專利名稱:連接裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種可開(kāi)動(dòng)連接裝置,特別是(但不限于)用于具有兩個(gè)自由度的連接。連接裝置具體的應(yīng)用實(shí)施例包括可開(kāi)動(dòng)的鉸接式內(nèi)窺鏡(endoscope)。
背景技術(shù):
微創(chuàng)手術(shù)(MIS)通常由稱為內(nèi)窺鏡的光學(xué)或數(shù)字觀察設(shè)備引導(dǎo)通過(guò)自然的身體開(kāi)口或小型人工切口來(lái)進(jìn)行。傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡的中繼光學(xué)元件采用一系列的消色差雙合透鏡。現(xiàn)代的內(nèi)窺鏡更通常地采用長(zhǎng)得多的透鏡。結(jié)合高品質(zhì)的透鏡和微型固態(tài)攝像頭模組,內(nèi)窺鏡能夠?qū)?lái)自患者內(nèi)部解剖的影像傳遞到外部影像設(shè)備上。這給予了外科醫(yī)生有效地觀察患者內(nèi)部的機(jī)會(huì),不會(huì)引起不必要的損害。同樣,根據(jù)使用的光學(xué)元件,產(chǎn)生的放大倍數(shù)可以進(jìn)行十分詳細(xì)的檢查。MIS達(dá)到其臨床目標(biāo)并使患者的不舒適程度最小,這減少了患者的創(chuàng)傷,縮短了住院治療時(shí)間,提高了診斷的準(zhǔn)確性以及改善了治療結(jié)果。MIS雖然對(duì)患者有利,但是外科醫(yī)生必須處理MIS中的諸多缺點(diǎn),包括失去深度知覺(jué)和觸覺(jué)反饋、增加了儀器控制的復(fù)雜性以及難以與工作環(huán)境協(xié)同。在MIS中,由于長(zhǎng)的、剛性的、符合人體工程學(xué)的非自然儀器的使用伴有“支點(diǎn)效應(yīng)”,外科醫(yī)生的手需要以反直覺(jué)的方式移動(dòng),因此外科醫(yī)生所具有的自由度也減少了。已知的常規(guī)內(nèi)窺鏡的發(fā)展包括單獨(dú)的可執(zhí)行部件,其協(xié)同地限定與內(nèi)窺鏡相應(yīng)的空心導(dǎo)管。由于包含切口的手術(shù)中使用的內(nèi)窺鏡(例如腹腔鏡或關(guān)節(jié)鏡)尺寸決定了切口的大小,以及通常最好使患者身上的切口較小,執(zhí)行機(jī)構(gòu)最好以節(jié)約空間的方式設(shè)置。作為安全性特征,可執(zhí)行部件最好可以在執(zhí)行機(jī)構(gòu)出現(xiàn)故障(例如由于停電)時(shí)相對(duì)于彼此移動(dòng),使得執(zhí)行機(jī)構(gòu)不通電時(shí)內(nèi)窺鏡是靈活的。這使得在例如停電的事件中將內(nèi)窺鏡從人體管腔中移除而不用考慮其形狀成為可能。因此,執(zhí)行機(jī)構(gòu)最好是可以退回驅(qū)動(dòng)的。另外,最好減少部件的移動(dòng)阻力以便于作動(dòng)力沿內(nèi)窺鏡準(zhǔn)確地反饋和傳遞。基于這些原因,最好減少這類鉸接部件執(zhí)行機(jī)構(gòu)組件的摩擦。
發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的一方面,提供了根據(jù)權(quán)利要求的連接裝置。在一些實(shí)施方案中,連接裝置包括兩個(gè)軸連接的連接構(gòu)件,使得連接構(gòu)件之一的腱(tendon)與其連接,這樣,通過(guò)拉動(dòng)腱,它就可相對(duì)于另一個(gè)連接構(gòu)件擺動(dòng)。傳遞構(gòu)件設(shè)在另一連接構(gòu)件周圍或內(nèi)部并與腱耦合來(lái)通過(guò)它們傳遞力,以引起連接構(gòu)件相對(duì)于彼此移動(dòng)。因此設(shè)置傳遞構(gòu)件圍繞位于另一連接構(gòu)件內(nèi)的軸旋轉(zhuǎn)。該裝置還包括驅(qū)動(dòng)工具,用于驅(qū)動(dòng)傳遞構(gòu)件使其圍繞第一構(gòu)件旋轉(zhuǎn)以傳遞力。有利地,通過(guò)設(shè)置傳遞構(gòu)件圍繞位于其中一個(gè)連接構(gòu)件內(nèi)的軸旋轉(zhuǎn),提供了高速減少和節(jié)省空間的力傳遞,因?yàn)閭鬟f構(gòu)件被驅(qū)動(dòng)的表面的直徑對(duì)于連接裝置既定的橫截面區(qū)域來(lái)說(shuō)是大的。此外,由于傳遞構(gòu)件本身在連接構(gòu)件周圍或內(nèi)部旋轉(zhuǎn)(而不是,例如,如果使用簡(jiǎn)單的絞盤(pán)來(lái)驅(qū)動(dòng)腱,在其旁邊,),消除了腱沿驅(qū)動(dòng)構(gòu)件圓周的切向摩擦。在一些實(shí)施方案中,傳遞構(gòu)件限定了一閥芯,包括被驅(qū)動(dòng)表面或與被驅(qū)動(dòng)表面分離,腱繞在其上,使得閥芯在一個(gè)方向上的旋轉(zhuǎn)給出一個(gè)腱并帶入另一個(gè)腱,以及閥芯在另一方向的旋轉(zhuǎn)帶入一個(gè)腱并給出另一腱。腱可作為固定到閥芯的單一長(zhǎng)度的物質(zhì)提供。在一些實(shí)施方案中,裝置包括腱排布裝置,其限定每一腱的拐點(diǎn)以從大致沿閥芯的方向到大致沿另一連接構(gòu)件朝向一個(gè)連接構(gòu)件的方向經(jīng)過(guò)每一腱。腱排布裝置可包括每一腱部分的至少一個(gè)滑輪。每一腱可包括兩個(gè)滑輪,使腱改變方向兩次,這在一些實(shí)施方案中可改進(jìn)力的傳遞。有利地,腱可通過(guò)彈性附件(例如設(shè)置在每一腱末端和一個(gè)連接構(gòu)件之間的壓縮彈簧)連接至連接構(gòu)件,它們連接到彈性附件上以在第一和第二連接部分相對(duì)于彼此在樞軸上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)去除各種腱路徑長(zhǎng)度的任何松散。在一些實(shí)施方案中,每一腱部分的一端連接至第二連接構(gòu)件并且每一腱部分的一端連接至傳遞構(gòu)件。因此,一端固定在傳遞構(gòu)件上而另一端因此固定在第二連接構(gòu)件上。在其它實(shí)施方案中,腱部分可滑動(dòng)地固定到第二連接構(gòu)件并且每一腱部分的一端連接至第一連接構(gòu)件以及每一腱部分的另一端連接至傳遞構(gòu)件。一端因此固定在傳遞構(gòu)件上而另一端因此固定在第一連接構(gòu)件上。腱部分可運(yùn)行到第二連接構(gòu)件并沿樞紐跨過(guò)第二連接構(gòu)件, 然后返回第一連接構(gòu)件。通過(guò)這種方式,至第二連接構(gòu)件的力傳遞可加倍。在一些實(shí)施方案中,拐點(diǎn)限定一線,其離開(kāi)由傳遞構(gòu)件/閥芯上的附著點(diǎn)限定的平面,當(dāng)傳遞構(gòu)件旋轉(zhuǎn)時(shí),腱附著在附著點(diǎn)上。結(jié)果,傳遞構(gòu)件旋轉(zhuǎn)時(shí),路徑長(zhǎng)度的增量變化隨拐點(diǎn)之間附著點(diǎn)的位置和由此得到的由三個(gè)點(diǎn)限定的三角形的邊上的改變而變化。這種變化與拐點(diǎn)和第二連接構(gòu)件之間的腱的增量總路徑長(zhǎng)度改變的變化方向相反,因?yàn)橄鄳?yīng)三角形的邊改變并因此至少部分補(bǔ)償了路徑長(zhǎng)度的改變。另外,附著點(diǎn)的位移可促進(jìn)施加于傳遞構(gòu)件的力矩轉(zhuǎn)換成在腱中產(chǎn)生的力(對(duì)于既定的腱力需要較少的施加力矩)。在一些實(shí)施方案中,當(dāng)兩個(gè)連接構(gòu)件對(duì)齊是,連接裝置限定了一通孔,使得例如手術(shù)器械科通過(guò)該孔。有利地,在一些實(shí)施方案中,驅(qū)動(dòng)工具固定到連接構(gòu)件的外面,這樣就不會(huì)侵入為通孔提供的空間里面。或者,驅(qū)動(dòng)工具可設(shè)在連接構(gòu)件內(nèi),為連接構(gòu)件提供平滑的外表面。在一些實(shí)施方案中,傳遞構(gòu)件沿其至少部分圓周限定了一齒形表面以限定一齒輪,而驅(qū)動(dòng)工具限定了相應(yīng)的小齒輪與該齒輪嚙合。傳遞構(gòu)件可在整個(gè)連接構(gòu)件周圍或內(nèi)部延伸,或者僅在其部分圓周周圍延伸。同樣,齒形表面可在傳遞構(gòu)件的整個(gè)圓周范圍上延伸,或僅在其部分圓周范圍上延伸,以限定一扇形齒輪。在一些實(shí)施方案中,驅(qū)動(dòng)工具包括安裝到傳遞構(gòu)件附件的連接構(gòu)件上的電動(dòng)機(jī), 用于驅(qū)動(dòng)傳遞構(gòu)件,例如使用上述的小齒輪。控制器可固定到連接構(gòu)件上,用于局部控制驅(qū)動(dòng)工具,以及在一些實(shí)施方案中,控制器可由數(shù)據(jù)總線尋址。在一些實(shí)施方案中,連接構(gòu)件是這樣的連接構(gòu)件圍繞縱軸相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施方案中,連接包括兩個(gè)如上所述安裝在一起的連接裝置,其各自的樞軸相互垂直,限定了可以與萬(wàn)向節(jié)相比的兩個(gè)連接自由度。在一些實(shí)施方案中,連接包括單一自由度,例如以類似于以指頭繞中間或遠(yuǎn)端連接的樞軸的方式。在一些實(shí)施方案中,分段設(shè)備包括多個(gè)這類連接以限定儀器孔,所述孔沿設(shè)備的長(zhǎng)度穿過(guò)連接,這樣,儀器例如手術(shù)器械可通過(guò)設(shè)備。一些實(shí)施方案提供了包括這種分段設(shè)備的內(nèi)窺鏡,例如腹腔鏡或其它內(nèi)窺鏡。有利地,普通的數(shù)據(jù)總線可控制分段設(shè)備的獨(dú)立連接,這樣,其沿設(shè)備長(zhǎng)度的布線最少。在一些實(shí)施方案中,第二連接構(gòu)件限定了將第二連接構(gòu)件固定到另一連接裝置的扭鎖功能。這便于單個(gè)或多個(gè)連接設(shè)備的組裝。扭鎖功能可具有互補(bǔ)的公和母結(jié)構(gòu)元件, 以鎖定另一相同的扭鎖功能,在連接裝置如何互聯(lián)方面最大限度地提高靈活性,并且由于所有連接裝置的扭鎖功能可使用相同的模具,還減少了制造成本。扭鎖功能可憑借具有開(kāi)口的母結(jié)構(gòu)元件固定到另一扭鎖功能上,母結(jié)構(gòu)元件比公結(jié)構(gòu)元件的最大寬度要窄,公結(jié)構(gòu)元件與扭鎖功能的切線方向垂直。為了便于在整個(gè)如上所述由連接裝置組裝的分段設(shè)備上保持電氣連接,第二連接構(gòu)件可包括一個(gè)或多個(gè)電氣觸點(diǎn),用于滑動(dòng)接合扭鎖功能鎖定的另一連接裝置的相應(yīng)觸點(diǎn)。為保證正連接,觸點(diǎn)可彈性偏置以與另一連接裝置的相應(yīng)觸點(diǎn)配合,例如通過(guò)加載彈簧。為實(shí)現(xiàn)用于鎖定連接裝置相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)的組對(duì),觸點(diǎn)可具有用于與另一相應(yīng)觸點(diǎn)配合的圓形末端。
僅出于描述的目的,現(xiàn)在參考附圖,通過(guò)實(shí)施例的方式描述本發(fā)明的實(shí)施方案,其中
圖1顯示了腱驅(qū)動(dòng)兩個(gè)連接自由度的透視圖加和2b顯示了圖1中連接的下面的連接裝置的放大透視圖3顯示了該連接裝置的另一放大視圖,聚焦于驅(qū)動(dòng)工具和傳遞構(gòu)件之間的相互作
用;
圖4顯示了連接裝置自上而下的視圖; 圖5-12描繪了另一傳遞構(gòu)件和腱排布; 圖13描繪了三個(gè)連接構(gòu)件形成兩個(gè)連接的萬(wàn)向節(jié)的組合; 圖14描繪了一分段設(shè)備,其包括如下所述參考圖1-13的連接; 圖15描繪了一手持分段設(shè)備; 圖16-18描繪了幾何路徑長(zhǎng)度補(bǔ)償設(shè)計(jì); 圖19-24D描繪了與圖1-4相應(yīng)的具體路徑長(zhǎng)度補(bǔ)償設(shè)計(jì); 圖25-30D描繪了與圖5-12的實(shí)施方案相應(yīng)的具體路徑長(zhǎng)度補(bǔ)償設(shè)計(jì); 圖31-36D描繪了圖19-M設(shè)計(jì)的變形的具體路徑長(zhǎng)度補(bǔ)償設(shè)計(jì); 圖37-42D描繪了圖25-30設(shè)計(jì)的變形的具體路徑長(zhǎng)度補(bǔ)償設(shè)計(jì);以及圖43描繪了一扭鎖功能和另一腱排布裝置;以及圖44描繪了帶有一個(gè)縱向旋轉(zhuǎn)自由度的連接裝置。
具體實(shí)施例方式參考圖1,二維、萬(wàn)向類型連接器2包括兩個(gè)只有一個(gè)自由度的連接裝置4,每個(gè)連接裝置4包括第一連接構(gòu)件6和第二連接構(gòu)件8,由樞軸10連接在一起,連接構(gòu)件6、8可相對(duì)于彼此繞其擺動(dòng)。兩個(gè)連接裝置4可在其第二連接構(gòu)件8處相互固定,這樣,由樞紐 10限定的各樞軸相互垂直,提供兩個(gè)自由度的萬(wàn)向型連接活動(dòng)?;蛘撸瑑蓚€(gè)第二連接構(gòu)件8在一些實(shí)施方案中作為單一的元件提供,這樣,連接包括兩個(gè)連接到普通的第二連接構(gòu)件8 上的第一連接構(gòu)件6,連接構(gòu)件8限定了兩條相互垂直的樞軸,對(duì)應(yīng)的第一連接構(gòu)件可相對(duì)于第二連接構(gòu)件繞樞軸擺動(dòng)。參考圖加和b、3和4,第一腱12和第二腱14固定到連接裝置4的第二連接構(gòu)件上。腱12、14在樞軸10各邊的位置固定到第二連接構(gòu)件上,這樣,第一腱12的應(yīng)力在一個(gè)方向例如順時(shí)針?lè)较蛏显诘诙B接構(gòu)件的樞軸上轉(zhuǎn)動(dòng),而第二腱14的應(yīng)力在另一方向例如逆時(shí)針?lè)较蛏显诘诙B接構(gòu)件8的樞軸上轉(zhuǎn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)16在連接構(gòu)件6的外部固定到第一連接構(gòu)件6上。在一些實(shí)施方案中,電動(dòng)機(jī)為無(wú)刷直流電機(jī)。電機(jī)的轉(zhuǎn)子耦合到小齒輪18上,小齒輪18與傳遞構(gòu)件22的齒狀表面20嚙合。傳遞構(gòu)件22通常使圓柱形的并且圍繞第二構(gòu)件6的直徑設(shè)置,這樣,其可以相對(duì)于第一連接構(gòu)件6圍繞縱向位于第一連接構(gòu)件6內(nèi)的軸旋轉(zhuǎn)。傳遞構(gòu)件22通過(guò)合適的軸承固定到第一連接構(gòu)件6上,合適的軸承在不同的實(shí)施方案中例如滑動(dòng)軸承,如由兩個(gè)低摩擦材料涂覆例如PTFE涂覆的表面限定的滑動(dòng)軸承,或滾柱軸承或滾珠軸承。小齒輪18的齒形表面與齒形表面20嚙合,使得電機(jī)16帶動(dòng)的小齒輪18的旋轉(zhuǎn)引致傳遞構(gòu)件22圍繞第一連接構(gòu)件6旋轉(zhuǎn)。這提供了一減速齒輪,對(duì)于第一構(gòu)件6的既定直徑,其具有最大的直徑,降低了由電機(jī)16驅(qū)動(dòng)的傳遞構(gòu)件22的速度,如下所述驅(qū)動(dòng)腱12 和14。另外,在一些實(shí)施方案中,小齒輪18通過(guò)另一減速步驟耦合到電機(jī)16上。傳遞構(gòu)件22還限定了閥芯M,腱12和14固定在閥芯M上。在一些實(shí)施方案中, 閥芯M限定了用于引導(dǎo)腱12和14的各通道。腱繞傳遞構(gòu)件22的圓周從附著點(diǎn)28圍繞閥芯排布至腱引導(dǎo)30,接著到達(dá)第二連接構(gòu)件8上的定位點(diǎn)32。通過(guò)減少閥芯M的直徑, 例如使其小于傳遞構(gòu)件M的齒形或驅(qū)動(dòng)表面的直徑(這適用于所有具有單獨(dú)閥芯部分的傳遞構(gòu)件),可減少傳遞至第二連接構(gòu)件的力。在一些實(shí)施方案中,齒形表面20和閥芯M沿傳遞構(gòu)件22軸向間隔開(kāi)。閥芯為腱 12和14限定了兩個(gè)軸向移位的軌道,使得腱從其各自的附著點(diǎn)觀排布至其各自的腱引導(dǎo) 30時(shí),腱可重疊。腱引導(dǎo)30固定到第一連接構(gòu)件上,橋接傳遞構(gòu)件的軸向范圍,使得每個(gè)腱在到達(dá)它自己的引導(dǎo)構(gòu)件前從另一腱的腱引導(dǎo)30下面通過(guò)。每個(gè)腱引導(dǎo)30限定一通道,其用于將相應(yīng)的腱12、14從沿閥芯的切向方向引導(dǎo)至通常沿第一連接構(gòu)件6朝向第二連接構(gòu)件8上的定位點(diǎn)32的方向上。這使傳遞構(gòu)件22的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的切向力能夠沿腱12、14傳遞,并通過(guò)引導(dǎo)腱12、14方向的改變將該力轉(zhuǎn)化成通常沿連接構(gòu)件的力,引起第二連接構(gòu)件8繞其樞軸10擺動(dòng)。樞軸10、電機(jī)16和小齒輪18、傳遞構(gòu)件22、腱引導(dǎo)30和定位點(diǎn)32從連接構(gòu)件表面徑向向外延伸,連接構(gòu)件限定了以縱向通孔沈,其沿連接2的整個(gè)長(zhǎng)度延伸穿過(guò)第一和第二連接構(gòu)件6、8。有利地,這可使器械通過(guò)通孔,這對(duì)于包括下面詳細(xì)描述的多個(gè)連接2 的分段設(shè)備尤其有利。因?yàn)樯厦婷枋龅奶卣鲝倪B接構(gòu)件軸向向外延伸,通孔26不會(huì)被這類儀器或其它物體的光滑通道的障礙物攪亂。如將意識(shí)到的,當(dāng)連接位于對(duì)齊位置時(shí),穿過(guò)連接2的通孔可獲得最大的橫截面, 而連接構(gòu)件相對(duì)于彼此擺動(dòng)時(shí),實(shí)際上提供了一彎曲導(dǎo)管。參考圖5-12的實(shí)施方案,這些實(shí)施方案具有替代的傳遞構(gòu)件,現(xiàn)在描述腱的排布。具體地,參考圖5-8,在一些實(shí)施方案中,傳遞構(gòu)件22的齒狀表面20還提供閥芯M, 并且腱12、14通過(guò)固定構(gòu)件34例如螺絲固定到齒狀表面上。腱12、14直接排布從固定構(gòu)件34到傳遞構(gòu)件22每邊的各個(gè)滑輪的在齒狀表面上。滑輪36可旋轉(zhuǎn)地固定在共同的軸 38上,軸38反過(guò)來(lái)由套圈40固定到位,套圈40還固定電機(jī)16。腱12、14從滑輪16排布到樞軸10每一邊的定位點(diǎn)32。在一些實(shí)施方案中,腱末端彈性固定在附著點(diǎn)28處和/或定位點(diǎn)32處。具體地說(shuō),在一些實(shí)施方案中,壓縮彈簧設(shè)在每個(gè)腱12的末端和第二連接構(gòu)件8上的各定位點(diǎn)32 之間,這樣,腱12和14上的應(yīng)力就會(huì)壓縮各壓縮彈簧。調(diào)節(jié)腱12和14的長(zhǎng)度,使得第一和第二構(gòu)件6和8對(duì)齊時(shí),壓縮彈簧處于部分壓縮的構(gòu)型,這樣,當(dāng)?shù)谝缓偷诙B接構(gòu)件6 和8相對(duì)于彼此擺動(dòng)時(shí),腱12和14中的任何松動(dòng)可由壓縮彈簧解壓縮而消除。這種裝置旨在適應(yīng)連接構(gòu)件相對(duì)于彼此擺動(dòng)時(shí)腱路徑長(zhǎng)度的細(xì)小改變,從而在腱運(yùn)行過(guò)程中維持恒定的張力并減少連接中的反沖。在一些實(shí)施方案中,腱12和14可通過(guò)各腱末端和定位點(diǎn)32之間的彈簧錨定到第二連接構(gòu)件8上,這樣,通過(guò)拉伸彈簧可以產(chǎn)生彈性平衡力。在一些實(shí)施方案中,通過(guò)一塊彈性材料例如聚合物材料取代彈簧可獲得彈性附著,或者腱本身可提供彈性來(lái)保持連接構(gòu)件擺動(dòng)時(shí)的張力。具體參考附圖8,在一些實(shí)施方案中,第二連接構(gòu)件8在每個(gè)角限定一通孔42,用于容納腱12。腱12穿過(guò)通孔42并且其自由端固定到塞子44上。塞子44和通孔42限定了面對(duì)彼此的相應(yīng)肩部46、48,并且壓縮彈簧50設(shè)在肩部之間,提供上述的彈性路徑補(bǔ)償。 部分或全部塞子44可輪流提供通孔,使得來(lái)自另一第一連接構(gòu)件6的另一腱14可運(yùn)行穿過(guò)通孔并用另一塞子44固定在第二連接構(gòu)件的相反面上。現(xiàn)在參考圖9-11進(jìn)行描述,在一些實(shí)施方案中,用內(nèi)部傳遞構(gòu)件22取代圍繞第一連接6的傳遞構(gòu)件(具有朝向外面的齒狀表面)內(nèi)部傳遞構(gòu)件22可旋轉(zhuǎn)地固定在第一連接構(gòu)件6內(nèi)并且相對(duì)于第一連接構(gòu)件6的內(nèi)表面設(shè)有朝向內(nèi)部的齒形表面20和朝向外面的滑動(dòng)表面52。為減少摩擦,在一些實(shí)施方案中,用低摩擦材料涂覆滑動(dòng)表面52。減少摩擦的其它工具例如滾珠軸承或滾柱軸承用在其它實(shí)施方案中。從圖9和10可見(jiàn),幾種部件包括連接構(gòu)件6呈透明,現(xiàn)在將電機(jī)16置于連接構(gòu)件 6內(nèi)并且小齒輪18與來(lái)自內(nèi)部的齒狀表面20嚙合。從而通孔沈由第一連接構(gòu)件6的兩個(gè)電機(jī)16填充(一個(gè)用來(lái)驅(qū)動(dòng)每個(gè)連接單元末端的單軸),留下減少的空間用作器械通道,該通道由穿過(guò)通孔沈設(shè)置的空心管M限定。在第一連接構(gòu)件6之間,管M通過(guò)軟管連接,該軟管在第一連接構(gòu)件6之間通過(guò), 穿過(guò)第二連接構(gòu)件8,連接鄰近的管M (未顯示)?;蛘?,可不在第一連接構(gòu)件之間連接管 M,或者器械通道可簡(jiǎn)單地由兩個(gè)電機(jī)留下的通孔26的剩余部分限定。部分參考圖10,在一些實(shí)施方案中,低摩擦材料滑動(dòng)表面52用滾珠軸承53取代或擴(kuò)充。在一些實(shí)施方案中,電機(jī)16通過(guò)平頭螺釘55固定到位。腱排布類似于參考圖5-8的上述實(shí)施方案中的腱排布,腱都是圍繞共同軸上的閥芯排布,該軸固定到第一連接構(gòu)件6的彈簧加載定位點(diǎn)上,但是,與上述參考圖1-4的實(shí)施方案類似,傳遞構(gòu)件22限定了一單獨(dú)的閥芯M。在閥芯M上,腱在固定構(gòu)件34的每邊運(yùn)行至滑輪36。如上所述,通過(guò)減少閥芯M的直徑,例如使其小于傳遞構(gòu)件M的直徑,可增加傳遞至第二連接構(gòu)件的力。齒狀表面20、電機(jī)16和小齒輪18的內(nèi)部排列減少了可用于器械通道的空間,但反過(guò)來(lái),其為第一連接構(gòu)件6提供了平緩的外表面并且減少了連接裝置的外徑,在一些應(yīng)用中這是優(yōu)選的。參考圖12,在一些實(shí)施方案中,齒狀表面20僅圍繞部分傳遞構(gòu)件22延伸。在如圖12所示的實(shí)施方案中,傳遞機(jī)構(gòu)是內(nèi)置的,這樣可通過(guò)將電機(jī)16以重疊構(gòu)型設(shè)置來(lái)節(jié)約空間,不由電機(jī)16驅(qū)動(dòng)的各傳遞構(gòu)件22使用(內(nèi)部)齒狀表面20的部分缺失釋放的空間。 這使得第一連接構(gòu)件6在縱向和橫向都可制得更緊湊。在一些實(shí)施方案中,通過(guò)將閥芯M在傳遞構(gòu)件22的外面橫向靠近代替縱向靠近齒狀表面20進(jìn)一步節(jié)省縱向空間??山咏潭?gòu)件34,并且固定構(gòu)件可在窗口 35自由地移動(dòng),并且腱可以在第一連接構(gòu)件6內(nèi)的凹陷空間(未顯示)內(nèi)自由移動(dòng)。如圖12中進(jìn)一步的描繪,第一連接構(gòu)件6在一些實(shí)施方案中包括一凹槽,其用于接收處理傳感器數(shù)據(jù)和控制電機(jī)16的微處理器57,下面將更詳細(xì)描述。參考圖13,4個(gè)自由度的部件鏈包括第一和第二連接構(gòu)件,第一和第二連接構(gòu)件如上所述包括三個(gè)第一連接構(gòu)件6,每個(gè)連接構(gòu)件6包括電機(jī)和用在連接裝置6每端的相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置,這樣,每個(gè)連接構(gòu)件6在其每個(gè)末端處控制一個(gè)自由度。鄰近的連接構(gòu)件6相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)90°,在干預(yù)第二連接構(gòu)件8處提供垂直的自由度。在圖13描繪的實(shí)施方案中,連接構(gòu)件6每個(gè)末端處的自由度是平行的。但是,在另外的實(shí)施方案中,每個(gè)連接構(gòu)件的各自由度可相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)90度。在一些實(shí)施方案中, 連接構(gòu)件6以相同的方向鏈接來(lái)限定第二連接構(gòu)件8處的兩個(gè)垂直的自由度。圖13描繪了如上所述參考圖9-11的第一連接構(gòu)件6的連鎖,描繪了所得鏈的平滑外表面,而連接構(gòu)件6的具體裝置可容易地互換而不損失一般性。同樣,一個(gè)或多個(gè)第一連接構(gòu)件6可直接擺動(dòng)連接至鄰近的第一連接構(gòu)件,以限定1個(gè)指接自由度。要指出的是,多個(gè)實(shí)施方案參考圖5-13進(jìn)行描述,實(shí)施方案改動(dòng)的特征參考圖 1-4描述,例如第二連接構(gòu)件8,傳遞構(gòu)件22,引導(dǎo)30/滑輪36,路徑補(bǔ)償加載、電機(jī)的內(nèi)置或外置和驅(qū)動(dòng)設(shè)置以及電機(jī)本身的設(shè)置。將理解的是,在某些程度上,這些特征相互獨(dú)立, 以及這些特征的任意一個(gè)或多個(gè)可以任何合適的與上述特征的組合為特征,取代相應(yīng)的特征或加上現(xiàn)有的特征。參考圖14,內(nèi)窺鏡設(shè)備包括多個(gè)如上所述的連接2,現(xiàn)在對(duì)其進(jìn)行描述。該設(shè)備包括多個(gè)空心部件M,每個(gè)部件M在每個(gè)末端處包括如上所述的連接2,具有由圖14中的 “X”表示的兩個(gè)自由度。該設(shè)備提供空心的軟管,用于將器械沿曲折的路線穿過(guò)封閉的空間遞送通過(guò)導(dǎo)管。具有N個(gè)這種部件的設(shè)備將具有2 (N-I)個(gè)自由度。在設(shè)備的近端,近端接口構(gòu)件56耦合至其鄰近的部件M并提供器械端口 58和雙向數(shù)據(jù)連接60,用于將傳感器數(shù)據(jù)從設(shè)備傳送至控制單元62以及將控制信號(hào)從控制單元 62傳送至設(shè)備。在一些實(shí)施方案中,數(shù)據(jù)連接使單向的,僅傳送控制信號(hào)。在遠(yuǎn)端,該設(shè)備包括遠(yuǎn)端構(gòu)件64。末端構(gòu)件64限定了一孔66,器械通過(guò)該孔在設(shè)備的空心內(nèi)部推進(jìn),進(jìn)入設(shè)備插入的封閉空間。遠(yuǎn)端構(gòu)件64還可包括傳感器例如光學(xué)傳感器以收集末端構(gòu)件環(huán)境的數(shù)據(jù)并提供視覺(jué)反饋。設(shè)備將一個(gè)或多個(gè)以下信號(hào)提供給控制單元62 每個(gè)部件M每個(gè)自由度的連接角度、來(lái)自每個(gè)電機(jī)16的轉(zhuǎn)子位置數(shù)據(jù)、連接角度的代表、每個(gè)電動(dòng)電機(jī)的供電電流、連接加載的代表(電動(dòng)電機(jī)的位置被控制);以及來(lái)自存在于該設(shè)備的其它的傳感器的任何其它信號(hào)。 在一些實(shí)施方案中,每個(gè)部件M包括嵌入式處理器,其預(yù)處理來(lái)自設(shè)在每個(gè)部件上的傳感器的數(shù)據(jù),并將經(jīng)處理的連接方向和加載信息通過(guò)數(shù)據(jù)總線發(fā)送至數(shù)據(jù)單元62。 在其它實(shí)施方案中,并非每個(gè)部件都具有其自己的處理器,僅相隔一個(gè)部件包括嵌入式處理器,為兩個(gè)鄰近的部件處理傳感和控制信號(hào)。但是另外的實(shí)施方案每3個(gè)、4個(gè)等等部件以相似的方式具有嵌入式處理器??刂茊卧?2還將控制信號(hào)發(fā)送到每個(gè)部件M。在一些實(shí)施方案中,每個(gè)部件M (或部件的子集)包括處理器或可通過(guò)數(shù)據(jù)總線尋址,控制信號(hào)為高水平信號(hào)例如每個(gè)自由度想要的連接加載和/或連接定位或替代的表示,例如作為兩個(gè)自由度的偏角和俯仰角。在一些實(shí)施方案中,每個(gè)(或每?jī)蓚€(gè)等等)部件M設(shè)有局部處理器用于傳遞和傳感,而控制數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)線傳遞,并且除了數(shù)據(jù)總線以外僅需要電源線。該設(shè)備可具有10-30個(gè)部件,或甚至更多的部件,以限定設(shè)備的長(zhǎng)度為 500-1400mm之間。設(shè)備內(nèi)部的空心導(dǎo)管可在lmm-12mm之間變化。最大的外徑可為18,優(yōu)選12mm。自然地,該設(shè)備科具有較少的部件和/或不同的尺寸,例如下面所描述的。在一個(gè)具體的實(shí)施方案中,當(dāng)使用3-5V的最大電壓時(shí),微型無(wú)刷直流電機(jī)具有最大的扭矩10. 6mNm以及6_54mA的最大電流。嵌入式控制器包括帶有IOKB RAM的16位RISC 處理器、用于處理傳感器信號(hào)的12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器、用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)電機(jī)的12位數(shù)模轉(zhuǎn)換器以及用于與控制器62交流的兩個(gè)UART串行連接。在一些實(shí)施方案中,手持部件設(shè)備包括抓握部分68,其一端與連接棒70連接,另一端與電纜端口 72連接用于接收數(shù)據(jù)電纜,數(shù)據(jù)電纜將手持設(shè)備與數(shù)據(jù)處理器例如計(jì)算機(jī)連接。抓握部分包括多向控制按鈕74,用于控制設(shè)備。連接棒70的自由端與第一連接構(gòu)件6在附著凸出(attachment boss) 70處附著連接,限定一個(gè)指接自由度。第一連接構(gòu)件 6與另一連接構(gòu)件6’通過(guò)2個(gè)連接自由度連接。并且另一連接構(gòu)件6’與又一連接構(gòu)件6" 通過(guò)另外的2個(gè)連接自由度連接,給予設(shè)備總共5個(gè)自由度。可加入更多的連接來(lái)增加設(shè)備總的自由度。上述設(shè)備的任一種還可以以主從設(shè)置的方式使用,其中控制單元和末端執(zhí)行器通過(guò)數(shù)字控制、通過(guò)有線或無(wú)線配置連接。如上面簡(jiǎn)要討論過(guò)的,當(dāng)連接擺動(dòng)到一邊時(shí),不希望產(chǎn)生的反沖和不穩(wěn)定性增加, 連接裝置的幾何結(jié)構(gòu)導(dǎo)致腱12和14路徑長(zhǎng)度總和的差異。上面已經(jīng)討論過(guò)一種解決方法, 即彈性張緊腱,現(xiàn)在描述另一種幾何方法。應(yīng)理解的是,這些方法可結(jié)合使用或每個(gè)單獨(dú)使用。連接裝置的幾何結(jié)構(gòu)及其對(duì)腱路徑長(zhǎng)度的作用將在下面參考圖16和17詳細(xì)討論,但是,概括來(lái)說(shuō),路徑長(zhǎng)度差異增加,因?yàn)檫B接擺動(dòng)時(shí),引導(dǎo)裝置或滑輪與第二連接構(gòu)件之間的連接的每一邊上的腱長(zhǎng)度部分相加并非恒定的總路徑長(zhǎng)度,這樣,由于給出的一個(gè)腱比相應(yīng)腱路徑的變化要大,一個(gè)腱將在連接擺動(dòng)時(shí)松開(kāi)。當(dāng)傳遞構(gòu)件上的腱附著點(diǎn)觀與滑輪36對(duì)齊時(shí),附著點(diǎn)和每一邊的各個(gè)滑輪36之間的路徑長(zhǎng)度加起來(lái)是恒定的長(zhǎng)度,因?yàn)楦街c(diǎn)觀在包含滑輪的平面內(nèi)在弧形軌道上運(yùn)動(dòng)(在圖16和17中投射在滑輪之間的直線上)。通過(guò)從與滑輪對(duì)齊的位置移動(dòng)附著點(diǎn),例如離開(kāi)擺動(dòng)點(diǎn),使其在離開(kāi)連接滑輪限定的拐點(diǎn)的線的平面上運(yùn)動(dòng),可獲得滑輪和附著點(diǎn)之間的腱的路徑長(zhǎng)度差異,這至少部分補(bǔ)償了滑輪和第二連接構(gòu)件之間的路徑長(zhǎng)度差異, 這樣可減少腱松弛和反沖。現(xiàn)在將參考圖16和17對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)描述。在圖16和17中,粗線代表連接(第二連接構(gòu)件8,寬度2r》的平面,而實(shí)線對(duì)應(yīng)于連接第二連接構(gòu)件8和傳遞構(gòu)件上的附著點(diǎn)觀的總腱長(zhǎng)(用X標(biāo)記)。第一組上滑輪置于距離連接的片面下、處,寬度間隔2/>而第二組下滑輪位于上滑輪的平面下之處,寬度間隔2/>這是上述實(shí)施方案更一般的情形:&=0,并且α=Γ/、的值不影響后續(xù)的分析)。傳遞構(gòu)件22上的腱的附著點(diǎn)觀(X)置于下滑輪的平面下之處。連接的旋轉(zhuǎn)軸的位置由參數(shù) α限定,其代表限定連接的平面及其旋轉(zhuǎn)軸之間的距離的總長(zhǎng)度、的分?jǐn)?shù)。連接的旋轉(zhuǎn)軸和連接上滑輪的線之間的距離因此由、(1_〃)給出。不同的值可指定為&、&和&。下面的分析假設(shè)腱在其上運(yùn)行的傳遞構(gòu)件22的表面的直徑為^>更一般的情形可由本領(lǐng)域技術(shù)人員容易地得到。圖16顯示了連接裝置的直線構(gòu)型,而圖17顯示了連接在繞其軸以角度?旋轉(zhuǎn)后的構(gòu)型,投射在與旋轉(zhuǎn)軸垂直的滑輪限定的平面(圖16-18中紙張的平面)上時(shí),相當(dāng)于附著點(diǎn)在傳遞構(gòu)件的圓周上產(chǎn)生位移義用圖16和17中說(shuō)明的下面的量來(lái)定義
權(quán)利要求
1.一種連接裝置,其包括第一連接構(gòu)件、傳遞構(gòu)件,與第一連接構(gòu)件關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)裝置, 以及可移動(dòng)地連接至第一連接構(gòu)件的第二連接構(gòu)件,其中傳遞構(gòu)件可通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng), 以繞縱向位于第一連接構(gòu)件內(nèi)的軸旋轉(zhuǎn),引起第一和第二連接構(gòu)件相對(duì)于彼此移動(dòng)。
2.一種如權(quán)利要求1要求保護(hù)的連接裝置,其中所述第一連接構(gòu)件通過(guò)樞軸可轉(zhuǎn)動(dòng)連接至第二連接構(gòu)件,并且所述連接裝置包括固定到樞軸任一邊的第二連接構(gòu)件上的第一和第二腱部分,設(shè)置所述傳遞構(gòu)件來(lái)將力傳遞至第一和第二腱部分,以引起第二連接構(gòu)件相對(duì)于第一連接構(gòu)件的移動(dòng)。
3.—種如權(quán)利要求2要求保護(hù)的連接裝置,其中所述傳遞構(gòu)件限定了一閥芯,所述第一和第二腱繞在所述閥芯上,使得所述閥芯沿一個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)給出所述第一腱部分和納入所述第二件部分,以及所述閥芯在另一方向的旋轉(zhuǎn)給出所述第二腱部分和納入所述第一腱部分。
4.一種如權(quán)利要求3中要求保護(hù)的連接裝置,其包括固定到所述閥芯以限定所述第一和第二腱部分的材料長(zhǎng)度。
5.一種如權(quán)利要求3要求保護(hù)的連接裝置,其包括腱排布裝置,其限定了每個(gè)腱部分的拐點(diǎn),以從大致沿所述閥芯的方向到大致沿所述第一連接構(gòu)件的方向經(jīng)過(guò)每個(gè)腱部分, 所述第一連接構(gòu)件離開(kāi)所述閥芯和傳遞構(gòu)件。
6.一種如權(quán)利要求5要求保護(hù)的連接裝置,其中所述腱排布設(shè)置包括用于每個(gè)腱部分的至少一個(gè)滑輪。
7.—種如權(quán)利要求5或權(quán)利要求6要求保護(hù)的連接裝置,其中附著點(diǎn)在所述傳遞構(gòu)件旋轉(zhuǎn)時(shí)離開(kāi)所述拐點(diǎn)限定的線運(yùn)行,所述第一和第二腱部分在所述附著點(diǎn)處固定到所述傳遞構(gòu)件上。
8.—種如權(quán)利要求7要求保護(hù)的連接裝置,其中所述線位于所述樞軸和所述附著點(diǎn)之間。
9.一種如權(quán)利要求5-8要求保護(hù)的連接裝置,其中所述腱排布設(shè)置包括用于每個(gè)腱的兩個(gè)拐點(diǎn),這樣,所述腱能夠改變方向兩次。
10.一種如權(quán)利要求9要求保護(hù)的連接裝置,其中較接近所述第二連接構(gòu)件的拐點(diǎn)位于較接近所述第一連接構(gòu)件的拐點(diǎn)之間。
11.一種如權(quán)利要求2-10要求保護(hù)的連接裝置,其中所述樞軸位于所述第一連接構(gòu)件和由各點(diǎn)限定的線之間,所述腱在所述點(diǎn)處附著到所述第二連接構(gòu)件上。
12.—種如權(quán)利要求2-11要求保護(hù)的連接裝置,其中所述腱部分彈性附著到所述第二連接構(gòu)件上。
13.—種如權(quán)利要求12要求保護(hù)的連接裝置,其中每個(gè)腱部分的一端附著到所述第二連接構(gòu)件上并且每個(gè)腱部分的另一端附著到所述傳遞構(gòu)件上。
14.一種如權(quán)利要求2-12任一項(xiàng)要求保護(hù)的連接裝置,其中所述腱部分可滑動(dòng)地固定到所述第二連接構(gòu)件上。
15.一種如權(quán)利要求14要求保護(hù)的連接裝置,其中每個(gè)腱部分的一端附著到所述第一連接構(gòu)件上并且每個(gè)腱部分的另一端附著到所述傳遞構(gòu)件上。
16.一種如權(quán)利要求14要求保護(hù)的連接裝置,其中所述腱部分從所述一端延伸至所述第二來(lái)凝結(jié)構(gòu)件上的點(diǎn),從第二連接上的所述電沿樞軸延伸至所述第二連接上的另一點(diǎn),并從所述第二連接構(gòu)件上的所述另一點(diǎn)延伸至另一端。
17.一種如前述任一權(quán)利要求要求保護(hù)的連接裝置,當(dāng)所述第一和第二連接構(gòu)件對(duì)齊時(shí),其限定了一通孔。
18.一種如前述任一權(quán)利要求要求保護(hù)的連接裝置,其中所述傳遞構(gòu)件沿其至少部分圓周限定了一齒形表面來(lái)限定一齒輪,以及所述驅(qū)動(dòng)裝置包括一個(gè)與所述齒輪嚙合的小齒輪。
19.當(dāng)引用權(quán)利要求2時(shí),一種如權(quán)利要求18要求保護(hù)的連接裝置,其中所述腱部分固定到所述傳遞構(gòu)件上并與所述齒形表面鄰近的一表面接觸。
20.當(dāng)引用權(quán)利要求2時(shí),一種如權(quán)利要求18要求保護(hù)的連接裝置,其中所述腱部分固定到所述傳遞構(gòu)件上,與所述齒形表面接觸。
21.一種如前述任一權(quán)利要求要求保護(hù)的連接裝置,其中所述驅(qū)動(dòng)裝置固定到所述第一連接構(gòu)件的外部。
22.—種如前述任一權(quán)利要求要求保護(hù)的連接裝置,其中所述傳遞構(gòu)件至少部分圍繞所述第一連接構(gòu)件設(shè)置。
23.—種如權(quán)利要求1-19任一項(xiàng)要求保護(hù)的連接裝置,其中所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)在所述第一連接構(gòu)件內(nèi)。
24.一種如權(quán)利要求1-19或23任一項(xiàng)要求保護(hù)的連接裝置,其中所述傳遞構(gòu)件與所述第一連接構(gòu)件的內(nèi)表面相對(duì)設(shè)置。
25.一種如前述任一權(quán)利要求要求保護(hù)的連接裝置,其中所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定到所述第一連接構(gòu)件的電動(dòng)電機(jī)。
26.—種如權(quán)利要求25要求保護(hù)的連接裝置,其包括固定到所述第一連接構(gòu)件的控制器,用于控制所述電動(dòng)電機(jī)。
27.—種如權(quán)利要求沈要求保護(hù)的連接裝置,其中所述控制器可通過(guò)數(shù)據(jù)總線尋址。
28.一種如前述任一權(quán)利要求要求保護(hù)的連接裝置,其中所述傳遞構(gòu)件包括環(huán)形齒輪。
29.一種如前述任一權(quán)利要求要求保護(hù)的連接裝置,所述第二連接構(gòu)件限定了一扭鎖裝置,用于將所述第二連接構(gòu)件固定到另一連接裝置上。
30.一種如權(quán)利要求四要求保護(hù)的連接裝置,其中所述扭鎖裝置具有互補(bǔ)的公和母裝置,以鎖住另一個(gè)相同的扭鎖裝置。
31.一種如權(quán)利要求30要求保護(hù)的連接裝置,所述母裝置具有一開(kāi)口,該開(kāi)口比所述公裝置的最大寬度要窄,所述寬度垂直于所述扭鎖裝置的切向方向。
32.—種如權(quán)利要求四、30或31要求保護(hù)的連接裝置,所述第二連接構(gòu)件包括電氣觸點(diǎn),當(dāng)所述扭鎖裝置被鎖定時(shí),電氣觸點(diǎn)用于與另一連接裝置上的相應(yīng)觸點(diǎn)滑動(dòng)接合。
33.一種如權(quán)利要求32要求保護(hù)的連接裝置,所述接觸彈性偏置以與相應(yīng)的接觸接合。
34.一種如權(quán)利要求32或33要求保護(hù)的連接裝置,所述接觸具有圓形末端,用于與相應(yīng)的接觸接合。
35.一種包括如權(quán)利要求2-34任一項(xiàng)要求保護(hù)的第一和第二連接裝置的連接,所述第一和第二連接裝置在各第二連接構(gòu)件處安裝在一起,或包括一共用的第二連接構(gòu)件,使得所述第一連接裝置的樞軸垂直于所述第二連接裝置的樞軸,以限定兩個(gè)自由度的連接。
36.一種如權(quán)利要求1要求保護(hù)的連接裝置,其中所述第二連接構(gòu)件可繞所述軸旋轉(zhuǎn)并固定到所述傳遞構(gòu)件上,以隨所述傳遞構(gòu)件移動(dòng)。
37.一種如權(quán)利要求36要求保護(hù)的連接裝置,其中所述傳遞構(gòu)件設(shè)在所述第一連接構(gòu)件周圍或內(nèi)部。
38.一種如前述任一權(quán)利要求要求保護(hù)的連接裝置,所述第二連接構(gòu)件限定了一扭鎖裝置,用于將所述第二連接構(gòu)件固定到另一連接裝置上。
39.一種如權(quán)利要求38要求保護(hù)的連接裝置,其中所述扭鎖裝置具有互補(bǔ)的公和母裝置,以鎖住另一個(gè)相同的扭鎖裝置。
40.一種如權(quán)利要求39要求保護(hù)的連接裝置,所述母裝置具有一開(kāi)口,該開(kāi)口比所述公裝置的最大寬度要窄,所述寬度垂直于所述扭鎖裝置的切向方向。
41.一種如權(quán)利要求38、39或40要求保護(hù)的連接裝置,所述第二連接構(gòu)件包括電氣接觸,當(dāng)所述扭鎖裝置被鎖定時(shí),電氣接觸用于與另一連接裝置上的相應(yīng)接觸滑動(dòng)接合。
42.一種如權(quán)利要求41要求保護(hù)的連接裝置,所述接觸25彈性偏置以與相應(yīng)的接觸接I=I ο
43.一種如權(quán)利要求41或42要求保護(hù)的連接裝置,所述接觸具有圓形末端,用于與相應(yīng)的接觸接合。
44.一種一個(gè)自由度的連接,其包括如權(quán)利要求1-34或36-43中任一項(xiàng)要求保護(hù)的連接裝置。
45.一種分段設(shè)備,其包括多個(gè)如權(quán)利要求35-44要求保護(hù)的連接。
46.一種如權(quán)利要求45要求保護(hù)的分段設(shè)備,其中所述連接相對(duì)于彼此設(shè)置,以穿過(guò)所述連接限定一器械孔,用于使器械傳遞通過(guò)所述設(shè)備。
47.一種如權(quán)利要求45或46要求保護(hù)的分段設(shè)備,其中每個(gè)自由度的激活可通過(guò)共用數(shù)據(jù)總線控制。
48.一種內(nèi)窺鏡,其包括如權(quán)利要求45、權(quán)利要求46、或權(quán)利要求47要求保護(hù)的分段設(shè)備。
49.一種用于微創(chuàng)手術(shù)的手術(shù)工具,其包括如權(quán)利要求45、權(quán)利要求46、或權(quán)利要求47 要求保護(hù)的分段設(shè)備。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種可驅(qū)動(dòng)連接,其具有傳遞構(gòu)件例如環(huán)形齒輪,與一連接構(gòu)件關(guān)聯(lián),并可通過(guò)該構(gòu)件繞縱軸旋轉(zhuǎn)。特別是公開(kāi)了兩個(gè)自由度的可驅(qū)動(dòng)連接,其包括腱驅(qū)動(dòng)連接裝置,該裝置在連接裝置體周圍和內(nèi)部設(shè)有傳遞構(gòu)件,以把作動(dòng)力從驅(qū)動(dòng)裝置傳遞到到兩個(gè)腱,所述兩個(gè)腱驅(qū)動(dòng)該連接裝置的旋轉(zhuǎn)自由度。本發(fā)明還公開(kāi)了一種分段設(shè)備例如內(nèi)窺鏡,其包括多個(gè)這類連接,例如限定用于器械的靈活的和可操縱的導(dǎo)管。
文檔編號(hào)A61B1/008GK102573604SQ201080037799
公開(kāi)日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2010年6月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月24日
發(fā)明者D·P·努南, V·維蒂埃羅, 尚建中, 楊廣中 申請(qǐng)人:皇家創(chuàng)新公司