專利名稱：：移植骨成形系統(tǒng)和利用它的移植骨成形方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及移植骨成形系統(tǒng)和利用它的成形方法，更詳細(xì)地講，涉及在骨移植手術(shù)時，所述移植骨能夠精密地成形，使得移植骨在因患部而被去除了的骨部位、無間隙地結(jié)合的移植骨成形系統(tǒng)和利用它的成形方法。
背景技術(shù)：
：一般，移植骨(Bonegraft)是在骨上有嚴(yán)重的損傷的情況下使用。這里，嚴(yán)重的損傷是指由于在骨上的腫瘤、嚴(yán)重的退化性或風(fēng)濕性關(guān)節(jié)炎、畸形、嚴(yán)重的骨質(zhì)疏松癥、或者負(fù)傷以及事故等原因，缺失骨的一部分，或者必須去除骨頭的一部分的情況。骨移植手術(shù)是指在骨的被去除的部分補上所述移植骨，使其成為原來的形狀的外科手術(shù)或手術(shù)方法。所述移植骨有時從患者本人的體內(nèi)提取(自身移植物Autograft)，也有時從捐贈者的骨中提取(同種異體移植物Allograft)，有時由人造骨(artificialbone)制作。此外，為了通過所述移植骨成功恢復(fù)患者的骨骼功能，所述移植骨必須牢固地粘接在患者的骨頭上。使用自身移植物或同種異物移植物的方式分為顆粒骨(顆粒骨移植m0rseliZedbonegraft)的方式、以及支撐骨(支撐骨移植strutbonegraft)方式。顆粒骨移植表示細(xì)小地切割所采用的骨而使用的情況，支撐骨移植表示為了維持骨的被去除的部位的形態(tài)和結(jié)構(gòu)而不粉碎移植骨來使用的情況。支撐骨方式的移植骨主要用于存在大范圍的骨缺失的部分或存在體重負(fù)擔(dān)的部分，主要用于需要同時重建關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)周圍的韌帶以及腱等的筋骨組織的情況。在由于骨腫瘤、各種疾病、事故等原因，發(fā)生了大范圍的股缺失的情況下，目前主要使用腫瘤假體(tumorprosthesis)、人工關(guān)節(jié)(arthroplasty)等。但是，金屬插入物的壽命有限，且由于作為永久性異物而存在于體內(nèi)，因此引發(fā)很多副作用，有時需要多次進行再手術(shù)。對移植骨來說自身支撐骨移植(autobonestrutbonegraft)更為理想，但存在采用的大小受很大制約，且必須要損傷正常部分的缺點，因此在實際的使用中是受限制的。在這樣的情況下，從捐贈者的骨中提取的同種異體骨，由于使金屬性內(nèi)固定物的使用最少，且不存在由于提取自身骨而引起的危害，因此被廣泛使用。最近，隨著基礎(chǔ)科學(xué)的發(fā)展，進行著人工骨(artificialbone)的開發(fā)研究，期待以后補充自身骨以及同種異體骨的不足部分。通過使用同種異體骨而可進行能夠保存自身關(guān)節(jié)和兒童年齡的生長板等重要的骨結(jié)構(gòu)物的手術(shù)，能夠使所使用的人工關(guān)節(jié)和內(nèi)固定金屬物質(zhì)最少，且只要沒有由同種異體骨引起的特別的并發(fā)癥即炎癥、感染、破損等并發(fā)癥，則被自身骨化(boneincorporation)而不需要追力口手術(shù)。但是，雖然有這樣的同種異體支撐骨的優(yōu)點，但應(yīng)用于實際的手術(shù)中還是有很多限制。即，存在不能成形為骨的缺少部位和所述移植骨緊密對準(zhǔn)，需要手術(shù)者一一用手工作業(yè)的方式使其成形為與被去除患部的骨部位對準(zhǔn)，因此手術(shù)時間延長，且有可能因嚴(yán)重的成形誤差而浪費所準(zhǔn)備的移植骨，通過手工作業(yè)成形的移植骨不能與去除的骨的形狀正確地一致的問題。這是因為，一般的骨的生長非常緩慢，因此若骨的被切割的間隙超過0.3mm，則骨的生長受到阻礙，若間隙超過2mm，則很難生長并接合。因此，移植骨應(yīng)成形為不超過所述0.3mm-2mm的范圍，但在手術(shù)過程中通過手工作業(yè)精確地成形為移植支撐骨的全面都成為所述0.3mm的范圍內(nèi)幾乎是不可能的。雖然有如上所述的問題，但由于在骨腫瘤或嚴(yán)重的疾病或畸形時，多數(shù)情況下移植支撐骨的利用對再生骨骼的功能來說是必須的，因此依舊進行骨移植，但包含著這樣的問題點。今后，不僅是同種異體骨，在普遍使用人造骨時，也由于難以通過手工作業(yè)來加工移植骨，因此使用人造骨也同樣受限。專利文獻1韓國公開專利第2006-108901號
發(fā)明內(nèi)容因此，本發(fā)明鑒于所述問題而完成，本發(fā)明的目的在于，提供一種移植骨在被去除了患部的骨部位精密地成形，具有對骨成長理想的間隙，從而可正常地進行骨成長的、新的且改進的移植骨成形系統(tǒng)以及利用它的移植骨成形方法。另外，本發(fā)明的目的在于，提供一種所述移植骨精密地成形而在解剖學(xué)上穩(wěn)定地固定(anatomicalstablefixation)在被去除了患部的骨部位，從而能夠使插入人造關(guān)節(jié)以及內(nèi)固定金屬物最少的、移植骨成形系統(tǒng)和利用它的移植骨成形方法。此外，本發(fā)明的目的在于提供一種移植骨更精密且迅速地成形從而可縮短手術(shù)時間的移植骨成形系統(tǒng)和利用它的移植骨成形方法。用于達成所述目的的本發(fā)明的移植骨成形系統(tǒng)，包括形狀測定部，測定移植骨的形狀以及被去除了患部的骨部位的形狀，并生成各自的立體形狀信息；成形位置生成部，根據(jù)所生成的各個所述立體形狀信息，對與所述被去除了患部的骨部位對應(yīng)的所述移植骨可成形的位置進行比較分析，并生成成形位置信息；成形形狀生成部，根據(jù)與所述被去除了患部的骨部位對應(yīng)的所述立體形狀信息，生成成形形狀信息，以使所述移植骨成形；成形加工部，使所述移植骨成形；以及控制部，根據(jù)所述立體形狀信息、成形位置信息以及成形形狀信息，控制所述成形加工部。優(yōu)選地，所述形狀測定部可以是利用激光的三維掃描儀。優(yōu)選地，所述成形加工部包括固定片，固定所述移植骨；以及切割器具，多關(guān)節(jié)的機器手中具備至少一個所述切割器具，所述切割器具切割所述移植骨并成形。優(yōu)選地，還包括保存部，該保存部保存所述立體形狀信息、成形位置信息以及成形形狀信息。優(yōu)選地，還包括顯示部，該顯示部在畫面上輸出所述立體形狀信息、成形位置信息以及成形形狀信息中的至少任一個。優(yōu)選地，還包括殺菌處理部，該殺菌處理部對所述移植骨以及被去除了患部的骨部位進行殺菌處理。優(yōu)選地，還包括異常有無檢測部，測定所述殺菌處理后的移植骨，并判斷有無異常ο用于達到所述目的的本發(fā)明的利用移植骨成形系統(tǒng)的移植骨成形方法包括測定被去除了患部的骨部位、以及殺菌處理后的移植骨的形狀，并生成各自的立體形狀信息的步驟；將所生成的各個所述立體形狀信息保存在保存部中的步驟；根據(jù)所保存的各個所述立體形狀信息，比較分析與所述被去除了患部的骨部位對應(yīng)的所述移植骨可成形的位置，并生成成形位置信息的步驟；根據(jù)與所述被去除了患部的骨部位對應(yīng)的所述立體形狀信息，生成成形形狀信息，以使所述移植骨成形的步驟；以及基于所生成的所述成形位置信息和成形形狀信息，使所述移植骨成形的步驟。優(yōu)選地，在所述立體形狀信息的生成步驟之前，還包括檢查殺菌處理后的所述移植骨的內(nèi)部以及外部，并判斷有無異常的步驟。根據(jù)以上說明的本發(fā)明，本發(fā)明的移植骨成形系統(tǒng)和利用它的移植骨成形方法具有以下的效果。若利用本發(fā)明的移植骨成形系統(tǒng)，則不僅能夠使移植骨精密成形，還能夠成形為對被移植的部分的骨愈合(boneunion)理想的間隙即0.3_2mm的范圍內(nèi)，因此存在被移植的骨可正常地成長且恢復(fù)時間縮短的優(yōu)點。此外，由于所述移植骨精密地成形而在解剖學(xué)上穩(wěn)定地固定(anatomicalstablefixation)在被去除了患部的骨部位，從而能夠插入人造關(guān)節(jié)以及內(nèi)固定金屬物最少，因此存在可保存自身關(guān)節(jié)和小兒的成長板等重要的結(jié)構(gòu)物的機會增多，可減少手術(shù)費用和恢復(fù)時間的優(yōu)點。此外，若使用本發(fā)明的移植骨成形系統(tǒng)，能夠使移植骨更加迅速地成形，因此存在可縮短手術(shù)時間的優(yōu)點。本發(fā)明的效果不限于以上所提及的效果，本領(lǐng)域技術(shù)人員從權(quán)利要求的記載，應(yīng)該清楚地理解未提及的其他的效果。圖1是表示了本發(fā)明的一實施例的移植骨成形系統(tǒng)的主要部分的概略圖。圖2是概略表示了本發(fā)明的一實施例的移植骨成形系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的模塊圖。圖3是用于說明使用本發(fā)明的一實施例的移植骨成形系統(tǒng)的移植骨成形方法的流程圖。標(biāo)號說明10移植骨110殺菌處理部120異常有無檢測部130形狀測定部140成形位置生成部150成形形狀生成部160成形加工部161固定片162機器手163切割器具170控制部180保存部190顯示部具體實施例方式參照附圖和在后面詳細(xì)敘述的實施例，應(yīng)該能夠明確本發(fā)明的優(yōu)點和特征、以及實現(xiàn)它的方法。但是，本發(fā)明并不限于以下公開的實施例，能夠以其他不同的方式各式各樣地實現(xiàn)。本實施例僅僅為了使本發(fā)明的公開完整、并使本發(fā)明所屬的
技術(shù)領(lǐng)域：
的人員完全了解發(fā)明范圍而提供，本發(fā)明僅由權(quán)利要求的范圍決定。在整個說明書中，相同的參照符號表示相同的結(jié)構(gòu)要素。以下，參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實施方式的手術(shù)器具。另外，在說明本發(fā)明的過程中，當(dāng)判斷為對于相關(guān)的公知功能或結(jié)構(gòu)的具體說明導(dǎo)致本發(fā)明的要點不明確的情況下，省略其詳細(xì)說明。圖1是表示了本發(fā)明的一實施例的移植骨成形系統(tǒng)的主要部分的概略圖，圖2是概略表示了本發(fā)明的一實施例的移植骨成形系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的模塊圖。參照圖1圖2，本發(fā)明的一實施例的移植骨成形系統(tǒng)包括殺菌處理部110、異常有無檢測部120、形狀測定部130、成形位置生成部140、成形形狀生成部150、成形加工部160、控制部170、保存部180、以及顯示部190等。殺菌處理部110用于因各種細(xì)菌、病菌以及感染原因等而對移植到人體的骨的移植骨10進行殺菌處理。S卩，由于移植骨10是將患者的身體、其他的患者或死者以及捐贈者的骨用于人體，因此必須實施殺菌處理，這一點只要是本領(lǐng)域技術(shù)人員則都知道，因此省略對此的詳細(xì)說明，但優(yōu)選地，移植骨10的殺菌處理通過透射伽馬線而對細(xì)菌和病菌等的感染原因進行殺菌處理。此外，除了利用伽馬線的殺菌處理之外，還能夠以多種方法進行移植骨10的殺菌處理是顯而易見的。異常有無檢測部120用于精密地測定被殺菌處理過的移植骨10的內(nèi)部以及外部，從而判別有無異常，并檢測骨密度等而排除使用具有異常的移植骨10。此時，為了檢查移植骨10，能夠使用已公知的計算機斷層拍攝(computedtomography)裝置。計算機斷層拍攝裝置通常稱為CT拍攝裝置。這里，計算機斷層拍攝裝置是基于從多個方向拍攝物體的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的投影，而對其進行計算并重建的裝置。這樣的計算機斷層拍攝裝置有利用了X線的透射的X線CT拍攝裝置、RI、利用正電子的釋放的放射型CT拍攝裝置、應(yīng)用了核磁共振的NMRTCT拍攝裝置、中粒子線CT拍攝裝置、以及超聲波CT拍攝裝置等。形狀測定部130雖然分別測定通過異常有無檢測部120進行判別而沒有異常的移植骨10、以及被去除了患部的骨部位并形成為立體，但此時，生成分別對應(yīng)于立體形成化的移植骨10以及被去除了患部的骨部位的立體形狀信息。立體形狀信息是能夠分別有選擇地測定移植骨10的整體形狀以及被去除了患部的骨部位的一部分或整體形狀。此外，立體形狀信息是用于將移植骨10成形為與被去除了患部的骨部位對應(yīng)的形狀的比較分析信息。另外，形狀測定部130能夠使用已經(jīng)公開的激光三維掃描儀等，一般的激光三維掃描儀是利用激光位移傳感器(laserdisplacementsensor)的非接觸點掃描(pointscan)方式，優(yōu)于復(fù)雜的三維的自由曲面形狀。成形位置生成部140接受各個立體形狀信息的提供，基于各個立體形狀信息，比較分析與被去除了患部的骨部位對應(yīng)的移植骨10可成形的位置，從而生成成形位置信息。此外，成形位置信息可構(gòu)成為，通過自編程的匹配系統(tǒng)(matchingsystem)，基于各個立體形狀信息，決定成形位置。成形形狀生成部150基于成形位置信息的位置，從形狀測定部130接收與被去除了患部的骨部位對應(yīng)的立體形狀信息的提供，并基于被提供的立體形狀信息生成可與被去除了患部的骨部位結(jié)合的形狀的成形形狀信息。這里，成形形狀信息是用于將移植骨10成形為能夠與被去除了患部的骨部位結(jié)合的形狀、且與被去除了患部的骨部位的周邊形狀對應(yīng)或一致。成形加工部160包括固定片161、由多關(guān)節(jié)構(gòu)成的機器手(robot-arm)162、以及安裝在機器手162的端部的至少一個切割器具163。成形加工部160基于從后述的控制部170輸入的成形位置信息以及成形形狀信息，使移植骨10成形。這里，若將移植骨10固定在固定片161，并基于成形位置信息移動機器手162，則安裝在機器手162的端部的切割器具163移動到移植骨10的成形位置。此后，若對切割器具163提供驅(qū)動力，則通過所提供的驅(qū)動力，切割器具163—邊高速旋轉(zhuǎn)，一邊使移植骨10精密地成形為與成形形狀信息對應(yīng)或一致的形狀。這里，切割器具163還能夠安裝利用了高速的旋轉(zhuǎn)力的銑刀(millingcutter)。另外，成形加工部160還能夠使用已知的手術(shù)用機器人?？刂撇?70接受形狀測定部130的立體形狀信息、成形位置生成部140的成形位置信息、以及成形形狀生成部150的成形形狀信息的輸入，從而控制輸入輸出，在使移植骨10成形時，對成形加工部160輸入成形位置信息、以及成形形狀信息，從而基于被提供的信息來控制成形加工部160的動作。此外，控制部170與保存部180以及顯示部190電連接，起到將輸入到控制部170的立體形狀信息、成形位置信息、以及成形形狀信息提供給保存部180而保存的作用。另外，控制部170還起到將保存在保存部180的立體形狀信息、成形位置信息、以及成形形狀信息中的至少任一個輸出到顯示部190的作用。另外，顯示部190用于輸出通過控制部170輸出的立體形狀信息、成形位置信息、以及成形形狀信息中的任一個，從而使施術(shù)者直接確認(rèn)并檢查各個信息，應(yīng)對誤診等的狀況。另外，所述保存部180和顯示部190是已知的技術(shù)，因此省略詳細(xì)的說明。若如上所述，通過可精密成形的移植骨成形系統(tǒng)而成形移植骨10，則通過插入并結(jié)合所成形的移植骨10，能夠?qū)Ρ蝗コ嘶疾康墓遣课贿M行結(jié)合。此外，由于基于立體形狀信息、成形形狀信息、以及成形位置信息可精密成形，因此可將移植骨10成形為不會對骨的成長帶來障礙的最佳的間隙、即容許公差0.3mm以內(nèi)。說明利用由這樣的結(jié)構(gòu)構(gòu)成的移植骨成形系統(tǒng)來將移植骨10移植到骨的手術(shù)過程如下，在手術(shù)之前準(zhǔn)備移植到骨的移植骨10，并通過殺菌處理部110對移植骨10中存在的各種細(xì)菌以及污染源進行殺菌處理通過異常有無檢測部120對被殺菌處理的移植骨10進行斷層拍攝，從而檢查其內(nèi)部以及外部，通過骨密度等多種檢查過程，判斷移植骨10有無異常，排除使用有異常的移植骨10。另一方面，為了去除在患者的骨上形成的患部，切開皮膚組織，去除骨的患部。此外，通過形狀測定部130測定由異常有無檢測部120判斷的結(jié)果為沒有異常的移植骨10、以及被去除了患部的骨部位，并分別生成被測定的移植骨10以及與被去除了患部的部位對應(yīng)的立體的立體形狀信息?；谏傻母鱾€立體形狀信息，通過成形位置生成部140進行用于分析可在被去除了患部的骨部位成形的位置的作業(yè)，并生成所述移植骨10的成形位置信息?；诒蝗コ嘶疾康墓遣课坏牧Ⅲw形成信息的形狀，通過成形形狀生成部150生成成形形狀信息，所述立體形成信息基于所生成的成形位置信息的位置?；谒傻某尚涡螤钚畔⒑统尚挝恢眯畔?，成形加工部160進行移植骨10的成形作業(yè)。完成了成形作業(yè)的移植骨10通過殺菌處理部110經(jīng)過殺菌處理的過程，此時，殺菌處理優(yōu)選用殺菌的生理鹽水洗凈而進行殺菌處理。被殺菌處理過的移植骨10與被去除了患部的骨部位結(jié)合，經(jīng)過被切開的皮膚的縫合過程，完成手術(shù)。圖3是用于說明利用本發(fā)明的一實施例的移植骨成形系統(tǒng)的移植骨成形方法的流程圖。如圖3所示，本發(fā)明通過形狀測定部測定殺菌處理過的移植骨、以及被去除了患部的骨部位的形狀，生成被立體化的各個立體形狀信息(SllO)。此時，形狀測定部優(yōu)選使用激光三維掃描儀。另一方面，在生成所述立體形狀信息之前，優(yōu)選檢查被殺菌處理的所述移植骨的內(nèi)部以及外部，并判斷有無異常后使用移植骨。此外，在形狀測定部生成的各個立體形狀信息被輸入到控制部，被輸入的各個立體形狀信息通過控制部而保存在保存部。另外，保存在保存部的各個立體形狀信息分別輸入到成形位置生成部和成形形狀生成部。輸入到成形位置生成部的各個立體形狀信息經(jīng)過比較分析的作業(yè)，決定可成形為與被去除了患部的骨部位結(jié)合的形狀的移植骨的位置，從而生成成形位置信息(步驟S120)?；趯?yīng)于被去除了患部的骨部位的立體形狀信息，由成形形狀生成部生成成形形狀信息，使得基于所生成的成形位置信息的位置，在被選擇的位置成形為與被去除了骨部位結(jié)合的形狀(S130)。所生成的成形位置信息和成形形狀信息通過控制部，保存到保存部，并輸入到成形加工部。為了基于輸入到成形加工部的成形位置信息和成形形狀信息而使移植骨成形，對成形加工部提供驅(qū)動力(S140)。若成形加工部的機器手通過被提供的驅(qū)動力，基于成形位置信息移動，則安裝在機器手的端部的切割器具定位于被固定的移植骨的成形位置。若對定位的切器具提供高速的旋轉(zhuǎn)力，則基于成形形狀信息一邊移動切割器具和機器手一邊使移植骨成形(S150)。此時，切割器具反復(fù)進行旋轉(zhuǎn)運動，位置移動是通過由多關(guān)節(jié)構(gòu)成的機器手而移動。以上，參照附圖詳細(xì)說明了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但本發(fā)明并不限于該例子。只要是具有本發(fā)明所屬的
技術(shù)領(lǐng)域：
的通常知識的人應(yīng)該在權(quán)利要求的范圍所屬的技術(shù)思想的范疇內(nèi)可想到各種變更例和修改例，這些當(dāng)然屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。權(quán)利要求一種移植骨成形系統(tǒng)，其特征在于，包括形狀測定部，測定移植骨的形狀以及被去除了患部的骨部位的形狀，并生成各自的立體形狀信息；成形位置生成部，根據(jù)所生成的各個所述立體形狀信息，比較分析與所述被去除了患部的骨部位對應(yīng)的所述移植骨可成形的位置，并生成成形位置信息；成形形狀生成部，根據(jù)與所述被去除了患部的骨部位對應(yīng)的所述立體形狀信息，生成成形形狀信息，以使所述移植骨成形；成形加工部，使所述移植骨成形；以及控制部，根據(jù)所述立體形狀信息、成形位置信息以及成形形狀信息，控制所述成形加工部。2.如權(quán)利要求1所述的移植骨成形系統(tǒng)，其特征在于，所述形狀測定部是利用激光的三維掃描儀。3.如權(quán)利要求1所述的移植骨成形系統(tǒng)，其特征在于，所述成形加工部包括固定片，固定所述移植骨；以及切割器具，多關(guān)節(jié)的機器手中具備至少一個所述切割器具，所述切割器具切割所述移植骨并使其成形。4.如權(quán)利要求1所述的移植骨成形系統(tǒng)，其特征在于，還包括保存部，該保存部保存所述立體形狀信息、成形位置信息以及成形形狀信息。5.如權(quán)利要求4所述的移植骨成形系統(tǒng)，其特征在于，還包括顯示部，該顯示部在畫面上輸出所述立體形狀信息、成形位置信息以及成形形狀信息中的至少任一個。6.如權(quán)利要求1所述的移植骨成形系統(tǒng)，其特征在于，還包括殺菌處理部，該殺菌處理部對所述移植骨以及被去除了患部的骨部位進行殺菌處理。7.如權(quán)利要求6所述的移植骨成形系統(tǒng)，其特征在于，還包括異常有無檢測部，該異常有無檢測部測定所述殺菌處理后的移植骨，并判斷有無異常。8.一種移植骨成形方法，其特征在于，包括測定被去除了患部的骨部位、以及殺菌處理后的移植骨的形狀，并生成各自的立體形狀信息的步驟；將所生成的各個所述立體形狀信息保存在保存部中的步驟；根據(jù)所保存的各個所述立體形狀信息，比較分析與所述被去除了患部的骨部位對應(yīng)的所述移植骨可成形的位置，并生成成形位置信息的步驟；根據(jù)與所述被去除了患部的骨部位對應(yīng)的所述立體形狀信息，生成成形形狀信息，以使所述移植骨成形的步驟；以及基于所生成的所述成形位置信息和成形形狀信息，使所述移植骨成形的步驟。9.如權(quán)利要求8所述的移植骨成形方法，其特征在于，在所述立體形狀信息的生成步驟之前，還包括檢查殺菌處理后的所述移植骨的內(nèi)部及外部，并判斷有無異常的步驟。全文摘要本發(fā)明提供移植骨成形系統(tǒng)和利用它的移植骨成形方法，在骨移植手術(shù)時，所述移植骨能夠精密成形，使得移植骨與被去除了患部的骨部位結(jié)合成沒有隙縫。本發(fā)明的移植骨的成形系統(tǒng)能夠包括形狀測定部，測定移植骨的形狀以及被去除了患部的骨部位的形狀，并生成各自的立體形狀信息；成形位置生成部，根據(jù)所生成的各個立體形狀信息，比較分析與被去除了患部的骨部位對應(yīng)的移植骨可成形的位置，并生成成形位置信息；成形形狀生成部，根據(jù)與被去除了患部的骨部位對應(yīng)的立體形狀信息，生成成形形狀信息，以使成形移植骨；成形加工部，使移植骨成形；及控制部，根據(jù)立體形狀信息、成形位置信息及成形形狀信息，控制成形加工部。文檔編號A61B5/107GK101856282SQ201010125940公開日2010年10月13日申請日期2010年2月25日優(yōu)先權(quán)日2009年4月1日發(fā)明者姜鉉貴,金光基申請人:國立癌中心