專利名稱：膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對被導入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置進行引導的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，在內(nèi)窺鏡領(lǐng)域中，研制出以下膠囊型醫(yī)療裝置在形成為能夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的消化管內(nèi)的大小的膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能。膠囊型醫(yī)療裝置在從被檢體的口中吞服之后，通過蠕動運動等在消化管內(nèi)進行移動。上述膠囊型醫(yī)療裝置在從被導入到被檢體的消化管內(nèi)部之后直到被排出到被檢體外部的期間，依次獲取該被檢體的臟器內(nèi)部圖像(以下，有時稱為體內(nèi)圖像)，將獲取到的體內(nèi)圖像以無線方式依次發(fā)送到被檢體外部的接收裝置。上述膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝到的各體內(nèi)圖像通過接收裝置被取入到圖像顯示裝置。圖像顯示裝置使取入的各體內(nèi)圖像在顯示器中進行靜止圖像顯示或者運動圖像顯示。 醫(yī)師或者護士等用戶觀察圖像顯示裝置顯示的被檢體的各體內(nèi)圖像，通過觀察上述各體內(nèi)圖像來檢查被檢體的臟器內(nèi)部。另一方面，近年來，提出了一種通過磁力引導(以下，稱為磁性引導)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)。通常，在膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)中， 膠囊型醫(yī)療裝置在膠囊型殼體內(nèi)部還具備永久磁體，圖像顯示裝置實時地顯示由被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置依次拍攝到的各體內(nèi)圖像。在膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)中，對上述被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置施加磁場，通過施加的該磁場的磁力將被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導到期望的位置。用戶一邊參照由該圖像顯示裝置顯示的體內(nèi)圖像一邊使用膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的操作部來操作上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導。作為該膠囊型內(nèi)窺鏡而存在以下內(nèi)窺鏡為了觀察胃部或者大腸等空間較大的臟器內(nèi)部，具有能夠在被導入到上述臟器內(nèi)部的液體中漂浮的比重，在漂浮于該液體中的狀態(tài)下依次拍攝體內(nèi)圖像。并且，為了集中檢查胃部等空間較大的臟器內(nèi)部，有時使被檢體攝取用于使上述臟器內(nèi)部(具體地說臟器內(nèi)壁的皺襞)伸展的液體以及比重小于該液體的膠囊型內(nèi)窺鏡(例如，參照專利文獻1)。在這種情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡在胃部等臟器內(nèi)部一邊以規(guī)定姿勢(例如膠囊型內(nèi)窺鏡的長度方向的中心軸與液面大致形成垂直的縱向姿勢)漂浮于液面上一邊對通過該液體而伸展的臟器內(nèi)部的圖像依次進行拍攝。通過使上述膠囊型內(nèi)窺鏡在漂浮于臟器內(nèi)部的液面上的狀態(tài)下向期望的方向移動，能夠在較大范圍內(nèi)拍攝該臟器內(nèi)部的圖像。專利文獻1 國際公開第2007/077922號

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題另外，以往，在膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)中，除了產(chǎn)生所謂的均勻磁場以外，還產(chǎn)生具有大致均勻的磁梯度的梯度磁場來使膠囊型內(nèi)窺鏡移動。然而，磁場產(chǎn)生部無法以在引導膠囊型內(nèi)窺鏡的空間內(nèi)完全均勻的磁梯度來產(chǎn)生梯度磁場。其結(jié)果，根據(jù)空間內(nèi)的位置不同而產(chǎn)生的磁場不同，因此有時在不意圖的方向?qū)δz囊型內(nèi)窺鏡產(chǎn)生微小的力，或根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡不同而產(chǎn)生的力發(fā)生變化。由此，在膠囊型內(nèi)窺鏡位于臟器內(nèi)壁、液面的情況下，即使對膠囊型內(nèi)窺鏡產(chǎn)生的力變動，也由于臟器內(nèi)壁、液面的約束力而膠囊型內(nèi)窺鏡的運動穩(wěn)定，但是在從臟器內(nèi)壁、液面離開而在液體中引導膠囊型內(nèi)窺鏡的情況下，沒有約束膠囊型內(nèi)窺鏡的力，因此對膠囊型內(nèi)窺鏡產(chǎn)生的力的變動會導致膠囊型內(nèi)窺鏡的運動變得不穩(wěn)定。因此，以往存在膠囊型內(nèi)窺鏡無法停止的情況或向不意圖的方向移動這樣的問題。本發(fā)明是鑒于上述問題而作出的，其目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)對存在于液體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡穩(wěn)定地進行引導的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)。用于解決問題的方案為了解決上述的課題而達成目的，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，具備膠囊型醫(yī)療裝置，其具有磁場響應部；磁場產(chǎn)生部，其對上述磁場響應部產(chǎn)生磁場來引導上述膠囊型醫(yī)療裝置；操作輸入部，其輸入用于以磁性引導上述膠囊型醫(yī)療裝置的操作信息；控制部，其根據(jù)從上述操作輸入部輸入的操作信息來控制上述磁場產(chǎn)生部以引導上述膠囊型醫(yī)療裝置；以及選擇部，其選擇使上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述被檢體內(nèi)的上述液體的多個邊界面中的期望的邊界面接觸的接觸模式或者使上述膠囊型醫(yī)療裝置離開上述期望的邊界面的分離模式，其中，在通過上述選擇部選擇了上述接觸模式的情況下，上述控制部控制上述磁場產(chǎn)生部以使上述膠囊型醫(yī)療裝置的浮力、上述膠囊型醫(yī)療裝置的重力和磁性引力在液體中的合力朝向上述期望的邊界面一側(cè)，在通過上述選擇部選擇了上述分離模式的情況下，上述控制部控制上述磁場產(chǎn)生部以使上述膠囊型醫(yī)療裝置的浮力、上述膠囊型醫(yī)療裝置的重力和磁性引力在液體中的合力朝向除了朝向上述期望的邊界面一側(cè)的方向以外的方向。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，在選擇了上述接觸模式的情況下產(chǎn)生的磁場的磁梯度與在選擇了上述分離模式的情況下產(chǎn)生的磁場的磁梯度是鉛垂方向的磁梯度。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，上述操作輸入部具備磁場方向切換指示部，該磁場方向切換指示部指示選擇鉛垂方向位于上側(cè)的邊界面與鉛垂方向位于下側(cè)的邊界面中的哪個邊界面作為上述膠囊型醫(yī)療裝置接觸或者離開的液體的邊界面，根據(jù)被上述磁場方向切換指示部指示選擇的邊界面來切換在上述接觸模式和上述分離模式中產(chǎn)生的磁場。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，還具備存儲部，該存儲部存儲與對上述磁場產(chǎn)生部的控制有關(guān)的信息，上述操作輸入部還具備梯度指示部， 該梯度指示部指示在選擇了上述分離模式的情況下產(chǎn)生的磁場的磁梯度的最佳條件，上述存儲部將通過上述梯度指示部進行了指示時由上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場的磁梯度作為上述最佳條件進行存儲，在選擇了上述分離模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生存儲在上述存儲部中的最佳條件的磁梯度。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生與在選擇了上述接觸模式和上述分離模式的情況下產(chǎn)生的磁梯度的方向不同的方向的磁梯度，上述操作輸入部還具備指示產(chǎn)生上述不同的方向的磁梯度的磁場產(chǎn)生指示部， 在通過上述磁場產(chǎn)生指示部指示了產(chǎn)生上述不同的方向的磁梯度的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生在選擇了上述接觸模式和上述分離模式的情況下產(chǎn)生的磁梯度，在該狀態(tài)下使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生上述不同的方向的磁梯度。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，還具備檢測上述膠囊型醫(yī)療裝置的動作的動作檢測部，上述控制部分階段地改變在選擇了上述分離模式的情況下使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁梯度，根據(jù)上述動作檢測部的檢測結(jié)果設(shè)定最佳的磁梯度，使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生所設(shè)定的上述最佳的磁梯度。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，上述膠囊型醫(yī)療裝置的浮力與上述膠囊型醫(yī)療裝置的重力大致平衡，在通過上述選擇部選擇了上述接觸模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生具有使上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述期望的邊界面接觸的第一磁梯度的第一磁場，在通過上述選擇部選擇了上述分離模式的情況下， 上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生具有使上述膠囊型醫(yī)療裝置離開上述期望的邊界面的第二磁梯度的第二磁場。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，上述第一磁梯度的方向與上述第二磁梯度的方向相互相反。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，上述膠囊型醫(yī)療裝置的浮力與上述膠囊型醫(yī)療裝置的重力的合力朝向上述期望的邊界面一側(cè)，在通過上述選擇模式選擇了上述分離模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生具有使上述膠囊型醫(yī)療裝置離開上述期望的邊界面的第一磁梯度的第一磁場，在通過上述選擇部選擇了上述接觸模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部至少停止產(chǎn)生上述第一磁場。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，上述第一磁梯度的方向是與朝向上述期望的邊界面一側(cè)的方向相反的方向。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，上述膠囊型醫(yī)療裝置的浮力與上述膠囊型醫(yī)療裝置的重力的合力朝向除了上述邊界面一側(cè)以外的方向，在通過上述選擇部選擇了上述接觸模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生具有使上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述邊界面接觸的第一磁梯度的第一磁場，在通過上述選擇模式選擇了上述分離模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部至少停止產(chǎn)生上述第一磁梯度磁場。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，上述第一磁梯度的方向是朝向上述期望的邊界面一側(cè)的方向。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的特征在于，上述第一磁梯度是鉛垂方向的磁梯度。發(fā)明的效果本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)設(shè)置使膠囊型醫(yī)療裝置與被檢體內(nèi)的液體的多個邊界面中的期望的邊界面接觸的接觸模式以及使膠囊型醫(yī)療裝置從期望的邊界面離開的分離模式，在選擇了接觸模式的情況下，控制磁場產(chǎn)生部使得膠囊型醫(yī)療裝置的浮力、膠囊型醫(yī)療裝置的重力和磁性引力在液體中的合力朝向期望的邊界面一側(cè)，在選擇了分離模式的情況下，控制磁場產(chǎn)生部使得膠囊型醫(yī)療裝置的浮力、膠囊型醫(yī)療裝置的重力和磁性引力在液體中的合力朝向除了朝向期望的邊界面一側(cè)的方向以外的方向，因此即使在膠囊型內(nèi)窺鏡的運動在液體中變得不穩(wěn)定的情況下，也能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡立即靜止在基準面來使其穩(wěn)定，因此能夠?qū)崿F(xiàn)對存在于液體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的穩(wěn)定引導。


圖1是表示實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。圖2是表示圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的一個結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。圖3是表示圖1所示的操作輸入部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖4是表示圖1所示的操作輸入部的一個例子并且用于說明通過操作輸入部能夠操作的在液面區(qū)域中對膠囊型醫(yī)療裝置進行的磁性引導的圖。圖5是說明圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的移動的圖。圖6是說明圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的移動的圖。圖7是說明圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的移動的圖。圖8是表示圖1所示的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的對膠囊型內(nèi)窺鏡的引導處理的處理過程的流程圖。圖9是表示圖8所示的分離磁場施加處理的處理過程的流程圖。圖10是說明磁性引導的一個例子的圖。圖11是說明磁性引導的一個例子的圖。圖12是用于說明圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的其它例子的概念圖。圖13是說明圖12所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的移動的圖。圖14是用于說明圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的其它例子的概念圖。圖15是說明圖14所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的移動的圖。圖16是表示實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。圖17是表示圖16所示的操作輸入部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖18是表示圖16所示的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的對膠囊型內(nèi)窺鏡的引導處理的處理過程的流程圖。圖19是表示實施方式2的變形例所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。圖20是用于說明圖19所示的位置檢測部的位置檢測處理的圖。圖21是用于說明圖19所示的位置檢測部的位置檢測處理的圖。圖22是表示圖19所示的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的對膠囊型內(nèi)窺鏡的引導處理的處理過程的流程圖。
具體實施例方式下面，以將經(jīng)過口腔被導入到被檢體內(nèi)的、漂浮于蓄積在被檢體的胃部、小腸和大腸等的液體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡用作被檢體內(nèi)導入裝置的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)為例來說明作為本發(fā)明所涉及的實施方式的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)。但是，并不限于此，例如能夠使用在從被檢體的食道直到肛門在管腔內(nèi)進行移動的過程中執(zhí)行拍攝動作由此獲取被檢體內(nèi)部的體內(nèi)圖像的單眼或者復眼式膠囊型內(nèi)窺鏡等各種被檢體內(nèi)導入裝置。此外，本發(fā)明并不限于本實施方式。另外，在附圖的記載中，對相同部分附加相同的附圖標記。(實施方式1)首先，說明實施方式1。圖1是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖1所示，本實施方式1中的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)1具備膠囊型內(nèi)窺鏡10，其是通過從被檢體的口中吞服而被導入到被檢體內(nèi)的體腔內(nèi)并與外部裝置進行通信的膠囊型醫(yī)療裝置；磁場產(chǎn)生部2，其被設(shè)置于被檢體周圍，能夠產(chǎn)生三維磁場；發(fā)送和接收部3，其與膠囊型內(nèi)窺鏡10之間進行無線通信，接收包含由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的圖像的無線信號并且發(fā)送對膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作信號；體外控制部4，其控制膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)1的各結(jié)構(gòu)部位；顯示部5，其對膠囊型內(nèi)窺鏡10 拍攝到的圖像進行顯示輸出；輸入部6，其將用于對膠囊型內(nèi)窺鏡10進行磁性引導的操作信息等指示膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)1中的各種操作的指示信息輸入到體外控制部4 ； 存儲部7，其存儲膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的圖像信息等；磁場控制部8，其控制干預磁場產(chǎn)生部2的磁場；以及電力提供部9，其將基于磁場控制部8的控制的電力提供給磁場產(chǎn)生部 2。 此外，發(fā)送和接收部3根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10所發(fā)送的信號的接收電場強度對膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置和姿勢進行檢測。當然，還可以另外設(shè)置對膠囊型內(nèi)窺鏡10 的位置和姿勢進行檢測的位置檢測裝置。例如，在膠囊型內(nèi)窺鏡10中設(shè)置磁場產(chǎn)生部或者磁場反射部，與磁場產(chǎn)生部2同樣地以覆蓋膠囊型內(nèi)窺鏡10周圍的方式設(shè)置多個磁場傳感器，根據(jù)該磁場傳感器的檢測結(jié)果對膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢進行檢測即可。膠囊型內(nèi)窺鏡10是獲取被檢體的體內(nèi)圖像的膠囊型醫(yī)療裝置，內(nèi)置有攝像功能和無線通信功能。膠囊型內(nèi)窺鏡10通過經(jīng)過口腔攝取等而被導入到被檢體的臟器內(nèi)部。之后，被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡10在消化管內(nèi)部進行移動，最終被排出到被檢體的外部。 上述膠囊型內(nèi)窺鏡10在從被導入到被檢體內(nèi)部之后直到被排出到外部的期間，依次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像，將得到的體內(nèi)圖像以無線方式依次發(fā)送到外部的發(fā)送和接收部3。另夕卜，膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)置有永久磁體等磁性體。上述膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮于導入到被檢體的臟器內(nèi)部(例如胃部內(nèi)部)的液體中，被外部的磁場產(chǎn)生部2進行磁性引導。磁場產(chǎn)生部2用于對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導。磁場產(chǎn)生部2 例如使用多個線圈等來實現(xiàn)，使用由電力提供部9提供的電力來產(chǎn)生引導用磁場。磁場產(chǎn)生部2將所產(chǎn)生的該引導用磁場施加到膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)部的磁性體，通過該引導用磁場的作用，利用磁性捕捉膠囊型內(nèi)窺鏡10。磁場產(chǎn)生部2通過變更作用于上述被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導用磁場的磁場方向來對被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡10的三維姿勢進行控制。磁場產(chǎn)生部2除了產(chǎn)生所謂的均勻磁場以外，還能夠產(chǎn)生均勻梯度磁場。該均勻梯度磁場具有大致均勻的磁梯度，沿磁場強度的分布從疏到密的方向?qū)δz囊型內(nèi)窺鏡10 內(nèi)的永久磁體施加力。磁場產(chǎn)生部2通過在要對膠囊型內(nèi)窺鏡10施加力的方向產(chǎn)生磁場強度的分布從疏到密的均勻梯度磁場來對永久磁體施加力而使膠囊型內(nèi)窺鏡10向期望的方向移動。此外，磁場產(chǎn)生部2還能夠產(chǎn)生峰值磁場。該峰值磁場是在相對于水平面鉛直的方向上具有磁場強度的峰值的磁場，能夠?qū)⒂谰么朋w吸引到該磁場強度的峰值位置來約束膠囊型內(nèi)窺鏡10。發(fā)送和接收部3具備多個天線，通過這些多個天線從膠囊型內(nèi)窺鏡10接收被檢體的體內(nèi)圖像。發(fā)送和接收部3通過這些多個天線來依次接收來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號。發(fā)送和接收部3從這些多個天線中選擇接收電場強度最高的天線，對通過所選擇的該天線接收的來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號進行解調(diào)處理等。由此，發(fā)送和接收部3從該無線信號中提取通過膠囊型內(nèi)窺鏡10得到的圖像數(shù)據(jù)、即被檢體的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)。發(fā)送和接收部3將包含所提取出的該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號發(fā)送到體外控制部4。體外控制部4對磁場產(chǎn)生部2、顯示部5、存儲部7以及磁場控制部8的各動作進行控制，并且對這些各結(jié)構(gòu)部之間的信號的輸入和輸出進行控制。體外控制部4具備圖像接收部41和圖像顯示控制部42，該圖像接收部41依次獲取由發(fā)送和接收部3依次接收到的體內(nèi)圖像，該圖像顯示控制部42使顯示部5實時地顯示發(fā)送和接收部3依次接收到的體內(nèi)圖像。另外，體外控制部4控制存儲部7使其存儲從發(fā)送和接收部3獲取到的被檢體的體內(nèi)圖像群。體外控制部4具備磁場控制指示部45，其根據(jù)輸入部6所輸入的操作信息對磁場控制部8指示磁場產(chǎn)生條件以引導膠囊型內(nèi)窺鏡10 ；磁場方向切換部46，其切換使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生的均勻梯度磁場的梯度方向；以及磁場梯度存儲部47，其存儲磁場產(chǎn)生部2 所產(chǎn)生的均勻梯度磁場的包括梯度方向的產(chǎn)生條件。在通過輸入部6輸入了膠囊型內(nèi)窺鏡 10的操作信息的情況下，磁場控制指示部45指示磁場控制部8產(chǎn)生與輸入的該操作信息所指定的磁性引導方向和磁性引導位置相應的磁場。顯示部5使用液晶顯示器等各種顯示器來實現(xiàn)，顯示由體外控制部4指示顯示的各種信息。具體地說，顯示部5基于體外控制部4中的圖像顯示控制部42的控制，例如顯示由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的被檢體的體內(nèi)圖像群。另外，顯示部5顯示通過輸入部6的輸入操作而從上述體內(nèi)圖像群中選擇或者進行了標記的體內(nèi)圖像的縮小圖像、被檢體的患者信息以及檢查信息等。輸入部6使用鍵盤以及鼠標等輸入設(shè)備來實現(xiàn)，根據(jù)醫(yī)師等操作者的輸入操作來向體外控制部4輸入各種信息。作為通過輸入部6輸入到體外控制部4的各種信息，例如可舉出對體外控制部4進行指示的指示信息、被檢體的患者信息以及檢查信息等。此外，被檢體的患者信息是用于確定被檢體的確定信息，例如是被檢體的患者名、患者ID、出生年月日、性別、年齡等。另外，被檢體的檢查信息是用于確定檢查的確定信息，例如是檢查ID、檢查日等，其中，該檢查是向被檢體的消化管內(nèi)部導入膠囊型內(nèi)窺鏡10來觀察消化管內(nèi)部的檢查。另外，輸入部6輸入用于操作上述磁場產(chǎn)生部2對膠囊型內(nèi)窺鏡10進行的磁性引導的操作信息。輸入部6具備操作輸入部60，該操作輸入部60將作為磁性引導操作對象的膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引導方向、磁性引導位置等用于以磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作信息輸入到體外控制部4。操作輸入部60具備操縱桿、各種按鈕以及各種開關(guān)，操作者通過操作該操縱桿等來將操作信息輸入到體外控制部4。存儲部7使用快閃存儲器或者硬盤等可改寫地保存信息的存儲介質(zhì)來實現(xiàn)。存儲部7存儲體外控制部4指示存儲的各種信息，從所存儲的各種信息中將體外控制部4指示讀出的信息發(fā)送到體外控制部4。此外，作為上述存儲部7所存儲的各種信息，例如存在膠囊型內(nèi)窺鏡10所拍攝到的被檢體的體內(nèi)圖像群的各圖像數(shù)據(jù)，通過輸入部6的輸入操作從顯示部5所顯示的各體內(nèi)圖像中選擇的體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)，由輸入部6輸入的被檢體的患者
fn息等^HU入fe息等。磁場控制部8根據(jù)體外控制部4所指示的指示信息來控制電力提供部9對磁場產(chǎn)生部2的通電量，通過對該電力提供部9進行控制，來對磁場產(chǎn)生部2進行控制使其產(chǎn)生與基于該操作信息的磁性引導方向和磁性引導位置相應的、膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引導所需的引導用磁場。電力提供部9根據(jù)體外控制部4和磁場控制部8的控制來將產(chǎn)生上述引導用磁場所需的電力(例如交流電流)提供給磁場產(chǎn)生部2。在這種情況下，電力提供部9對磁場產(chǎn)生部2所包含的多個線圈分別適當?shù)靥峁┧璧碾娏Α４送?，上述磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生的引導用磁場的磁場方向和磁場強度由從上述電力提供部9提供給磁場產(chǎn)生部2內(nèi)的各線圈的通電量來進行控制。接著，說明膠囊型內(nèi)窺鏡10。圖2是表示圖1示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的一個結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。如圖2所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備形成為易于導入到被檢體的臟器內(nèi)部大小的外殼、即內(nèi)窺鏡殼體12以及對拍攝方向相互不同的被攝體的圖像進行拍攝的攝像部 IlAUlB0另外，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備無線通信部16，其將由攝像部IlAUlB拍攝到的各圖像以無線方式發(fā)送到外部；控制部17，其控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部；以及電源部 18，其將電力提供給膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部。并且，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備永久磁體 19，該永久磁體19使利用上述磁場產(chǎn)生部2進行的磁性引導成為可能。膠囊型殼體12是形成為能夠?qū)氲奖粰z體的臟器內(nèi)部大小的外殼，通過由圓頂形狀殼體12b、12c蓋住筒狀殼體1 兩側(cè)開口端來實現(xiàn)。圓頂形狀殼體12b、12c對于可見光等規(guī)定波長頻帶的光是透明的圓頂形狀的光學部件。筒狀殼體1 對于可見光是大致不透明的有色殼體。如圖2所示，由上述筒狀殼體12a以及圓頂形狀殼體12b、12c形成的膠囊型殼體12的內(nèi)部不透液體地裝有攝像部11A、11B、無線通信部16、控制部17、電源部18 以及永久磁體19。攝像部IlAUlB對拍攝方向相互不同的圖像進行拍攝。具體地說，攝像部IlA具有LED等照明部13A、聚光透鏡等光學系統(tǒng)14A、CM0S圖像傳感器或者CXD等攝像元件15A。 照明部13A對攝像元件15A的攝像視場Sl照射白色光等照明光，隔著圓頂形狀殼體12b來照明攝像視場Sl內(nèi)的被攝體(例如被檢體內(nèi)部中的攝像視場Sl側(cè)的臟器內(nèi)壁)。光學系統(tǒng)14A將來自該攝像視場Sl的反射光會聚到攝像元件15A的攝像面，在攝像元件15A的攝像面使攝像視場Sl的被攝體圖像成像。攝像元件15A通過攝像面來接收來自該攝像視場Sl的反射光，對接收到的該光信號進行光電變換處理，從而對該攝像視場Sl的被攝體圖像、即被檢體的體內(nèi)圖像進行拍攝。攝像部IlB具有LED等照明部13B、聚光透鏡等光學系統(tǒng)14B、CMOS圖像傳感器或者CXD等攝像元件15B。照明部1 對攝像元件15B的攝像視場S2照射白色光等照明光，隔著圓頂形狀殼體12c來照明攝像視場S2內(nèi)的被攝體(例如被檢體內(nèi)部中的攝像視場S2側(cè)的臟器內(nèi)壁)。光學系統(tǒng)14B將來自該攝像視場S2的反射光會聚到攝像元件15B的攝像面，在攝像元件15B的攝像面使攝像視場S2的被攝體圖像成像。攝像元件15B通過攝像面來接收來自該攝像視場S2的反射光，對接收到的該光信號進行光電變換處理，從而對該攝像視場S2的被攝體圖像、即被檢體的體內(nèi)圖像進行拍攝。此外，如圖2所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡10是對長軸21a方向的前方和后方進行拍攝的復眼式膠囊型醫(yī)療裝置的情況下，上述攝像部IlAUlB的各光軸與膠囊型殼體12的長度方向的中心軸、即長軸21a大致平行或者大致一致。另外，上述攝像部IlAUlB的攝像視場 S1、S2的各方向、即攝像部IlAUlB的各攝像方向是相互相反的方向。無線通信部16具備天線16a，將由上述攝像部IlAUlB拍攝到的各圖像通過天線 16a以無線方式依次發(fā)送到外部。具體地說，無線通信部16從控制部17獲取由攝像部IlA 或者攝像部IlB拍攝到的被檢體的體內(nèi)圖像的圖像信號，對獲取到的該圖像信號進行調(diào)制處理等，生成對該圖像信號進行調(diào)制后的無線信號。無線通信部16將上述無線信號通過天線16a發(fā)送到外部的發(fā)送和接收部3?？刂撇?7對作為膠囊型內(nèi)窺鏡10的結(jié)構(gòu)部的攝像部IlAUlB以及無線通信部 16的各動作進行控制，并且對上述各結(jié)構(gòu)部之間的信號的輸入輸出進行控制。具體地說， 控制部17使攝像元件15A拍攝由照明部13A照明的攝像視場Sl內(nèi)的被攝體的圖像，使攝像元件15B拍攝由照明部13B照明的攝像視場S2內(nèi)的被攝體的圖像。另外，控制部17具有生成圖像信號的信號處理功能?？刂撇?7從攝像元件15A獲取攝像視場Sl的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)，每次獲取體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)時對該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)進行規(guī)定的信號處理，生成包含攝像視場Sl的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號。與此同樣地，控制部17從攝像元件15B獲取攝像視場 S2的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)，每次獲取體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)時對該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)進行規(guī)定的信號處理，生成包含攝像視場S2的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號。控制部17控制無線通信部16使其將上述各圖像信號按照時間序列以無線方式依次發(fā)送到外部。電源部18是紐扣型電池等或者電容器等蓄電部，使用該蓄電部和磁開關(guān)等開關(guān)部來實現(xiàn)。電源部18通過從外部施加的磁場來切換電源的接通和斷開狀態(tài)，在接通狀態(tài)的情況下將蓄電部的電力適當?shù)靥峁┙o膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部(攝像部11A、11B、無線通信部16以及控制部17)。另外，在斷開狀態(tài)的情況下，電源部18停止向上述膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部提供電力。永久磁體19使利用上述磁場產(chǎn)生部2對膠囊型內(nèi)窺鏡10進行磁性引導成為可能。將永久磁體19以相對于上述攝像部IlAUlB相對固定的狀態(tài)固定配置在膠囊型殼體 12內(nèi)部。在這種情況下，永久磁體19在相對于攝像元件15A、15B的各攝像面的上下方向相對固定的已知的方向上磁化。在此，在本實施方式1中，作為膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導模式的一個方式，相對應地設(shè)定接觸模式和分離模式。接觸模式是使膠囊型內(nèi)窺鏡10以按壓被檢體內(nèi)的液體的多個邊界面中的期望的邊界面的方式與之接觸的模式。另外，分離模式是使與期望的邊界面接觸的膠囊型內(nèi)窺鏡10從期望的邊界面離開的模式。例如，在膠囊型內(nèi)窺鏡10存在于胃部內(nèi)部且以作為胃部內(nèi)部液體的上方向邊界面的液面為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況下，接觸模式對應于以使膠囊型內(nèi)窺鏡10與該液面接觸的狀態(tài)來保持該膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況，分離模式對應于使膠囊型內(nèi)窺鏡10從液面離開而在下方的液體中引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況。另外，在以作為胃部內(nèi)部液體的下方向邊界面的胃壁底部為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況下，接觸模式對應于以使膠囊型內(nèi)窺鏡10與該胃壁接觸的狀態(tài)來保持該膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況， 分離模式對應于使膠囊型內(nèi)窺鏡10從胃壁離開而在上方的液體中引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況。與這些各模式相對應的磁性引導通過磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生均勻梯度磁場來實現(xiàn)。并且， 在接觸模式和分離模式中分別產(chǎn)生的均勻梯度磁場的梯度方向根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10是位于胃部內(nèi)部的上方向還是下方向來分別進行切換。關(guān)于該接觸模式或者分離模式，通過將表示由操作輸入部60選擇了接觸模式或者分離模式的選擇信息輸入到體外控制部4來實現(xiàn)。首先，說明操作輸入部60的結(jié)構(gòu)。圖3是表示圖1所示的操作輸入部60的結(jié)構(gòu)的框圖，圖4是表示圖1所示的操作輸入部60的一個例子并且用于說明通過操作輸入部60 能夠操作的在液面區(qū)域中對膠囊型醫(yī)療裝置進行的磁性引導的圖。圖4的(1)是操作輸入部60的主視圖，圖4的( 是操作輸入部60的左側(cè)視圖，圖4的C3)是表示通過操作輸入部60的各結(jié)構(gòu)部位的操作而被指示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的動作內(nèi)容的圖。如圖3以及圖4 的(1)、(2)所示，操作輸入部60具有分離模式選擇部61、水平方向操作輸入部62、磁場方向切換指示部63以及梯度調(diào)整指示部64。分離模式選擇部61將選擇接觸模式或者分離模式的選擇信息輸入到體外控制部 4。分離模式選擇部61通過設(shè)置在后述的操縱桿62k的上部的分離模式按鈕61s來構(gòu)成。 通過如圖4的O)的箭頭Y17那樣按壓分離模式按鈕61s來將選擇分離模式的選擇信息輸入到體外控制部4。并且，通過如圖4的O)的箭頭Y 18那樣解除對分離模式按鈕61s的按壓來將選擇接觸模式的選擇信息輸入到體外控制部4。水平方向操作輸入部62將與磁場產(chǎn)生部2對膠囊型內(nèi)窺鏡10進行的水平方向的磁性引導有關(guān)的操作信息輸入到體外控制部4。水平方向操作輸入部62例如由兩個操縱桿62 j、6業(yè)來構(gòu)成。操縱桿62 j,62k能夠向上下方向以及左右方向傾動操作，通過向上下方向或者左右方向傾斜操作來將用于三維地操作磁場產(chǎn)生部2對膠囊型內(nèi)窺鏡10進行的磁性引導的操作信息輸入到體外控制部4。磁場方向切換指示部63根據(jù)是以作為胃部內(nèi)部液體的上方向邊界面的液面為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10還是以作為胃部內(nèi)部液體的下方向邊界面的胃壁底部為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10，來將指示對在接觸模式和分離模式中分別產(chǎn)生的均勻梯度磁場的梯度方向進行切換的指示信息輸入到體外控制部4。在通過磁場方向切換指示部63 指示了切換在接觸模式和分離模式中分別產(chǎn)生的均勻梯度磁場的梯度方向的情況下，磁場方向切換部46將在接觸模式和分離模式中分別產(chǎn)生的均勻梯度磁場的磁梯度方向分別切換為規(guī)定的方向。磁場方向切換指示部63由上下模式切換開關(guān)63s構(gòu)成。例如，將以作為胃部內(nèi)部液體的上方向邊界面的液面或者胃壁上部為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的模式設(shè)定為上模式，將以作為胃部內(nèi)部液體的下方向邊界面的胃壁底部為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的模式設(shè)定為下模式。上下模式切換開關(guān)63s例如通過被按壓來進行表示選擇了上模式這種意思的顯示，并且將如下指示信息輸入到體外控制部4，該指示信息指示將在接觸模式和分離模式中分別產(chǎn)生的均勻梯度磁場的梯度方向分別切換為與上模式相對應的方向。另外，上下模式切換開關(guān)63s例如通過按壓被解除來進行表示選擇了下模式這種意思的顯示，并且將如下指示信息輸入到體外控制部4，該指示信息指示將在接觸模式和分離模式中分別產(chǎn)生的均勻梯度磁場的梯度方向分別切換為與下模式相對應的方向。梯度調(diào)整指示部64將指示對在分離模式中產(chǎn)生的均勻梯度磁場的梯度進行調(diào)整的指示信息輸入到體外控制部4。梯度調(diào)整指示部64由梯度向上按鈕64u以及梯度向下按鈕64d來構(gòu)成。通過按壓梯度向上按鈕6如而將表示分離模式的均勻梯度磁場的梯度提高一級這種意思的指示信息輸入到體外控制部4。通過按壓梯度向下按鈕64d而將表示分離模式的均勻梯度磁場的梯度降低一級這種意思的指示信息輸入到體外控制部4。此外，說明與操縱桿62j、62k的傾動操作相對應的膠囊型內(nèi)窺鏡10的動作。如圖 4的(1)所示，操縱桿62j的箭頭Yllj所示的上下方向的傾動方向與如圖4的(3)的箭頭 Yll那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10以前端通過鉛直軸20的方式搖頭的擺動動作方向相對應。在與操縱桿62j的箭頭Yllj的傾動操作相對應的操作信息從操作輸入部60輸入到體外控制部 4的情況下，磁場控制指示部45根據(jù)該操作信息，來與操縱桿62 j的傾動方向?qū)剡\算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的在絕對坐標系上的引導方向，并與操縱桿62j的傾動操作對應地運算引導速度。并且，磁場控制指示部45將通過磁場方向切換部46而切換的峰值磁場選擇為施加磁場，使與運算出的引導方向相對應的朝向和鉛直軸20所形成的角在包含鉛垂軸20 和膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸21a的鉛垂面內(nèi)進行變化。如圖4的(1)所示，操縱桿62j的箭頭Y12j所示的左右方向的傾動方向與圖4的 (3)的箭頭Y12那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10以鉛垂軸20為中心進行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)動作方向相對應。 在與操縱桿62 j的箭頭Y12j的傾動操作相對應的操作信息從操作輸入部60輸入到體外控制部4的情況下，磁場控制指示部45根據(jù)該操作信息，來與操縱桿62j的傾動方向?qū)剡\算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的在絕對坐標系上的引導方向，并與操縱桿62j的傾動操作對應地運算引導速度，使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生朝向與運算出的引導方向相對應的峰值磁場，并且使該峰值磁場的朝向以鉛垂軸20為中心以運算出的引導速度進行旋轉(zhuǎn)移動。如圖4的(1)所示，操縱桿62k的箭頭Y13j所示的上下方向的傾動方向與圖4的 (3)的箭頭Y13那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10沿長軸21a投影在水平面22的方向行進的水平向后動作方向或者水平向前動作方向相對應。在與操縱桿6 的箭頭Y13j的傾動操作相對應的操作信息從操作輸入部60輸入到體外控制部4的情況下，磁場控制指示部45根據(jù)該操作信息，來與操縱桿6 的傾動方向?qū)剡\算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的在絕對坐標系上的引導方向以及引導位置，并與操縱桿62k的傾動操作對應地運算引導速度，使磁場產(chǎn)生部2 產(chǎn)生朝向與運算出的引導方向相對應的峰值磁場，并且以運算出的引導速度使該峰值磁場的峰值移動到引導位置。如圖4的(1)所示，操縱桿62k的箭頭Y14j所示的左右方向的傾動方向與圖4的 (3)的箭頭Y14那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平面22內(nèi)與將長軸21a投影在水平面22的方向垂直地行進的水平向右動作方向或者水平向左動作方向相對應。在與操縱桿6 的箭頭 Y14 j的傾動操作相對應的操作信息從操作輸入部60輸入到體外控制部4的情況下，磁場控制指示部45根據(jù)該操作信息，來與操縱桿62k的傾動方向?qū)剡\算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的在絕對坐標系上的引導方向以及引導位置，并與操縱桿62k的傾動操作對應地運算引導速度，使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生朝向與運算出的引導方向相對應的峰值磁場，并且以運算出的弓I導速度使該峰值磁場的峰值移動到引導位置。另外，在操縱桿62k的背面設(shè)置有向上按鈕65U以及向下按鈕65B。在如圖4的(2)的箭頭Y15j所示那樣按壓了向上按鈕65U的情況下，指示沿著圖4的( 所示的鉛垂軸20如箭頭Y15那樣向上行進的向上動作。另外，在如圖4的(2)的箭頭Y16j所示那樣按壓了向下按鈕65B的情況下，指示沿著圖4的C3)所示的鉛垂軸20如箭頭Y16那樣向下行進的向下動作。在與向上按鈕65U或者向下按鈕65B的箭頭Y15j、Y16j的按壓操作相對應的操作信息從操作輸入部60輸入到體外控制部4的情況下，磁場控制指示部45根據(jù)該操作信息，來與按壓了哪個按鈕對應地運算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的在絕對坐標系上的動作方向，與運算出的動作方向?qū)厥勾艌霎a(chǎn)生部2產(chǎn)生沿著鉛垂軸20具有梯度的均勻梯度磁場。在按壓了向上按鈕65U的情況下，磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生梯度朝向鉛垂軸20的上方向變密的均勻梯度磁場，由此使膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭Y15那樣移動。在按壓了向下按鈕65B 的情況下，磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生梯度朝向鉛垂軸20的下方向變密的均勻梯度磁場，由此使膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭Y16那樣移動。接著，參照圖5來具體地說明通過操作輸入部60的操作膠囊型內(nèi)窺鏡10如何移動。在圖5中，以在導入了液體30的胃部內(nèi)部引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況為例進行說明。首先，參照圖5的(1)說明操作者通過操作上下模式切換開關(guān)63s選擇了下模式的情況。這種情況對應于從操作輸入部60輸入了指示選擇下模式的指示信息的情況。在下模式的情況下，以液體30的邊界面中的胃壁31底部分為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡 10。因而，在下模式的情況下，接觸模式與將膠囊型內(nèi)窺鏡10按壓保持在胃壁31底部分的模式相對應。因此，在接觸模式中，磁場控制指示部45需要使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂軸下方向的磁性引力的磁場。因此，磁場方向切換部46對磁場控制指示部45進行指示以將接觸模式中的均勻梯度磁場的梯度方向切換為鉛垂軸下方向。另外，在下模式的情況下，分離模式與使膠囊型內(nèi)窺鏡10向上方向與胃壁31底部分分離的模式相對應。因此，在分離模式中，磁場控制指示部45需要使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂軸上方向的磁性引力的磁場。因此，磁場方向切換部46對磁場控制指示部45進行指示以將分離模式中的均勻梯度磁場的梯度方向切換為鉛垂軸上方向。這樣，在下模式的情況下，將接觸模式中的均勻梯度磁場的梯度方向與分離模式中的均勻梯度磁場的梯度方向設(shè)定為相互相反的方向。因而，在選擇了下模式的情況下，為了將膠囊型內(nèi)窺鏡10保持在底部分的位置 PuO，磁場控制指示部45首先使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生用于將膠囊型內(nèi)窺鏡10按壓在底部分的位置PuO的具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭仇0所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10被按壓在成為基準的胃壁31底部分的位置PuO處，因此保持穩(wěn)定的靜止狀態(tài)。然后，在由操作者按壓了分離模式按鈕61s的情況下，為了使膠囊型內(nèi)窺鏡10從底部分的位置PuO向上方離開，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生用于使膠囊型內(nèi)窺鏡10向上方移動的具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭仇1所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡10從胃壁31的位置PuO起上浮，例如離開位置PuO而到達位置Pul。 在這種情況下，磁場控制指示部45也可以在指示分離模式時存儲切換為分離模式之前的接觸模式時的磁場產(chǎn)生條件。接著，在由操作者解除了對分離模式按鈕61s的按壓的情況下，與選擇了接觸模式的情況相對應，因此磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生與選擇分離模式前的條件相同的具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場，如箭頭仇2所示，將膠囊型內(nèi)窺鏡10按壓在成為基準的胃壁31底部分的位置PuO處來使其穩(wěn)定。另外，說明在由操作者按壓分離模式按鈕61s的期間進行操縱桿62k的傾動操作而指示了水平方向移動的情況。在這種情況下，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生與分離模式相對應的具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場，在該狀態(tài)下使磁場產(chǎn)生部2 產(chǎn)生磁梯度方向與水平方向的移動指示方向相對應的均勻梯度磁場。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭Yu3那樣，即如從位置PuO通過位置Pu2至位置Pu3那樣向斜上方向跳躍，并且在液體中沿水平方向移動。然后，參照圖5的(2)說明通過操作者操作上下模式切換開關(guān)63s而從下模式切換為上模式的情況。這對應于從操作輸入部60輸入了指示選擇上模式的指示信息的情況。 在該上模式的情況下，以液體30的邊界面中的胃壁31上方或者液面為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10。因而，在上模式的情況下，接觸模式與將膠囊型內(nèi)窺鏡10按壓保持在胃壁31上方或者液面的模式相對應。因此，在接觸模式中，磁場控制指示部45需要使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂軸上方向的磁性引力的磁場。因此，磁場方向切換部46對磁場控制指示部45 進行指示以將接觸模式中的均勻梯度磁場的梯度方向切換為鉛垂軸上方向。另外，在上模式的情況下，分離模式與使膠囊型內(nèi)窺鏡10向下方向與胃壁31上方或者液面分離的模式相對應。因此，在分離模式中，磁場控制指示部45需要使磁場產(chǎn)生部 2產(chǎn)生具有鉛垂軸下方向的磁性引力的磁場。因此，磁場方向切換部46對磁場控制指示部 45進行指示以將分離模式中的均勻梯度磁場的梯度方向切換為鉛垂軸下方向。這樣，上模式的情況也與下模式相同，接觸模式中的均勻梯度磁場的梯度方向與分離模式中的均勻梯度磁場的梯度方向是相互相反的方向。并且，通過磁場方向切換部46 來切換接觸模式中的均勻梯度磁場的梯度方向和分離模式中的均勻梯度磁場的梯度方向， 使得隨著從下模式向上模式的切換，這些梯度方向分別反轉(zhuǎn)。從下模式向上模式的切換意味著將對膠囊型內(nèi)窺鏡10進行磁性引導的基準面從胃壁31下側(cè)切換為胃壁31上方或者液面。即，可以說根據(jù)上下模式切換開關(guān)63s將模式從下模式向上模式進行切換，來指示接觸模式中的均勻梯度磁場的梯度方向以及分離模式中的均勻梯度磁場的梯度方向的反轉(zhuǎn)。因而，在選擇模式而從下模式變?yōu)樯夏Ｊ降那闆r下，為了將膠囊型內(nèi)窺鏡10保持在胃壁31上部的位置PtO，磁場控制指示部45首先使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生用于將膠囊型內(nèi)窺鏡10按壓在上部的位置PtO的具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭YtO所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10被按壓在成為基準的胃壁31上方的位置PtO處，因此保持穩(wěn)定的靜止狀態(tài)。然后，在由操作者按壓了分離模式按鈕61s的情況下，為了使膠囊型內(nèi)窺鏡10從該上方的位置Pto向下方離開，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生用于使膠囊型內(nèi)窺鏡10向下方移動的具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭Ytl所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡10從胃壁31的位置PtO沉入液體30內(nèi)，例如離開位置PtO而到達位 SPtl0接著，在由操作者解除了對分離模式按鈕61s的按壓的情況下，與選擇了接觸模式的情況相對應，因此磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場，如箭頭Yt2所示那樣將膠囊型內(nèi)窺鏡10按壓在成為基準的胃壁31上方的位置PtO處來使其穩(wěn)定。另外，說明在由操作者按壓分離模式按鈕61s的期間進行操縱桿62k的傾動操作而指示了水平方向移動的情況。在這種情況下，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生與分離模式相對應的具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場，在該狀態(tài)下使磁場產(chǎn)生部2 產(chǎn)生磁梯度方向與水平方向的移動指示方向相對應的均勻梯度磁場。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭Yt3那樣，即如從位置PtO通過位置Pt2至位置Pt3那樣向斜下方向跳躍，并且在液體中沿水平方向移動。進一步，在通過操作者操作上下模式切換開關(guān)63s而從上模式切換為下模式的情況下，如已經(jīng)說明那樣，以液體的邊界面中的胃壁31底部為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡 10。因此，通過磁場方向切換部46進行切換使得上模式的接觸模式中的均勻梯度磁場的梯度方向和分離模式中的均勻梯度磁場的梯度方向分別反轉(zhuǎn)，從磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生梯度方向與各模式相對應的均勻梯度磁場。這樣，操作者只要根據(jù)想要以液體的多個邊界面中的哪個邊界面為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10，利用上下模式切換開關(guān)63s切換與期望的邊界面相對應的模式，就自動地將與接觸模式和分離模式相對應的均勻梯度磁場的梯度切換為與期望的邊界面相對應的方向，因此操作者自身不需要進行磁梯度的切換。進一步，操作者只是利用上下模式切換開關(guān)63s切換為期望的模式，就能夠自動地將膠囊型內(nèi)窺鏡10穩(wěn)定保持在期望的邊界面，因此操作者自身也可以不進行膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動操作。另外，操作者在自身選擇的上模式或者下模式中想要使位于邊界面的攝像對象物后縮的情況下，只要將該分離模式按鈕61s按住想要后縮的時間即可。進一步，只要一邊按下分離模式按鈕61s —邊將操縱桿6 推向期望的方向，就能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10 —邊跳躍一邊在液體中移動。操作者能夠以簡單的操作來指示這種膠囊型內(nèi)窺鏡10的多種動作。例如圖6所示，在為了觀察胃部內(nèi)部上方而想要以直立姿勢沿著胃壁31底部引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況下，操作者在選擇了下模式的狀態(tài)下，不按下分離模式按鈕61s而只要操作操縱桿62j、62k即可。其結(jié)果是成為接觸模式，膠囊型內(nèi)窺鏡10接觸胃壁31底部且向指示的引導方向移動。并且，在位置Pu41處發(fā)現(xiàn)在引導方向上成為膠囊型內(nèi)窺鏡10 的引導障礙的褶皺、息肉等突起物101的情況下，為了繼續(xù)觀察需要使膠囊型內(nèi)窺鏡10跳過突起物101。在這種情況下，操作者按下分離模式按鈕61s并且將操縱桿6 推向引導方向側(cè)。通過該操作，膠囊型內(nèi)窺鏡10 —邊跳躍一邊向引導方向移動，因此如箭頭仇43那樣能夠移動到跨過突起物101的位置Pu42。之后，操作者的手指從分離模式按鈕61s離開。 其結(jié)果是成為接觸模式，從磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生條件與按壓分離模式按鈕61s前的條件相同的磁場，因此能夠以與按壓分離模式按鈕61s前相同的條件來繼續(xù)引導膠囊型內(nèi)窺鏡10。當然不限于下模式的情況，在選擇了上模式的情況下也相同。例如圖6所示，操作者為了觀察胃部內(nèi)部下方而沿著胃壁31上方引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況下，當在位置 Pt41處發(fā)現(xiàn)了突起物102時，只要按下分離模式按鈕61s并且將操縱桿6 推向引導方向側(cè)即可。通過該操作，膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭竹43那樣跳過突起物102而移動到位置 Pt42。之后，操作者的手指從分離模式按鈕61s離開。由此，產(chǎn)生條件與按壓分離模式按鈕 61s前的條件相同的磁場，因此能夠以與按壓分離模式按鈕61s前相同的條件來繼續(xù)引導膠囊型內(nèi)窺鏡10。因而，根據(jù)本實施方式1，操作者自身不需要考慮被檢體的體位并且考慮膠囊型內(nèi)窺鏡10是位于胃部內(nèi)部的上或者下來設(shè)定磁場產(chǎn)生條件以產(chǎn)生方向與引導方向相對應的磁性引力，只要進行上述的簡單操作就能夠?qū)崿F(xiàn)膠囊型內(nèi)窺鏡10的多種動作。另外，在操作者想要在選擇下模式時跳過了突起物101的位置Pu42處使膠囊型內(nèi)窺鏡10以膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸21a為中心旋轉(zhuǎn)的情況下，保持手指從分離模式按鈕61s 離開的狀態(tài)，在將操縱桿62j推向跟前或者里側(cè)后使操縱桿62j向左右傾動。通過該操作輸入部60的動作，對體外控制部4指示了接觸模式，并在該狀態(tài)下指示膠囊型內(nèi)窺鏡10的傾斜姿勢以及旋轉(zhuǎn)動作，從磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生與這些各指示相對應的磁場。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10如圖7所示那樣，保持后端被按壓在胃壁31底部的位置Pu42處的狀態(tài)，在相對于胃壁31傾斜角度θ (例如θ =45° )之后如箭頭Υ51那樣前端進行360°旋轉(zhuǎn)。在該情況下，操作者也只要進行簡單的操作，就能夠不破壞膠囊型內(nèi)窺鏡10的穩(wěn)定性地從期望的胃壁31上的位置以最佳的拍攝角度獲取胃部內(nèi)部的圖像。當然在上模式的情況下也相同，在操作者想要在選擇上模式時的上部位置Pt42處使膠囊型內(nèi)窺鏡10以長軸21a為中心進行旋轉(zhuǎn)的情況下，保持手指從分離模式按鈕61s離開的狀態(tài)，在將操縱桿 62j推向跟前或者里側(cè)之后使操縱桿62j向左右傾動。在該情況下也同樣地，膠囊型內(nèi)窺鏡 10保持后端被按壓在胃壁31上部的位置Pt42的狀態(tài)，在相對于胃壁31傾斜角度θ (例如 θ =45° )之后如箭頭Υ52那樣前端進行360°旋轉(zhuǎn)。另外，在分離模式中由于對膠囊型內(nèi)窺鏡的力變動而導致膠囊型內(nèi)窺鏡的運動變得不穩(wěn)定的情況下，操作者只要手指離開該分離模式按鈕61s來解除后縮即可。其結(jié)果是自動地返回到膠囊型內(nèi)窺鏡10邊界面并靜止。即，操作者只要使手指離開分離模式按鈕 61s就能夠立即使膠囊型內(nèi)窺鏡10穩(wěn)定。因此，在膠囊型內(nèi)窺鏡10的運動在液體中變得不穩(wěn)定的情況下，也能夠使其立即靜止在基準面來使其穩(wěn)定，因此操作者能夠繼續(xù)進行穩(wěn)定的體內(nèi)觀察。操作者不用從多個復雜的磁場條件中設(shè)定與期望的動作相對應的條件而能以二值化的方式對穩(wěn)定狀態(tài)和動作狀態(tài)進行切換，因此能夠以簡單的操作來實現(xiàn)對存在于液體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的穩(wěn)定引導。另外，操作者能夠通過在按下分離模式按鈕61s的同時還按壓梯度向上按鈕64u 或者梯度向下按鈕64d來調(diào)整在分離模式中被施加的均勻梯度磁場的梯度的大小。S卩，能夠一邊施加為使膠囊型內(nèi)窺鏡10從邊界面離開而施加的均勻梯度磁場一邊調(diào)整該均勻梯度磁場的梯度的大小。磁梯度的大小與磁性引力的大小成比例。因此，通過調(diào)整磁梯度的大小能夠調(diào)整在分離模式中膠囊型內(nèi)窺鏡10離開邊界面的速度。無法以在引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的空間內(nèi)完全均勻的磁梯度來產(chǎn)生梯度磁場，由于空間內(nèi)的位置不同而產(chǎn)生的磁場不同，因此，根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置不同而鉛垂方向的磁梯度發(fā)生變化。在這種情況下，操作者也能夠使用梯度向上按鈕64U、梯度向下按鈕 64d來指示最佳的磁梯度。因而，操作者通過一邊在按下分離模式按鈕61s的狀態(tài)下確認顯示部5的膠囊型內(nèi)窺鏡10的體內(nèi)圖像一邊按壓梯度向上按鈕64u、梯度向下按鈕64d來調(diào)整膠囊型內(nèi)窺鏡10離開邊界面的速度，能夠以最佳的觀察速度來觀察體內(nèi)圖像。例如，分離模式中施加的均勻梯度磁場的梯度的初始條件被設(shè)定為較小的梯度。 操作者通過一邊確認顯示部5的膠囊型內(nèi)窺鏡10的體內(nèi)圖像一邊按壓梯度向上按鈕6如來逐漸地調(diào)整膠囊型內(nèi)窺鏡10的分離速度，能夠?qū)崿F(xiàn)以低速引導膠囊型內(nèi)窺鏡10。由此， 顯示在顯示部5上的圖像緩慢變化，因此操作者能夠平穩(wěn)地進行體內(nèi)觀察以及引導操作， 觀察性、操作性得到提高。并且，磁場控制指示部45將在分離模式中從梯度調(diào)整指示部64指示的、分離模式中施加的均勻梯度磁場的梯度的大小存儲在磁場梯度存儲部47中。并且，磁場控制指示部 45在每次從梯度調(diào)整指示部64發(fā)出指示時使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生均勻梯度磁場使其梯度的大小成為梯度調(diào)整指示部64指示的大小，并且將存儲在磁場梯度存儲部47中的分離模式的均勻梯度磁場的梯度的大小更新為新指示的梯度的大小。并且，在分離模式選擇部61的選擇從分離模式變更為接觸模式后再次成為分離模式的情況下，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生與分離模式相對應的均勻梯度磁場使其磁梯度的大小成為存儲在磁場梯度存儲部47中的大小。換句話說，作為在選擇了分離模式的情況下指示要產(chǎn)生的磁場的磁梯度的最佳條件的梯度指示部，操作輸入部60具備梯度向上按鈕64u以及梯度向下按鈕 64d。磁場梯度存儲部47將在選擇了分離模式的情況下通過梯度指示部進行了指示時所產(chǎn)生的磁場的磁梯度作為上述最佳條件進行存儲。并且，在選擇了分離模式的情況下，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生存儲在磁場梯度存儲部47中的最佳條件的磁梯度。即，操作者在按下分離模式按鈕61s的狀態(tài)下按壓梯度向上按鈕64u、梯度向下按鈕64d來調(diào)整了一次膠囊型內(nèi)窺鏡10離開邊界面的速度后，手指離開分離模式按鈕61s — 次而使膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到邊界面，進一步在為了體內(nèi)觀察而按下分離模式按鈕61s， 在這種情況下能夠以已經(jīng)調(diào)整的最佳的分離速度使膠囊型內(nèi)窺鏡10離開邊界面并且進行體內(nèi)觀察。即，如果操作者調(diào)整過一次膠囊型內(nèi)窺鏡10離開邊界面的速度，則只要按下分離模式按鈕61s就能夠以最佳的分離速度來進行體內(nèi)觀察，因此不需要在每次按下分離模式按鈕61s時都利用操縱桿等對鉛垂方向的磁梯度進行微調(diào)整，操作性得到提高。另外，體外控制部4也可以在上模式的情況和下模式的情況下分別存儲分離模式中的均勻梯度磁場的梯度大小，在上模式或者下模式被切換為其它模式一次之后再次恢復到原來模式的情況下，使磁場產(chǎn)生部2以在原來的上模式或者下模式時存儲的梯度大小來產(chǎn)生分離模式中的均勻梯度磁場。在該情況下也能夠簡化磁梯度的調(diào)整處理。此外，在本實施方式1中，設(shè)定了以作為胃部內(nèi)部液體的上方向邊界面的液面或者胃壁上部為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的上模式，以作為胃部內(nèi)部液體的下方向邊界面的胃壁底部為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的下模式，以該情況為例進行了說明，但是當然不限于此。例如，也可以進一步設(shè)定以胃部內(nèi)部的胃壁的左側(cè)或右側(cè)為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的模式。在該模式的情況下也同樣地，例如如圖6所示那樣，操作者在為了觀察胃部內(nèi)部左側(cè)而沿著胃壁31右側(cè)來引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況下，當在位置1^41處在引導方向上發(fā)現(xiàn)突起物103時，只要按下分離模式按鈕61s并且將操縱桿6 推向引導方向側(cè)即可。通過該操作，膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭那樣跳過突起物103而移動到位置1^42。進一步，在操作者想要在跳過了突起物103的位置1^42處使膠囊型內(nèi)窺鏡10以長軸21a為中心進行旋轉(zhuǎn)的情況下，保持手指離開分離模式按鈕61s的狀態(tài)，將操縱桿62j推向跟前或者里側(cè)后使操縱桿62j左右傾動。其結(jié)果是如圖7所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10保持后端被按壓在胃壁31右側(cè)的位置1^42的狀態(tài)，在相對于該胃壁31傾斜角度 θ (例如θ =45° )之后如箭頭Υ53那樣前端進行360°旋轉(zhuǎn)。
接著，說明膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)1的對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導處理。圖8 是表示圖1所示的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)1的對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導處理的處理過程的流程圖。如圖8所示，在從輸入部6向體外控制部4輸入了指示開始體內(nèi)觀察的指示信息之后(步驟S》，磁場控制指示部45設(shè)定初始條件下的磁場產(chǎn)生(步驟S4)，以該初始條件來使磁場控制部8產(chǎn)生磁場。例如，作為初始條件，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生與上模式的接觸模式相對應的均勻梯度磁場。然后，圖像接收部41開始圖像接收處理， 在該圖像接收處理中依次獲取由發(fā)送和接收部3依次接收到的體內(nèi)圖像(步驟S 6)，接著， 圖像顯示控制部42開始圖像顯示處理，在該圖像顯示處理中使發(fā)送和接收部3依次接收到的體內(nèi)圖像顯示在顯示部5上(步驟S 8)。接著，磁場方向切換部46判斷是否存在來自操作輸入部60的磁場方向切換指示部63的上下模式的切換指示(步驟S10)。磁場方向切換部46在判斷為存在上下模式的切換指示的情況下(步驟SlO “是”)，成為基準面的邊界面上下進行反轉(zhuǎn)，因此進行磁場方向反轉(zhuǎn)處理，在該磁場方向反轉(zhuǎn)處理中指示磁場控制指示部45以使接觸模式中的均勻梯度磁場的梯度方向和分離模式中的均勻梯度磁場的梯度方向都分別進行反轉(zhuǎn)(步驟S12)。 然后，磁場控制指示部45按照磁場方向切換部46的指示來使接觸模式和分離模式中的均勻梯度磁場的梯度的各方向反轉(zhuǎn)，之后進行將接觸模式中的均勻梯度磁場施加給膠囊型內(nèi)窺鏡10的接觸磁場施加處理(步驟S14)。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10保持為被按壓在與新切換的上模式或者下模式相對應的基準面。與此相對，在磁場方向切換部46判斷為沒有上下模式的切換指示的情況下(步驟 SlO “否”)，成為基準面的邊界面保持不變，因此磁場控制指示部45保持接觸模式和分離模式中的均勻梯度磁場的梯度的各方向不變，在該狀態(tài)下進行將接觸模式中的均勻梯度磁場施加給膠囊型內(nèi)窺鏡10的接觸磁場施加處理(步驟S14)。然后，磁場控制指示部45根據(jù)分離模式選擇部61的選擇信息來判斷是否存在分離模式的開始指示(步驟S16)。磁場控制指示部45在判斷為沒有分離模式的開始指示的情況下(步驟S16 “否”)，繼續(xù)進行步驟S14的接觸磁場施加處理(步驟S14)，維持接觸模式。與此相對，磁場控制指示部45在判斷為存在分離模式的開始指示的情況下(步驟 S16 “是”)，進行將分離模式中的均勻梯度磁場施加給膠囊型內(nèi)窺鏡10的分離磁場施加處理(步驟S18)。由此，膠囊型內(nèi)窺鏡10離開基準面而在液體中移動。進一步，磁場控制指示部45根據(jù)來自梯度調(diào)整指示部64的梯度調(diào)整指示信息來判斷是否存在梯度變更指示(步驟S20)。磁場控制指示部45在判斷為存在梯度變更指示的情況下(步驟S20 “是”)，按照梯度調(diào)整指示信息變更分離模式中的均勻梯度磁場的梯度大小(步驟S2》，以變更后的大小的梯度來施加分離模式中的均勻梯度磁場(步驟S24)。 由此，調(diào)整膠囊型內(nèi)窺鏡10離開邊界面的速度。接著，磁場控制指示部45進行梯度更新處理，在該梯度更新處理中將存儲在磁場梯度存儲部47中的分離模式中的梯度大小更新為新指示了變更后的大小(步驟S26)。然后，磁場控制指示部45在進行了梯度更新處理(步驟S26)后或者判斷為沒有梯度變更指示的情況下(步驟S20 “否”)，根據(jù)水平方向操作輸入部62的與水平方向有關(guān)的操作信息來判斷是否存在向水平方向移動的移動指示(步驟S28)。磁場控制指示部45在判斷為存在向水平方向移動的移動指示的情況下(步驟S28 “是”)，運算由來自水平方向操作輸入部62的操作信息指示的水平方向的移動位置(步驟S30)，進行水平移動磁場施加處理，在該水平移動磁場施加處理中使磁場產(chǎn)生部2對膠囊型內(nèi)窺鏡10施加磁場以使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動到該移動位置(步驟S3》。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10按照操作輸入部 60的操作處理一邊跳躍一邊在液體中沿水平方向移動。接著，磁場控制指示部45根據(jù)分離模式選擇部61的選擇信息來判斷是否存在分離模式的停止指示(步驟S34)。即，磁場控制指示部45判斷是否存在接觸模式的開始指示。磁場控制指示部45在判斷為存在分離模式的停止指示的情況下(步驟S34 “是”)，進行將接觸模式中的均勻梯度磁場施加給膠囊型內(nèi)窺鏡10的接觸磁場施加處理(步驟S36)， 使膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到基準面。另一方面，磁場控制指示部45在判斷為沒有分離模式的停止指示的情況下(步驟S34 “否”)，返回到步驟S18，繼續(xù)分離模式。然后，在磁場控制指示部45按照分離模式的停止指示進行了接觸磁場施加處理 (步驟S36)之后，體外控制部4根據(jù)從輸入部6輸入的指示信息來判斷體內(nèi)觀察是否結(jié)束 (步驟S38)。體外控制部4在判斷為體內(nèi)觀察沒有結(jié)束的情況下(步驟S38 “否”)繼續(xù)進行體內(nèi)觀察，因此返回到步驟S10，判斷是否存在上下模式的切換指示。另外，體外控制部4在判斷為體內(nèi)觀察結(jié)束的情況下(步驟S38 “是”)，結(jié)束圖像接收部41的圖像接收處理(步驟S40)，結(jié)束圖像顯示控制部42的圖像顯示處理(步驟S^)，之后進行將膠囊型內(nèi)窺鏡10所拍攝的體內(nèi)圖像群匯總在一個文件夾來保存在存儲部7內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)保存處理 (步驟S44)，結(jié)束體內(nèi)觀察。接著，說明圖8所示的分離磁場施加處理。圖9是表示圖8所示的分離磁場施加處理的處理過程的流程圖。如圖9所示，在分離磁場施加處理中，磁場控制指示部45判斷膠囊型內(nèi)窺鏡10是否位于液面(步驟S50)。操作者在確認顯示在顯示部5上的膠囊型內(nèi)窺鏡10的攝像畫面而判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液面的情況下，輸入表示位于液面的信息。通過從輸入部6輸入表示位于液面的信息，磁場控制指示部45判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10 位于液面。然后，磁場控制指示部45在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液面的情況下(步驟 S50 “是”)，進行抗表面張力磁場產(chǎn)生處理，在該抗表面張力磁場產(chǎn)生處理中使磁場產(chǎn)生部 2臨時產(chǎn)生能夠?qū)挂好娴谋砻鎻埩Φ膹姸雀叩拇艌?步驟S5》。在膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液面的情況下，由于表面張力，要使膠囊型內(nèi)窺鏡10沉入液體內(nèi)需要大的磁力。在這種情況下，在操作者手動調(diào)整了分離模式中的均勻梯度磁場的梯度的情況下，必須使梯度大到能夠排除表面張力，其結(jié)果是導致膠囊型內(nèi)窺鏡10沉入液面下后高速地下落，因此導致顯示部5的圖像也高速地變化，操作者無法流暢地進行體內(nèi)觀察。因此，在分離磁場施加處理中，在膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液面的情況下進行抗表面張力磁場產(chǎn)生處理，能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10不被表面張力排斥而流暢地移動到液體內(nèi)，并且以操作者期望的速度引導膠囊型內(nèi)窺鏡10。在該抗表面張力磁場產(chǎn)生處理中，使磁場產(chǎn)生部2向鉛直方向中的向下方向臨時地產(chǎn)生強磁場來如圖10的箭頭Ml那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10從液面30s移動到液體30內(nèi)。 另外，也可以使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生如圖11所示那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10高速進行擺動動作的磁場M2來高速地改變膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢。在這種情況下，通過該擺動動作，液體附著在從液面30s露出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的側(cè)壁，從而消除表面張力的影響。之后，通過使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生如箭頭Y41那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10向下方向移動的磁場來使膠囊型內(nèi)窺鏡10從液面30s移動到液體中或者液底。在該方法的情況下，即使是強度低的磁場也能夠?qū)⒛z囊型內(nèi)窺鏡10從液面30s向液體中或者液底引導。另外，磁場控制指示部45在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10不位于液面的情況下(步驟 S50 “否”)，或在抗表面張力磁場產(chǎn)生處理(步驟S5》之后，使磁場產(chǎn)生部2對膠囊型內(nèi)窺鏡10施加分離模式中的均勻梯度磁場(步驟S54)，結(jié)束分離磁場施加處理。此外，抗表面張力磁場產(chǎn)生處理不需要始終進行，也可以只在預先設(shè)定了要實施抗表面張力磁場產(chǎn)生處理的情況下進行。這樣，在實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)1中，通過進行圖8以及圖9所示的各處理來實現(xiàn)對存在于液體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的穩(wěn)定引導。此外，作為膠囊型內(nèi)窺鏡10，以膠囊型內(nèi)窺鏡10的浮力與膠囊型內(nèi)窺鏡10的重力大致平衡的漂浮在液體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10為例進行了說明，但是當然不限于此。例如圖12所示，還能夠使用如箭頭Y2那樣在液體30中上浮的膠囊型內(nèi)窺鏡210。 該膠囊型內(nèi)窺鏡210通過調(diào)整膠囊型內(nèi)窺鏡210的各結(jié)構(gòu)部的配置使得膠囊型內(nèi)窺鏡210 的浮力大于膠囊型內(nèi)窺鏡210的重力來使其相對于液體30的比重小于1。此外，40表示膠囊型內(nèi)窺鏡210的幾何學的中心，50表示膠囊型內(nèi)窺鏡210的重心。接著，參照圖13說明該膠囊型內(nèi)窺鏡210如何移動。首先，參照圖13的(1)說明選擇了下模式的情況。如上述那樣，在下模式的情況下，以液體的邊界面中的胃壁31底部分為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡210。在下模式的情況下，接觸模式對應于使膠囊型內(nèi)窺鏡210接觸胃壁31底部分的模式。因此，磁場方向切換部46在下模式中指示磁場控制指示部45以將接觸模式中的均勻梯度磁場的梯度方向切換為鉛垂軸下方向。另外，在下模式的情況下，分離模式對應于使膠囊型內(nèi)窺鏡210向上方向離開胃壁31底部分的模式。膠囊型內(nèi)窺鏡210在鉛垂方向的梯度磁場沒有進行作用的情況下，通過膠囊型內(nèi)窺鏡210的浮力自然地上浮到胃壁31上部或者液面。因此，在分離模式中只要利用該膠囊型內(nèi)窺鏡210的上浮來使膠囊型內(nèi)窺鏡210向上方向離開胃壁31底部分即可，因此磁場控制指示部45只要使磁場產(chǎn)生部2停止產(chǎn)生在接觸模式中產(chǎn)生的鉛垂下方向的梯度磁場即可。另外，為了減緩膠囊型內(nèi)窺鏡210上浮的速度，磁場控制指示部45也可以進行控制以使磁場產(chǎn)生部2 在膠囊型內(nèi)窺鏡210的浮力、重力以及鉛垂下方向的磁性引力的合力為上方向的范圍內(nèi)產(chǎn)生鉛垂上方向的磁梯度。因而，在選擇了下模式的情況下，為了將膠囊型內(nèi)窺鏡210保持在底部分的位置 PuO，磁場控制指示部45首先使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生將膠囊型內(nèi)窺鏡210按壓在底部分的位置PuO的具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭仇10所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡210被按壓在成為基準的胃壁31底部分的位置PuO處，因此保持穩(wěn)定的靜止狀態(tài)。并且，在由操作者按壓了分離模式按鈕61s的情況下，為了使膠囊型內(nèi)窺鏡210從底部分的位置PuO向上方離開，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2停止產(chǎn)生已產(chǎn)生的具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭仇11所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡210 通過膠囊型內(nèi)窺鏡210的浮力從胃壁31的位置PuO起上浮，例如離開位置PuO而到達位置
21Pul。接著，在由操作者解除對分離模式按鈕61s的按壓而選擇了接觸模式的情況下， 磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場，如箭頭 Yul2所示那樣將膠囊型內(nèi)窺鏡210按壓在成為基準的胃壁31底部分的位置PuO處來使其穩(wěn)定。另外，說明在由操作者按壓分離模式按鈕61s的期間進行操縱桿62k的傾動操作而指示了水平方向的移動的情況。在這種情況下，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2停止產(chǎn)生具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場，在該狀態(tài)下使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生磁梯度方向與水平方向的移動指示方向相對應的均勻梯度磁場。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡210如箭頭 Yul3那樣，即如從位置PuO通過位置Pu2至位置Pu3那樣向斜上方向跳躍并且在液體中沿水平方向移動。然后，參照圖13的(2)說明通過操作者操作上下模式切換開關(guān)63s而從下模式切換為上模式的情況。在該上模式的情況下，以液體30的邊界面中的胃壁31上方或者液面為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡210。在上模式的情況下，接觸模式對應于使膠囊型內(nèi)窺鏡210接觸胃壁31上方或者液面來保持該膠囊型內(nèi)窺鏡210的模式。在此，在上模式的接觸模式中，只要利用該膠囊型內(nèi)窺鏡210的上浮來使膠囊型內(nèi)窺鏡210接觸胃壁31上部或者液面即可，因此磁場控制指示部45只要進行控制使磁場產(chǎn)生部2至少不產(chǎn)生具有鉛垂下方向的梯度的均勻梯度磁場即可。另外，在上模式的情況下，分離模式對應于使膠囊型內(nèi)窺鏡210從胃壁31上方或者液面向下方向離開的模式，因此與針對膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況相同地，磁場控制指示部45在上模式的分離模式中使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂軸下方向的磁性引力的磁場。因此，磁場方向切換部46對磁場控制指示部45進行指示以將上模式的分離模式中的均勻梯度磁場的梯度方向切換為鉛垂軸下方向。因而，在選擇模式而從下模式變?yōu)樯夏Ｊ降那闆r下，為了將膠囊型內(nèi)窺鏡210保持在胃壁31上部的位置PtO，磁場控制指示部45首先進行控制使得磁場產(chǎn)生部2至少不產(chǎn)生具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭竹10所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡210通過膠囊型內(nèi)窺鏡210的浮力上浮而到成為基準的胃壁31上方的位置PtO并與之接觸，因此保持穩(wěn)定的靜止狀態(tài)。然后，在由操作者按壓了分離模式按鈕61s的情況下，為了使膠囊型內(nèi)窺鏡210從該上方的位置Pto向下方離開，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生用于使膠囊型內(nèi)窺鏡210向下方移動的具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭竹11所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡210從胃壁31的位置PtO沉入液體30內(nèi)，例如離開位置PtO而到達位置Ptl。接著，在由操作者解除了對分離模式按鈕61s的按壓的情況下，與選擇了接觸模式的情況相對應，因此磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2停止產(chǎn)生具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭竹12所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡210通過膠囊型內(nèi)窺鏡 210的浮力上浮，與成為基準的胃壁31上方的位置PtO接觸而穩(wěn)定。另外，說明在由操作者按壓分離模式按鈕61s的期間進行操縱桿62k的傾動操作而指示了水平方向的移動的情況。在這種情況下，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生與分離模式相對應的具有鉛垂方向向下的梯度的均勻梯度磁場，在該狀態(tài)下使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生磁梯度方向與水平方向的移動指示方向相對應的均勻梯度磁場。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡210如箭頭竹13那樣，即如從位置PtO通過位置Pt2至位置Pt3那樣向斜下方向跳躍并且在液體中沿水平方向移動。此外，磁場控制指示部45也可以在上模式的接觸模式中通過使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂軸上方向的梯度的均勻梯度磁場來將膠囊型內(nèi)窺鏡210按壓在胃壁31上部或者液面，從而使膠囊型內(nèi)窺鏡210可靠地接觸胃壁31。這樣，膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)1對于在液體中上浮的膠囊型內(nèi)窺鏡210，在上模式以及下模式中通過在接觸模式和分離模式中控制具有鉛垂軸方向的梯度的均勻梯度磁場的產(chǎn)生，也能夠?qū)崿F(xiàn)對存在于液體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的穩(wěn)定的引導。另外，如圖14所示，還能使用如箭頭TO那樣在液體30中下沉的膠囊型內(nèi)窺鏡 310。該膠囊型內(nèi)窺鏡310通過調(diào)整膠囊型內(nèi)窺鏡310的各結(jié)構(gòu)部的配置使膠囊型內(nèi)窺鏡 310的重力大于膠囊型內(nèi)窺鏡310的浮力來使其相對于液體30的比重大于1。接著，參照圖15說明該膠囊型內(nèi)窺鏡310如何移動。首先，參照圖15的(1)說明選擇了下模式的情況。在下模式的情況下，以液體的邊界面中的胃壁31底部分為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡310。在下模式的情況下，接觸模式對應于使膠囊型內(nèi)窺鏡310接觸胃壁31底部分的模式。膠囊型內(nèi)窺鏡310在鉛垂方向的梯度磁場沒有進行作用的情況下，通過膠囊型內(nèi)窺鏡310的重力而自然地下沉到胃壁31底部。因此，在下模式的接觸模式中，只要利用該膠囊型內(nèi)窺鏡310的下沉來使膠囊型內(nèi)窺鏡310接觸胃壁31底部即可，因此磁場控制指示部45只要進行控制使磁場產(chǎn)生部2至少不產(chǎn)生鉛垂上方向的梯度磁場即可。另外，在下模式的情況下，分離模式對應于使膠囊型內(nèi)窺鏡310從胃壁31底部分向上方向離開的模式，因此與針對膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況相同地，磁場控制指示部45在下模式的分離模式中使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂軸上方向的磁性引力的磁場。因此，磁場方向切換部 46對磁場控制指示部45進行指示以將下模式的分離模式中的均勻梯度磁場的梯度方向切換為鉛垂軸上方向。因而，在選擇了下模式的情況下，為了將膠囊型內(nèi)窺鏡310保持在底部分的位置 PuO，磁場控制指示部45首先進行控制以使磁場產(chǎn)生部2至少不產(chǎn)生具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭仇20所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡310通過膠囊型內(nèi)窺鏡310的重力下沉到成為基準的胃壁31底部分的位置PuO處并與之接觸，因此保持穩(wěn)定的靜止狀態(tài)。然后，在由操作者按壓了分離模式按鈕61s的情況下，為了使膠囊型內(nèi)窺鏡310從底部分的位置PuO向上方離開，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生用于使膠囊型內(nèi)窺鏡310向上方移動的具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭仇21所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡310從胃壁31的位置PuO上浮，例如離開位置PuO而到達位置Pul。接著，在由操作者解除對分離模式按鈕61s的按壓而選擇了接觸模式的情況下， 磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2停止產(chǎn)生具有鉛垂方向向上的梯度的磁梯度。其結(jié)果是如箭頭仇22所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡310通過膠囊型內(nèi)窺鏡310的重力而下沉，與成為基準的胃壁31底部分的位置PuO接觸而穩(wěn)定。另外，說明在由操作者按壓分離模式按鈕61s的期間進行操縱桿62k的傾動操作而指示了水平方向的移動的情況。在這種情況下，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生與分離模式相對應的具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場，在該狀態(tài)下使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生磁梯度方向與水平方向的移動指示方向相對應的均勻梯度磁場。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡310如箭頭Yu23那樣，即如從位置PuO通過位置Pu2至位置Pu3那樣向斜上方向跳躍并且在液體中沿水平方向移動。此外，磁場控制指示部45也可以通過在下模式的接觸模式中使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂軸下方向的梯度的均勻梯度磁場來將膠囊型內(nèi)窺鏡310按壓在胃壁31底部，從而使膠囊型內(nèi)窺鏡310可靠地接觸胃壁31。然后，參照圖15的(2)說明通過操作者操作上下模式切換開關(guān)63s而從下模式切換為上模式的情況。在該上模式的情況下，以液體30的邊界面中的胃壁31上方或者液面為基準來磁性引導膠囊型內(nèi)窺鏡310。在上模式的情況下，接觸模式對應于使膠囊型內(nèi)窺鏡310接觸胃壁31上方或者液面來保持該膠囊型內(nèi)窺鏡310的模式，因此與針對膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況相同地，磁場方向切換部46在上模式的接觸模式中對磁場控制指示部45進行指示以將均勻梯度磁場的梯度切換為鉛垂軸上方向。另外，在上模式的情況下，分離模式對應于使膠囊型內(nèi)窺鏡310從胃壁31上方或者液面向下方向離開的模式。在上模式的分離模式中，只要利用該膠囊型內(nèi)窺鏡310的下沉來使膠囊型內(nèi)窺鏡310沉入液體內(nèi)即可，因此磁場控制指示部45進行控制使得磁場產(chǎn)生部2至少不產(chǎn)生鉛垂上方向的梯度磁場即可。 另外，為了減緩膠囊型內(nèi)窺鏡310下沉的速度，磁場控制指示部45也可以進行控制使得磁場產(chǎn)生部2在膠囊型內(nèi)窺鏡310的浮力、重力以及鉛垂上方向的磁性引力的合力為下方向的范圍內(nèi)產(chǎn)生鉛垂上方向的磁梯度。因而，在選擇模式而從下模式變?yōu)樯夏Ｊ降那闆r下，為了將膠囊型內(nèi)窺鏡310保持在胃壁31上部的位置PtO，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭竹20所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡310被按壓在成為基準的胃壁31上方的位置PtO處，因此保持穩(wěn)定的靜止狀態(tài)。然后，在由操作者按壓了分離模式按鈕61s的情況下，為了使膠囊型內(nèi)窺鏡310從該上方的位置Pto向下方離開，磁場控制指示部45進行控制使得磁場產(chǎn)生部2至少不產(chǎn)生具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場。其結(jié)果是如箭頭竹21所示那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡 310通過膠囊型內(nèi)窺鏡310的重力而從胃壁31的位置PtO沉入液體30內(nèi)，例如離開位置 PtO而到達位置Ptl。接著，在由操作者解除了對分離模式按鈕61s的按壓的情況下，與選擇了接觸模式的情況相對應，因此磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場，如箭頭竹22所示那樣，將膠囊型內(nèi)窺鏡310按壓在成為基準的胃壁31上方的位置PtO處來使其穩(wěn)定。另外，說明在由操作者按壓分離模式按鈕61s的期間進行操縱桿62k的傾動操作而指示了水平方向的移動的情況。在這種情況下，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2停止產(chǎn)生具有鉛垂方向向上的梯度的均勻梯度磁場，在該狀態(tài)下使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生磁梯度方向與水平方向的移動指示方向相對應的均勻梯度磁場。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡310如箭頭 Yt23那樣，即如從位置PtO通過位置Pt2至位置Pt3那樣向斜下方向跳躍并且在液體中沿水平方向移動。這樣，膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)1對在液體中下沉的膠囊型內(nèi)窺鏡310，在上模式以及下模式中通過在接觸模式和分離模式中控制具有鉛垂軸方向的梯度的均勻梯度磁場的產(chǎn)生，也能夠?qū)崿F(xiàn)對存在于液體30內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的穩(wěn)定的引導。
如上所述，膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)1設(shè)定使膠囊型內(nèi)窺鏡10與被檢體內(nèi)的液體30的多個邊界面中的期望的邊界面接觸的接觸模式以及使膠囊型內(nèi)窺鏡10從期望的邊界面離開的分離模式，在選擇了接觸模式的情況下，體外控制部4控制磁場產(chǎn)生部使得膠囊型內(nèi)窺鏡10、210、310的浮力、膠囊型內(nèi)窺鏡10、210、310的重力和磁性引力在液體中的合力朝向期望的邊界面?zhèn)?，在選擇了分離模式的情況下，體外控制部4控制磁場產(chǎn)生部2使得膠囊型內(nèi)窺鏡10、210、310的浮力、膠囊型內(nèi)窺鏡10、210、310的重力和磁性引力在液體中的合力朝向除了朝向期望的邊界面?zhèn)鹊姆较蛞酝獾姆较?，由此實現(xiàn)對存在于液體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10,210,310的穩(wěn)定的引導。(實施方式2)接著，說明實施方式2。在實施方式2中對如下情況進行說明，該情況為追加檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的動作的功能，根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10離開邊界面的分離動作來將膠囊型內(nèi)窺鏡10的分離速度自動設(shè)定為期望的速度。圖16是表示實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖16所示，實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)201具有如下結(jié)構(gòu)代替圖1所示的體外控制部4而具備體外控制部204，代替圖1所示的輸入部6而具備輸入部 206。體外控制部204與圖1所示的體外控制部4相比，還具備動作檢測部M3以及梯度變更指示部M8。動作檢測部243檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的動作。動作檢測部243檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10在體內(nèi)的動作速度。動作檢測部243根據(jù)從該膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送給發(fā)送和接收部 3的數(shù)據(jù)來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10在體內(nèi)的動作速度。例如，動作檢測部243連續(xù)地檢測從膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送的信號的接收電場強度，根據(jù)信號的接收電場強度的變化來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的動作速度。另外，動作檢測部243分析膠囊型內(nèi)窺鏡10所拍攝的圖像來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的動作速度。梯度變更指示部248對磁場控制指示部45進行指示以階段性地改變在分離模式中使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生的鉛垂方向的均勻梯度磁場的梯度的大小。并且，梯度變更指示部 248根據(jù)動作檢測部243對膠囊型內(nèi)窺鏡10的動作檢測結(jié)果，來檢測在分離模式中是否以均勻梯度磁場的哪個大小的梯度開始了從成為基準的邊界面離開的動作。并且，梯度變更指示部248指示磁場控制指示部45將在分離模式中開始了從成為基準的邊界面離開的動作的梯度作為分離模式中的均勻梯度磁場的最佳梯度。磁場控制指示部45將指示為最佳梯度的梯度設(shè)定為分離模式的均勻梯度磁場中的磁梯度的最佳條件，使磁場產(chǎn)生部2以該設(shè)定的最佳條件的梯度來產(chǎn)生均勻梯度磁場。即，在從操作輸入部260指示了開始分離模式的情況下，體外控制部204將分離模式中的均勻梯度磁場的梯度從初始條件起階段性地提高，并且判斷在某個大小的梯度的情況下膠囊型內(nèi)窺鏡10是否開始從邊界面離開，將膠囊型內(nèi)窺鏡10開始從邊界面離開的梯度設(shè)定為分離模式的均勻梯度磁場的最佳梯度。因而，在設(shè)定了分離模式的情況下，體外控制部204自動地設(shè)定膠囊型內(nèi)窺鏡10開始從邊界面離開的均勻梯度磁場的梯度。其結(jié)果是操作者自身不需要一邊觀察圖像一邊操作梯度向上按鈕64u、梯度向下按鈕64d來調(diào)整均勻梯度磁場的梯度，從而始終能夠以最佳的引導速度引導膠囊型內(nèi)窺鏡10。并且，在設(shè)定了分離模式的情況下，體外控制部204自動地設(shè)定膠囊型內(nèi)窺鏡10開始從邊界面離開的均勻梯度磁場的梯度，因此操作輸入部260如圖17所示那樣，與圖3 所示的操作輸入部60相比，成為省略了梯度調(diào)整指示部64的結(jié)構(gòu)。接著，參照圖18來說明圖16所示的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)201對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導處理。圖18是表示圖16所示的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)201的對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導處理的處理過程的流程圖。如圖18所示，與圖8的步驟S2 步驟S 8相同地，對體外控制部204指示了開始體內(nèi)觀察之后(步驟S2(^)，磁場控制指示部45設(shè)定初始條件的磁場產(chǎn)生(步驟S204)，使磁場控制部8以該初始條件來產(chǎn)生磁場，圖像接收部41開始圖像接收處理(步驟S206)，圖像顯示控制部42開始圖像顯示處理(步驟S208)。并且，與圖8的步驟SlO相同地，磁場方向切換部46判斷是否存在上下模式的切換指示(步驟S210)。在磁場方向切換部46判斷為存在上下模式的切換指示的情況下(步驟S210 “是”)，與圖8的步驟S12相同地進行磁場方向反轉(zhuǎn)處理(步驟S212)，磁場控制指示部45使接觸模式和分離模式的均勻梯度磁場的梯度的各方向反轉(zhuǎn)。磁場方向切換部 46在判斷為沒有上下模式的切換指示的情況下(步驟S210 “否”)或者在磁場方向反轉(zhuǎn)處理(步驟S2U)結(jié)束后，與圖8的步驟S14相同地進行接觸磁場施加處理(步驟S214)。接著，與圖8的步驟S16相同地，磁場控制指示部45判斷是否存在分離模式的開始指示(步驟S216)。磁場控制指示部45在判斷為沒有分離模式的開始指示的情況下(步驟S216 “否”)，繼續(xù)進行步驟S214的接觸磁場施加處理(步驟S214)，維持接觸模式。與此相對， 磁場控制指示部45在判斷為存在分離模式的開始指示的情況下(步驟S216 “是”)，進行將分離模式中的均勻梯度磁場施加給膠囊型內(nèi)窺鏡10的分離磁場施加處理(步驟S218)。 在這種情況下，磁場控制指示部45根據(jù)梯度變更指示部248的指示來使磁場產(chǎn)生部2以初始條件的梯度產(chǎn)生分離模式中的均勻梯度磁場。然后，動作檢測部243進行檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10在體內(nèi)的動作速度的動作檢測處理(步驟S220)，將檢測出的動作速度輸出到梯度變更指示部248。在這種情況下，動作檢測部243檢測在分離模式中膠囊型內(nèi)窺鏡10沿鉛垂方向離開成為基準的邊界面的動作的動作速度。梯度變更指示部248根據(jù)動作檢測部M3的檢測結(jié)果來判斷膠囊型內(nèi)窺鏡10 是否開始運動以離開邊界面(步驟S222)。梯度變更指示部248在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10還沒有開始從邊界面運動的情況下(步驟S222 “否”)，判斷為作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引力不足，為了提高作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引力而對磁場控制指示部45進行指示以使分離模式中的均勻梯度磁場的梯度提高一級(步驟S2M)。然后，磁場控制指示部45使分離模式中的均勻梯度磁場的梯度提高一級來進行分離磁場施加處理(步驟S218)。然后，進行動作檢測部243的動作檢測處理(步驟S220)，梯度變更指示部248再次判斷膠囊型內(nèi)窺鏡10是否開始運動以從邊界面離開(步驟S222)。這樣，直到梯度變更指示部248判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10開始運動以從邊界面離開為止，重復步驟S218 步驟S2M的處理。然后，梯度變更指示部248在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10開始從邊界面運動的情況下 (步驟S222 “是”)，將在緊挨著運動之前的分離磁場施加處理中磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生的均勻梯度磁場的梯度作為分離模式中的均勻梯度磁場的梯度，進行在磁場梯度存儲部47中更新分離模式的梯度的最佳條件的梯度更新處理(步驟。
然后，與圖8的步驟S28 步驟S32相同地，磁場控制指示部45進行水平方向移動指示判斷處理(步驟、水平方向的移動位置運算處理(步驟S230)、水平移動磁場施加處理(步驟S232)。進一步，與圖8的步驟S34相同地，磁場控制指示部45進行分離模式停止指示判斷處理(步驟S234)。磁場控制指示部45在判斷為存在分離模式的停止指示的情況下(步驟S234 “是”)，進行將接觸模式中的均勻梯度磁場施加給膠囊型內(nèi)窺鏡 10的接觸磁場施加處理(步驟S236)，使膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到基準面。另一方面，磁場控制指示部45在判斷為沒有分離模式的停止指示的情況下(步驟S234 “否”)，返回到步驟S218，繼續(xù)分離模式。然后，與圖8所示的步驟S38相同地，體外控制部204根據(jù)從輸入部206輸入的指示信息來判斷體內(nèi)觀察是否結(jié)束(步驟S238)。體外控制部204在判斷為體內(nèi)觀察沒有結(jié)束的情況下(步驟S238 “否”)，繼續(xù)進行體內(nèi)觀察，因此返回到步驟S210來判斷是否存在上下模式的切換指示。另外，體外控制部204在判斷為體內(nèi)觀察結(jié)束的情況下(步驟S238 “是”)，結(jié)束圖像接收部41的圖像接收處理(步驟S240)，結(jié)束圖像顯示控制部42的圖像顯示處理(步驟S242)，之后進行圖像數(shù)據(jù)保存處理(步驟S244)，結(jié)束體內(nèi)觀察。這樣，在實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)201中，通過進行圖18 所示的各處理來自動地調(diào)整在分離模式中施加給膠囊型內(nèi)窺鏡10的均勻梯度磁場的梯度，因此能夠減輕操作者調(diào)整梯度的負擔。此外，在本實施方式2中，也可以使膠囊型內(nèi)窺鏡10具有加速度傳感器，動作檢測部243根據(jù)該膠囊型內(nèi)窺鏡10的加速度傳感器的加速度信息來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的動作速度。另外，梯度變更指示部248也可以在步驟S222中不是判斷膠囊型內(nèi)窺鏡10是否開始運動以從邊界面離開，而是判斷分離速度是否成為預先設(shè)定的動作速度。即，也可以調(diào)整分離模式中的均勻梯度磁場的梯度使得膠囊型內(nèi)窺鏡10以預先設(shè)定的期望的速度離開邊界面。在這種情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10離開邊界面的速度被自動地設(shè)定為預先由操作者設(shè)定的期望的分離速度，因此操作者能夠以最佳的速度來引導膠囊型內(nèi)窺鏡10，操作者能夠更流暢地進行體內(nèi)觀察。另外，作為實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，也可以在膠囊型內(nèi)窺鏡10中設(shè)置磁場產(chǎn)生部或者磁場反射部，與磁場產(chǎn)生部2相同地以覆蓋膠囊型內(nèi)窺鏡10 的周圍的方式設(shè)置多個磁場傳感器，動作檢測部243根據(jù)該磁場傳感器的檢測結(jié)果來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置以及姿勢，從而進行膠囊型內(nèi)窺鏡10的動作檢測。(實施方式2的變形例)接著，說明實施方式2的變形例。圖19是表示實施方式2的變形例所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖19所示，實施方式2的變形例所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)301具備體外控制部304以代替圖16所示的體外控制部204。 體外控制部304與圖16所示的體外控制部204相比，還具備位置檢測部344。并且，體外控制部304具備磁場方向切換部346以代替圖16所示的磁場方向切換部46。位置檢測部344檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10是位于臟器內(nèi)部的上側(cè)還是下側(cè)。例如，位置檢測部344根據(jù)圖像接收部41接收到的膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝的攝像圖像，基于在圖像內(nèi)是否存在液面或者臟器內(nèi)壁所特有的圖像圖案來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10是位于臟器內(nèi)部的上側(cè)還是下側(cè)。首先，參照圖20說明膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液面的情況。如圖20的(1)所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡10存在于液面區(qū)域的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10的前端從液面30s上露出。 攝像部IlAUlB中的某一個的攝像視野從該膠囊型內(nèi)窺鏡10前端開始擴大。因此，在如圖 20的(1)那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10前端從液面30s露出的情況下，如圖20的O)的圖像G2 那樣，由于表面張力而液體30附著于膠囊型內(nèi)窺鏡10側(cè)面以及來自照明部13A、13B的照射光反射，由此膠囊型內(nèi)窺鏡10與液面30s的邊界50ι 被顯示為環(huán)狀。因此，位置檢測部 344判斷在膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝的圖像中是否存在環(huán)狀的圖像圖案，在存在環(huán)狀的圖像圖案的情況下判斷為該膠囊型內(nèi)窺鏡10存在于液面30s，即胃部內(nèi)部的上側(cè)。接著，參照圖21說明膠囊型內(nèi)窺鏡10接觸胃壁31的情況。如圖21的(1)所示， 在膠囊型內(nèi)窺鏡10接觸胃壁31的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10前端被按壓在胃壁31上。因此，在圖21的(1)的情況下，如圖21的⑵的圖像Gl那樣，胃壁31與膠囊型內(nèi)窺鏡10前端部的接觸部50t被顯示為圓狀。因而，位置檢測部344判斷在膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝的圖像中是否存在圓狀的圖像圖案，在判斷為存在圓狀的圖像圖案的情況下判斷為該膠囊型內(nèi)窺鏡10接觸胃壁31。并且，位置檢測部344在判斷為存在胃壁31所特有的圖像圖案的情況下，判斷攝像部IlAUlB中的哪個攝像部拍攝了該圖像，根據(jù)攝像該圖像時的膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢來判斷拍攝圖像的攝像部朝向上還是朝向下，由此判斷該膠囊型內(nèi)窺鏡10 是接觸胃壁31上部還是胃壁底部。此外，位置檢測部344在判斷為在膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝的圖像中不存在環(huán)狀的圖像圖案以及圓狀的圖像圖案的情況下，判斷為該膠囊型內(nèi)窺鏡 10漂浮在液體中。磁場方向切換部346根據(jù)位置檢測部344檢測出的膠囊型內(nèi)窺鏡10在臟器內(nèi)部中的位置來判斷與上模式和下模式中的哪個上下模式相對應，與判斷出的上下模式對應地將在接觸模式和分離模式中分別產(chǎn)生的均勻梯度磁場的磁梯度方向分別切換為規(guī)定的方向。此外，在位置檢測部344判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮在液體中的情況下，磁場方向切換部346與上模式和下模式中的默認的模式對應地切換接觸模式和分離模式的均勻梯度磁場的梯度方向。即，在膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)301中，檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10位于與上下模式的哪個模式相對應的位置，判斷與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置相對應的上下模式來自動地設(shè)定在接觸模式和分離模式中分別產(chǎn)生的均勻梯度磁場的磁梯度的方向。因此，即使在操作者觀察圖像無法判斷膠囊型內(nèi)窺鏡10是接觸上部還是胃壁底部從而無法設(shè)定上下模式的情況下，也自動地設(shè)定適于膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的、接觸模式和分離模式的均勻梯度磁場的梯度的方向。接著，參照圖22來說明圖19所示的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)301對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導處理。圖22是表示圖19所示的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)301的對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導處理的處理過程的流程圖。如圖22所示，與圖8的步驟S2 步驟S 8相同地，對體外控制部304指示了開始體內(nèi)觀察之后(步驟S3(^)，磁場控制指示部45設(shè)定初始條件的磁場產(chǎn)生(步驟S304)，使磁場控制部8以該初始條件產(chǎn)生磁場，圖像接收部41開始圖像接收處理(步驟S306)，圖像顯示控制部42開始圖像顯示處理(步驟S308)。
接著，位置檢測部344進行位置檢測處理，在該位置檢測處理中檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10是位于臟器內(nèi)部的上側(cè)還是下側(cè)(步驟S309)，將檢測結(jié)果輸出到磁場方向切換部 346。磁場方向切換部346判斷位置檢測部344檢測出的膠囊型內(nèi)窺鏡10在臟器內(nèi)部中的位置是否從上側(cè)變更為下側(cè)，或者從下側(cè)變更為上側(cè)(步驟S310)。磁場方向切換部346在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10在臟器內(nèi)部中的位置變更的情況下(步驟S310 “是”)，判斷變更后的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置與上下模式中的哪個模式相對應，與判斷出的上模式或者下模式對應地進行磁場方向反轉(zhuǎn)處理(步驟S312)，磁場控制指示部45使接觸模式和分離模式的均勻梯度磁場的梯度的各方向反轉(zhuǎn)。另一方面，在磁場方向切換部346判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10在臟器內(nèi)部中的位置沒有變更的情況下(步驟S310 “否”)或者在磁場方向反轉(zhuǎn)處理(步驟S312)結(jié)束后，與圖8 的步驟S14相同地進行接觸磁場施加處理(步驟S314)。接著，與圖8的步驟S16相同地， 磁場控制指示部45判斷是否存在分離模式的開始指示(步驟S316)。磁場控制指示部45 在判斷為沒有分離模式的開始指示的情況下(步驟S316 “否”)，繼續(xù)進行步驟S314的接觸磁場施加處理(步驟S314)，維持接觸模式。與此相對，磁場控制指示部45在判斷為存在分離模式的開始指示的情況下(步驟S316 “是”)，進行將分離模式中的均勻梯度磁場施加給膠囊型內(nèi)窺鏡10的分離磁場施加處理(步驟S318)。然后，與圖18的步驟S220以及步驟S222相同地，動作檢測部243進行動作檢測處理(步驟S320)，梯度變更指示部248根據(jù)動作檢測部243的檢測結(jié)果來判斷膠囊型內(nèi)窺鏡10是否開始運動以離開邊界面(步驟S322)。梯度變更指示部248在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10沒有開始從邊界面運動的情況下(步驟S322 “否”)，與圖18的步驟S2M相同地對磁場控制指示部45進行指示以將分離模式中的均勻梯度磁場的梯度提高一級(步驟S3M) 并進入步驟S318。直到梯度變更指示部248判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10開始運動以離開邊界面為止，重復步驟S318 步驟S3M的處理。然后，梯度變更指示部248在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10開始從邊界面運動的情況下 (步驟S322 “是”)，與圖18的步驟相同地，進行梯度更新處理，在該梯度更新處理中將在緊挨著運動之前的分離磁場施加處理中磁場產(chǎn)生部2所產(chǎn)生的均勻梯度磁場的梯度作為分離模式中的均勻梯度磁場的梯度進行更新(步驟。然后，與圖8的步驟S28 步驟S32相同地，磁場控制指示部45進行水平方向移動指示判斷處理(步驟、水平方向的移動位置運算處理(步驟S330)、水平移動磁場施加處理(步驟S332)。然后，與圖8的步驟S34相同地，磁場控制指示部45進行分離模式停止指示判斷處理(步驟S334)。磁場控制指示部45在判斷為存在分離模式的停止指示的情況下(步驟S334 “是”)，進行將接觸模式中的均勻梯度磁場施加給膠囊型內(nèi)窺鏡10的接觸磁場施加處理(步驟S336)，使膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到基準面。另一方面，磁場控制指示部45在判斷為沒有分離模式的停止指示的情況下(步驟S334 “否”)，返回到步驟S318 來，繼續(xù)分離模式。然后，與圖8所示的步驟S38相同地，體外控制部304根據(jù)從輸入部206輸入的指示信息來判斷體內(nèi)觀察是否結(jié)束(步驟S338)。體外控制部304在判斷為體內(nèi)觀察沒有結(jié)束的情況下(步驟S338 “否”)，繼續(xù)進行體內(nèi)觀察，因此返回到步驟S309來進行位置檢測處理。另外，體外控制部304在判斷為體內(nèi)觀察結(jié)束的情況下(步驟S338:“是”)，結(jié)束圖像接收部41的圖像接收處理(步驟S340)，結(jié)束圖像顯示控制部42的圖像顯示處理(步驟 S342)，之后進行圖像數(shù)據(jù)保存處理(步驟S344)，結(jié)束體內(nèi)觀察。這樣，在實施方式2的變形例所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)301中，通過進行圖22所示的各處理來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10在臟器內(nèi)部中的位置，根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10 的位置來自動地設(shè)定上模式或者下模式，因此能夠減輕操作者操作膠囊型內(nèi)窺鏡10的負擔。此外，在實施方式1、2中以使用了具有多個攝像部的膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況為例進行了說明，但是當然也可以是只具有攝像部IlA的單眼的膠囊型內(nèi)窺鏡。另外，在實施方式1、2中以使用了永久磁體19的膠囊型內(nèi)窺鏡10為例進行了說明，但是當然不限于此，也可以是代替永久磁體19而具備電磁體的膠囊型內(nèi)窺鏡。此外，在實施方式1、2中，磁場控制指示部45使磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生均勻梯度磁場來控制將膠囊型內(nèi)窺鏡10按壓于液體的邊界面或者使膠囊型內(nèi)窺鏡10離開液體的邊界面的磁性引力，但是不限于此，也可以產(chǎn)生峰值磁場來控制將膠囊型內(nèi)窺鏡10按壓于液體的邊界面或者使膠囊型內(nèi)窺鏡10離開液體的邊界面的磁性引力。關(guān)于峰值磁場，產(chǎn)生在水平方向具有峰值的磁場來約束膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向的位置，另一方面在峰值附近產(chǎn)生鉛垂方向的磁梯度來沿鉛垂方向引導膠囊型內(nèi)窺鏡 10。因而，磁場控制指示部45通過控制磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生的峰值磁場的鉛垂方向的磁梯度， 來將與圖8、圖18、圖22的接觸磁場施加處理S14、S36、S214、S236、S314、S336、分離磁場施加處理S18、S24、S54、S218、S318相對應的磁場施加給膠囊型內(nèi)窺鏡10。另外，磁場控制指示部45通過改變磁場產(chǎn)生部2產(chǎn)生的峰值磁場的水平方向的位置，來將與圖8、圖18、圖22的水平移動磁場施加處理S32、S232、S332相對應的磁場施加給膠囊型內(nèi)窺鏡10。由此，能夠通過峰值磁場來約束膠囊型內(nèi)窺鏡10的水平方向的位置，因此能夠?qū)崿F(xiàn)在水中的更穩(wěn)定的引導，操作性得到提高。附圖標記說明U201,301 膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)；2 磁場產(chǎn)生部；3 發(fā)送和接收部；4、 204,304 體外控制部；5 顯示部；6、206 輸入部；7 存儲部；8 磁場控制部；9 電力提供部；10 膠囊型內(nèi)窺鏡；IlAUlB 攝像部；12 膠囊型殼體；13AU3B 照明部；14AU4B 光學系；15AU5B 攝像元件；16 無線通信部；16a 天線；17 控制部；18 電源部；19 永久磁體；41 圖像接收部；42 圖像顯示控制部；45 磁場控制指示部；46、346 磁場方向切換部； 47 磁場梯度存儲部；60J60 操作輸入部；243 動作檢測部；248 梯度變更指示部；344 位置檢測部。
權(quán)利要求
1.一種膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于，具備 膠囊型醫(yī)療裝置，其具有磁場響應部；磁場產(chǎn)生部，其對上述磁場響應部產(chǎn)生磁場來引導上述膠囊型醫(yī)療裝置； 操作輸入部，其輸入用于以磁性引導上述膠囊型醫(yī)療裝置的操作信息； 控制部，其根據(jù)從上述操作輸入部輸入的操作信息來控制上述磁場產(chǎn)生部以引導上述膠囊型醫(yī)療裝置；以及選擇部，其選擇使上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述被檢體內(nèi)的上述液體的多個邊界面中的期望的邊界面接觸的接觸模式或者使上述膠囊型醫(yī)療裝置離開上述期望的邊界面的分離模式，其中，在通過上述選擇部選擇了上述接觸模式的情況下，上述控制部控制上述磁場產(chǎn)生部以使上述膠囊型醫(yī)療裝置的浮力、上述膠囊型醫(yī)療裝置的重力和磁性引力在上述液體中的合力朝向上述期望的邊界面一側(cè)，在通過上述選擇部選擇了上述分離模式的情況下， 上述控制部控制上述磁場產(chǎn)生部以使上述膠囊型醫(yī)療裝置的浮力、上述膠囊型醫(yī)療裝置的重力和磁性引力在上述液體中的合力朝向除了朝向上述期望的邊界面一側(cè)的方向以外的方向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于，在選擇了上述接觸模式的情況下產(chǎn)生的磁場的磁梯度與在選擇了上述分離模式的情況下產(chǎn)生的磁場的磁梯度是鉛垂方向的磁梯度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于，上述操作輸入部具備磁場方向切換指示部，該磁場方向切換指示部指示選擇鉛垂方向上位于上側(cè)的邊界面與鉛垂方向上位于下側(cè)的邊界面中的哪個邊界面作為上述膠囊型醫(yī)療裝置接觸或者離開的液體的邊界面，根據(jù)被上述磁場方向切換指示部指示選擇的邊界面來切換在上述接觸模式和上述分離模式中產(chǎn)生的磁場。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于， 還具備存儲部，該存儲部存儲與對上述磁場產(chǎn)生部的控制有關(guān)的信息，上述操作輸入部還具備梯度指示部，該梯度指示部指示在選擇了上述分離模式的情況下產(chǎn)生的磁場的磁梯度的最佳條件，上述存儲部將通過上述梯度指示部進行了指示時由上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場的磁梯度作為上述最佳條件進行存儲，在選擇了上述分離模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生存儲在上述存儲部中的最佳條件的磁梯度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于，上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生與在選擇了上述接觸模式和上述分離模式的情況下產(chǎn)生的磁梯度的方向不同的方向的磁梯度，上述操作輸入部還具備指示產(chǎn)生上述不同的方向的磁梯度的磁場產(chǎn)生指示部， 在通過上述磁場產(chǎn)生指示部指示了產(chǎn)生上述不同的方向的磁梯度的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生在選擇了上述接觸模式和上述分離模式的情況下產(chǎn)生的磁梯度， 在該狀態(tài)下使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生上述不同的方向的磁梯度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于，還具備檢測上述膠囊型醫(yī)療裝置的動作的動作檢測部，上述控制部分階段地改變在選擇了上述分離模式的情況下使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁梯度，根據(jù)上述動作檢測部的檢測結(jié)果設(shè)定最佳的磁梯度，使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生所設(shè)定的上述最佳的磁梯度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于， 上述膠囊型醫(yī)療裝置的浮力與上述膠囊型醫(yī)療裝置的重力大致平衡，在通過上述選擇部選擇了上述接觸模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生具有使上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述期望的邊界面接觸的第一磁梯度的第一磁場，在通過上述選擇部選擇了上述分離模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生具有使上述膠囊型醫(yī)療裝置離開上述期望的邊界面的第二磁梯度的第二磁場。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于， 上述第一磁梯度的方向與上述第二磁梯度的方向相互相反。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于，上述膠囊型醫(yī)療裝置的浮力與上述膠囊型醫(yī)療裝置的重力的合力朝向上述期望的邊界面一側(cè)，在通過上述選擇模式選擇了上述分離模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生具有使上述膠囊型醫(yī)療裝置離開上述期望的邊界面的第一磁梯度的第一磁場，在通過上述選擇部選擇了上述接觸模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部至少停止產(chǎn)生上述第一磁場。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于， 上述第一磁梯度的方向是與朝向上述期望的邊界面一側(cè)的方向相反的方向。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于，上述膠囊型醫(yī)療裝置的浮力與上述膠囊型醫(yī)療裝置的重力的合力朝向除了上述邊界面一側(cè)以外的方向，在通過上述選擇部選擇了上述接觸模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生具有使上述膠囊型醫(yī)療裝置與上述邊界面接觸的第一磁梯度的第一磁場，在通過上述選擇模式選擇了上述分離模式的情況下，上述控制部使上述磁場產(chǎn)生部至少停止產(chǎn)生上述第一磁梯度磁場。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于， 上述第一磁梯度的方向是朝向上述期望的邊界面一側(cè)的方向。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于， 上述第一磁梯度是鉛垂方向的磁梯度。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)，其特征在于， 上述第一磁梯度是鉛垂方向的磁梯度。
全文摘要
本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導系統(tǒng)(1)設(shè)置使膠囊型內(nèi)窺鏡(10)接觸被檢體內(nèi)的液體的多個邊界面中的期望的邊界面的接觸模式以及使膠囊型內(nèi)窺鏡(10)從期望的邊界面離開的分離模式，體外控制部(4)在選擇了接觸模式的情況下控制磁場產(chǎn)生部(2)使得膠囊型內(nèi)窺鏡(10)的浮力、膠囊型內(nèi)窺鏡(10)的重力或者磁性引力在液體中的合力朝向期望的邊界面?zhèn)?，在選擇了分離模式的情況下控制磁場產(chǎn)生部(2)使得膠囊型內(nèi)窺鏡(10)的浮力、膠囊型內(nèi)窺鏡(10)的重力或者磁性引力在液體中的合力朝向除了朝向期望的邊界面?zhèn)鹊姆较蛞酝獾姆较颉?br> 文檔編號A61B1/00GK102573601SQ20108004733
公開日2012年7月11日 申請日期2010年8月20日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月19日
發(fā)明者H·凱勒, 河野宏尚 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社, 西門子公司