專利名稱：一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種中醫(yī)按摩機(jī)器人，尤其涉及一種具有直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相 結(jié)合的機(jī)械臂裝置的、且床體部分可以升降的中醫(yī)按摩機(jī)器人結(jié)構(gòu)，屬于按摩裝置技術(shù)領(lǐng) 域。
二背景技術(shù)：
目前，已有的裝置，如200710176827. 8號(hào)專利公開的一種直角坐標(biāo)式果實(shí)采摘機(jī) 械手裝置。該專利公開的機(jī)械手裝置主要由工作支架、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和縱深 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。水平方向上是由水平電機(jī)通過諧波減速器驅(qū)動(dòng)水平絲杠運(yùn)動(dòng)，由連接在水 平絲杠上的水平滑塊通過兩水平光杠導(dǎo)向。垂直方向上是由垂直電機(jī)通過諧波減速器驅(qū)動(dòng) 垂直絲杠運(yùn)動(dòng)，由連接在垂直絲杠上的垂直滑塊通過兩垂直光杠導(dǎo)向；垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底 部連接在水平滑塊頂部，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂部滑設(shè)在上支架的水平滑道中?？v深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 是由齒輪電機(jī)通過齒輪帶動(dòng)齒條，齒條通過齒條支撐板與垂直滑塊連接固定。這種直角坐 標(biāo)式的機(jī)械裝置具有剛性好、定位精度高的優(yōu)點(diǎn)，但動(dòng)作靈活性很差。又如200510131603. 6號(hào)專利公開的水平多關(guān)節(jié)式機(jī)器人。該專利公開的水平多 關(guān)節(jié)式機(jī)器人是通過將作業(yè)軸上下分開使用而使一種機(jī)器人可以對(duì)應(yīng)多種多樣的工件運(yùn) 送方式和工件種類。該水平多關(guān)節(jié)式機(jī)器人，具有多個(gè)通用關(guān)節(jié)軸連接的水平手臂，設(shè)置在 前端手臂的前端部上的作業(yè)軸，在上下兩端部上具有末端操作裝置的安裝部。該水平多關(guān) 節(jié)式機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈活，但剛性差、控制復(fù)雜。上述裝置中，直角坐標(biāo)式機(jī)械手裝置雖然精度高、容易控制，但靈活性很差；而關(guān) 節(jié)式機(jī)器人裝置雖然結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈活，但剛性差、控制復(fù)雜。
三、發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于解決目前已有的直角坐標(biāo)式機(jī)械裝置和關(guān)節(jié)式機(jī)械裝置 存在的缺陷，提供一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的、既具有直角坐標(biāo)式機(jī)械裝置的剛性 好、定位精度高的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)又具有關(guān)節(jié)式機(jī)械裝置的動(dòng)作靈活的優(yōu)點(diǎn)的中醫(yī)按摩機(jī)器人。本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的—種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，特殊之處在于包括裝有支撐 架2的床體1，支撐架2上安裝有機(jī)械臂3，機(jī)械臂3的末端安裝有包括拇指橡膠組件57、掌 部按摩組件58和滾輪59的按摩裝置4 ；所述床體1主要包括床架固定機(jī)構(gòu)5、床架升降機(jī)構(gòu)7以及設(shè)于兩機(jī)構(gòu)之間由升降 連接桿19連接在一起的連接支撐機(jī)構(gòu)6，床架升降機(jī)構(gòu)7上設(shè)有由升降電機(jī)9連接帶動(dòng)的 升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8 ；所述連接支撐機(jī)構(gòu)6的一端通過固定機(jī)構(gòu)軸承15與固定機(jī)構(gòu)銷軸16固定于床架 固定機(jī)構(gòu)5上且能夠繞固定機(jī)構(gòu)銷軸16轉(zhuǎn)動(dòng)，連接支撐機(jī)構(gòu)6的另外一端通過升降機(jī)構(gòu)軸 承17和升降機(jī)構(gòu)銷軸18與床架升降機(jī)構(gòu)7連接；兩連接支撐機(jī)構(gòu)6之間通過升降連接桿19連接，從而保證床架升降機(jī)構(gòu)7的前后兩端可以平穩(wěn)的升降；所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8包括安裝于床架升降機(jī)構(gòu)7上的升降電機(jī)9，升降電機(jī)9連接 帶動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13傳動(dòng)連接于連接支撐機(jī)構(gòu)6 ；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13包括由升降電機(jī)9輸出連接的同軸主動(dòng)皮帶輪10，主動(dòng)皮帶輪 10通過皮帶11連接到從動(dòng)皮帶輪12，從動(dòng)皮帶輪12輸出連接同軸的絲桿20，絲桿20輸出 連接有絲母21，絲母21通過滑動(dòng)套25與傳動(dòng)桿26連接，傳動(dòng)桿26通過銷軸14活動(dòng)連接 于連接支撐機(jī)構(gòu)6 ；為保證使用者的安全，床體1上還設(shè)置有快速下降裝置，所述快速下降裝置包括 設(shè)于滑動(dòng)套25下部的拉板23，拉板23的上端通過彈簧24連接有異形銷軸22，滑動(dòng)套25 和絲母21在相應(yīng)的位置分別設(shè)有與異形銷軸22配套的側(cè)孔，當(dāng)滑動(dòng)套25上的側(cè)孔與絲母 21上的側(cè)孔重合時(shí)，異形銷軸22在下部彈簧24的作用下通過滑動(dòng)套25上的側(cè)孔穿入絲母 21的側(cè)孔內(nèi)，將絲母21和滑動(dòng)套25鎖住，此時(shí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為鎖止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)遇到特殊情況時(shí)， 使用者拉動(dòng)拉板23，拉板23將異形銷軸22拉出，在床體重力的作用下，絲桿20和絲母21 在滑動(dòng)套25內(nèi)快速滑動(dòng)，從而使床體迅速下降，保證了使用者的安全；所述機(jī)械臂3為直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的機(jī)械裝置，在水平方向和垂直方向 采用直角坐標(biāo)式的機(jī)械結(jié)構(gòu)，在縱深方向采用的是關(guān)節(jié)式的機(jī)械結(jié)構(gòu)，主要包括水平運(yùn)動(dòng) 機(jī)構(gòu)27，與水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)27活動(dòng)連接的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29，以及與垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29活動(dòng)連 接的縱深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)30 ；所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)27包括水平電機(jī)35和兩端分別通過軸承座組件37固定于水 平底座31上的滾珠絲杠32，水平電機(jī)35通過聯(lián)軸器36連接帶動(dòng)同軸的滾珠絲杠32轉(zhuǎn)動(dòng)， 水平底座31上滾珠絲杠32的兩側(cè)固定安裝有兩根直線導(dǎo)軌33，兩直線導(dǎo)軌33之間設(shè)有 帶滑塊38、絲母39的水平滑動(dòng)組件34，滑塊38通過直線導(dǎo)軌33導(dǎo)向，絲母38與滾珠絲杠 32配合傳動(dòng)，水平滑動(dòng)組件34通過與其固定連接的聯(lián)接板28與垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29相連接；所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29包括垂直電機(jī)44和兩端分別通過軸承座組件46固定于垂 直底座42上的滾珠絲杠40，垂直電機(jī)44通過聯(lián)軸器45連接帶動(dòng)同軸的滾珠絲杠40轉(zhuǎn)動(dòng)， 垂直底座42上滾珠絲杠40的兩側(cè)固定安裝有兩根直線導(dǎo)軌41，兩直線導(dǎo)軌41之間設(shè)有 帶滑塊47、絲母48的垂直滑動(dòng)組件43，滑塊47通過直線導(dǎo)軌41導(dǎo)向，絲母48與滾珠絲杠 40配合傳動(dòng)，垂直滑動(dòng)組件43通過與其固定連接的Rl軸支撐架49與縱深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)30相 連接；所述縱深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括固定連接在垂直滑動(dòng)組件43上的Rl軸支撐架49，其上 方通過減速機(jī)51連接設(shè)有Rl軸電機(jī)50，下方安裝有與減速機(jī)軸相連的可以繞Rl軸轉(zhuǎn)動(dòng)的 轉(zhuǎn)動(dòng)臂52，轉(zhuǎn)動(dòng)臂52的另一端固定連接有R2軸支撐架53，R2軸支撐架53的上方通過減 速機(jī)55連接有R2軸電機(jī)54，R2軸支撐架53下方安裝有與減速機(jī)軸相連的可以繞R2軸轉(zhuǎn) 動(dòng)的、帶有按摩裝置4的末端安裝部56。本實(shí)用新型的一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，機(jī)械臂是直角 坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的機(jī)械裝置，既具有直角坐標(biāo)式機(jī)械裝置的剛性好、定位精度高的 特點(diǎn)，又具有關(guān)節(jié)式機(jī)械裝置的動(dòng)作靈活的特點(diǎn)。在機(jī)械臂末端安裝有按摩裝置，該按摩裝 置在機(jī)械臂的配合下可以實(shí)現(xiàn)捏拿、指揉、指按、掌推、掌揉、掌按、震動(dòng)、滾壓、叩擊等多種 中醫(yī)按摩手法。四
圖1 本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)圖；圖2、圖3 本實(shí)用新型床體部分的結(jié)構(gòu)圖；圖4 本實(shí)用新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；圖5 本實(shí)用新型機(jī)械臂和按摩裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖6 本實(shí)用新型機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)圖；圖7 本實(shí)用新型水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；圖8 本實(shí)用新型水平滑動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)圖；圖9 本實(shí)用新型垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；圖10 本實(shí)用新型垂直滑動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)圖；圖11 本實(shí)用新型縱深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖12 本實(shí)用新型做指揉、指按動(dòng)作時(shí)按摩裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖13 本實(shí)用新型做掌揉、掌推、掌按、叩擊、震動(dòng)時(shí)按摩裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖14 本實(shí)用新型做滾壓動(dòng)作時(shí)按摩裝置的結(jié)構(gòu)圖；1、床體，2、支撐架，3、機(jī)械臂，4、按摩裝置，5、床架固定機(jī)構(gòu)，6、連接支撐機(jī)構(gòu)，7、 床架升降機(jī)構(gòu)，8、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，9、升降電機(jī)，10、主動(dòng)皮帶輪，11、皮帶，12、被動(dòng)皮帶輪， 13、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，14、銷軸，15、固定機(jī)構(gòu)軸承，16、固定機(jī)構(gòu)銷軸，17、升降機(jī)構(gòu)軸承，18、升降機(jī) 構(gòu)銷軸，19、升降連接桿，20、絲桿，21、絲母，22、異形銷軸，23、拉板，24、彈簧，25、滑動(dòng)套， 26、傳動(dòng)桿，27、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，28、聯(lián)接板，29、垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，30、縱深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，31、水平底 座，32、滾珠絲杠，33、直線導(dǎo)軌，34、水平滑動(dòng)組件，35、水平電機(jī)，36、聯(lián)軸器，37、軸承座組 件，38、滑塊，39、絲母，40、滾珠絲杠，41、直線導(dǎo)軌，42、垂直底座，43、垂直滑動(dòng)組件，44、垂 直電機(jī)，45、聯(lián)軸器，46、軸承座組件，47、滑塊，48、絲母，49、Rl軸支撐架，50、Rl軸電機(jī)，51、 Rl軸減速機(jī)，52、轉(zhuǎn)動(dòng)臂，53、R2軸支撐架，54、R2軸電機(jī)，55、R2軸減速機(jī)，56、末端安裝部， 57、拇指橡膠組件，58、掌部橡膠組件，59、滾輪。
五具體實(shí)施方式
以下參照附圖，給出本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
，對(duì)其構(gòu)成作進(jìn)一步說明。本實(shí)用新型的直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人參照?qǐng)D1-14。圖1所 示是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)圖。它主要包括床體1、支撐架2、機(jī)械臂3和按摩裝置4。床體 1主要由床架固定機(jī)構(gòu)5、連接支撐機(jī)構(gòu)6、床架升降機(jī)構(gòu)7和升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8組成。連接支 撐機(jī)構(gòu)6 —端通過固定機(jī)構(gòu)軸承15與固定機(jī)構(gòu)銷軸16固定于床架固定機(jī)構(gòu)5上，可以繞 固定機(jī)構(gòu)銷軸16轉(zhuǎn)動(dòng)。連接支撐機(jī)構(gòu)6的另外一端是通過升降機(jī)構(gòu)軸承17和升降機(jī)構(gòu)銷 軸18與床架升降機(jī)構(gòu)7連接。床架固定機(jī)構(gòu)5和床架升降機(jī)構(gòu)7之間通過兩個(gè)連接支撐 機(jī)構(gòu)6連接。兩連接支撐機(jī)構(gòu)6之間通過升降連接桿19連接。這樣能保證床架升降機(jī)構(gòu) 7的前后兩端可以平穩(wěn)的升降。升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8的升降電機(jī)9安裝固定于床架升降機(jī)構(gòu)7 上，升降電機(jī)9帶動(dòng)同軸的主動(dòng)皮帶輪10轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)皮帶輪10通過皮帶11帶動(dòng)被動(dòng)皮帶 輪12轉(zhuǎn)動(dòng)，被動(dòng)皮帶輪12帶動(dòng)絲桿20轉(zhuǎn)動(dòng)，通過絲桿20、絲母21機(jī)構(gòu)，將絲桿20的軸向 轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為絲母21的直線運(yùn)動(dòng)。絲母21通過滑動(dòng)套25與傳動(dòng)桿26連接，傳動(dòng)桿26通過銷軸14與連接支撐機(jī)構(gòu)6連接，從而推動(dòng)連接支撐機(jī)構(gòu)6轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)床體升降。為保證使 用者的安全，床體1還設(shè)置了快速下降的功能。在升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13上，絲母 21可以在滑動(dòng)套25內(nèi)部前后滑動(dòng)。一般情況下，由異形銷軸22穿過滑動(dòng)套25和絲母21 的側(cè)孔，將絲母21鎖在滑動(dòng)套25端口處。當(dāng)遇到特殊情況時(shí)，拉動(dòng)拉板23，拉板23將異形 銷軸22拉出，在床體重力的帶動(dòng)下，絲桿20和絲母21在滑動(dòng)套25內(nèi)滑動(dòng)，使床體迅速下 降，從而保證了使用者的安全。危險(xiǎn)解除后，控制升降電機(jī)9沿床體下降的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，在升 降電機(jī)9的驅(qū)動(dòng)下，絲母21沿滑動(dòng)套25滑出，當(dāng)絲母21上的側(cè)孔與滑動(dòng)套25的側(cè)孔重合 的時(shí)候，異形銷軸22在彈簧24的作用下穿入絲母21的側(cè)孔，將絲母21和滑動(dòng)套25鎖住。如圖6所示，機(jī)械臂3是直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的機(jī)械裝置。在水平方向和 垂直方向采用直角坐標(biāo)式的機(jī)械結(jié)構(gòu)，在縱深方向采用的是關(guān)節(jié)式的機(jī)械機(jī)構(gòu)。機(jī)械臂3 主要包括水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)27、垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29和縱深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)30。如圖7所示，水平運(yùn)動(dòng)機(jī) 構(gòu)27是由一水平電機(jī)35通過聯(lián)軸器36帶動(dòng)同軸的滾珠絲杠32轉(zhuǎn)動(dòng)，滾珠絲杠32上設(shè)有 絲母39。滾珠絲杠32的兩端通過兩個(gè)軸承座組件37固定在水平底座31上，水平底座31 上滾珠絲杠32的兩側(cè)安裝固定有兩根直線導(dǎo)軌33，滑塊38和絲母39固定在水平滑動(dòng)組 件34上。水平滑動(dòng)組件34通過直線導(dǎo)軌33和滑塊38導(dǎo)向，由水平電機(jī)35驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠 32在水平方向上運(yùn)動(dòng)。在水平滑動(dòng)組件34上安裝固定有聯(lián)接板28，聯(lián)接板28上安裝固定 有垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29。垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29是由一垂直電機(jī)44通過聯(lián)軸器45帶動(dòng)同軸的滾珠 絲杠40轉(zhuǎn)動(dòng)，滾珠絲杠40上設(shè)有絲母48。滾珠絲杠40的兩端通過兩軸承座組件46固定 在垂直底座42上，垂直底座42上在滾珠絲杠40的兩側(cè)安裝固定有兩根直線導(dǎo)軌41，滑塊 47和絲母48固定在垂直滑動(dòng)組件43上。垂直滑動(dòng)組件43通過直線導(dǎo)軌41和滑塊47導(dǎo) 向，由垂直電機(jī)44驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠40在垂直方向上運(yùn)動(dòng)。在垂直滑動(dòng)組件43上連接固定有 Rl軸支撐架49。Rl軸支撐架49上方安裝有Rl軸電機(jī)50和減速機(jī)51，在Rl軸支撐架49 下方連接有轉(zhuǎn)動(dòng)臂52，由Rl軸電機(jī)50驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)臂52可以繞Rl軸在150°范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。 在轉(zhuǎn)動(dòng)臂52的另一端連接固定有R2軸支撐架53。R2軸支撐架53的上方安裝有R2軸電 機(jī)54和減速機(jī)55，在R2軸支撐架53下方安裝有與減速機(jī)軸相連的可以繞R2軸在270° 范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)的末端安裝部56。此機(jī)械臂3裝置在水平方向和垂直方向采用直角坐標(biāo)式的機(jī) 械結(jié)構(gòu)，此機(jī)構(gòu)具有剛性好、定位精度高的特點(diǎn)，在縱深方向上采用關(guān)節(jié)式的機(jī)械結(jié)構(gòu)，此 機(jī)構(gòu)具有動(dòng)作靈活的特點(diǎn)。如圖5所示在機(jī)械臂3的末端安裝部56上安裝有按摩裝置4。按摩裝置4轉(zhuǎn)換成 圖12所示的指按位置，控制機(jī)械臂3的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29向下移動(dòng)，當(dāng)按摩裝置4的拇指橡 膠組件57與人體接觸并使其內(nèi)部的壓力傳感器達(dá)到設(shè)定的數(shù)值時(shí)，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29停止 下降并向上移動(dòng)一定的距離。如此控制垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29反復(fù)上下移動(dòng)，對(duì)人體進(jìn)行指按的 按摩手法。按摩裝置4轉(zhuǎn)換成圖13所示的掌按位置時(shí)，控制垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29上下移動(dòng)，可 以進(jìn)行掌按的按摩手法。按摩裝置4轉(zhuǎn)換成圖13所示的掌按位置時(shí)，控制機(jī)械臂3的垂直 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29向下移動(dòng)，當(dāng)按摩裝置4的掌部橡膠組件58與人體接觸并使其內(nèi)部的壓力傳 感器達(dá)到設(shè)定的數(shù)值時(shí)，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29停止下降，然后控制機(jī)械臂3的水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)27 和縱深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)30配合做圓周運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行掌揉的按摩手法。按摩裝置4轉(zhuǎn)換成圖13所示 的掌按位置時(shí)，控制機(jī)械臂3的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29向下移動(dòng)，當(dāng)按摩裝置4的掌部橡膠組件 58與人體接觸并使其內(nèi)部的壓力傳感器達(dá)到設(shè)定的數(shù)值時(shí)，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29停止下降，控制機(jī)械臂3的水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)27向前移動(dòng)一定的距離，進(jìn)行掌推按摩。當(dāng)按摩裝置4轉(zhuǎn)換成 圖14所示的滾壓位置時(shí)，控制機(jī)械臂3的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29向下移動(dòng)，當(dāng)按摩裝置4的滾輪 59與人體接觸并使其內(nèi)部的壓力傳感器達(dá)到設(shè)定的數(shù)值時(shí)，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)29停止下降，然 后控制水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)27前后移動(dòng)，進(jìn)行滾壓的按摩手法。按摩裝置4本身可以實(shí)現(xiàn)捏拿、 指揉、震動(dòng)、叩擊等中醫(yī)按摩手法。在進(jìn)行掌推、滾壓等按摩手法時(shí)需要機(jī)械臂3在水平方向上移動(dòng)，在進(jìn)行指按、掌 按等按摩手法時(shí)，需要機(jī)械臂3在垂直方向上移動(dòng)，因此機(jī)械臂3在水平方向和垂直方向上 采用直角坐標(biāo)式的機(jī)械結(jié)構(gòu)；只有尋找穴位進(jìn)行定位時(shí)，需要機(jī)械臂在縱深方向上移動(dòng)，并 且在縱深方向上，左、右機(jī)械臂還有一定的重合區(qū)域，因此縱深方向上采用比較靈活的關(guān)節(jié) 式的機(jī)械結(jié)構(gòu)。所述的機(jī)械臂3和按摩裝置4可以單獨(dú)使用一套進(jìn)行按摩，也可以使用左、右對(duì)稱 的兩套裝置進(jìn)行按摩。
權(quán)利要求一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，其特征在于包括裝有支撐架(2)的床體(1)，支撐架(2)上安裝有機(jī)械臂(3)，機(jī)械臂(3)的末端安裝有包括拇指橡膠組件(57)、掌部按摩組件(58)和滾輪(59)的按摩裝置(4)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，其特征在 于所述床體(1)主要包括床架固定機(jī)構(gòu)(5)、床架升降機(jī)構(gòu)(7)以及設(shè)于兩機(jī)構(gòu)之間由升降 連接桿(19)連接在一起的連接支撐機(jī)構(gòu)(6)，床架升降機(jī)構(gòu)(7)上設(shè)有由升降電機(jī)(9)連 接帶動(dòng)的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，其特征在 于所述連接支撐機(jī)構(gòu)(6)的一端通過固定機(jī)構(gòu)軸承(15)與固定機(jī)構(gòu)銷軸(16)固定于床架 固定機(jī)構(gòu)(5)上且能夠繞固定機(jī)構(gòu)銷軸(16)轉(zhuǎn)動(dòng)，連接支撐機(jī)構(gòu)(6)的另外一端通過升降 機(jī)構(gòu)軸承(17)和升降機(jī)構(gòu)銷軸(18)與床架升降機(jī)構(gòu)(7)連接；兩連接支撐機(jī)構(gòu)(6)之間 通過升降連接桿(19)連接，從而保證床架升降機(jī)構(gòu)(7)的前后兩端可以平穩(wěn)的升降。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，其特征在 于所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)⑶包括安裝于床架升降機(jī)構(gòu)(7)上的升降電機(jī)(9)，升降電機(jī)(9)連 接帶動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)傳動(dòng)連接于連接支撐機(jī)構(gòu)(6)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，其特征在 于所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)包括由升降電機(jī)(9)輸出連接的同軸主動(dòng)皮帶輪(10)，主動(dòng)皮帶輪 (10)通過皮帶(11)連接到從動(dòng)皮帶輪(12)，從動(dòng)皮帶輪(12)輸出連接同軸的絲桿(20)， 絲桿(20)輸出連接有絲母(21)，絲母(21)通過滑動(dòng)套(25)與傳動(dòng)桿(26)連接，傳動(dòng)桿(26)通過銷軸(14)活動(dòng)連接于連接支撐機(jī)構(gòu)(6)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，其特征 在于所述床體(1)上還設(shè)置有快速下降裝置，包括設(shè)于滑動(dòng)套(25)下部的拉板(23)，拉板 (23)的上端通過彈簧(24)連接有異形銷軸(22)，滑動(dòng)套(25)和絲母(21)在相應(yīng)的位置 分別設(shè)有與異形銷軸(22)配套的側(cè)孔，當(dāng)滑動(dòng)套(25)上的側(cè)孔與絲母(21)上的側(cè)孔重合 時(shí)，異形銷軸(22)在下部彈簧(24)的作用下通過滑動(dòng)套(25)上的側(cè)孔穿入絲母(21)的 側(cè)孔內(nèi)，將絲母(21)和滑動(dòng)套(25)鎖住，此時(shí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為鎖止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)遇到特殊情況時(shí)，使 用者拉動(dòng)拉板(23)，拉板(23)將異形銷軸(22)拉出，在床體重力的作用下，絲桿(20)和絲 母(21)在滑動(dòng)套(25)內(nèi)快速滑動(dòng)，從而使床體迅速下降，保證了使用者的安全。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，其特征在 于所述機(jī)械臂(3)為直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的機(jī)械裝置，在水平方向和垂直方向采用 直角坐標(biāo)式的機(jī)械結(jié)構(gòu)，在縱深方向采用的是關(guān)節(jié)式的機(jī)械結(jié)構(gòu)，主要包括水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(27)，與水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(27)活動(dòng)連接的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(29)，以及與垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(29)活動(dòng) 連接的縱深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，其特征在 于所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(27)包括水平電機(jī)(35)和兩端分別通過軸承座組件(37)固定于水 平底座(31)上的滾珠絲杠(32)，水平電機(jī)(35)通過聯(lián)軸器(36)連接帶動(dòng)同軸的滾珠絲杠(32)轉(zhuǎn)動(dòng)，水平底座(31)上滾珠絲杠(32)的兩側(cè)固定安裝有兩根直線導(dǎo)軌(33)，兩直線 導(dǎo)軌(33)之間設(shè)有帶滑塊(38)、絲母(39)的水平滑動(dòng)組件(34)，滑塊(38)通過直線導(dǎo)軌(33)導(dǎo)向，絲母(38)與滾珠絲杠(32)配合傳動(dòng)，水平滑動(dòng)組件(34)通過與其固定連接的聯(lián)接板(28)與垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(29)相連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，其特征在 于所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(29)包括垂直電機(jī)(44)和兩端分別通過軸承座組件(46)固定于垂 直底座(42)上的滾珠絲杠(40)，垂直電機(jī)(44)通過聯(lián)軸器(45)連接帶動(dòng)同軸的滾珠絲杠(40)轉(zhuǎn)動(dòng)，垂直底座(42)上滾珠絲杠(40)的兩側(cè)固定安裝有兩根直線導(dǎo)軌(41)，兩直線 導(dǎo)軌(41)之間設(shè)有帶滑塊(47)、絲母(48)的垂直滑動(dòng)組件(43)，滑塊(47)通過直線導(dǎo)軌(41)導(dǎo)向，絲母(48)與滾珠絲杠(40)配合傳動(dòng)，垂直滑動(dòng)組件(43)通過與其固定連接的 R(I)軸支撐架(49)與縱深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)相連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，其特征 在于所述縱深運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)包括固定連接在垂直滑動(dòng)組件(43)上的R(I)軸支撐架(49)， 其上方通過減速機(jī)(51)連接設(shè)有R(I)軸電機(jī)(50)，下方安裝有與減速機(jī)軸相連的可以繞 R(I)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)，轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)的另一端固定連接有R(2)軸支撐架(53)，R(2)軸 支撐架(53)的上方通過減速機(jī)(55)連接有R (2)軸電機(jī)(54)，R (2)軸支撐架(53)下方安 裝有與減速機(jī)軸相連的可以繞R(2)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的、帶有按摩裝置(4)的末端安裝部(56)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，一種直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的中醫(yī)按摩機(jī)器人，特征在于包括裝有支撐架的床體，支撐架上安裝有機(jī)械臂，機(jī)械臂的末端安裝有包括拇指橡膠組件、掌部按摩組件和滾輪的按摩裝置，本實(shí)用新型的機(jī)械臂是直角坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式相結(jié)合的機(jī)械裝置，既具有直角坐標(biāo)式機(jī)械裝置的剛性好、定位精度高的特點(diǎn)，又具有關(guān)節(jié)式機(jī)械裝置的動(dòng)作靈活的特點(diǎn)，在機(jī)械臂末端安裝有按摩裝置，該按摩裝置在機(jī)械臂的配合下可以實(shí)現(xiàn)捏拿、指揉、指按、掌推、掌揉、掌按、震動(dòng)、滾壓、叩擊等多種中醫(yī)按摩手法。
文檔編號(hào)A61H39/02GK201701439SQ20102024540
公開日2011年1月12日 申請(qǐng)日期2010年6月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月16日
發(fā)明者于浩光, 劉福利, 周長(zhǎng)偉, 宋勝捷, 康正, 王偉生, 苗志華 申請(qǐng)人:山東康泰實(shí)業(yè)有限公司