專利名稱：自控式輪履自動(dòng)轉(zhuǎn)換爬樓機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種能夠平地行走與爬樓梯功能于一體的自動(dòng)化裝置。平地行走與爬 樓梯可以自動(dòng)轉(zhuǎn)換，爬樓梯角度35度，設(shè)有上梯平臺(tái)緩沖器和下梯緩沖器。
背景技術(shù)：
目前，單用于爬樓梯的裝置有星型輪式和履帶式等幾種形式，平地行走的裝置有 四輪和三輪等幾種，但是還未檢索到平地行走與爬樓梯結(jié)合在一起的機(jī)械裝置，這給需求 者帶來了極大的不便。當(dāng)把輪和履兩種功能結(jié)合在一起時(shí)，可以充分的發(fā)揮兩者的長(zhǎng)處，具 有平地行走和爬樓梯雙重功能。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了克服平地行走不能爬樓梯，爬樓梯又不能平地行走的不足， 提供一種自控式輪履自動(dòng)轉(zhuǎn)換爬樓機(jī)，根據(jù)需要能夠自由轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑，使用安全可靠。本發(fā)明提供的技術(shù)方案是包括前輪、后驅(qū)動(dòng)車輪、輪軸、車輪電機(jī)、履帶、履帶主 動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、負(fù)重椅和車架，其特征是
設(shè)置輪履轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)即在車架上設(shè)置前、后輪軸架，前車輪、后驅(qū)動(dòng)車輪分別組裝在前、 后輪軸架的兩側(cè)輪軸上，兩后驅(qū)動(dòng)車輪的輪軸上分別裝有車輪電機(jī)；前、后輪軸架中部分別 設(shè)置連為一整體的升降驅(qū)動(dòng)軸，升降驅(qū)動(dòng)軸與兩側(cè)輪軸為偏心結(jié)構(gòu)；在前、后輪軸架的兩 側(cè)分別固定推柄，在兩側(cè)的前后推柄之間鉸接連桿；在后輪軸架的升降驅(qū)動(dòng)軸上固定一搖 柄，在車架上固接支臂，電力推桿組件的電力推桿鉸接搖柄，電力推桿組件的推桿座鉸接支 臂；
設(shè)置轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)在車架上設(shè)置從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪升降機(jī)構(gòu)框架，電力推桿座鉸接在框架上，轉(zhuǎn) 向從動(dòng)輪支承臂鉸接電力推桿總成的電力推桿，從動(dòng)輪支承臂的中部通過銷軸連接在從動(dòng) 轉(zhuǎn)向輪升降機(jī)構(gòu)框架上，支承臂的端部連接從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪；
設(shè)置上樓梯和下樓梯緩沖機(jī)構(gòu)在車架的前后部分別組裝直流電機(jī)，前、后部直流電機(jī) 兩側(cè)伸出的輸出軸上分別固定連接下樓梯緩沖臂、上樓梯平臺(tái)緩沖臂；
負(fù)重椅的下部后端通過卡槽卡在后輪軸架的升降驅(qū)動(dòng)軸上，形成活動(dòng)連接；在負(fù)重椅 的后背與車架之間組裝電力推桿。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是既能平地行走又能爬樓梯，根據(jù)需要能夠自由轉(zhuǎn)換。能原地360 度轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑。設(shè)置上樓梯平臺(tái)緩沖器、下樓梯緩沖器，使用安全可靠，能實(shí)現(xiàn)自 動(dòng)控制。


圖1是本發(fā)明整車具體結(jié)構(gòu)示意圖
圖2是本發(fā)明從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪升降機(jī)構(gòu)具體結(jié)構(gòu)的示意3是本發(fā)明輪履切換裝置具體結(jié)構(gòu)的示意圖 圖4是后輪軸架部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是本發(fā)明履動(dòng)系具體結(jié)構(gòu)的示意圖
附圖中的零部件序號(hào)后驅(qū)動(dòng)車輪1，后輪軸架2，后升降驅(qū)動(dòng)軸2. 1，前升降驅(qū)動(dòng)軸 2. 2，履帶3，從動(dòng)齒輪4，平臺(tái)緩沖臂5，車把6，右手控制開關(guān)7，左手控制開關(guān)8，負(fù)重椅9， 前輪軸架10，下樓梯緩沖臂11，直流電機(jī)12，履帶驅(qū)動(dòng)減速機(jī)13，履帶主動(dòng)輪14，前輪15， 控制電路16，履帶軌道17，連桿18，活動(dòng)卡槽19，車架20，支臂21，推桿座22，電力推桿23， 搖柄25，框架26，銷軸27，電力推桿座28，銷軸29，銷軸30，從動(dòng)輪支承臂31，萬向輪架32， 從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪33，銷軸34，銷軸35，推柄36-1，推柄36_2，車輪電機(jī)37，輪軸38，軌道架39，推 桿座40，電力推桿41，履帶動(dòng)力電機(jī)42，履帶從動(dòng)輪軸43。
具體實(shí)施例方式見圖1-5，本發(fā)明具體結(jié)構(gòu)如下在車架上面組裝帶車把6的負(fù)重椅9，負(fù)重椅9的 下部通過活動(dòng)卡槽19卡裝在后輪軸架的后升降驅(qū)動(dòng)軸2-1上，在負(fù)重椅9后面的履帶從動(dòng) 輪軸43上組裝電力推桿座40，電力推桿41鉸接負(fù)重椅9的靠背部分。用來調(diào)整負(fù)重椅9 的后仰角度。在車上設(shè)置輪履轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)即在車架上設(shè)置前、后輪軸架10、2，前車輪15、后驅(qū)動(dòng) 車輪1分別組裝在前、后輪軸架的兩側(cè)輪軸38上，兩后驅(qū)動(dòng)車輪1的輪軸38上分別裝有車 輪電機(jī)37，車輪電機(jī)37采用現(xiàn)有技術(shù)；前、后輪軸架10、2中部分別設(shè)置連為一整體的升降 驅(qū)動(dòng)軸2-2、2-1，升降驅(qū)動(dòng)軸2-1、2-2與兩側(cè)輪軸38為偏心結(jié)構(gòu)(為兩個(gè)軸線)；在前、后輪 軸架10、2的兩側(cè)分別固定推柄36-2、36-1，在兩側(cè)的前后推柄之間鉸接連桿18 ；前、后輪軸 架10、2、兩側(cè)推柄36-1、36-2，兩連桿18構(gòu)成一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)。升降驅(qū)動(dòng)軸2_1上固定一 搖柄25，在車架20上固接支臂21，電力推桿組件的電力推桿23通過銷軸35鉸接搖柄25， 電力推桿組件的推桿座22通過銷軸34鉸接支臂21，電力拉桿采用現(xiàn)有產(chǎn)品。當(dāng)電力推桿23得電伸出時(shí)，推動(dòng)搖柄25順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，后軸架2跟隨旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)四 連桿機(jī)構(gòu)順時(shí)針運(yùn)動(dòng)，四個(gè)輪子下降著地(履帶懸空)。當(dāng)電力推桿23收回時(shí)，拉動(dòng)搖柄25 逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)四連桿機(jī)構(gòu)逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)，四個(gè)輪子上升懸空，而履帶著地。見圖2，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)在車架上設(shè)置從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪升降機(jī)構(gòu)框架26，電力推桿總成的后 座28通過軸銷27連接在框架26上。轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪支承臂31通過銷軸29連接電力推桿總 成的電力推桿。從動(dòng)輪支承臂31的中部通過銷軸30連接在從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪升降機(jī)構(gòu)框架26 上。支承臂31的端部通過萬向輪架32連接從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪33。這樣當(dāng)電力推桿伸出時(shí)，轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪支承臂31使從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪33下降，并支起整車 的前部，使前輪懸空。輪系由四輪變成三輪。以兩后輪中部為中心原地轉(zhuǎn)向。當(dāng)電力推桿 收宿時(shí)，從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪33上升，整車前部下降使四輪著地，又從三輪恢復(fù)到四輪系統(tǒng)。上樓梯和下樓梯緩沖機(jī)構(gòu)在車架的后端組裝直流電機(jī)12，后端的直流電機(jī)12兩 側(cè)伸出的輸出軸上分別固定連接上樓梯平臺(tái)緩沖臂5 ；在車架的前端組裝直流電機(jī)12，前 端的直流電機(jī)12兩側(cè)伸出的輸出軸上分別固定連接下樓梯緩沖臂11 ；
橡膠履帶3組裝在由履帶動(dòng)力電機(jī)42和履帶驅(qū)動(dòng)減速機(jī)13驅(qū)動(dòng)的履帶主動(dòng)齒輪14 和從動(dòng)齒輪4上，在車架上組裝軌道架39，軌道架39上設(shè)置下部履帶軌道17，以便履帶在其上滑動(dòng)。為了方便控制，在車把6上組裝右手控制開關(guān)7和左手控制開關(guān)8，它們連接車座 下面的控制電路16，上述的各驅(qū)動(dòng)電機(jī)均連接控制電路16?？刂齐娐肪捎矛F(xiàn)有技術(shù)。工作原理當(dāng)需要平地行走時(shí)，輪履轉(zhuǎn)換裝置把四輪放下來著地(履帶懸空)。當(dāng)需 要爬樓梯時(shí)輪履轉(zhuǎn)換裝置把四輪升起懸空，履帶系統(tǒng)下降著地；在空間場(chǎng)地窄小時(shí)，為了減 少轉(zhuǎn)彎半徑，轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)工作，當(dāng)從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪33支起時(shí)，把四輪中的兩前輪升起懸空，輪動(dòng)系 由四輪變?yōu)槿?兩后輪著地)，使裝置以后輪軸為中心就地360度轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑。 當(dāng)從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪33收回時(shí)，由三輪又變回四輪；從安全角度考慮還設(shè)計(jì)了上樓梯平臺(tái)緩沖裝 置和下樓梯緩沖裝置。平臺(tái)緩沖臂5是當(dāng)爬樓梯終了進(jìn)入平臺(tái)前防止快速?zèng)_落，而設(shè)置的 緩沖裝置。下樓梯緩沖臂11是由平臺(tái)下梯時(shí)防止快速下降容易造成前翻而設(shè)計(jì)的緩沖裝 置。
權(quán)利要求
一種自控式輪履自動(dòng)轉(zhuǎn)換爬樓機(jī)，包括前輪、后驅(qū)動(dòng)車輪、輪軸、車輪電機(jī)、履帶、履帶主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、負(fù)重椅和車架，其特征是設(shè)置輪履轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)即在車架上設(shè)置前、后輪軸架，前車輪、后驅(qū)動(dòng)車輪分別組裝在前、后輪軸架的兩側(cè)輪軸上，兩后驅(qū)動(dòng)車輪的輪軸上分別裝有車輪電機(jī)；前、后輪軸架中部分別設(shè)置連為一整體的升降驅(qū)動(dòng)軸，升降驅(qū)動(dòng)軸與兩側(cè)輪軸為偏心結(jié)構(gòu)；在前、后輪軸架的兩側(cè)分別固定推柄，在兩側(cè)的前后推柄之間鉸接連桿；在后輪軸架的升降驅(qū)動(dòng)軸上固定一搖柄，在車架上固接支臂，電力推桿組件的電力推桿鉸接搖柄，電力推桿組件的推桿座鉸接支臂；設(shè)置轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)在車架上設(shè)置從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪升降機(jī)構(gòu)框架，電力推桿座鉸接在框架上，轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪支承臂鉸接電力推桿總成的電力推桿，從動(dòng)輪支承臂的中部通過銷軸連接在從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪升降機(jī)構(gòu)框架上，支承臂的端部連接從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自控式輪履自動(dòng)轉(zhuǎn)換爬樓機(jī)，其特征是在車架的前后部分 別組裝直流電機(jī)，前、后部直流電機(jī)兩側(cè)伸出的輸出軸上分別固定連接下樓梯緩沖臂、平臺(tái) 緩沖臂。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自控式輪履自動(dòng)轉(zhuǎn)換爬樓機(jī)，其特征是負(fù)重椅的下部后端 通過卡槽卡在后輪軸架的升降驅(qū)動(dòng)軸上；在負(fù)重椅的后背與車架之間組裝電力推桿。
全文摘要
一種自控式輪履自動(dòng)轉(zhuǎn)換爬樓機(jī)，其特征是設(shè)置輪履轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)前車輪、后驅(qū)動(dòng)車輪分別組裝在前、后輪軸架的兩側(cè)輪軸上；前、后輪軸架中部分別設(shè)置連為一整體的升降驅(qū)動(dòng)軸，升降驅(qū)動(dòng)軸與兩側(cè)輪軸為偏心結(jié)構(gòu)；在前、后輪軸架的兩側(cè)分別固定推柄，在兩側(cè)的前后推柄之間鉸接連桿；在后輪軸架的升降驅(qū)動(dòng)軸上固定搖柄，在車架上固接支臂，電力推桿組件的電力推桿鉸接搖柄，電力推桿組件的推桿座鉸接支臂；設(shè)置轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)在車架上設(shè)置從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪升降機(jī)構(gòu)框架，電力推桿座鉸接在框架上，轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪支承臂鉸接電力推桿總成的電力推桿，從動(dòng)輪支承臂的中部通過銷軸連接在從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪升降機(jī)構(gòu)框架上，支承臂的端部連接從動(dòng)轉(zhuǎn)向輪。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是既能平地行走又能爬樓梯，根據(jù)需要能夠自由轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑，使用安全可靠。
文檔編號(hào)A61G5/06GK101972191SQ20101053358
公開日2011年2月16日 申請(qǐng)日期2010年11月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月6日
發(fā)明者段剛 申請(qǐng)人:段剛