專利名稱：用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源、相關(guān)控制方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及多自由度上肢假肢技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種用于多自由度上肢假肢的 多路控制信號(hào) 源、相關(guān)控制方法和裝置。
背景技術(shù)：
長(zhǎng)期以來假手的五個(gè)手指總共只有一個(gè)自由度，五指共用一根拉索或一個(gè)微電機(jī) 驅(qū)動(dòng)，一起張開、握緊。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在廣泛使用的肌電控制上肢假肢產(chǎn)品具有更多自由度， 前臂二自由度和上臂三自由度肌電控制假肢已廣泛使用，最近幾年，每個(gè)手指都有微電機(jī) 驅(qū)動(dòng)的假手已經(jīng)成為產(chǎn)品，但是在截肢后的殘肢失去了大量肌肉，殘存的肌肉存在萎縮，對(duì) 肌肉的控制能力減退，皮下脂肪增生，肌電信號(hào)微弱，皮膚疤痕等因素，不能像正常肢體那 樣引出多路肌電信號(hào)，一般只能從殘留的伸肌和屈肌引出二路肌電控制信號(hào)，對(duì)于某些殘 肢，只能引出一路肌電信號(hào)，甚至不能從殘肢皮膚表面引出肌電信號(hào)，信號(hào)源十分缺乏。而且，目前假肢技術(shù)面臨突破性進(jìn)展，肌電控制上肢假肢關(guān)節(jié)數(shù)目增加，控制多關(guān) 節(jié)需要更多的獨(dú)立信號(hào)源，控制信號(hào)源嚴(yán)重不足已成為難題。除國(guó)內(nèi)外巳廣泛使用的上臂肌電控制假肢具有三個(gè)自由度外，最近國(guó)外已出現(xiàn)五 個(gè)手指各由一個(gè)微電機(jī)驅(qū)動(dòng)的“仿生手”產(chǎn)品，可惜的是目前在給截肢者安裝使用時(shí)，還只 能用兩路信號(hào)源控制五個(gè)手指一起張開及握緊，每個(gè)手指不能獨(dú)立活動(dòng)，只是當(dāng)某個(gè)手指 受阻不動(dòng)時(shí)，其它手指還可以繼續(xù)握緊，按物體形狀抓住物體。由于截肢后許多肌肉喪失， 高位截肢肌肉喪失更為嚴(yán)重，再加上殘肢肌肉因不使用自然萎縮，皮下脂肪增生等原因，往 往要在殘肢引出兩路肌電信號(hào)已很困難，更不要說引出更多路信號(hào)了，因此只能以較少信 號(hào)源采用切換和編碼控制方式控制假肢，不能做到多自由度同時(shí)一對(duì)一的控制。對(duì)于前臂 截肢者，在殘肢各塊殘存肌肉的皮膚表面引出肌電信號(hào)，然后用模式識(shí)別技術(shù)識(shí)別手指和 腕的各種動(dòng)作信號(hào)，用來控制前臂多自由度假肢的辦法目前還只在健康人前臂上研究試 驗(yàn)，沒有成為產(chǎn)品，困難在于殘肢往往不能引出這些動(dòng)作的肌電信號(hào)。目前各國(guó)正在研究神經(jīng)接口技術(shù)，其目的就是試圖從神經(jīng)系統(tǒng)直接引出更多路控 制信號(hào)，由于難度很大，成為普遍采用的成熟技術(shù)還要比較長(zhǎng)的時(shí)間，所需的投入也比較 高。例如將控制上肢的神經(jīng)再植于其它肌肉形成神經(jīng)信號(hào)接口，便可從皮膚表面引出這些 神經(jīng)傳來的控制信號(hào)，但是要截肢者普遍接受這種手術(shù)，還有待此項(xiàng)技術(shù)進(jìn)一步發(fā)展成熟。因此，就目前上肢假肢的發(fā)展現(xiàn)狀而言，迫切需要尋找創(chuàng)新的信號(hào)源可行途徑，一 種普遍可行、非常實(shí)用的多路信號(hào)控制多自由度假肢的方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)，提供一種用于多自由度上肢假肢的 多路控制信號(hào)源、相關(guān)控制方法和裝置，該用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源構(gòu)思巧妙獨(dú)特，普遍可行，非常實(shí)用，相關(guān)控制方法使用簡(jiǎn)便，相關(guān)控制裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易造，為 廣大上肢假肢使用者帶來了便利，適于工業(yè)化規(guī)模生產(chǎn)與大規(guī)模推廣應(yīng)用。 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在本發(fā)明的第一方面，提供了 一種用于多自由度上肢假肢的 多路控制信號(hào)源，其主要特點(diǎn)是，將多自由度上肢假肢使用者下肢的多個(gè)部分作為所述的 用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源，由傳感器從所述的用于多自由度上肢假肢的多 路控制信號(hào)源檢測(cè)引出多路控制信號(hào)。即所述控制信號(hào)是來源于多自由度上肢假肢使用者 下肢的多個(gè)部分的輕微動(dòng)作，并由傳感器檢測(cè)引出的控制信號(hào)。所述的下肢的多個(gè)部分包括多個(gè)腳趾關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)的一個(gè)關(guān)節(jié) 或幾個(gè)關(guān)節(jié)，這些關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生控制信號(hào)。所述的下肢的多個(gè)部分包括所述下肢的一塊或多塊肌肉，這些肌肉收縮產(chǎn)生肌電 控制信號(hào)。例如所述的下肢的多個(gè)部分包括下肢表層的主要肌肉，比如脛骨前肌和腓腸肌。所述傳感器的安裝方法包括貼于下肢皮膚表面；安裝在具有彈性的扣帶、襪子 或褲子上后穿在下肢上；或安裝在鞋內(nèi)或鞋外。所述動(dòng)作包括伸、屈和轉(zhuǎn)動(dòng)的一種或幾種。在本發(fā)明的第二方面，提供了一種用于多自由度上肢假肢的多路控制方法，其特 點(diǎn)是，利用上述的多路控制信號(hào)源控制，可同時(shí)控所制多自由度上肢假肢的多個(gè)關(guān)節(jié)同時(shí) 動(dòng)作。即利用上述的多路控制信號(hào)源控制多自由度上肢假肢的多個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作。所述多路控制方法是所述的下肢的各個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制多自由度上肢假肢相對(duì) 應(yīng)的各個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作，所述的下肢的各個(gè)關(guān)節(jié)包括腳趾關(guān)節(jié)、腳踝關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)， 相應(yīng)的，所述的多自由度上肢假肢的多個(gè)關(guān)節(jié)包括假肢手指關(guān)節(jié)、假肢腕關(guān)節(jié)、假肢肘關(guān)節(jié) 和假肢肩關(guān)節(jié)。也就是說，可采用所述的多自由度上肢假肢的各個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)所述的下肢的 各個(gè)關(guān)節(jié)的控制方式，比如，用腳趾控制假肢手指，用腳踝關(guān)節(jié)動(dòng)作控制假肢腕關(guān)節(jié)，用膝 關(guān)節(jié)控制假肢肘關(guān)節(jié)，用髖關(guān)節(jié)控制假肢肩關(guān)節(jié)。另一種辦法是不按上述對(duì)應(yīng)的控制方式 的非對(duì)應(yīng)控制方法。上述各種控制中下肢只需要做很輕微，不易察覺的動(dòng)作。在本發(fā)明的第三方面，提供了一種用于多自由度上肢假肢的多路控制裝置，包括 傳感器、發(fā)送傳感器檢測(cè)到的信號(hào)的信號(hào)發(fā)送裝置、接收由信號(hào)發(fā)送裝置發(fā)送的信號(hào)的信 號(hào)接收裝置、對(duì)信號(hào)接收裝置接收的信號(hào)進(jìn)行模式識(shí)別處理并對(duì)假肢進(jìn)行控制的微處理器 和假肢微電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述傳感器與所述信號(hào)發(fā)送裝置電路連接，所述信號(hào)發(fā)送裝置與 所述信號(hào)接收裝置通過信號(hào)通路連接，所述信號(hào)接收裝置和所述假肢微電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路分別 與所述微處理器電路連接。所述信號(hào)的傳送方式是有線傳送方式或無線傳送方式。有線傳送信號(hào)方式不需要 無線發(fā)送和接收電磁波或紅外或可見光信號(hào)的裝置，比較簡(jiǎn)單，但使用時(shí)電線要由下肢傳 感器連接到上肢假肢，不如無線傳送方式方便。從而，由傳感器來的信號(hào)通過有線傳送或無線傳送方式傳送到假肢，由假肢中央 微處理器進(jìn)行識(shí)別處理后，控制所述多自由度假肢的各個(gè)動(dòng)作。所述假肢的電源在使用者行走時(shí)關(guān)閉，所述傳感器和所述信號(hào)發(fā)送裝置的電源在 使用者行走時(shí)也可以關(guān)閉。本發(fā)明的有益效果具體如下1、本發(fā)明將多自由度上肢假肢的使用者的健全下肢的多個(gè)部分動(dòng)作所產(chǎn)生的并由信號(hào)引出裝置引出的信號(hào)作為用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源，從而解決現(xiàn)有 技術(shù)中，控制多自由度上肢假肢的殘肢肌電信號(hào)源不足的問題，普遍可行，非常實(shí)用，為廣 大上肢假肢使用者帶來了便利，適于工業(yè)化規(guī)模生產(chǎn)與大規(guī)模推廣應(yīng)用。2、本發(fā)明利用多自由度上肢假肢的使用者的下肢的多個(gè)部分動(dòng)作所產(chǎn)生的并由 信號(hào)引出裝置引出的信號(hào)作為用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源，去控制多自由度 上肢假肢的多個(gè)關(guān)節(jié)的同時(shí)動(dòng)作，使得多自由度上肢假肢使用靈活自然。3、本發(fā)明的用于多自由度上肢假肢的多路信號(hào)引出裝置的傳感器安裝方法包括 貼于下肢皮膚表 面、安裝在彈性扣帶、傳感器襪、鞋子內(nèi)外和緊身褲上后穿在下肢上，可采 用各類適合檢測(cè)關(guān)節(jié)活動(dòng)的微型傳感器，從皮膚表面引出肌電信號(hào)則采用薄型表面電極， 安裝在彈性襪上，穿上便可使用，以上各種傳感器安裝方法構(gòu)思巧妙獨(dú)特，使用方便。


圖1和圖2是用足趾伸屈控制假肢手指伸屈(即手指張開、握緊)，用踝關(guān)節(jié)伸屈 控制假肢腕關(guān)節(jié)伸屈的原理圖。
具體實(shí)施例方式為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，特舉以下實(shí)施例詳細(xì)說明。最常用的 肌電控制上臂假肢具有手指張握，腕內(nèi)外旋轉(zhuǎn)，肘伸屈三個(gè)自由度，假如上肢殘肢的肱三頭 肌和肱二頭肌可以產(chǎn)生肌電信號(hào)，便可用來控制假肢肘關(guān)節(jié)伸屈，下肢信號(hào)源控制其余二 個(gè)自由度。假手指伸屈便可用下肢足趾伸屈產(chǎn)生的信號(hào)來控制，例如采用柔性薄型傳感器， 安裝在鞋內(nèi)或襪子上的足趾上面和下面，便可檢測(cè)此動(dòng)作的信號(hào)。假肢腕關(guān)節(jié)內(nèi)外旋轉(zhuǎn)可 由足的內(nèi)外旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的信號(hào)控制，檢測(cè)此信號(hào)可用現(xiàn)有的各種技術(shù)檢測(cè)腳(鞋)尖與腿的 相對(duì)的位置變化獲得，也可以用檢測(cè)鞋跟的扭力獲得?？傊?，檢測(cè)下肢動(dòng)作可采用現(xiàn)有傳感 器技術(shù)中的各種適合用于這種檢測(cè)的各種傳感器。如果上肢殘肢的肱三頭肌和肱二頭肌不能產(chǎn)生肌電信號(hào)，假肢肘關(guān)節(jié)的伸屈可由 下肢一只腳的腳尖抬起或腳跟抬起(踝關(guān)節(jié)背屈或跖屈動(dòng)作)產(chǎn)生的信號(hào)來控制?？稍邗?關(guān)節(jié)處用傳感器直接檢測(cè)踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)取得信號(hào)，例如可在襪子上足背與小腿交界彎曲處貼 上柔性薄型傳感器或在襪子踝部轉(zhuǎn)動(dòng)軸心位置安裝一個(gè)薄而輕的微型旋轉(zhuǎn)電位器，電位器 的轉(zhuǎn)軸上安裝一推動(dòng)柄，此柄縫在襪子的足部側(cè)面，便可檢測(cè)踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的信號(hào)，還有其他 類型的傳感器可以采用。圖1和圖2是用足趾伸屈控制假肢手指伸屈(即手指張開、握緊)，用踝關(guān)節(jié)伸屈 控制假肢腕關(guān)節(jié)伸屈的原理圖。圖1中1是安裝傳感器和無線發(fā)射器的彈性襪，2是裝在上述彈性襪踝部以上的 微型信號(hào)發(fā)射器，內(nèi)裝微型可充電電池，并有電源開關(guān)，此電池同時(shí)為傳感器供電，安裝在 彈性襪1上在足尖位置上下各有一塊柔性傳感器4和5，用來檢測(cè)足趾伸屈，足背與小腿的 交界彎曲處也有一塊柔性傳感器3，用來檢測(cè)踝關(guān)節(jié)伸屈角度，3、4、5都有輸出信號(hào)線和電 源線與微型信號(hào)發(fā)射器2相連接，圖2中6是二自由度上肢假肢的可充電電池，7是電源開 關(guān)，8是無線信號(hào)接收器，9是完成信號(hào)識(shí)別處理、控制假肢的電邏輯電路或微處理器，10是 假肢微電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，11是假肢腕伸屈微電機(jī)，12是假肢手指張握微電機(jī)，13是假手，可充電電池6通過電源開關(guān)7供電給無線信號(hào)接收器8、電邏輯電路或微處理器9和假肢微電 機(jī)驅(qū)動(dòng)電路10，假肢微電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路10根據(jù)電邏輯電路或微處理器9的指令去驅(qū)動(dòng)假肢 腕伸屈微電機(jī)11和/或假肢手指張握微電機(jī)12。當(dāng)使用者伸或屈腳趾時(shí)柔性傳感器3或 4在鞋內(nèi)受到壓力，壓力超過閾值，便有信號(hào)輸出，壓力增大則輸出信號(hào)強(qiáng)度也增大，可用足 趾用力大小按比例控制假手指的速度和握力。當(dāng)使用者抬起腳尖或腳跟時(shí)，柔性傳感器5 彎曲角度變化，柔性傳感器5輸出的信號(hào)也產(chǎn)生變化，此信號(hào)用來控制假手腕關(guān)節(jié)伸屈。如果上述前臂假肢再增加一個(gè)前臂旋轉(zhuǎn)功能，成為三自由度前臂假肢，可在鞋的 外表面靠另一只 腳的側(cè)面近鞋底處，前后備裝一個(gè)壓力傳感器，只要足稍微向內(nèi)或向外旋 轉(zhuǎn)，足尖或足跟的壓力傳感器碰觸另一只腳，便可產(chǎn)生信號(hào)，這兩個(gè)信號(hào)可用來控制上肢假 肢前臂內(nèi)外旋轉(zhuǎn)。以上這些控制動(dòng)作不論站立或坐下都很容易完成，而且可以二個(gè)或三個(gè)控制動(dòng)作 同時(shí)進(jìn)行，控制假肢二個(gè)或三個(gè)關(guān)節(jié)同時(shí)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。 目前大量使用的以電為動(dòng)力的上肢假肢中，大部份為一自由度肌電控制假手，可 是有一部份截肢者殘肢不能提供肌電信號(hào)，采用腳趾控制是一種極好的辦法，控制動(dòng)作在 鞋內(nèi)別人不會(huì)察覺。另一類辦法是在下肢表層主要肌肉的皮膚上，用表面電極引出多路肌電信號(hào)，傳 送到假肢內(nèi)，進(jìn)行模式識(shí)別，提取出各種動(dòng)作的控制信號(hào)，用來控制多自由度上肢假肢。采 用薄型電極，在對(duì)應(yīng)各塊肌肉的位置，安裝在具有彈性的襪子上，穿上便可使用。由于從健 康的下肢引出肌電信號(hào)，信號(hào)非常完整可靠，下肢肌肉發(fā)達(dá)，肌電信號(hào)比上肢強(qiáng)得多，很容 易獲得滿意的信號(hào)，解決了上肢殘肢大量肌肉缺失，截肢后殘肢肌肉萎縮，控制這此肌肉的 意識(shí)減退甚至遺忘，使從殘肢得到的肌電信號(hào)源大量信息缺失，再好的信號(hào)處理和模式識(shí) 別技術(shù)在這種情況下也無用武之地的難題，而且健康正常的下肢可提供足夠的肌電控制信 息，用來控制多自由度上肢假肢。上述抬起腳尖或腳跟的動(dòng)作信號(hào)也可以很容易地從小腿前面的脛骨前肌和小腿 后面的腓腸肌產(chǎn)生的肌電信號(hào)在皮膚表面用表面電極取得，這是一對(duì)使用非常方便的信號(hào) 源，動(dòng)作幅度很小，其他人不易察覺。由于傳感器體積小且薄，穿上后不妨礙穿鞋和走路。以上傳感器獲得的信號(hào)由微 型無線發(fā)射器發(fā)送到假肢內(nèi)的微型無線接收器，由于距離在2米以內(nèi)，只需使用很小功率 的微型發(fā)射器，便可實(shí)現(xiàn)多路同時(shí)控制。在大多數(shù)情況下，截肢者不會(huì)邊走路邊使用多自由度上肢假肢。在不行走時(shí)，下 肢就可以成為控制多自由度上肢假肢的信號(hào)源。人直立行走以后，雖然下肢抓取物體的功 能退化，腳趾變得比手指短很多，每個(gè)腳趾獨(dú)立活動(dòng)的能力也退化，但腳趾伸屈仍可自如控 制，因此，腳趾的伸屈便可提供控制信號(hào)。如要控制假手每個(gè)手指獨(dú)立活動(dòng)，顯然用腳趾不 能勝任一對(duì)一的控制辦法，只能采用非對(duì)應(yīng)控制方式，信號(hào)源可從雙下肢提取。下肢肌肉很 發(fā)達(dá)，只須用別人不易察覺的輕微動(dòng)作便可提供多路控制信號(hào)，且動(dòng)作幅度小，不易被外人 察覺。下肢各關(guān)節(jié)的輕微動(dòng)作都可以用傳感器檢測(cè)到，可作為控制多自由度上肢假肢的信 號(hào)源。這些控制信號(hào)可用早已成熟應(yīng)用的多路微型無線發(fā)射器傳遞到多自由度上肢假肢， 用來控制多自由度上肢假肢的動(dòng)作。在走路或不需要多自由度上肢假肢動(dòng)作時(shí)，關(guān)閉多自 由度上肢假肢電源，多自由度上肢假肢不會(huì)產(chǎn)生誤動(dòng)作。
下肢每個(gè)傳感器輸出的控制信號(hào)都必須達(dá)到設(shè)定的閾值后，才判別為有控制動(dòng) 作，這樣可以使假肢工作穩(wěn)定，避免誤動(dòng)作?？傊轮诓蛔呗窌r(shí)完全可以作為控制多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源， 以上僅是舉例說明，還可以有各種從下肢的多個(gè)部分引出信號(hào)的方法。
因此，本發(fā)明提供了一種非常實(shí)用的多路控制信號(hào)源，可實(shí)現(xiàn)多自由度上肢假肢 多路適時(shí)控制，使多自由度上肢假肢的控制性能得到很大提高。需要指出的是，雖然在上述內(nèi)容中，本發(fā)明一直將來自下肢的多個(gè)部分動(dòng)作產(chǎn)生 的并由信號(hào)引出裝置引出的信號(hào)源用于控制一自由度和多自由度上肢假肢。但是，顯然，這 樣的信號(hào)源不應(yīng)局限于控制多自由度上肢假肢，其同樣還可用于控制其他裝置。綜上，本發(fā)明的用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源構(gòu)思巧妙獨(dú)特，普遍可 行，非常實(shí)用，相關(guān)控制方法使用簡(jiǎn)便，相關(guān)控制裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易造，為廣大上肢假肢使用 者帶來了便利，適于工業(yè)化規(guī)模生產(chǎn)與大規(guī)模推廣應(yīng)用。在此說明書中，本發(fā)明已參照其特定的實(shí)施例作了描述。但是，很顯然仍可以作出 各種修改和變換而不背離本發(fā)明的精神和范圍。因此，說明書和附圖應(yīng)被認(rèn)為是說明性的 而非限制性的。
權(quán)利要求
一種用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源，其特征在于，將多自由度上肢假肢使用者下肢的多個(gè)部分作為所述的用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源，由傳感器從所述的用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源檢測(cè)引出多路控制信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源，其特征在于，所 述的下肢的多個(gè)部分包括腳趾關(guān)節(jié)、腳踝關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)中的一個(gè)關(guān)節(jié)或多個(gè)關(guān)節(jié)， 這些關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生控制信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源，其特征在于，所 述的下肢的多個(gè)部分包括所述下肢的一塊或多塊肌肉，這些肌肉收縮產(chǎn)生肌電控制信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所還的用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源，其特征在于，所 述傳感器的安裝方法包括貼于下肢皮膚表面；安裝在具有彈性的扣帶、襪子或褲子上后 穿在下肢上；或安裝在鞋內(nèi)或鞋外。
5.一種用于多自由度上肢假肢的多路控制方法，其特征在于，利用根據(jù)權(quán)利要求1所 述的多路控制信號(hào)源控制，可同時(shí)控所制多自由度上肢假肢的多個(gè)關(guān)節(jié)同時(shí)動(dòng)作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于多自由度上肢假肢的多路控制方法，其特征在于，所述 多路控制方法是所述的下肢的各個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制多自由度上肢假肢相對(duì)應(yīng)的各個(gè)關(guān)節(jié) 的動(dòng)作，所述的下肢的各個(gè)關(guān)節(jié)包括腳趾關(guān)節(jié)、腳踝關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)，相應(yīng)的，所述的 多自由度上肢假肢的多個(gè)關(guān)節(jié)包括假肢手指關(guān)節(jié)、假肢腕關(guān)節(jié)、假肢肘關(guān)節(jié)和假肢肩關(guān)節(jié)， 或者是不按上述對(duì)應(yīng)的控制方式的非對(duì)應(yīng)控制方法。
7.一種用于多自由度上肢假肢的多路控制裝置，包括傳感器、發(fā)送傳感器檢測(cè)到的信 號(hào)的信號(hào)發(fā)送裝置、接收由信號(hào)發(fā)送裝置發(fā)送的信號(hào)的信號(hào)接收裝置、對(duì)信號(hào)接收裝置接 收的信號(hào)進(jìn)行模式識(shí)別處理并對(duì)假肢進(jìn)行控制的微處理器和假肢微電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述傳 感器與所述信號(hào)發(fā)送裝置電路連接，所述信號(hào)發(fā)送裝置與所述信號(hào)接收裝置通過信號(hào)通路 連接，所述信號(hào)接收裝置和所述假肢微電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路分別與所述微處理器電路連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于多自由度上肢假肢的多路控制裝置，其特征在于，所述 假肢的電路的電源在使用者行走時(shí)關(guān)閉，所述傳感器和所述信號(hào)發(fā)送裝置的電源在使用者 行走時(shí)也可以關(guān)閉。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于多自由度上肢假肢的多路控制裝置，其特征在于，所述 信號(hào)的傳送方式是有線傳送方式或無線傳送方式。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源，為了解決上肢殘肢產(chǎn)生的控制信號(hào)嚴(yán)重不足的問題，將多自由度上肢假肢使用者下肢的多個(gè)部分作為多路控制信號(hào)源，多路控制信號(hào)源自多自由度上肢假肢使用者下肢的多個(gè)部分的輕微動(dòng)作，并由傳感器檢測(cè)引出，一種方法是用傳感器檢測(cè)下肢各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)獲得信號(hào)，另一種方法是從下肢肌肉引出肌電信號(hào)，傳感器拾取的多路信號(hào)由有線或無線方式傳遞到上肢假肢，經(jīng)假肢內(nèi)的微處理器識(shí)別處理后，用來控制上肢假肢各關(guān)節(jié)的動(dòng)作，本發(fā)明用于多自由度上肢假肢的多路控制信號(hào)源構(gòu)思巧妙獨(dú)特，普遍可行，非常實(shí)用，相關(guān)控制方法使用簡(jiǎn)便，相關(guān)控制裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易造，為廣大上肢假肢使用者帶來了便利，適于工業(yè)化規(guī)模生產(chǎn)與大規(guī)模推廣應(yīng)用。
文檔編號(hào)A61F2/72GK101836909SQ20101015600
公開日2010年9月22日 申請(qǐng)日期2010年4月23日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月23日
發(fā)明者姚峰 申請(qǐng)人:上?？粕僦邢薰?br>