái)控制由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢 型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。即，由引導(dǎo)控制部13b控制上述磁性 引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向以及動(dòng)作速度。另外，引 導(dǎo)控制部13b根據(jù)方向檢測(cè)部11的檢測(cè)結(jié)果、即顯示裝置10相對(duì) 于磁性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向，來(lái)決定操作部8的輸入操作方向 (具體地說(shuō)是操縱桿8a、 8b的輸入操作方向)與磁性引導(dǎo)時(shí)的膠 嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使該輸入操作方向 與膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系追隨顯示裝置 IO相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向的變化而發(fā)生變化。
此外，上述顯示裝置10的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系是上述顯示控 制部13 a根據(jù)方向檢測(cè)部11的檢測(cè)結(jié)果而設(shè)定的位置方向顯示 部10a 10c的坐標(biāo)系。另外，上述才喿作部8的輸入才喿作方向的坐 標(biāo)系是在操作部8的操縱桿8a、 8b的傾動(dòng)方向上規(guī)定的坐標(biāo)系。 另 一方面，由上述操作部8輸入的操作信息是指示膠囊型醫(yī)療裝 置2的磁性引導(dǎo)的指示信息，包含用于指定磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息和用于指定該磁性引導(dǎo)時(shí)的 膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作速度的速度信息。
坐標(biāo)變換處理部13 c將由操作部8輸入的坐標(biāo)信息變換到磁 性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系。具體地說(shuō)，坐標(biāo)變換處理部13c根 據(jù)方向檢測(cè)部11的檢測(cè)結(jié)果、即顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝 置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的相對(duì)方向信息，將來(lái)自操作部8的操作信息 所包含的坐標(biāo)信息(詳細(xì)地說(shuō)，用于指定磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī) 療裝置2的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息)坐標(biāo)變換到磁性引導(dǎo)裝置6的 絕對(duì)坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息。包含由上述坐標(biāo)變換處理部13c坐標(biāo)變 換后的坐標(biāo)信息的操作信息被用于由上述引導(dǎo)控制部13b進(jìn)行 的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的控制。
軌跡生成部13d生成表示膠嚢型醫(yī)療裝置2在^皮;險(xiǎn)體15內(nèi) 部的移動(dòng)軌跡的軌跡信息。具體地說(shuō)，軌跡生成部13d依次獲取 由位置方向算出部3d算出的膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置信息，根據(jù) 所獲取到的膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置信息群生成膠嚢型醫(yī)療裝 置2的軌跡信息。由上述軌跡生成部13 d生成的軌跡信息是利用 線段等連接膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置信息群(多 個(gè)位置坐標(biāo)信息)的形態(tài)的信息，根據(jù)顯示控制部13a的控制而 顯示在顯示裝置10的位置方向顯示部10a 10c上。
圖像處理部13 e生成使顯示裝置10顯示的各種圖像信息。具 體地說(shuō)，圖像處理部13e從接收裝置4獲取圖像信號(hào)，對(duì)該所獲 取到的圖像信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，生成被檢體15的體內(nèi)圖 像(即，膠嚢型醫(yī)療裝置2所拍攝到的體內(nèi)圖像)。上述圖像處理 部13e在每次從接收裝置4獲取圖像信號(hào)時(shí)，都依次生成基于所 獲取到的圖像信號(hào)的體內(nèi)圖像。此外，根據(jù)顯示控制部13a的控 制將由上述圖像處理部13e生成的體內(nèi)圖像依次顯示在圖像顯 示部10d上。另外，圖像處理部13 e生成示意性地表示被檢體15的示意圖 像(下面稱為被檢體圖像)和示意性地表示膠嚢型醫(yī)療裝置2的 示意圖像(下面稱為膠嚢圖像)，來(lái)作為用于顯示膠嚢型醫(yī)療裝 置2在被檢體15內(nèi)部的位置以及方向的圖像信息。根據(jù)顯示控制 部13a的控制，將由上述圖像處理部13e生成的被檢體圖像和膠 嚢圖像分別顯示(詳細(xì)地說(shuō)是重疊顯示)在位置方向顯示部 10a 10c上。
接著，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng) 1的顯示裝置10。圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠嚢引 導(dǎo)系統(tǒng)的顯示裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。顯示裝置10根據(jù)上 述顯示控制部13a的控制，顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2所拍攝到的被 檢體15的體內(nèi)圖像、膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置信 息以及方向信息等。
具體地說(shuō)，如圖2所示，顯示裝置10具有位置方向顯示 部10a 10c,其顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置信 息以及方向信息等；以及圖像顯示部10d,其顯示膠嚢型醫(yī)療裝 置2所拍攝到的被檢體15的體內(nèi)圖像P。
位置方向顯示部10a 10c作為異纟見(jiàn)點(diǎn)顯示部而發(fā)揮功能，其 對(duì)從互不相同的一見(jiàn)點(diǎn)觀察到的膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi) 部的位置信息以及方向信息進(jìn)行三視圖顯示。具體地說(shuō)，位置 方向顯示部10a將上述磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系(參照?qǐng)D1) 的Y軸的負(fù)方向作為^L點(diǎn)方向，來(lái)顯示月交嚢型醫(yī)療裝置2在^C檢 體15內(nèi)部的位置信息以及方向信息等。即，在位置方向顯示部 10a中設(shè)定作為顯示裝置IO的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系之一的xz坐標(biāo) 系，對(duì)作為以該絕對(duì)坐標(biāo)系的Y軸的負(fù)方向?yàn)橐灰?jiàn)點(diǎn)方向而^見(jiàn)察 到的被檢體15的示意圖像的被檢體圖像K 1 、和作為從與其相同 的視點(diǎn)方向(Y軸的負(fù)方向)觀察到的膠嚢型醫(yī)療裝置2的示意圖像的膠嚢圖像D1進(jìn)行重疊顯示。位置方向顯示部10a通過(guò)上述 重疊顯示，顯示以該Y軸的負(fù)方向?yàn)橐灰?jiàn)點(diǎn)方向的情況下的膠嚢 型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置信息以及方向信息(膠嚢型 醫(yī)療裝置2在絕對(duì)坐標(biāo)系的XZ平面上的位置坐標(biāo)以及方向矢 量)。此外，利用膠嚢圖像D1的縱長(zhǎng)軸方向來(lái)表示膠嚢型醫(yī)療 裝置2在上述XZ平面上的方向矢量。另外，位置方向顯示部10a 除了顯示上述被檢體圖像K1以及膠嚢圖像D1之外，還顯示以該 Y軸的負(fù)方向?yàn)樵斠?jiàn)點(diǎn)方向而觀察到的膠嚢型醫(yī)療裝置2的軌跡 信息L1和作為患者臺(tái)16的示意圖像的臺(tái)圖像B1。
上述位置方向顯示部10a^^艮據(jù)顯示控制部13a的控制，隨著 由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)而使被檢 體圖像K1與膠嚢圖像D1之間的相對(duì)位置或相對(duì)方向發(fā)生變化。 另外，位置方向顯示部10a一艮據(jù)顯示控制部13a的控制，使纟皮才全 體圖像K1 、膠嚢圖像D 1以及軌跡信息L1的各位置或各方向追隨 被檢體15的體位變換而發(fā)生變化。在這種情況下，位置方向顯 示部1 Oa固定上述被檢體圖像K1與膠嚢圖像D 1與軌跡信息L1之 間的相對(duì)位置以及相對(duì)方向。另外，位置方向顯示部10a才艮據(jù)顯 示控制部13a的控制，使被檢體圖像K1、膠嚢圖像D1、軌跡信 息L1以及臺(tái)圖像B1的方向追隨顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝 置6的相對(duì)方向的變化而發(fā)生變化。
位置方向顯示部10b將磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸 的負(fù)方向作為視點(diǎn)方向，來(lái)顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2在被斗企體15 內(nèi)部的位置信息以及方向信息等。即，在位置方向顯示部10b 中，設(shè)定作為顯示裝置10的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系之一的xy坐標(biāo)系， 對(duì)作為以該絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸的負(fù)方向?yàn)橐灰?jiàn)點(diǎn)方向而觀察到的 被檢體15的示意圖像的被檢體圖像K2 、和作為從與其相同的視 點(diǎn)方向(Z軸的負(fù)方向)觀察到的膠嚢型醫(yī)療裝置2的示意圖像的
23膠嚢圖像D2進(jìn)行重疊顯示。位置方向顯示部10b通過(guò)上述重疊 顯示，顯示以該z軸的負(fù)方向?yàn)橐朁c(diǎn)方向的情況下的膠嚢型醫(yī) 療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置信息以及方向信息(膠嚢型醫(yī)療 裝置2在絕對(duì)坐標(biāo)系的XY平面上的位置坐標(biāo)以及方向矢量)。此 外，利用膠嚢圖像D2的縱長(zhǎng)軸方向來(lái)表示膠嚢型醫(yī)療裝置2在 上述XY平面上的方向矢量。另外，位置方向顯示部10b除了顯 示上述被4企體圖〗象K2和膠嚢圖像D2之外，還顯示以該Z軸的負(fù) 方向?yàn)橐朁c(diǎn)方向而觀察到的膠嚢型醫(yī)療裝置2的軌跡信息L2和 作為患者臺(tái)16的示意圖像的臺(tái)圖像B2。
上述位置方向顯示部10M艮據(jù)顯示控制部13a的控制，隨著 由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)而使被檢 體圖像K2與膠嚢圖像D2之間的相對(duì)位置或相對(duì)方向發(fā)生變化。 另外，位置方向顯示部10b根據(jù)顯示控制部13a的控制，使被檢 體圖像K2 、膠嚢圖像D2以及軌跡信息L2的各位置或各方向追隨 被檢體15的體位變換而發(fā)生變化。在這種情況下，位置方向顯 示部10b固定上述被檢體圖像K2與膠嚢圖像D2與軌跡信息L2之 間的相對(duì)位置以及相對(duì)方向。另外，位置方向顯示部10t^艮據(jù)顯 示控制部13a的控制，使被檢體圖像K2、膠嚢圖4象D2、軌跡信 息L2以及臺(tái)圖像B2的方向追隨顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝 置6的相對(duì)方向的變化而發(fā)生變化。
位置方向顯示部10 c將磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸 的正方向作為視點(diǎn)方向，來(lái)顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15 內(nèi)部的位置信息以及方向信息等。即，在位置方向顯示部10c 中，設(shè)定作為顯示裝置10的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系之一的yz坐標(biāo)系， 對(duì)作為以該絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸的正方向?yàn)閊L點(diǎn)方向而觀察到的 被檢體15的示意圖像的被檢體圖像K 3 、和作為從與其相同的視 點(diǎn)方向(X軸的正方向)觀察到的膠嚢型醫(yī)療裝置2的示意圖像的膠嚢圖像D3進(jìn)行重疊顯示。位置方向顯示部10c通過(guò)上述重疊
顯示，顯示以該x軸的正方向?yàn)椤?jiàn)點(diǎn)方向的情況下的月交嚢型醫(yī)
療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置信息以及方向信息(膠嚢型醫(yī)療 裝置2在絕對(duì)坐標(biāo)系的YZ平面上的位置坐標(biāo)以及方向矢量)。此 外，利用膠嚢圖像D3的縱長(zhǎng)軸方向來(lái)表示膠嚢型醫(yī)療裝置2在 上述YZ平面上的方向矢量。另外，位置方向顯示部10c除了顯 示上述被檢體圖像K3和膠嚢圖像D3之外，還顯示以該X軸的正 方向?yàn)橐朁c(diǎn)方向而觀察到的膠嚢型醫(yī)療裝置2的軌跡信息L 3和 作為患者臺(tái)16的示意圖像的臺(tái)圖像B3。
上述位置方向顯示部10c根據(jù)顯示控制部13a的控制，隨著 由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)而使被檢 體圖像K3與膠嚢圖像D3之間的相對(duì)位置或相對(duì)方向發(fā)生變化。 另外，位置方向顯示部10c根據(jù)顯示控制部13a的控制，使被4企 體圖像K3 、膠嚢圖像D3以及軌跡信息L3的各位置或各方向追隨 被檢體15的體位變換而發(fā)生變化。在這種情況下，位置方向顯 示部1 Oc固定上述一皮檢體圖像K3與膠嚢圖像D3與軌跡信息L3之 間的相對(duì)位置以及相對(duì)方向。另外，位置方向顯示部10c根據(jù)顯 示控制部13a的控制，使被檢體圖像K3、膠嚢圖像D3、軌跡信 息L3以及臺(tái)圖像B3的方向追隨顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝 置6的相對(duì)方向的變化而發(fā)生變化。
在此，在顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6位于絕對(duì)坐標(biāo) 系的X軸的負(fù)方向的情況下，從顯示裝置10側(cè)觀察磁性引導(dǎo)裝 置6內(nèi)的患者臺(tái)16上的被檢體15的視點(diǎn)方向與該磁性引導(dǎo)裝置6 的絕對(duì)坐標(biāo)系中的X軸的正方向大致一致。當(dāng)將從該顯示裝置 IO側(cè)的 一見(jiàn)點(diǎn)方向(X軸的正方向)定義為標(biāo)準(zhǔn)一見(jiàn)點(diǎn)方向時(shí)，圖2所 示的位置方向顯示部1 Oa 1 Oc對(duì)從該標(biāo)準(zhǔn)視點(diǎn)方向觀察到的膠 嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置信息以及方向信息等進(jìn)行三視圖顯示。在這種情況下，作為在位置方向顯示部10a中設(shè) 定的二軸正交坐標(biāo)系的xz坐標(biāo)系的x軸方向和z軸方向分別與石茲 性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸方向和Z軸方向一致。與此同 樣地，作為在位置方向顯示部10b中設(shè)定的二軸正交坐標(biāo)系的xy 坐標(biāo)系的x軸方向和y軸方向分別與^ 茲性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo) 系的X軸方向和Y軸方向一致，作為在位置方向顯示部10c中i殳 定的二軸正交坐標(biāo)系的yz坐標(biāo)系的y軸方向和z軸方向分別與》茲 性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的Y軸方向和Z軸方向 一致。
如上所述，上述位置方向顯示部10a 10c至少使被檢體圖像 K1 K3以及膠嚢圖像D1 D3的方向追隨顯示裝置10相對(duì)于磁性 引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向的變化或被檢體15的體位變換而發(fā)生變 化，因此能夠使從顯示裝置IO側(cè)的視點(diǎn)方向觀察到的患者臺(tái)16 上的被檢體15的身體方向與顯示畫(huà)面上的被檢體15的身體方向 (例如被檢體圖像K1、 K3)大致一致。
此外，在如上所述那樣從顯示裝置10側(cè)向被檢體15的視點(diǎn) 方向是標(biāo)準(zhǔn)纟見(jiàn)點(diǎn)方向的情況下，上述位置方向顯示部10a 10c 的各坐標(biāo)系的軸方向(x軸方向、y軸方向、z軸方向)分別與磁性 引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的軸方向(X軸方向、Y軸方向、Z軸方 向)一致。與此相對(duì)，在/人該顯示裝置10側(cè)的^L點(diǎn)方向偏離標(biāo)準(zhǔn) 視點(diǎn)方向的情況下，上述位置方向顯示部10a 10c的各坐標(biāo)系的 x軸方向、y軸方向、z軸方向成為/人該絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸方向、 Y軸方向、Z軸方向分別旋轉(zhuǎn)如下角度后的軸方向，該角度為顯 示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的相對(duì)方向與標(biāo) 準(zhǔn)視點(diǎn)方向所成的角度。
圖丫象顯示部10M艮據(jù)上述顯示控制部13a的控制，顯示月交嚢 型醫(yī)療裝置2所拍攝到的被檢體15的體內(nèi)圖像P。在控制部13每 次從接收裝置4獲取體內(nèi)圖像P的圖像信號(hào)時(shí)(即，圖像處理部
2613e在每次生成體內(nèi)圖像P時(shí))，上述圖像顯示部10d都將被檢體 15的體內(nèi)圖像P依次切換顯示為最新的體內(nèi)圖像。
接著，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng) l的操作部8。圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠嚢引導(dǎo)系 統(tǒng)的操作部的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖3所示，操作部8具有 操縱桿8a、 8b，其用于操作由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療 裝置2的磁性引導(dǎo)；以及選擇按鈕群8c,其用于從顯示裝置IO 的顯示畫(huà)面中選擇膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的操作畫(huà)面。
操縱桿8a、 8b作為輸入操作信息的兩個(gè)輸入部而發(fā)揮作用， 其中，所述操作信息用于指定磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2 的動(dòng)作方向以及動(dòng)作速度。具體地說(shuō)，在才乘縱桿8a中，將由正 交的兩個(gè)軸(al軸、bl軸)形成的二軸正交坐標(biāo)系預(yù)先設(shè)定為輸 入操作方向的坐標(biāo)系，在該二軸正交坐標(biāo)系中的左右方向(al 軸方向)、上下方向(bl軸方向)或者傾斜方向上進(jìn)行傾動(dòng)操作， 由此將膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的操作信息輸入到控制部 13。與此同樣地，在"t喿縱桿8b中，將由正交的兩個(gè)軸(a2軸、b2 軸)形成的二軸正交坐標(biāo)系預(yù)先設(shè)定為輸入操作方向的坐標(biāo)系， 在該二軸正交坐標(biāo)系中的左右方向(a2軸方向)、上下方向(b2軸 方向)或者傾斜方向上進(jìn)行傾動(dòng)操作，由此將膠嚢型醫(yī)療裝置2 的磁性引導(dǎo)的操作信息輸入到控制部13 。通過(guò)上述兩個(gè)操縱桿 8a、 8b的傾動(dòng)操作而輸入的兩個(gè)坐標(biāo)信息的合成值是用于指定 磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的三維動(dòng)作方向的信息。即，操 作部8通過(guò)上述兩個(gè)操縱桿8a、 8b的傾動(dòng)操作，將能夠指定磁性 引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的三維動(dòng)作方向的操作信息輸入到 控制部13。
此外，由上述操縱桿8 a輸入的操作信息中的坐標(biāo)信息是如 上所述那樣用于指定磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向的信息，與該操縱桿8a的輸入操作方向(傾動(dòng)方向)相對(duì)應(yīng)地 決定該坐標(biāo)信息。另外，上述操縱桿8a的操作信息中的傾動(dòng)量 是用于指定磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作速度的信息。 與此同樣地，由上述操縱桿8b輸入的操作信息中的坐標(biāo)信息是 用于指定磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向的信息，與 該操縱桿8b的輸入操作方向(傾動(dòng)方向)相對(duì)應(yīng)地決定該坐標(biāo)信 息。另外，上述操縱桿8b的操作信息中的傾動(dòng)量是用于指定磁 性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作速度的信息。
如上所述，選擇按鈕群8c作為從顯示裝置10的顯示畫(huà)面中 選擇膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的操作畫(huà)面的選擇部而發(fā)揮 功能，與顯示裝置10的顯示畫(huà)面、即位置方向顯示部10a 10c 以及圖^f象顯示部10d相對(duì)應(yīng)地包含四個(gè)選褲，4安4丑8cl、 8c2、 8c3、 8c4。
選擇按鈕8cl是用于從顯示裝置10的顯示畫(huà)面中選擇位置 方向顯示部10a來(lái)作為操作畫(huà)面的輸入按鈕，通過(guò)按下操作，將 位置方向顯示部10a的選擇信息輸入到控制部13。上述引導(dǎo)控制 部13b根據(jù)由上述選擇按鈕8cl輸入的選擇信息，選擇位置方向 顯示部10a作為纟喿作畫(huà)面，^使該所選纟奪的位置方向顯示部10a的 xz坐標(biāo)系與才喿縱桿8a、 8b的二軸正交坐標(biāo)系 一致。在這種情況 下，操縱桿8a的二軸正交坐標(biāo)系的al軸的正方向與位置方向顯 示部10 a的z軸的正方向 一 致，b 1軸的正方向與位置方向顯示部 10a的x軸的正方向一致。并且，才喿縱桿8b的二軸正交坐標(biāo)系的 a2軸的正方向或b2軸的正方向與作為垂直于位置方向顯示部 1 Oa的x軸和z軸的方向的y軸的負(fù)方向 一 致。
選擇按鈕8c2是用于從顯示裝置10的顯示畫(huà)面中選擇位置 方向顯示部10b來(lái)作為操作畫(huà)面的輸入按鈕，通過(guò)按下操作，將 位置方向顯示部10 b的選擇信息輸入到控制部13 。上述引導(dǎo)控制部13 b根據(jù)由上述選擇按鈕8 c 2輸入的選信息，選擇位置方向 顯示部10 b作為操作畫(huà)面，使該所選擇的位置方向顯示部10 b的 xy坐標(biāo)系與操縱桿8a、 8b的二軸正交坐標(biāo)系 一致。在這種情況 下，操縱桿8a的二軸正交坐標(biāo)系的al軸的正方向與位置方向顯 示部10b的y軸的負(fù)方向一致，bl軸的正方向與^f立置方向顯示部 10b的x軸的正方向一致。并且，操縱桿8b的二軸正交坐標(biāo)系的 a2軸的正方向或b2軸的正方向與作為垂直于位置方向顯示部 10b的x軸和y軸的方向的z軸的負(fù)方向 一 致。選擇按鈕8c3是用于從顯示裝置10的顯示畫(huà)面中選擇位置 方向顯示部10c來(lái)作為操作畫(huà)面的輸入按鈕，通過(guò)按下操作，將 位置方向顯示部10c的選擇信息輸入到控制部13。上述引導(dǎo)控制 部13b根據(jù)由上述選擇按鈕8c3輸入的選擇信息，選擇位置方向 顯示部10c作為操作畫(huà)面，使該所選擇的位置方向顯示部10c的 yz坐標(biāo)系與操縱桿8a、 8b的二軸正交坐標(biāo)系一致。在這種情況 下，操縱桿8a的二軸正交坐標(biāo)系的al軸的正方向與位置方向顯 示部10 c的z軸的正方向 一 致，b 1軸的正方向與位置方向顯示部 10c的y軸的正方向一致。并且，操縱桿8b的二軸正交坐標(biāo)系的 a2軸的正方向或b2軸的正方向與作為垂直于位置方向顯示部 10c的y軸和z軸的方向的x軸的正方向 一 至丈。選擇按鈕8c4是用于從顯示裝置10的顯示畫(huà)面中選擇圖像 顯示部10d來(lái)作為操作畫(huà)面的輸入按鈕，通過(guò)按下操作，將圖像 顯示部10d的選擇信息輸入到控制部13 。上述引導(dǎo)控制部13b根 據(jù)由上述選擇按鈕8c4輸入的選擇信息，選擇圖像顯示部10d作 為^t喿作畫(huà)面J吏該所選擇的圖像顯示部10d的二軸正交坐標(biāo)系與 操縱桿8a、 8b的二軸正交坐標(biāo)系 一致。在此，該圖像顯示部10d 的二軸正交坐標(biāo)系與根據(jù)膠嚢型醫(yī)療裝置2所內(nèi)置的攝像元件(后述)的受光面的上下方向的坐標(biāo)軸以及左右方向的坐標(biāo)軸規(guī)定的坐標(biāo)系一致。在這種情況下，操縱桿8a的二軸正交坐標(biāo)系 的al軸方向與圖像顯示部10d的左右方向一致，bl軸方向與圖像 顯示部10d的上下方向一致。并且，操縱桿8b的二軸正交坐標(biāo)系 的a2軸的正方向或b2軸的正方向與作為垂直于圖j象顯示部10d 的方向的、從畫(huà)面的表面?zhèn)认蚶锩鎮(zhèn)蓉灤┑姆较?一 致。在此，在通過(guò)上述選擇按鈕8cl、 8c2、 8c3、 8c4的操作而 從顯示裝置10的顯示畫(huà)面中選擇了操作畫(huà)面的情況下，上述顯 示控制部13a對(duì)顯示裝置10進(jìn)行控制使得強(qiáng)調(diào)顯示被選擇為操 作畫(huà)面的顯示畫(huà)面(位置方向顯示部10a 10c以及圖像顯示部 10d中的任一個(gè))。具體地說(shuō)，例如在將位置方向顯示部10a選擇 為操作畫(huà)面的情況下，如圖2所示的標(biāo)記E1那樣，顯示裝置IO 強(qiáng)調(diào)顯示該所選才奪的位置方向顯示部10 a, /人而對(duì)外部顯示將該 位置方向顯示部10a選擇為操作畫(huà)面的意思。接著，詳細(xì)"i兌明本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的月交嚢引導(dǎo)系統(tǒng) l的膠嚢型醫(yī)療裝置2。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠 嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的膠嚢型醫(yī)療裝置的 一 個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖4 所示，膠嚢型醫(yī)療裝置2具有由筒狀殼體20a和圓頂形狀殼體20b 形成的膠嚢型殼體，其中，上述筒狀殼體20a的至少一部分可透 射規(guī)定波長(zhǎng)頻帶的光(例如紅外線)，并且對(duì)可視光不透明，上 述圓頂形狀殼體20b對(duì)可視光透明。該膠嚢型殼體利用圓頂形狀 殼體20b塞住以圓頂形狀形成一端的筒狀殼體20a的另 一端(開(kāi) 口端)而形成。在由上述筒狀殼體20a和圓頂形狀殼體20b形成的膠囊型殼 體的內(nèi)部，在圓頂形狀殼體20b側(cè)具備利用LED等實(shí)現(xiàn)的照明部 21、聚光透鏡22以及攝像元件23,拍攝圓頂形狀殼體20b側(cè)的周 圍的被:攝體。上述^t聶像元件23以該力交嚢型殼體的前方為i1H象方 向，越過(guò)圓頂形狀殼體20b拍攝被檢體15的體內(nèi)圖像。由信號(hào)處理部24對(duì)從攝像元件23輸出的攝像信號(hào)進(jìn)行處理，將其作為包 含被檢體15的體內(nèi)圖像的圖像信號(hào)而從發(fā)送部26無(wú)線發(fā)送到上 述接收裝置4。另夕卜，上述膠嚢型殼體內(nèi)部的筒狀殼體20a側(cè)配置有對(duì)紅外 線等規(guī)定波長(zhǎng)頻帶的光具有感度的光開(kāi)關(guān)27以及電池25。例如 在對(duì)透射筒狀殼體20a的圓頂形狀部的紅外線進(jìn)行了受光的情 況下，光開(kāi)關(guān)27切換到電源接通狀態(tài)，從電池25開(kāi)始對(duì)膠嚢型 醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部提供電力。上述光開(kāi)關(guān)27—旦對(duì)紅外線進(jìn) 行受光，就維持上述電源接通狀態(tài)。此外，光開(kāi)關(guān)27也可以在 上述電源接通狀態(tài)下，在再次對(duì)紅外線進(jìn)行了受光時(shí)，切換到 停止上述電力提供的電源斷開(kāi)狀態(tài)。并且，上述膠嚢型殼體內(nèi)部的筒狀殼體20a側(cè)配置有通過(guò)上 述驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)產(chǎn)生部3a的》茲場(chǎng)的作用來(lái)產(chǎn)生感應(yīng)石茲場(chǎng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生 部29。例如使用在膠嚢型殼體的縱長(zhǎng)軸方向具有開(kāi)口方向的線 圏來(lái)實(shí)現(xiàn)；茲場(chǎng)產(chǎn)生部29。 i"茲場(chǎng)產(chǎn)生部29為了4全測(cè)月交嚢型醫(yī)療裝 置2在被檢體15內(nèi)部的位置以及方向而通過(guò)驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)產(chǎn)生部3a 所發(fā)出的磁場(chǎng)的作用產(chǎn)生感應(yīng)石茲場(chǎng)，并對(duì)上述^茲場(chǎng)檢測(cè)部3c輸 出該所產(chǎn)生的感應(yīng)》茲場(chǎng)。另外，上述膠嚢型殼體內(nèi)部的筒狀殼體20a側(cè)(例如膠嚢型 醫(yī)療裝置2的中央部附近)配置有磁鐵28。如圖4所示，磁鐵28 的磁極被配置在與膠嚢型醫(yī)療裝置2的縱長(zhǎng)軸方向垂直的方向、 即膠嚢型殼體的徑向上。通過(guò)對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置2施加旋轉(zhuǎn)磁 場(chǎng)，上述磁鐵28追隨該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而如馬達(dá)轉(zhuǎn)子那樣進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。 通過(guò)上述磁鐵28的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，膠嚢型醫(yī)療裝置2以縱長(zhǎng)軸為中心 或者以垂直于縱長(zhǎng)軸中心的徑向的軸為中心進(jìn)行三維旋轉(zhuǎn)。另 外，通過(guò)對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置2施加梯度^茲場(chǎng)，上述f茲鐵28追隨該 梯度磁場(chǎng)三維地進(jìn)行移動(dòng)。通過(guò)上述磁《失28的位移動(dòng)作，膠嚢型醫(yī)療裝置2在上述磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的坐標(biāo)空間內(nèi)三維地進(jìn)行移動(dòng)。此外，具有上述結(jié)構(gòu)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的前方是上述膠 嚢型殼體的縱長(zhǎng)軸方向中的攝像元件23的攝像方向側(cè)，該膠嚢 型醫(yī)療裝置2的后方是與該攝像元件23的攝像方向相反的方向。 即，膠嚢型醫(yī)療裝置2的前進(jìn)是指膠嚢型醫(yī)療裝置2向攝像元件 23的攝像方向移動(dòng)，膠嚢型醫(yī)療裝置2的后退是指膠嚢型醫(yī)療裝 置2向攝像元件23的攝像方向的相反側(cè)移動(dòng)。另外，膠嚢型醫(yī)療 裝置2的上下方向是作為上述膠嚢型殼體的徑向的、與攝像元件 23的受光面的上下方向一致的方向，膠嚢型醫(yī)療裝置2的左右方 向是作為上述膠嚢型殼體的徑向的、與攝像元件23的受光面的 左右方向一H的方向。接著，說(shuō)明控制由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置2 的磁性引導(dǎo)的控制部13的處理過(guò)程。圖5是表示控制由磁性引導(dǎo) 裝置進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)時(shí)的控制部的處理過(guò)程 的流程圖。如圖5所示，控制部13在控制由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行 的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)時(shí)，首先使顯示裝置10的顯示畫(huà) 面的坐標(biāo)系與操作部8的輸入操作方向的坐標(biāo)系 一 致(步驟 S101)。在該步驟S101中，引導(dǎo)控制部13b從方向^r測(cè)部ll獲取顯 示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的相對(duì)方向的檢 測(cè)結(jié)果，根據(jù)該所獲取到的方向檢測(cè)部11的一全測(cè)結(jié)果，來(lái)決定 位置方向顯示部10 a 10 c相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的 相對(duì)坐標(biāo)系。具體地說(shuō)，引導(dǎo)控制部13b決定該絕對(duì)坐標(biāo)系的 XZ坐標(biāo)系與位置方向顯示部10a的xz坐標(biāo)系之間的相對(duì)關(guān)系， 決定該絕對(duì)坐標(biāo)系的XY坐標(biāo)系與位置方向顯示部10b的xy坐標(biāo) 系之間的相對(duì)關(guān)系，決定該絕對(duì)坐標(biāo)系的YZ坐標(biāo)系與位置方向顯示部10c的yz坐標(biāo)系之間的相對(duì)關(guān)系。之后，引導(dǎo)控制部13b 獲取由選擇按鈕群8c輸入的選擇信息，從上述位置方向顯示部 10a 10c以及圖 <象顯示部10d中選擇由選擇信息指定的顯示部來(lái) 作為操作畫(huà)面，使該所選擇的顯示部的坐標(biāo)系(即，位置方向顯 示部10a 10c以及圖像顯示部10d中的任一個(gè)的坐標(biāo)系)與操縱 桿8a、 8b的輸入才乘作方向的坐標(biāo)系一致。接著，控制部13判斷是否有對(duì)于膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性 引導(dǎo)的指示(步驟S102),在沒(méi)有磁性引導(dǎo)指示的情況(步驟 S102,"否，，)下，重復(fù)該步驟S102。此外，在該步驟S102中， 引導(dǎo)控制部13b在獲取到由操作部8輸入的膠嚢型醫(yī)療裝置2的 磁性引導(dǎo)的操作信息的情況下判斷為有磁性引導(dǎo)指示，而如果 沒(méi)有獲取到該磁性引導(dǎo)的操作信息則判斷為沒(méi)有磁性引導(dǎo)指 示?？刂撇?3在步驟102中判斷為有磁性引導(dǎo)指示的情況(步驟 S102,"是，，)下，將從操作部8獲取到的磁性引導(dǎo)的操作信息坐 標(biāo)變換到磁性引導(dǎo)裝置6的坐標(biāo)系、即上述絕對(duì)坐標(biāo)系(步驟 S103)。在此，如上所述，上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的操 作信息包含坐標(biāo)信息，其根據(jù)操縱桿8a、 8b的輸入操作方向(傾 動(dòng)操作方向)而決定；以及速度信息，其根據(jù)才乘縱桿8a、 8b的輸 入量(傾動(dòng)量)而決定。與該輸入操作方向?qū)?yīng)的坐標(biāo)信息是在 步驟S101中與才喿作輸入方向的坐標(biāo)系 一 致的顯示部的坐標(biāo)系 (即，位置方向顯示部10a 10c以及圖〗象顯示部10d中的某一個(gè)的 坐標(biāo)系)的坐標(biāo)信息，是用于指定磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置 2的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息。在步驟103中，坐標(biāo)變換處理部13c 將用于指定上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息坐標(biāo) 變換到磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系，引導(dǎo)控制部13b獲取包含被坐標(biāo)變換到該絕對(duì)坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息以及速度信息的操作信 息(下面，稱為坐標(biāo)變換后的操作信息)。接著，控制部13根據(jù)在步驟S10 3中獲取到的坐標(biāo)變換后的 操作信息來(lái)控制膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)(步驟S104)。在該 步驟S104中，引導(dǎo)控制部13b對(duì)該坐標(biāo)變換后的操作信息中的 來(lái)自操縱桿8a的坐標(biāo)信息和來(lái)自操縱桿8b的坐標(biāo)信息進(jìn)行合成 處理，從而決定膠囊型醫(yī)療裝置2在磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo) 系中的三維動(dòng)作方向。另外，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)該坐標(biāo)變換后 的操作信息中的速度信息來(lái)決定該膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作速 度。引導(dǎo)控制部13b—邊使膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行符合這樣決定 的三維動(dòng)作方向以及動(dòng)作速度的三維動(dòng)作， 一 邊對(duì)磁性引導(dǎo)裝 置6進(jìn)行控制使得磁性引導(dǎo)該膠嚢型醫(yī)療裝置2。根據(jù)上述引導(dǎo) 控制部13b的控制，膠嚢型醫(yī)療裝置2在磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐 標(biāo)系中的實(shí)際動(dòng)作方向(磁性引導(dǎo)方向)與顯示裝置10中的顯示 上的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向(即，位置方向顯示部10a 10c 中的膠嚢圖像D1 D3的移動(dòng)方向或旋轉(zhuǎn)方向)大致一致。之后，控制部13返回上述步驟S102,重復(fù)該步-驟S102之后 的處理過(guò)程。此外，控制部13在獲取到由才喿作部8或輸入部9輸 入的磁性引導(dǎo)結(jié)束的指示信息的情況下，結(jié)束以上述步驟 S101 S104的處理過(guò)程進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的 控制。另外，控制部13在從輸入部9獲取到用于指示顯示裝置IO 相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向的檢測(cè)的指示信息的情況下， 在每次獲取指示信息時(shí)，都使方向檢測(cè)部11檢測(cè)顯示裝置10的 相對(duì)方向來(lái)獲取方向檢測(cè)部11的檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)該所獲取到的 檢測(cè)結(jié)果，來(lái)重復(fù)執(zhí)行上述步驟SIOI。接著，說(shuō)明使在顯示裝置10上顯示的膠嚢型醫(yī)療裝置2的 位置信息等追隨被檢體15的體位變換而發(fā)生變化時(shí)的控制部13的處理過(guò)程。圖6是表示使顯示裝置的顯示信息追隨被檢體的體位變換而發(fā)生變化時(shí)的控制部的處理過(guò)程的流程圖。如圖6所 示，控制部13首先使顯示裝置10顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體 15內(nèi)部的位置軌跡信息(步驟S201)。此外，該膠嚢型醫(yī)療裝置2 的位置軌跡信息是指，膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置 信息、方向信息以及軌跡信息的統(tǒng)稱，具體地說(shuō)，是上述被檢 體圖像K1 K3、膠嚢圖像D1 D3以及軌跡信息L1 L3。在該步驟S201中，顯示控制部13a從方向^r測(cè)部ll獲取顯 示裝置10相對(duì)于》茲性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系的相對(duì)方向的枱r 測(cè)結(jié)果，根據(jù)該所獲取到的方向檢測(cè)部ll的檢測(cè)結(jié)果，來(lái)決定 臺(tái)圖像Bl B3在位置方向顯示部10a 10c的各坐標(biāo)系中的方向。 顯示控制部13a將具有該決定的方向的臺(tái)圖像B1 B3分別顯示 在位置方向顯示部10a 10c上。另外，顯示控制部13a在該步驟S201中，從體位檢測(cè)部5獲 取患者臺(tái)16上的被檢體15的體位檢觀'H吉果，根據(jù)該所獲取到的 體位檢測(cè)結(jié)果來(lái)決定被檢體圖像K1 K3在位置方向顯示部 10a 10c的各坐標(biāo)系中的方向以及體位。顯示控制部13a將具有 該決定的方向以及體位的被檢體圖像K1 K3分別顯示在位置方 向顯示部10a 10c上。并且，顯示控制部13a在該步驟S201中，從位置方向算出 部3d獲取膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置信息以及方向信息，根據(jù)該所 獲取到的位置信息以及方向信息，來(lái)決定^交嚢圖1象D1相對(duì)于#皮 檢體圖像K1的相對(duì)位置以及相對(duì)方向、膠嚢圖像D2相對(duì)于被檢 體圖像K2的相對(duì)位置以及相對(duì)方向、膠嚢圖^象D3相對(duì)于被檢體 圖像K3的相對(duì)位置以及相對(duì)方向。顯示控制部13a卩吏位置方向 顯示部10a 1 Oc分別顯示膠嚢圖像D 1 D3 , ^吏得上述被檢體圖像 K1 K3與膠嚢圖像D1 D3之間的各相對(duì)關(guān)系(相對(duì)位置以及相對(duì)方向)、與實(shí)際的被檢體15與膠嚢型醫(yī)療裝置2之間的相對(duì)位置以及相對(duì)方向一致。另外，顯示控制部13a在該步驟S201中，在位置方向顯示 部10a 10c上對(duì)上述軌跡生成部13d所生成的"交嚢型醫(yī)療裝置2 的軌跡信息進(jìn)行三視圖顯示。在這種情況下，顯示控制部13a 使位置方向顯示部10a顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2在xz坐標(biāo)系上的軌 跡信息L1，使位置方向顯示部10b顯示膠囊型醫(yī)療裝置2在xy坐 標(biāo)系上的軌跡信息L2，使位置方向顯示部10c顯示膠嚢型醫(yī)療 裝置2在y z坐標(biāo)系上的軌跡信息L 3 。接著，控制部13從體位檢測(cè)部5獲取當(dāng)前的祐:檢體15的體 位檢測(cè)結(jié)果(步驟S202),使用該所獲取到的體位檢測(cè)結(jié)果來(lái)判 斷被檢體15的體位是否被變換(步驟S203)。在該步驟S202、 S203 中，顯示控制部13a從體位檢測(cè)部5獲取患者臺(tái)16上的被檢體15 所采取的當(dāng)前的體位的檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)該所獲取到的當(dāng)前的體 位檢測(cè)結(jié)果與前 一 次的體位檢觀'j結(jié)果之間的變化量，來(lái)判斷被 檢體15的體位變換的有無(wú)。詳細(xì)地說(shuō)，顯示控制部13a算出作為 當(dāng)前的體位檢測(cè)結(jié)果的檢測(cè)線圏5a 5c的各位置坐標(biāo)與作為前 一次的體位檢測(cè)結(jié)果的檢測(cè)線圈5a 5c的各位置坐標(biāo)之間的坐 標(biāo)變化量，將該所算出的坐標(biāo)變化量與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比 較。顯示控制部13a在該比較處理的結(jié)果為該坐標(biāo)變化量為閾值 以上的情況下，判斷為存在被檢體15的體位變換，在該坐標(biāo)變 化量不足閾值的情況下，判斷為不存在被4全體15的體位變換。控制部13在該步驟S203中，在判斷為被檢體15的體位沒(méi)有 變換的情況(步驟S203，"否")下，返回上述步驟S201,重復(fù)該 步驟S201之后的處理過(guò)程。另一方面，控制部13在判斷為被檢 體15的體位被變換的情況(步驟S203,"是")下，對(duì)與該被檢體 15的體位變換相對(duì)應(yīng)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置軌跡信息進(jìn)行坐標(biāo)變換(步驟S204)，將該坐標(biāo)變換后的位置軌跡信息顯示在 顯示裝置10上(步驟S205)。在該步驟S204、 S205中，坐標(biāo)變換處理部13c算出步驟S203 中的當(dāng)前的體位檢測(cè)結(jié)果與前一次體位檢測(cè)結(jié)果之間的坐標(biāo)變 化量以及坐標(biāo)變化方向，從而對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置軌跡信 息執(zhí)行符合該所算出的坐標(biāo)變化量以及坐標(biāo)變化方向的坐標(biāo)變 換處理。顯示控制部13 a使位置方向顯示部10 a 10 c分別顯示進(jìn) 行了該坐標(biāo)變換處理的膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置軌跡信息、即坐 標(biāo)變換后的被檢體圖像K1 K3和坐標(biāo)變換后的膠嚢圖像D 1 D3 和坐標(biāo)變換后的軌跡信息L1 L3。其結(jié)果，被檢體圖像K1 K3、 膠嚢圖像D1 ~ D 3以及軌跡信息L1 ~ L 3固定相互之間的相對(duì)位置 以及相對(duì)方向，并且向該坐標(biāo)變換處理的坐標(biāo)變化方向位移或 旋轉(zhuǎn)該坐標(biāo)變換處理的坐標(biāo)變化量。這樣，顯示控制部13a能夠 使被檢體圖像K1 K3和膠嚢圖像D1 D3和軌跡信息L1 L3的各 顯示位置或各顯示方向追隨被檢體15的體位變換而發(fā)生變化。之后，控制部13返回上述步驟S202，重復(fù)該步驟S202之后 的處理過(guò)程。此外，控制部13在獲取到由輸入部9輸入的顯示結(jié) 束的指示信息的情況下，結(jié)束以上述步驟S201 S205的處理過(guò) 程進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置軌跡信息顯示的控制。另夕卜， 控制部13在從輸入部9獲取到用于指示顯示裝置10相對(duì)于磁性 引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向的檢測(cè)的指示信息的情況下，在每次獲取 指示信息時(shí)都使方向檢測(cè)部1 l檢測(cè)顯示裝置10的相對(duì)方向來(lái)獲 取方向檢測(cè)部ll的檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)該所獲取到的檢測(cè)結(jié)果，重 復(fù)執(zhí)行上述步驟S201。接著，例示從顯示裝置10的顯示畫(huà)面中選擇位置方向顯示 部10a作為操作畫(huà)面并參考該位置方向顯示部10a的顯示信息來(lái) 操作操縱桿8a、從而操作由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝37置2的磁性引導(dǎo)的情況，具體說(shuō)明對(duì)被檢體1 5內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作時(shí)的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的動(dòng)作。圖7是用 于具體說(shuō)明被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)操作時(shí)的 膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的動(dòng)作的示意圖。此外，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明，在圖7 所示的顯示裝置10中，僅圖示了被選擇為操作畫(huà)面的位置方向 顯示部10a,在圖7所示的操作部8中，僅圖示了被操作的操縱桿 8a。如圖7所示，在顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6位于絕對(duì) 坐標(biāo)系的X軸的負(fù)方向上的情況下，從該顯示裝置10側(cè)向磁性 引導(dǎo)裝置6的視點(diǎn)方向、即從顯示裝置10側(cè)向患者臺(tái)16上的被檢 體15的視點(diǎn)方向Al成為上述的標(biāo)準(zhǔn)視點(diǎn)方向(X軸的正方向)。在上述磁性引導(dǎo)裝置6與顯示裝置10之間的相對(duì)方向狀態(tài) 下，位置方向顯示部10a^^據(jù)上述顯示控制部13a的控制，以向 該視點(diǎn)方向Al觀察的被檢體15的身體方向與顯示上的被檢體 15的身體方向大致一致的方式顯示一皮4全體圖像K1,并且在該被 檢體圖像K1內(nèi)，以符合實(shí)際的被檢體15與膠囊型醫(yī)療裝置2之 間的相對(duì)位置以及相對(duì)方向的方式重疊顯示膠嚢圖像D1 。在這 種情況下，位置方向顯示部10a的xz坐標(biāo)系與磁性引導(dǎo)裝置6的 絕對(duì)坐標(biāo)系中的XZ坐標(biāo)系 一致。即，位置方向顯示部10a的z軸 的正負(fù)方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸的正負(fù)方向 一 致，位置方向 顯示部10a的x軸的正負(fù)方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸的正負(fù)方向 一致。另外，根據(jù)上述引導(dǎo)控制部13b的控制，操作部8的操縱桿 8a的坐標(biāo)系(由al軸和bl軸形成的二軸正交坐標(biāo)系)與作為上述 ^澡作畫(huà)面的位置方向顯示部10a的xz坐標(biāo)系一致。即，該操縱桿 8a的al軸方向(左右的輸入操作方向)與位置方向顯示部1 Oa的z 軸方向(顯示畫(huà)面的左右方向)一 致，該:捧縱桿8a的b 1軸方向(上下的輸入操作方向)與位置方向顯示部10a的x軸方向(顯示畫(huà)面 的上下方向)一致。在此，在通過(guò)由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置2的 磁性引導(dǎo)而使被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系 的Z軸的正方向(圖7所示的方向Fl)移動(dòng)的情況下，醫(yī)生或護(hù)士 等用戶(操作者)向與作為操作畫(huà)面的位置方向顯示部10a的z軸 的正方向一致的輸入纟乘作方向、即al軸的正方向?qū)?捧縱桿8a進(jìn) 行傾動(dòng)操作。在這種情況下，操縱桿8a將與作為al軸的正方向 的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)的操作信息(詳細(xì)地說(shuō)，包含將位置方向顯示部 10 a的z軸的正方向指定為膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向的坐標(biāo) 信息的操作信息)輸入到上述控制部13 。在獲取到上述操作信息的控制部13中，坐標(biāo)變換處理部13c 將該操作信息所包含的坐標(biāo)信息、即用于將位置方向顯示部10 a 的z軸的正方向指定為膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息 坐標(biāo)變換到磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系。由此，用于指定該z 軸的正方向的坐標(biāo)信息被變換為用于指定該絕對(duì)坐標(biāo)系中的Z 軸的正方向(圖7所示的方向Fl)的坐標(biāo)信息。引導(dǎo)控制部13b根 據(jù)包含上述坐標(biāo)變換后的坐標(biāo)信息的操作信息來(lái)對(duì)磁性引導(dǎo)裝 置6進(jìn)行控制，由此使其向方向F1》茲性引導(dǎo)被檢體15內(nèi)部的膠 嚢型醫(yī)療裝置2。在這種磁性引導(dǎo)狀態(tài)下，被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置 2追隨-磁性引導(dǎo)裝置6的》茲場(chǎng)而向方向F1移動(dòng)，位置方向顯示部 10a使被檢體圖像Kl與膠嚢圖像Dl之間的相對(duì)關(guān)系追隨該膠嚢 型醫(yī)療裝置2向方向F1的移動(dòng)而發(fā)生變化。具體地說(shuō)，位置方 向顯示部10a使膠嚢圖像D1相對(duì)于被檢體圖像K1向z軸的正方 向(即，圖7所示的方向F1)移動(dòng)。這樣，本發(fā)明的實(shí)施方式所涉 及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)l使顯示裝置IO的顯示畫(huà)面(操作畫(huà)面)的坐標(biāo)系與操作部8的輸入操作方向的坐標(biāo)系 一致，并且向與該操作部8的輸入操作方向?qū)?yīng)的動(dòng)作方向磁性引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置 2。另一方面，在顯示裝置IO如圖7所示那樣位于相對(duì)于磁性 引導(dǎo)裝置6傾斜的方向(例如絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸的傾斜方向)上的 情況下，從該顯示裝置10側(cè)向磁性引導(dǎo)裝置6的一見(jiàn)點(diǎn)方向、即從 顯示裝置10側(cè)向患者臺(tái)16上的被;險(xiǎn)體15的 一見(jiàn)點(diǎn)方向A10成為與 絕對(duì)坐標(biāo)系中的X軸的正方向或Z軸的負(fù)方向成銳角的傾斜的牙見(jiàn)點(diǎn)方向。在上述磁性引導(dǎo)裝置6與顯示裝置10之間的相對(duì)方向狀態(tài) 下，位置方向顯示部10a^f艮據(jù)上述顯示"^空制部13a的控制，以向 該視點(diǎn)方向A10觀察的被檢體15的身體方向與顯示上的被檢體 15的身體方向大致一致的方式顯示被檢體圖像Kl,并且在該被 檢體圖像K1內(nèi)，以與實(shí)際的被檢體15與膠嚢型醫(yī)療裝置2之間 的相對(duì)位置以及相對(duì)方向一致的方式重疊顯示膠嚢圖像D1。在 這種情況下，從顯示裝置IO側(cè)的視點(diǎn)方向A10與上述標(biāo)準(zhǔn)視點(diǎn) 方向(即，圖7所示的視點(diǎn)方向A1)成規(guī)定角度(下面，稱為視點(diǎn) 方向角度)，位置方向顯示部10a的xz坐標(biāo)系與以Y軸為中心將磁 性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的XZ坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)該視點(diǎn)方向角度 而得到的坐標(biāo)系一致。即，位置方向顯示部10a的z軸的正負(fù)方 向與以Y軸為中心將該絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸的正負(fù)方向旋轉(zhuǎn)該禎L 點(diǎn)方向角度而得到的方向一致，位置方向顯示部10a的x軸的正 負(fù)方向與以Y軸為中心將該絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸的正負(fù)方向旋轉(zhuǎn) 該視點(diǎn)方向角度而得到的方向 一 致。此外，與上述標(biāo)準(zhǔn)—見(jiàn)點(diǎn)方向G見(jiàn)點(diǎn)方向Al)的情況同樣地， 操作部8的操縱桿8a的坐標(biāo)系與作為操作畫(huà)面的位置方向顯示 部10a的xz坐標(biāo)系 一致。即，該梯J從斥f 8a的al軸方向(左右的舉命入操作方向)與位置方向顯示部10a的z軸方向(顯示畫(huà)面的左右 方向)一致，該操縱桿8a的bl軸方向(上下的輸入操作方向)與位 置方向顯示部10a的x軸方向(顯示畫(huà)面的上下方向)一致。在此，在通過(guò)由磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行的膠嚢型醫(yī)療裝置2的 磁性引導(dǎo)而使被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系 的方向F 2移動(dòng)的情況下，醫(yī)生或護(hù)士等用戶(操作者)向與作為 #:作畫(huà)面的位置方向顯示部10a的z軸的正方向(即，圖7所示的 方向F2)—致的，敘入4喿作方向、即al軸的正方向?qū)?喿縱桿8a進(jìn)行 傾動(dòng)操作。在這種情況下，操縱桿8a將與作為al軸的正方向的 傾動(dòng)方向?qū)?yīng)的操作信息(詳細(xì)地說(shuō)，包含用于將位置方向顯示 部10a的z軸的正方向指定為膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向的坐 標(biāo)信息的操作信息)輸入到上述控制部13。在獲取到上述操作信息的控制部13中，坐標(biāo)變換處理部13c 將該操作信息所包含的坐標(biāo)信息、即用于將位置方向顯示部10a 的z軸的正方向指定為膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息 坐標(biāo)變換到磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系。由此，用于指定該z 軸的正方向的坐標(biāo)信息被變換為指定該絕對(duì)坐標(biāo)系中的方向 F2的坐標(biāo)信息。引導(dǎo)控制部13b根據(jù)包含上述坐標(biāo)變換后的坐 標(biāo)信息的操作信息來(lái)對(duì)磁性引導(dǎo)裝置6進(jìn)行控制，由此使其向方 向F2磁性引導(dǎo)被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2。在這種磁性引導(dǎo)狀態(tài)下，被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置 2追隨磁性引導(dǎo)裝置6的磁場(chǎng)而向方向F2移動(dòng)，位置方向顯示部 10a使被檢體圖像Kl與膠嚢圖像Dl之間的相對(duì)關(guān)系追隨該膠嚢 型醫(yī)療裝置2向方向F2的移動(dòng)而發(fā)生變化。具體地說(shuō)，位置方 向顯示部10a使膠嚢圖像D1相對(duì)于被才全體圖像K1向z軸的正方 向(即，圖7所示的方向F2)移動(dòng)。這樣，本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)1即使在從顯示裝置10側(cè)向患者臺(tái)16上的被檢體15的— 見(jiàn)點(diǎn)方向與標(biāo)準(zhǔn)視 點(diǎn)方向不同的情況下，也使顯示裝置10的顯示畫(huà)面(操作畫(huà)面) 的坐標(biāo)系與操作部8的輸入操作方向的坐標(biāo)系 一致，并且向與該 操作部8的輸入操作方向?qū)?yīng)的動(dòng)作方向磁性引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療 裝置2。在這種情況下，引導(dǎo)控制部13b使操作部8的輸入操作方 向與膠嚢型醫(yī)療裝置2在絕對(duì)坐標(biāo)系中的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng) 關(guān)系追隨從顯示裝置10側(cè)的纟見(jiàn)點(diǎn)方向相對(duì)于上述標(biāo)準(zhǔn)視點(diǎn)方向 的相對(duì)變化、即顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向的 變化而發(fā)生變化。
此外，本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)l在從顯 示裝置10的顯示畫(huà)面中選擇位置方向顯示部10b或者位置方向 顯示部10 c作為#:作畫(huà)面的情況下，與上述位置方向顯示部10 a 的情況同樣地，使顯示裝置10的顯示畫(huà)面(操作畫(huà)面)的坐標(biāo)系 與操作部8的輸入操作方向的坐標(biāo)系 一致，并且向與該操作部8 的輸入操作方向?qū)?yīng)的動(dòng)作方向磁性引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置2。
接著，例示通過(guò)操作部8的操縱桿8a的輸入操作來(lái)操作膠嚢 型醫(yī)療裝置2的位移動(dòng)作(前進(jìn)、后退等)、通過(guò)操縱桿8b的輸入 操作來(lái)操作膠嚢型醫(yī)療裝置2的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作(回旋等)的情況，說(shuō)明 追隨顯示裝置IO相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向的變化而發(fā) 生變化的操作部8的輸入操作方向與磁場(chǎng)引導(dǎo)時(shí)的膠囊型醫(yī)療 裝置2的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。圖8是例示追隨顯示裝置相 對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置的相對(duì)方向的變化而發(fā)生變化的磁性引導(dǎo)裝 置的坐標(biāo)系與顯示裝置的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的 示意圖。圖9是例示追隨顯示裝置相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置的相對(duì)方 向的變化而發(fā)生變化的操作部的輸入操作方向與膠嚢型醫(yī)療裝 置的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的示意圖。此外，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明， 圖8中未圖示圖像顯示部10d,而僅圖示了膠嚢圖像D1 D3來(lái)作為位置方向顯示部10a 10c的顯示信息。
首先，在顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6位于絕對(duì)坐標(biāo) 系的X軸的負(fù)方向上、^v該顯示裝置10側(cè)向患者臺(tái)16上的#皮斗全 體15的纟見(jiàn)點(diǎn)方向是標(biāo)準(zhǔn)纟見(jiàn)點(diǎn)方向(圖7所示的纟見(jiàn)點(diǎn)方向A1)的情 況下，如圖8的顯示方式G1所示，顯示裝置10以對(duì)向纟見(jiàn)點(diǎn)方向 A1觀察的被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行三視圖顯示的 方式來(lái)將膠嚢圖像D1 D3分別顯示在位置方向顯示部10a 10c 上。在該顯 示方式G1中,^fii置方向顯示邵10a的xz坐才示系中的x 軸的正方向與^f茲性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的X軸的正方向 一致，該xz坐標(biāo)系中的z軸的正方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系中的Z軸的 正方向一致。位置方向顯示部10b的xy坐標(biāo)系中的x軸的正方向 與磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的X軸的正方向一致，該xy坐 標(biāo)系中的y軸的正方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系中的Y軸的正方向 一致。 位置方向顯示部10c的yz坐標(biāo)系中的y軸的正方向與^f茲性引導(dǎo)裝 置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的Y軸的正方向一致，該yz坐標(biāo)系中的z軸 的正方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系中的Z軸的正方向一致。
在此，在選擇位置方向顯示部10a作為膠嚢型醫(yī)療裝置2的 磁性引導(dǎo)的操作畫(huà)面的情況下，引導(dǎo)控制部13b使上述位置方向 顯示部10a的xz坐標(biāo)系與操作部8的操縱桿8a、 8b的各坐標(biāo)系一 致。具體地說(shuō)，引導(dǎo)控制部13b使位置方向顯示部10a的x軸的正 方向與操縱桿8a、 8b的bl軸和b2軸的各正方向一致，使位置方 向顯示部10a的z軸的正方向與操縱桿8a、 8b的al軸和a2軸的各 正方向一致。在這種情況下，引導(dǎo)控制部13b如圖9的操作方式 Hl所示那樣決定操作部8的操縱桿8a、 8b的輸入操作方向與i茲 性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
具體地說(shuō)，引導(dǎo)控制部13 b根據(jù)通過(guò)操縱桿8 a向b 1軸的正方 向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸的正方向移動(dòng)，^^艮據(jù)通過(guò)^喿縱桿8a向bl軸的負(fù)方向 的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo) 系的X軸的負(fù)方向移動(dòng)。另一方面，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)操 縱桿8a向al軸的正方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢 型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸的正方向移動(dòng)，根據(jù)通過(guò)操縱 桿8a向al軸的負(fù)方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型 醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸的負(fù)方向移動(dòng)。
另外，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)操縱桿8b向b2軸的正方向 的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo) 系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的正方向的方向)旋轉(zhuǎn)，根據(jù) 通過(guò)操縱桿8b向b2軸的負(fù)方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息， 使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X 軸的負(fù)方向的方向)旋轉(zhuǎn)。另一方面，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò) 操縱桿8b向a2軸的正方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠 嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的 正方向的方向)旋轉(zhuǎn)，根據(jù)通過(guò)操縱桿8b向a2軸的負(fù)方向的傾動(dòng) 操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的X 軸(/人Y軸的正方向朝向Z軸的負(fù)方向的方向)》走壽爭(zhēng)。
另 一方面，在顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6位于絕對(duì) 坐標(biāo)系的X軸的正方向上、從該顯示裝置10側(cè)向患者臺(tái)16上的 被檢體15的視點(diǎn)方向是X軸的負(fù)方向(視點(diǎn)方向A2)的情況下， 如圖8的顯示方式G2所示，顯示裝置10以對(duì)向—見(jiàn)點(diǎn)方向A2爿見(jiàn)察 的被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行三視圖顯示的方式來(lái) 將膠嚢圖4象D1 D3分別顯示在位置方向顯示部10a 10c上。在該 顯示方式G2中，位置方向顯示部10a的xz坐標(biāo)系中的x軸的正方 向與磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的X軸的負(fù)方向一致，該xz 坐標(biāo)系中的z軸的正方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系中的Z軸的負(fù)方向一
44致。位置方向顯示部10b的xy坐標(biāo)系中的x軸的正方向與磁性引 導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的X軸的負(fù)方向一致，該xy坐標(biāo)系中的 y軸的正方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系中的Y軸的正方向一致。位置方向 顯示部10c的yz坐標(biāo)系中的y軸的正方向與磁性引導(dǎo)裝置6的絕 對(duì)坐標(biāo)系中的Y軸的正方向 一 致，該yz坐標(biāo)系中的z軸的正方向 與該絕對(duì)坐標(biāo)系中的Z軸的負(fù)方向一致。
在此，在選擇位置方向顯示部10a作為膠嚢型醫(yī)療裝置2的 磁性引導(dǎo)的操作畫(huà)面的情況下，引導(dǎo)控制部13 b使上述位置方向 顯示部10a的xz坐標(biāo)系與操作部8的操縱桿8a、 8b的各坐標(biāo)系一 致。具體地說(shuō)，引導(dǎo)控制部13b使位置方向顯示部10a的x軸的正 方向與操縱桿8a、 8b的bl軸和b2軸的各正方向一致，使位置方 向顯示部1 Oa的z軸的正方向與操縱桿8a、 8b的al軸和a2軸的各 正方向一致。在這種情況下，引導(dǎo)控制部13b如圖9的操作方式 H2所示那樣決定操作部8的操縱桿8a、 8b的輸入操作方向與磁 性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
具體地說(shuō)，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)#:縱桿8a向b 1軸的正方 向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐 標(biāo)系的X軸的負(fù)方向移動(dòng)，根據(jù)通過(guò)才喿縱桿8a向bl軸的負(fù)方向 的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo) 系的X軸的正方向移動(dòng)。另一方面，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)操 縱桿8a向al軸的正方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢 型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸的負(fù)方向移動(dòng)，根據(jù)通過(guò)操縱 桿8a向al軸的負(fù)方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型 醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸的正方向移動(dòng)。
另外，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)操縱桿8b向b2軸的正方向 的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo) 系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的負(fù)方向的方向)旋轉(zhuǎn)，根據(jù)通過(guò)操縱桿8b向b2軸的負(fù)方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息， 使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X 軸的正方向的方向)旋轉(zhuǎn)。另一方面，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò) 操縱桿8b向a2軸的正方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠 嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的 負(fù)方向的方向)旋轉(zhuǎn)，才艮據(jù)通過(guò)操縱桿8b向a2軸的負(fù)方向的傾動(dòng) 操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2圍繞絕對(duì)坐標(biāo)系的 X軸(乂人Y軸的正方向朝向Z軸的正方向的方向)S走轉(zhuǎn)。
另 一方面，在顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6位于絕對(duì) 坐標(biāo)系的Z軸的負(fù)方向上、從該顯示裝置IO側(cè)向患者臺(tái)16上的 被檢體15的視點(diǎn)方向是Z軸的正方向(視點(diǎn)方向A3)的情況下，如 圖8的顯示方式G3所示，顯示裝置10以對(duì)向視點(diǎn)方向A3觀察的 被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行三視圖顯示的方式來(lái)將 膠嚢圖像D1 D3分別顯示在位置方向顯示部10a 10c上。在該顯 示方式G3中，位置方向顯示部10a的xz坐標(biāo)系中的x軸的正方向 與磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的Z軸的正方向一致，該xz坐 標(biāo)系中的z軸的正方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系中的X軸的負(fù)方向一致。 位置方向顯示部10b的xy坐標(biāo)系中的x軸的正方向與^t性引導(dǎo)裝 置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的Z軸的正方向一致，該xy坐標(biāo)系中的y軸 的正方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系中的Y軸的正方向一致。位置方向顯 示部10c的yz坐標(biāo)系中的y軸的正方向與^茲性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì) 坐標(biāo)系中的Y軸的正方向 一 致，該yz坐標(biāo)系中的z軸的正方向與 該絕對(duì)坐標(biāo)系中的X軸的負(fù)方向 一致。
在此，在選擇位置方向顯示部10a作為膠嚢型醫(yī)療裝置2的 磁性引導(dǎo)的操作畫(huà)面的情況下，引導(dǎo)控制部1 3b使上述位置方向 顯示部10a的xz坐標(biāo)系與才喿作部8的才喿縱桿8a、 8b的各坐標(biāo)系一 致。具體地說(shuō)，引導(dǎo)控制部13b使位置方向顯示部10a的x軸的正方向與操縱桿8a、 8b的bl軸和b2軸的各正方向一致，4吏位置方 向顯示部10a的z軸的正方向與操縱桿8a、 8b的al軸和a2軸的各 正方向一致。在這種情況下，引導(dǎo)控制部13b如圖9的操作方式 H3所示那樣決定操作部8的操縱桿8a、 8b的輸入操作方向與磁 性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
具體地說(shuō)，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)操縱桿8a向bl軸的正方 向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐 標(biāo)系的Z軸的正方向移動(dòng)，根據(jù)通過(guò)才乘縱桿8a向bl軸的負(fù)方向 的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo) 系的Z軸的負(fù)方向移動(dòng)。另一方面，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)操 縱桿8a向al軸的正方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢 型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸的負(fù)方向移動(dòng)，根據(jù)通過(guò)操縱 桿8a向al軸的負(fù)方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型 醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸的正方向移動(dòng)。
另外，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)操縱桿8b向b2軸的正方向 的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo) 系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的正方向的方向)旋轉(zhuǎn)，根據(jù) 通過(guò)操縱桿8b向b2軸的負(fù)方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息， 使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z 軸的負(fù)方向的方向)旋轉(zhuǎn)。另一方面，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò) 操縱桿8b向a2軸的正方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠 嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的 負(fù)方向的方向)旋轉(zhuǎn)，根據(jù)通過(guò)操縱桿8b向a2軸的負(fù)方向的傾動(dòng) 操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的Z 軸(從Y軸的正方向朝向X軸的正方向的方向)旋轉(zhuǎn)。被檢體15的視點(diǎn)方向是Z軸的負(fù)方向(視點(diǎn)方向A4)的情況下，如 圖8的顯示方式G4所示，顯示裝置10以對(duì)向 一見(jiàn)點(diǎn)方向A4觀察的 被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行三視圖顯示的方式來(lái)將 膠嚢圖像Dl D3分別顯示在位置方向顯示部10a 10c上。在該顯 示方式G4中，^立置方向顯示部10a的xz坐標(biāo)系中的x軸的正方向 與磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的Z軸的負(fù)方向一致，該xz坐 標(biāo)系中的z軸的正方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系中的X軸的正方向 一致。 位置方向顯示部10b的xy坐標(biāo)系中的x軸的正方向與^f茲性引導(dǎo)裝 置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中的Z軸的負(fù)方向 一致，該xy坐標(biāo)系中的y軸 的正方向與該絕對(duì)坐標(biāo)系中的Y軸的正方向一致。位置方向顯 示部10c的yz坐標(biāo)系中的y軸的正方向與^茲性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì) 坐標(biāo)系中的Y軸的正方向 一致，該yz坐標(biāo)系中的z軸的正方向與 該絕對(duì)坐標(biāo)系中的X軸的正方向一致。
在此，在選擇位置方向顯示部10a作為膠嚢型醫(yī)療裝置2的 磁性引導(dǎo)的操作畫(huà)面的情況下，引導(dǎo)控制部13b使上述位置方向 顯示部1 Oa的xz坐標(biāo)系與操作部8的操縱桿8a、 8b的各坐標(biāo)系一 致。具體地說(shuō)，引導(dǎo)控制部13b使位置方向顯示部10a的x軸的正 方向與纟喿縱桿8a、 8b的bl軸和b2軸的各正方向一致，使位置方 向顯示部1 Oa的z軸的正方向與操縱桿8a、 8b的a 1軸和a2軸的各 正方向一致。在這種情況下，引導(dǎo)控制部13b如圖9的操作方式 H4所示那樣決定"f喿作部8的#:縱桿8a、 8b的輸入纟喿作方向與》茲 性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
具體地說(shuō)，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)操縱桿8a向bl軸的正方 向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐 標(biāo)系的Z軸的負(fù)方向移動(dòng)，根據(jù)通過(guò)操縱桿8a向bl軸的負(fù)方向 的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo) 系的Z軸的正方向移動(dòng)。另一方面，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)操縱桿8a向al軸的正方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢 型醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸的正方向移動(dòng)，根據(jù)通過(guò)操縱 桿8a向al軸的負(fù)方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型 醫(yī)療裝置2向絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸的負(fù)方向移動(dòng)。
另外，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò)操縱桿8b向b2軸的正方向 的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo) 系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的負(fù)方向的方向)旋轉(zhuǎn)，根據(jù) 通過(guò)操縱桿8b向b2軸的負(fù)方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息， 使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z 軸的正方向的方向)旋轉(zhuǎn)。另一方面，引導(dǎo)控制部13b根據(jù)通過(guò) 操縱桿8b向a2軸的正方向的傾動(dòng)操作而輸入的操作信息，使膠 嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的 正方向的方向)旋轉(zhuǎn)，根據(jù)通過(guò)操縱桿8b向a2軸的負(fù)方向的傾動(dòng) 操作而輸入的操作信息，使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞絕對(duì)坐標(biāo)系的Z 軸(從Y軸的正方向朝向X軸的負(fù)方向的方向)旋轉(zhuǎn)。
此外，本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)1從顯示 裝置10的顯示畫(huà)面(位置方向顯示部10a 10c、圖^象顯示部10d) 中適當(dāng)選擇用于磁性引導(dǎo)的操作畫(huà)面，與上述位置方向顯示部 10a的情況同樣地，佳j皮選擇為該4喿作畫(huà)面的顯示部(位置方向 顯示部10a 10c以及圖像顯示部10d中的某一個(gè))的坐標(biāo)系與操 縱桿8a、 8b的輸入操作方向的坐標(biāo)系一致，并且決定該操縱桿 8a、 8b的輸入操作方向與磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作 方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。由此，膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)l能夠使膠嚢型醫(yī)療 裝置2在磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系中進(jìn)行三維動(dòng)作(移動(dòng)或 旋轉(zhuǎn))的同時(shí)對(duì)膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
接著，例示在體內(nèi)包含有膠嚢型醫(yī)療裝置2的被檢體15在 患者臺(tái)16上體位從仰臥位變換為右側(cè)臥位的情況，說(shuō)明追隨被檢體15的體位變換的顯示裝置10的顯示信息的變化。圖IO是用 于具體說(shuō)明追隨被檢體的體位變換的顯示裝置的顯示信息的變
化的示意圖。
在從顯示裝置10側(cè)向患者臺(tái)16上的祐j全體15的視點(diǎn)方向 是上述標(biāo)準(zhǔn)視點(diǎn)方向(參照?qǐng)D7所示的視點(diǎn)方向Al)的情況下，如 圖IO的顯示方式GIO所示，顯示裝置10對(duì)向該標(biāo)準(zhǔn)視點(diǎn)方向觀 察的被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置軌跡信息進(jìn)行三 -現(xiàn)圖顯示。即，位置方向顯示部10a對(duì)乂人絕對(duì)坐標(biāo)系的Y軸方向 觀察在患者臺(tái)16上采取仰臥位的姿勢(shì)的被檢體15而得到的被檢 體圖像K1、從Y軸方向觀察到的膠嚢型醫(yī)療裝置2的膠嚢圖像 D1以及軌跡信息L1 、從Y軸方向觀察到的患者臺(tái)16的臺(tái)圖像B1 進(jìn)行重疊顯示。位置方向顯示部10b對(duì)從絕對(duì)坐標(biāo)系的Z軸方向 觀察仰臥位的被;險(xiǎn)體15而得到的被檢體圖像K2、從Z軸方向觀 察到的膠嚢型醫(yī)療裝置2的膠嚢圖像D2以及軌跡信息L2、從Z 軸方向觀察到的患者臺(tái)16的臺(tái)圖像B2進(jìn)行重疊顯示。位置方向 顯示部1 Oc對(duì)從絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸方向觀察仰臥位的被檢體15 而得到的被檢體圖像K3、從X軸方向觀察到的膠嚢型醫(yī)療裝置2 的膠嚢圖像D 3以及軌跡信息L 3 、從X軸方向觀察到的患者臺(tái)16 的臺(tái)圖像B3進(jìn)行重疊顯示。
此外，圖^象顯示部10 d與上述被檢體15的體位以及從顯示 裝置10側(cè)的視點(diǎn)方向無(wú)關(guān)地顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2所拍攝到的 被檢體15的體內(nèi)圖像P。在這種情況下，圖像顯示部10d以使顯 示裝置IO的顯示畫(huà)面的上下左右方向與體內(nèi)圖像P的上下左右 方向分別一致的方式依次顯示體內(nèi)圖像P。
在此，在患者臺(tái)16上的被檢體15的體位如圖IO所示那樣從 仰臥位變換成右側(cè)臥位的情況下，顯示控制部13 a如上所述那樣 根據(jù)體位檢測(cè)部5的體位檢測(cè)結(jié)果，對(duì)位置方向顯示部10a 10c的顯示信息進(jìn)行變換。具體地說(shuō)，坐標(biāo)變換處理部13c算出隨著 該被檢體15從仰臥位向右側(cè)臥位的體位變換而發(fā)生變化的體位 檢測(cè)結(jié)果的坐標(biāo)變化量以及坐標(biāo)變化方向，對(duì)纟皮4全體圖4象 K1 K3 、膠嚢圖像D1 D3以及軌跡信息L1 L3的各坐標(biāo)信息執(zhí) 行符合該所算出的坐標(biāo)變化量以及坐標(biāo)變化方向的坐標(biāo)變換處 理。顯示控制部13a將由上述坐標(biāo)變換處理部13c坐標(biāo)變換后的 被檢體圖像K1 K3、膠嚢圖像D1 D3以及軌跡信息L1 L3分別 顯示在位置方向顯示部10a 10c上。
根據(jù)上述顯示控制部13a的控制，如圖10所示，顯示裝置IO 通過(guò)圖像旋轉(zhuǎn)或圖像移動(dòng)等使被檢體圖像K1 K3 、膠嚢圖像 D1 D3以及軌跡信息L1 L3的顯示追隨該被檢體15的體位變換 而發(fā)生變換。即，如圖10的顯示方式G11所示，位置方向顯示 部10 a固定被檢體圖像K1與膠嚢圖像D1與軌跡信息L1之間的相 對(duì)位置以及相對(duì)方向，并且使被才僉體圖像K1、膠嚢圖像D1以及 軌跡信息L1追隨該被檢體15的體位變換而位移或旋轉(zhuǎn)。位置方 向顯示部10b固定被檢體圖像K2與膠嚢圖像D2與軌跡信息L2之 間的相對(duì)位置以及相對(duì)方向，并且使被檢體圖像K2、膠嚢圖像 D2以及軌跡信息L2追隨該被4企體15的體位變換而位移或旋轉(zhuǎn)。 位置方向顯示部10c固定被檢體圖像K3與膠嚢圖像D3與軌跡信 息L3之間的相對(duì)位置以及相對(duì)方向，并且4吏^皮檢體圖像K3、膠 嚢圖像D 3以及軌跡信息L 3追隨該#1檢體15的體位變換而位移 或旋轉(zhuǎn)。
顯示裝置10通過(guò)這樣使被檢體圖像K1 K3、膠嚢圖像 D 1 D3 、軌跡信息L 1 L3追隨被4全體1 5的體位變換而發(fā)生變化， 即使在被檢體15變換體位的情況下，也能夠使向從顯示裝置IO 側(cè)的視點(diǎn)方向觀察的實(shí)際的被檢體15的身體方向與顯示上的被 檢體15(即，被檢體圖像)的身體方向一致。由此，能夠解除在
51實(shí)際的被4企體15的身體方向與顯示上的被4全體15的身體方向不 同的情況下所產(chǎn)生的磁性引導(dǎo)操作時(shí)的不適感，其結(jié)果，能夠 直觀且容易地對(duì)被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2(即，難以直 接視覺(jué)辨認(rèn)的膠嚢型醫(yī)療裝置2)的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作。
如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，構(gòu)成為 在將表示被檢體的身體方向的被檢體圖像與表示膠嚢型醫(yī)療裝 置在被檢體內(nèi)部的位置以及方向的膠嚢圖像重疊顯示在顯示裝 置上、并操作對(duì)該被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo) 的磁性引導(dǎo)部時(shí)，使操作該磁性引導(dǎo)部的操作部的輸入操作方 向的坐標(biāo)系與顯示裝置的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系 一致，并且與該輸 入操作方向?qū)?yīng)地將操作部所輸入的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息坐標(biāo) 變換到磁性引導(dǎo)部的坐標(biāo)系，向根據(jù)該坐標(biāo)變換后的坐標(biāo)信息 指定的動(dòng)作方向磁性引導(dǎo)被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置。因此， 能夠使在顯示裝置的顯示畫(huà)面上隨著膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引 導(dǎo)而位移或旋轉(zhuǎn)的膠嚢圖像的動(dòng)作方向(移動(dòng)方向或旋轉(zhuǎn)方向) 與對(duì)該膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作的操作部的輸入操 作方向一致。由此，能夠解除在上述膠嚢圖像的動(dòng)作方向與操 作部的輸入操作方向不同的情況下所產(chǎn)生的操作上的不適感， 其結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)該膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)不會(huì) 給用戶帶來(lái)操作上的不適感，能夠直觀且容易地對(duì)被檢體內(nèi)部 的膠嚢型醫(yī)療裝置(即，難以直接視覺(jué)辨認(rèn)的膠嚢型醫(yī)療裝置) 的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作。
另外，根據(jù)顯示裝置相對(duì)于磁性引導(dǎo)部的相對(duì)方向，來(lái)決 定磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置的動(dòng)作方向與操作部的輸入操 作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。因此，不論顯示裝置相對(duì)于磁性引導(dǎo)
部位于哪個(gè)方向，都能夠使顯示裝置上所顯示的膠嚢圖像的動(dòng) 作方向與操作部的輸入操作方向一致，其結(jié)果，無(wú)論顯示裝置相對(duì)于磁性引導(dǎo)部的相對(duì)方向如何，始終都能夠解除操作上的 不適感。
并且，由方向#r測(cè)部4企測(cè)顯示裝置相對(duì)于該磁性引導(dǎo)部 的相對(duì)方向，使顯示裝置的顯示信息(膠嚢型醫(yī)療裝置的位置 軌跡信息)追隨該所檢測(cè)到的顯示裝置的相對(duì)方向的變化而發(fā) 生變化，并且使磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置的動(dòng)作方向與 操作部的輸入4乘作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系追隨該所;險(xiǎn)測(cè)到的顯 示裝置的相對(duì)方向的變化而發(fā)生變化。因此，即使在顯示裝 置相對(duì)于磁性引導(dǎo)部的相對(duì)方向發(fā)生了變化的情況下，也能 夠使顯示裝置上所顯示的膠嚢圖像的動(dòng)作方向與操作部的輸 入操作方向一致，其結(jié)果，無(wú)損于解除操作上的不適感的效
果而能夠?qū)@示裝置配置在相對(duì)于磁性引導(dǎo)部的所期望的相
對(duì)方向上。
另外，由體位檢測(cè)部檢測(cè)被檢體的體位，使顯示裝置的被 檢體圖像以及膠嚢圖像的位置或方向追隨該所檢領(lǐng)'J亞ij的被檢體 的體位的變化而發(fā)生變化，并且使磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝 置的動(dòng)作方向與操作部的輸入操作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系追隨該 所檢測(cè)到的被檢體的體位的變化而發(fā)生變化。因此，即使是在 體內(nèi)包含膠嚢型醫(yī)療裝置的正在進(jìn)行檢查的被檢體變換了體位 的情況下，也能夠使顯示裝置上所顯示的膠嚢圖像的動(dòng)作方向 與操作部的輸入操作方向一致，其結(jié)果，無(wú)論被檢體的體位如 何，始終都能夠解除操作上的不適感。
并且，在顯示裝置上追加顯示表示膠嚢型醫(yī)療裝置在被檢 體內(nèi)部的軌跡的專九跡信息，使被才全體圖像和月交嚢圖像以及軌跡 信息的位置或方向追隨被檢體的體位的變化而發(fā)生變化。因此， 即使在正在檢查的被檢體變換了體位的情況下，也能夠正確地 顯示膠嚢型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的軌跡，其結(jié)果，能夠容易地支持膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的操作。
此外，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，使在體內(nèi)包含膠嚢型醫(yī)療
裝置2的被檢體15變換體位，但是不限于此，也可以不使被檢體 15的體位變化而固定。在這種情況下，膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)l也可以不 具備體位檢測(cè)部5以及檢測(cè)線圈5a 5c 。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，使顯示裝置10相對(duì)于磁性 引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向發(fā)生變化，但是不限于此，也可以將顯示 裝置10相對(duì)于^l性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向(即，相對(duì)于磁性引導(dǎo) 裝置6的相對(duì)的顯示裝置IO的配置方向)固定在所期望方向上。 在這種情況下，膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)1也可以不具備檢測(cè)上述顯示裝置 10的相對(duì)方向的方向4企測(cè)部11 。
并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，由方向4全測(cè)部114金測(cè)顯示 裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方向，但是不限于此，也可 以由輸入部9將表示顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝置6的相對(duì)方 向的信息輸入到控制部13。在這種情況下，引導(dǎo)控制部13b只要 根據(jù)該輸入部9的輸入信息(表示顯示裝置10相對(duì)于磁性引導(dǎo)裝 置6的相對(duì)方向的信息)來(lái)決定顯示裝置10的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系 與磁性引導(dǎo)裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系、以及操作部8 的輸入操作方向與磁性引導(dǎo)時(shí)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向 之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系即可。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，從顯示裝置10的位置方向 顯示部10a 10c以及圖l象顯示部10d中4f一地選^奪才喿作畫(huà)面，并 使該所選擇的操作畫(huà)面的坐標(biāo)系與操縱桿8 a 、 8 b的各輸入操作 方向的坐標(biāo)系一致，但是不限于此，也可以從位置方向顯示部 10a 10c以及圖像顯示部10d中選擇兩個(gè)才乘作畫(huà)面，使這兩個(gè)操 作畫(huà)面(即，位置方向顯示部10a 10c以及圖^象顯示部10d中的某 兩個(gè))的各坐標(biāo)系與操縱桿8a、 8b的各輸入操作方向的坐標(biāo)系分別一致。在這種情況下，操縱桿8a對(duì)應(yīng)著與兩個(gè)操作畫(huà)面中的 第 一操作畫(huà)面的坐標(biāo)系 一致的輸入操作方向來(lái)輸入磁性引導(dǎo)的 操作信息，操縱桿8b對(duì)應(yīng)著與第二操作畫(huà)面的坐標(biāo)系 一致的輸 入操作方向來(lái)輸入磁性引導(dǎo)的操作信息。坐標(biāo)變換處理部13c 將由上述操縱桿8a、 8b輸入的兩個(gè)操作信息的各坐標(biāo)信息(表示 膠嚢型醫(yī)療裝置2的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息)坐標(biāo)變換到磁性引導(dǎo) 裝置6的絕對(duì)坐標(biāo)系。引導(dǎo)控制部13 b對(duì)該坐標(biāo)變換后的兩個(gè)坐 標(biāo)信息進(jìn)行合成處理，決定膠嚢型醫(yī)療裝置2在絕對(duì)坐標(biāo)系中的 三維的動(dòng)作方向，控制磁性引導(dǎo)以使膠嚢型醫(yī)療裝置2向該所決 定的三維動(dòng)作方向進(jìn)行動(dòng)作。
并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，使圖像顯示部10d上所顯 示的體內(nèi)圖像P的左右方向與膠嚢型醫(yī)療裝置2的左右方向一 致，但是不限于此，也可以在膠嚢型醫(yī)療裝置2前進(jìn)的情況下使 圖像顯示部10d上所顯示的體內(nèi)圖像P的左右方向與膠嚢型醫(yī) 療裝置2的左右方向一致、在膠嚢型醫(yī)療裝置2后退的情況下使 圖像顯示部10d上所顯示的體內(nèi)圖像P的左右方向與膠嚢型醫(yī) 療裝置2的左右方向相反。由此，在膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行旋轉(zhuǎn) (特別是回旋)的情況下能夠使圖像顯示部10d上所顯示的體內(nèi) 圖像P的變化方向與膠嚢型醫(yī)療裝置2的旋轉(zhuǎn)方向一致，其結(jié) 果，能夠防止上述體內(nèi)圖像P的變化方向與操作部8的輸入操作 方向不 一致，從而能夠解除將圖像顯示部10d選擇為操作畫(huà)面的
情況下可能產(chǎn)生的操作上的不適感。
另夕卜，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，通過(guò)磁場(chǎng)檢測(cè)來(lái)檢測(cè)被檢 體15的體位，但是不限于此，也可以在^f茲性引導(dǎo)裝置6內(nèi)部配置 至少?gòu)膬蓚€(gè)方向拍攝被檢體15的外觀圖像的攝像裝置來(lái)代替檢 測(cè)線圏5 a 5 c,體位檢測(cè)部6根據(jù)由該攝像裝置拍到的被才全體 15的兩個(gè)方向的外觀圖像來(lái)檢測(cè)被檢體1 5的體位。并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，將示意性地表示被檢體的
外形(體形)的被檢體圖像K1 K3分別顯示在位置方向顯示部 10a 10c上，zf旦是不限于此，位置方向顯示部10a 10c上所顯示 的被檢體圖像既可以是示意性地表示膠嚢型醫(yī)療裝置2所通過(guò) 的被檢體15內(nèi)部的消化管的圖像，也可以是將表示被檢體15的 外形的示意圖像與消化管的示意圖像組合而成的圖像。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，使一皮檢體圖像K1 K3以及 膠嚢圖像D1 D3隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)而位移或旋 轉(zhuǎn)，但是不限于此，既可以相對(duì)于顯示裝置10的顯示畫(huà)面的規(guī) 定方向(例如顯示畫(huà)面的上下方向或左右方向等)固定膠嚢圖像 D1 D3的縱長(zhǎng)軸方向，使被檢體圖像K1 K3相對(duì)于上述膠囊圖 像D1 D3的相對(duì)位置或相對(duì)方向發(fā)生變化，還可以相對(duì)于顯示 裝置IO的顯示畫(huà)面的規(guī)定方向固定被4企體圖像K1 K3的身體方 向(縱長(zhǎng)軸方向)，使膠嚢圖像D1 D 3相對(duì)于上述被檢體圖像 K1 K3的相對(duì)位置或相對(duì)方向發(fā)生變化。
并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，將^^企體圖像K1 K3以及 膠嚢圖像D1 D3分別顯示在位置方向顯示部10a 10c上，由此對(duì) 被檢體15以及被檢體15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行顯示裝置 IO的三視圖顯示，但是不限于此，也可以在顯示裝置10上重疊 顯示向從顯示裝置10側(cè)的視點(diǎn)方向觀察的被檢體15以及被檢體 15內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2的各立體圖像。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，例示了拍攝被檢體15的體 內(nèi)圖像的膠嚢型醫(yī)療裝置2，但是不限于此，本發(fā)明所涉及的膠 嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的膠嚢型醫(yī)療裝置只要能夠進(jìn)行磁性引導(dǎo)即可，可 以是測(cè)量生物體內(nèi)的pH值(體內(nèi)信息的 一 個(gè)例子)的膠嚢型pH 測(cè)量裝置，也可以是具備在生物體內(nèi)撒布或注射藥劑的功能的 膠嚢型藥劑給藥裝置，還可以是采集生物體內(nèi)的物質(zhì)(體內(nèi)信息的一個(gè)例子)的膠嚢型采集裝置。
并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，通過(guò)兩個(gè)操縱桿8a、 8b的 輸入操作來(lái)操作膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)，但是不限于此， 也可以在操作部8上設(shè)置兩個(gè)十字型的輸入按鈕來(lái)代替操縱桿 8a、 8b,通過(guò)上述兩個(gè)輸入按鈕的輸入操作來(lái)操作膠嚢型醫(yī)療 裝置2的磁性引導(dǎo)。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，利用磁性引導(dǎo)裝置6的磁 場(chǎng)的引力或斥力來(lái)使膠嚢型醫(yī)療裝置2進(jìn)行移動(dòng)，但是不限于 此，也可以在筒狀殼體20a的外壁面上設(shè)置以膠嚢型醫(yī)療裝置2 的縱長(zhǎng)軸為中心形成螺旋形狀的螺旋狀突起，利用旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)來(lái) 使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞縱長(zhǎng)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由此使膠嚢型醫(yī)療裝置 2前進(jìn)或后退。
并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，根據(jù)來(lái)自膠嚢型醫(yī)療裝置 2的感應(yīng),茲場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi) 部的位置以及方向，^f旦是不限于此，也可以對(duì)一皮才全體15內(nèi)部的 膠嚢型醫(yī)療裝置2發(fā)送接收聲波(最好是超聲波)并檢測(cè)來(lái)自膠 嚢型醫(yī)療裝置2的回波信號(hào)，根據(jù)該所檢測(cè)到的回波信號(hào)來(lái)檢測(cè) 膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體15內(nèi)部的位置以及方向，還可以根據(jù) 被檢體15內(nèi)部的X射線圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)膠嚢型醫(yī)療裝置2在被 才企體15內(nèi)部的位置以及方向。
對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)能夠容易地推導(dǎo)出進(jìn) 一 步的效果、 變形例。因此，本發(fā)明的更廣泛的方式不限定于以上所表現(xiàn)和
加的權(quán)利要求書(shū)以及根據(jù)其均等物定義的綜合的發(fā)明概念的精 神或范圍而進(jìn)行各種變更。
5權(quán)利要求
1. 一種膠囊引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備磁性引導(dǎo)部，其利用磁力對(duì)導(dǎo)入被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)；顯示部，其將表示上述被檢體的被檢體圖像和表示上述膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊圖像重疊顯示，使上述被檢體圖像與上述膠囊圖像之間的相對(duì)位置或相對(duì)方向隨著由上述磁性引導(dǎo)部進(jìn)行的上述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)而發(fā)生變化；操作部，其輸入用于指定上述膠囊型醫(yī)療裝置的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息，操作由上述磁性引導(dǎo)部進(jìn)行的上述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)；以及控制部，其使上述顯示部的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系與上述操作部的輸入操作方向的坐標(biāo)系一致，并且將上述操作部所輸入的坐標(biāo)信息坐標(biāo)變換到上述磁性引導(dǎo)部的坐標(biāo)系，根據(jù)該進(jìn)行坐標(biāo)變換后的上述坐標(biāo)信息來(lái)控制上述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，方向，來(lái)決定上述操作部的輸入操作方向與上述膠嚢型醫(yī)療裝 置的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具備方向檢測(cè)部，該方向檢測(cè)部檢測(cè)上述顯示部相對(duì)于上述石茲性引導(dǎo)部的相對(duì)方向，上述控制部使上述操作部的輸入操作方向與上述膠嚢型醫(yī) 療裝置的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系追隨上述方向4企測(cè)部所檢測(cè) 到的上述顯示部的相對(duì)方向的變化而發(fā)生變化。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述顯示部具有顯示互不相同的— 見(jiàn)點(diǎn)的上述 一皮4全體圖像和 上述膠嚢圖像的多個(gè)異視點(diǎn)顯示部，上述操作部具有輸入用于指定上述膠嚢型醫(yī)療裝置的三維 動(dòng)作方向的上述坐標(biāo)信息的兩個(gè)輸入部，上述控制部使上述多個(gè)異視點(diǎn)顯示部中的一個(gè)或兩個(gè)異視 點(diǎn)顯示部的坐標(biāo)系與上述兩個(gè)輸入部的輸入才喿作方向的坐標(biāo)系 分別 一致，并且將上述兩個(gè)輸入部所輸入的各坐標(biāo)信息坐標(biāo)變 換到上述磁性引導(dǎo)部的坐標(biāo)系，根據(jù)該進(jìn)行坐標(biāo)變換后的上述 各坐標(biāo)信息來(lái)控制上述膠嚢型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述操作部具備選擇部，該選擇部從上述多個(gè)異視點(diǎn)顯示部中選擇與上述兩個(gè)輸入部的輸入操作方向的坐標(biāo)系 一致的異 視點(diǎn)顯示部。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具備一企測(cè)上述一皮^r體的體位的體位纟全測(cè)部，上述控制部使上述操作部的輸入操作方向與上述膠嚢型醫(yī) 療裝置的動(dòng)作方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系追隨上述體位檢測(cè)部所檢測(cè)
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述顯示部使上述被檢體圖像和上述膠嚢圖像的位置或方向追隨上述體位一全測(cè)部所;險(xiǎn)測(cè)到的上述一皮^r體的體位的變化而 發(fā)生變化。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述顯示部顯示上述膠嚢型醫(yī)療裝置在上述被檢體的內(nèi)部的軌跡，使上述軌跡的方向追隨上述體位檢測(cè)部所檢測(cè)到的上 述被檢體的體位的變化而發(fā)生變化。
9. 一種醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具有 醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)；引導(dǎo)裝置，其引導(dǎo)上述醫(yī)療裝置；位置方向檢測(cè)裝置，其檢測(cè)上述醫(yī)療裝置相對(duì)于上述引導(dǎo)裝置的位置以及方向；人-機(jī)接口部，其具備產(chǎn)生向上述引導(dǎo)裝置發(fā)送的指示信息的輸入裝置、以及至少顯示上述位置方向>^測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果 的顯示裝置；以及位置關(guān)系選擇部，其選擇上述引導(dǎo)裝置的朝向和上述人-機(jī)接口部的位置關(guān)系，其中，根據(jù)上述位置關(guān)系選擇部的選擇結(jié)果，使上述輸入 裝置的操作方向和上述顯示裝置的顯示中的至少一方發(fā)生變 化。
10. —種醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具有 醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)；引導(dǎo)裝置，其引導(dǎo)上述醫(yī)療裝置；位置方向檢測(cè)裝置，其檢測(cè)上述醫(yī)療裝置相對(duì)于上述引導(dǎo)裝置的位置以及方向；人-機(jī)接口部，其具備產(chǎn)生向上述引導(dǎo)裝置發(fā)送的指示信息的輸入裝置、以及至少顯示上述位置方向檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果 的顯示裝置；以及位置關(guān)系決定部，其決定上述引導(dǎo)裝置的朝向與上述人-機(jī)接口部的朝向之間的位置關(guān)系，其中，根據(jù)上述位置關(guān)系決定部的輸出，使上述輸入裝置 的操作方向和上述顯示裝置的顯示中的至少 一 方發(fā)生變化。
11. 一種醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具有 醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)；引導(dǎo)裝置，其引導(dǎo)上述醫(yī)療裝置；位置方向檢測(cè)裝置，其檢測(cè)上述醫(yī)療裝置相對(duì)于上述引導(dǎo) 裝置的位置以及方向；以及人一機(jī)接口部，其具備產(chǎn)生向上述引導(dǎo)裝置發(fā)送的指示信息 的輸入裝置、以及至少顯示上述位置方向檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果 的顯示裝置，其中，根據(jù)由上述位置方向檢測(cè)裝置檢測(cè)出的上述醫(yī)療裝 置的朝向和上述人-機(jī)接口部的朝向，使上述輸入裝置的操作方 向和上述顯示裝置的顯示中的至少一方發(fā)生變化。
12. —種顯示系統(tǒng)，其特征在于，具有 位置傳感器，其被配置在被檢體上，測(cè)量上述被檢體的體位；導(dǎo)入裝置，其被導(dǎo)入到上述被檢體內(nèi)； 導(dǎo)入裝置位置檢測(cè)單元，其檢測(cè)上述導(dǎo)入裝置的位置； 顯示單元，其顯示上述位置傳感器的檢測(cè)結(jié)果以及上述導(dǎo)入裝置位置檢測(cè)單元的檢觀'J結(jié)果；存儲(chǔ)單元，其連續(xù)地存儲(chǔ)由上述導(dǎo)入裝置位置檢測(cè)單元檢 測(cè)出的上述導(dǎo)入裝置的位置信息；以及顯示控制單元，其根據(jù)上述位置傳感器的測(cè)量結(jié)果來(lái)使上 述被檢體在上述顯示單元上的顯示狀態(tài)發(fā)生變化，將上述存儲(chǔ) 單元所存儲(chǔ)的上述導(dǎo)入裝置的位置信息顯示在上述顯示單元 上。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的顯示系統(tǒng)，其特征在于， 還具有上述被檢體的體位模型，根據(jù)上述顯示控制單元的輸出來(lái)顯示上述體位模型。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的顯示系統(tǒng)，其特征在于， 上述體位模型是上述被檢體的消化管的配置模型。
15. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的顯示系統(tǒng)，其特征在于， 將上述存儲(chǔ)單元所存儲(chǔ)的上述導(dǎo)入裝置的位置信息顯示為平滑連接的軌跡。
16. —種引導(dǎo)裝置的顯示系統(tǒng)，其特征在于，具有 導(dǎo)入裝置，其被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)； 引導(dǎo)裝置，其引導(dǎo)上述導(dǎo)入裝置；體位傳感器，其測(cè)量被檢體相對(duì)于上述引導(dǎo)裝置的體位；導(dǎo)入裝置位置檢測(cè)單元，其測(cè)量上述導(dǎo)入裝置相對(duì)于上述 引導(dǎo)裝置的位置；顯示單元，其顯示上述被檢體相對(duì)于上述引導(dǎo)裝置的體位 和上述導(dǎo)入裝置相對(duì)于上述引導(dǎo)裝置的位置；以及存儲(chǔ)單元，其連續(xù)地存儲(chǔ)由上述導(dǎo)入裝置位置檢測(cè)單元檢 測(cè)出的上述導(dǎo)入裝置的位置信息，其中，將上述存儲(chǔ)單元所存儲(chǔ)的上述導(dǎo)入裝置的位置信息 顯示在上述顯示單元上。
全文摘要
一種膠囊引導(dǎo)系統(tǒng)，具備磁性引導(dǎo)部、顯示部、操作部以及控制部。磁性引導(dǎo)部利用磁力對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)。顯示部對(duì)表示被檢體的被檢體圖像與表示膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊圖像進(jìn)行重疊顯示，使被檢體圖像與膠囊圖像之間的相對(duì)位置或相對(duì)方向隨著由磁性引導(dǎo)部進(jìn)行的膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)而發(fā)生變化。操作部輸入用于指定膠囊型醫(yī)療裝置的動(dòng)作方向的坐標(biāo)信息，操作由磁性引導(dǎo)部進(jìn)行的膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)?？刂撇渴癸@示部的顯示畫(huà)面的坐標(biāo)系與操作部的輸入操作方向的坐標(biāo)系一致，并且將操作部所輸入的坐標(biāo)信息坐標(biāo)變換到磁性引導(dǎo)部的坐標(biāo)系，根據(jù)該進(jìn)行坐標(biāo)變換后的坐標(biāo)信息來(lái)控制膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)。
文檔編號(hào)A61B1/00GK101530326SQ20091012701
公開(kāi)日2009年9月16日 申請(qǐng)日期2009年3月10日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月10日
發(fā)明者佐藤良次, 內(nèi)山昭夫, 木村敦志 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社